CN219193718U - 一种码垛机器人抓手固定角度转位装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，包括底座和旋转槽，所述底座顶端开设有旋转槽，所述旋转槽内活动连接有固定座，所述固定座顶端固定连接有壳体，所述壳体内部两侧分别活动连接有齿轮，所述底座顶端前部固定连接有连接块，所述连接块顶端固定连接有手指气缸，该码垛机器人抓手固定角度转位装置通过设置有伸缩杆、齿轮、连接杆、夹杆、伸缩气缸、齿条，通过伸缩气缸带动伸缩杆顶出或收回，齿条分别与两组齿轮啮合，连接杆的转动带动夹杆角度张开或闭合，伸缩气缸气压决定了夹杆角度的变换，可快速固定夹杆，没有机械晃动，精准高效，解决了不能快速定位夹杆角度的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种码垛机器人抓手固定角度转位装置。
背景技术
码垛机器人是用于将物品进行自动转运堆叠的装置，通过机械臂完成夹持、松开，堆叠、校正等一系列动作。
根据申请号CN202022744029.4公开的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，包括箱体，所述箱体的正面居中设置有旋钮底座，所述箱体的顶部居中贯穿设置有从动转轴，所述箱体的顶部和内部顶部居中均设置有转套所述箱体的内部底部设置有交变电机，所述交变电机的顶部设置有主动转轴，所述主动转轴的顶部设置有主动齿轮，所述箱体的内部靠背面居中设置有控制器，所述控制器的正面居中设置有控制螺栓，所述控制螺栓的正面设置有连接杆，所述连接杆贯穿箱体的正面和旋钮底座设置有旋转按钮；本实用新型所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，可以调整码垛机器人抓手的转位角度，进行多角度码垛，使用时方便拆卸和安装。
然而，上述技术方案中，主要通过电机来对机械臂进行角度的转换和定位，然而电机直接带动机械臂转动时，若需要固定转位，则电机需要快速停转，易造成摩擦损耗，另一方面，停转时不能精准的固定限位，机械臂的转位角度与预定角度有所偏差的话，需要人为进行后期校准，就会造成夹持速度、夹持精度下降，导致机械臂位置精度不足。
鉴于此，我们提出一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，来解决上述技术缺陷。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，以解决上述背景技术中提出的不能实现快速高效且精准的转位固定的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，包括底座和旋转槽，所述底座顶端开设有旋转槽，所述旋转槽内活动连接有固定座，所述固定座顶端固定连接有壳体，所述壳体内部两侧分别活动连接有齿轮，所述底座顶端前部固定连接有连接块，所述连接块顶端固定连接有手指气缸，所述手指气缸的输出端均设置有夹臂，所述固定座的外部固定套接有六角固定块，所述夹臂的端部均固定连接有夹手。
优选的，所述夹手夹持侧均粘接有橡胶垫，所述橡胶垫的长度大于六角固定块的宽度。
优选的，所述手指气缸位于六角固定块前端，所述手指气缸与六角固定块不相接触。
优选的，所述固定座内部安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端设置有伸缩杆，所述伸缩杆的后端固定连接有齿条，所述齿条的两侧分别设置有轮齿，所述轮齿分别与齿轮啮合连接。
优选的，所述齿轮中心轴处均固定连接有连接杆，所述连接杆的顶端均固定连接有夹杆，所述夹杆共设置有两组并关于伸缩杆的垂直中心线对称分布。
优选的，所述固定座由外部驱动力驱动，所述固定座在旋转槽内的水平旋转范围为0-360°。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该码垛机器人抓手固定角度转位装置不仅实现了快速固定夹杆，没有机械晃动，精准高效，实现了对抓手的旋转角度进行精准定位，而且实现了结构紧凑，磨损小，可维护性强；
(1)通过设置有伸缩杆、齿轮、连接杆、夹杆、伸缩气缸、齿条，通过伸缩气缸带动伸缩杆顶出或收回，齿条分别与两组齿轮啮合，连接杆的转动带动夹杆角度张开或闭合，实现了打开放下、闭合夹持的功能，伸缩气缸气压决定了夹杆角度的变换，可快速固定夹杆，没有机械晃动，精准高效；
(2)通过设置有橡胶垫、夹手、手指气缸、夹臂、六角固定块，当需要固定转位时，与底座固定的手指气缸则通过两组夹臂和夹手快速夹紧固定座外部套接的六角固定块从而使固定座快速停止旋转，实现精准定位，来对抓手的旋转角度进行固定，减少机械惯性造成的磨损，精度高；
(3)通过设置有底座、旋转槽，装置的各零部件为可拆式，摒弃了一体式旋转或电机直接带动夹杆转动的机构，通过结构零部件的联动完成角度转位的快速固定，结构紧凑，齿轮啮合的转动磨损小，可维护性强。
附图说明
图1为本实用新型的正视剖面结构示意图；
图2为本实用新型的伸缩杆后视结构示意图；
图3为本实用新型的六角固定块俯视结构示意图；
图4为本实用新型的齿轮正视结构示意图。
图中：1、底座；2、旋转槽；3、橡胶垫；4、夹手；5、固定座；6、伸缩杆；7、齿轮；8、连接杆；9、夹杆；10、壳体；11、伸缩气缸；12、手指气缸；13、夹臂；14、六角固定块；15、连接块；16、齿条；17、轮齿。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1：请参阅图1-4，一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，包括底座1和旋转槽2，底座1顶端开设有旋转槽2，旋转槽2内活动连接有固定座5，固定座5顶端固定连接有壳体10，壳体10内部两侧分别活动连接有齿轮7，底座1顶端前部固定连接有连接块15，连接块15顶端固定连接有手指气缸12，手指气缸12的输出端均设置有夹臂13，固定座5内部安装有伸缩气缸11，伸缩气缸11的输出端设置有伸缩杆6，伸缩杆6的后端固定连接有齿条16，齿条16的两侧分别设置有轮齿17，轮齿17分别与齿轮7啮合连接；
具体地，如图1、图2和图4所示，通过伸缩气缸11带动伸缩杆6顶出或收回，齿条16的两侧轮齿17分别与两组齿轮7啮合，从而通过连接杆8的转动带动夹杆9角度张开或闭合，实现了打开放下、闭合夹持的功能，伸缩气缸11气压决定了夹杆9角度的变换，可快速固定夹杆9，没有机械晃动，精准高效。
实施例2：固定座5的外部固定套接有六角固定块14，夹臂13的端部均固定连接有夹手4，夹手4夹持侧均粘接有橡胶垫3，橡胶垫3的长度大于六角固定块14的宽度，手指气缸12位于六角固定块14前端，手指气缸12与六角固定块14不相接触；
具体地，如图1、图3和图4所示，在外部驱动力的驱动下，固定座5在旋转槽2内水平旋转，当需要固定转位时，与底座1固定的手指气缸12则通过两组夹臂13和夹手4快速夹紧固定座5外部套接的六角固定块14从而使固定座5快速停止旋转，实现精准定位，来对抓手的旋转角度进行固定，减少机械惯性造成的磨损，精度高。
实施例3：齿轮7中心轴处均固定连接有连接杆8，连接杆8的顶端均固定连接有夹杆9，夹杆9共设置有两组并关于伸缩杆6的垂直中心线对称分布，固定座5由外部驱动力驱动，固定座5在旋转槽2内的水平旋转范围为0-360°；
具体地，如图1、图2、图3和图4所示，装置的各零部件为可拆式，摒弃了一体式旋转或电机直接带动夹杆9转动的机构，通过结构零部件的联动完成角度转位的快速固定，结构紧凑，齿轮7啮合的转动磨损小，可维护性强。
工作原理：装置的各零部件为可拆式，摒弃了一体式旋转或电机直接带动夹杆9转动的机构，通过结构零部件的联动完成角度转位的快速固定，结构紧凑，齿轮7啮合的转动磨损小，在外部驱动力的驱动下，固定座5在旋转槽2内水平旋转，当需要固定转位时，与底座1固定的手指气缸12则通过两组夹臂13和夹手4快速夹紧固定座5外部套接的六角固定块14从而使固定座5快速停止旋转，实现精准定位，来对抓手的旋转角度进行固定，通过伸缩气缸11带动伸缩杆6顶出或收回，齿条16的两侧轮齿17分别与两组齿轮7啮合，从而通过连接杆8的转动带动夹杆9角度张开或闭合，实现了打开放下、闭合夹持的功能，伸缩气缸11气压决定了夹杆9角度的变换，可快速固定夹杆9。
Claims (6)
1.一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，包括底座(1)和旋转槽(2)，其特征在于：所述底座(1)顶端开设有旋转槽(2)，所述旋转槽(2)内活动连接有固定座(5)，所述固定座(5)顶端固定连接有壳体(10)，所述壳体(10)内部两侧分别活动连接有齿轮(7)，所述底座(1)顶端前部固定连接有连接块(15)，所述连接块(15)顶端固定连接有手指气缸(12)，所述手指气缸(12)的输出端均设置有夹臂(13)，所述固定座(5)的外部固定套接有六角固定块(14)，所述夹臂(13)的端部均固定连接有夹手(4)。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：所述夹手(4)夹持侧均粘接有橡胶垫(3)，所述橡胶垫(3)的长度大于六角固定块(14)的宽度。
3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：所述手指气缸(12)位于六角固定块(14)前端，所述手指气缸(12)与六角固定块(14)不相接触。
4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：所述固定座(5)内部安装有伸缩气缸(11)，所述伸缩气缸(11)的输出端设置有伸缩杆(6)，所述伸缩杆(6)的后端固定连接有齿条(16)，所述齿条(16)的两侧分别设置有轮齿(17)，所述轮齿(17)分别与齿轮(7)啮合连接。
5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：所述齿轮(7)中心轴处均固定连接有连接杆(8)，所述连接杆(8)的顶端均固定连接有夹杆(9)，所述夹杆(9)共设置有两组并关于伸缩杆(6)的垂直中心线对称分布。
6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手固定角度转位装置，其特征在于：所述固定座(5)由外部驱动力驱动，所述固定座(5)在旋转槽(2)内的水平旋转范围为0-360°。
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| CN202320837859.2U CN219193718U (zh) | 2023-04-16 | 2023-04-16 | 一种码垛机器人抓手固定角度转位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219193718U true CN219193718U (zh) | 2023-06-16 |
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Family Applications (1)
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| CN202320837859.2U Active CN219193718U (zh) | 2023-04-16 | 2023-04-16 | 一种码垛机器人抓手固定角度转位装置 |
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2023
- 2023-04-16 CN CN202320837859.2U patent/CN219193718U/zh active Active
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