CN207757644U - 一种机器人钳爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人钳爪，包括固定块，所述固定块内设有通口，所述通口内转动连接有螺杆，所述螺杆上固定套接有第一齿轮，所述固定块的底部设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴贯穿固定块的底部并向通口内延伸，所述第一伺服电机输出轴延伸的一端固定套接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述螺杆上螺纹套接有相对设置的两个支撑杆，所述支撑杆分别贯穿通口的两端并向外延伸，所述固定块的一侧固定连接有对称设置的两个支撑块，两个所述支撑块之间通过滑杆固定连接，所述支撑杆上设有与滑杆对应的滑口。本实用新型通过多处传动机构的设置，使钳爪在对物体进行夹持时，可以根据物体的实际情况进行改变。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人钳爪。
背景技术
目前在重型作业场合多数采用液压机械手，液压机械手末端执行器的性能对机械手的整体性能具有很重要的作用，高效可靠的夹持机构是机械手顺利完成作业任务重要前提条件。
但是现有机械器人机械臂前端的钳爪结构较为简单，钳爪在对物体进行夹持时，无法根据实际物体的形状进行改变，从而影响机械手臂夹取物体的稳定性。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中机械器人机械臂前端的钳爪结构较为简单，钳爪在对物体进行夹持时，无法根据实际物体形状进行改变的问题，而提出的一种机器人钳爪。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种机器人钳爪，包括固定块，所述固定块内设有通口，所述通口内转动连接有螺杆，所述螺杆上固定套接有第一齿轮，所述固定块的底部设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴贯穿固定块的底部并向通口内延伸，所述第一伺服电机输出轴延伸的一端固定套接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述螺杆上螺纹套接有相对设置的两个支撑杆，所述支撑杆分别贯穿通口的两端并向外延伸，所述固定块的一侧固定连接有对称设置的两个支撑块，两个所述支撑块之间通过滑杆固定连接，所述支撑杆上设有与滑杆对应的滑口，所述支撑杆远离滑杆的一端固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴固定连接有转杆，所述转杆远离第二伺服电机的一端设有安装槽，所述安装槽内通过多个伸缩杆连接有弧形板，所述伸缩杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与弧形板和安装槽的内壁固定连接。
优选地，所述第一伺服电机和固定块之间通过固定杆固定连接。
优选地，所述第一伺服电机的输出轴上转动套接有支撑套，所述支撑套的一侧和通口的内壁相抵。
优选地，所述滑杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与两个支撑杆固定连接。
优选地，所述转杆远离安装槽的一侧固定粘接有橡胶垫。
优选地，所述弧形板远离伸缩杆的一侧固定粘接有防滑垫。
优选地，所述固定块的外壁上固定连接有多个锁紧块，所述锁紧块上设有锁紧口。
本实用新型中，使用者在使用时，先打开第一伺服电机带动第二齿轮转动，然后通过第一齿轮和第二齿轮之间的啮合作用带动螺杆转动，从而带动两个支撑杆相对移动，以便带动转杆夹住物体，当需要夹取不同形状的物体，打开第二伺服电机带动转杆转动，从而转换两个转杆相对一侧的形状，以便更稳定的夹取物体。本实用新型通过多处传动机构的设置，使钳爪在对物体进行夹持时，可以根据物体的实际情况进行改变。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种机器人钳爪的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种机器人钳爪支撑杆处的侧视结构示意图；
图3为图1的A处结构示意图。
图中：1固定块、2螺杆、3第一齿轮、4第一伺服电机、5第二齿轮、6支撑杆、7支撑块、8滑杆、9第二伺服电机、10转杆、11伸缩杆、12弧形板、13第一弹簧、14固定杆、15支撑套、16第二弹簧、17锁紧块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-3，一种机器人钳爪，包括固定块1，固定块1内设有通口，通口内转动连接有螺杆2，用于带动支撑杆6移动。螺杆2上固定套接有第一齿轮3，用于带动螺杆2转动，固定块1的底部设有第一伺服电机4，用于带动第二齿轮5转动，第一伺服电机4的输出轴贯穿固定块1的底部并向通口内延伸，第一伺服电机4输出轴延伸的一端固定套接有与第一齿轮3相啮合的第二齿轮5，用于带动螺杆2转动，螺杆2上螺纹套接有相对设置的两个支撑杆6，用于支撑第二伺服电机9，支撑杆6分别贯穿通口的两端并向外延伸，固定块1的一侧固定连接有对称设置的两个支撑块7，两个支撑块7之间通过滑杆8固定连接，用于支撑支撑杆6，支撑杆7上设有与滑杆8对应的滑口，支撑杆7远离滑杆8的一端固定连接有第二伺服电机9，用于带动转杆10转动，第二伺服电机9的输出轴固定连接有转杆10，转杆10远离第二伺服电机9的一端设有安装槽，安装槽内通过多个伸缩杆11连接有弧形板12，对物体起到一定的弹性缓冲，伸缩杆11上套设有第一弹簧13，第一弹簧13的两端分别与弧形板12和安装槽的内壁固定连接，对物体起到一定的弹性缓冲。
本实用新型中，第一伺服电机4和固定块1之间通过固定杆14固定连接，防止第一伺服电机4晃动，第一伺服电机4的输出轴上转动套接有支撑套15，支撑套15的一侧和通口的内壁相抵，防止第一伺服电机4的输出轴晃动，滑杆8上套设有第二弹簧16，第二弹簧16的两端分别与两个支撑杆6固定连接，对支撑杆6起到一定的弹性缓冲，转杆10远离安装槽的一侧固定粘接有橡胶垫，对物体起到一定的弹性缓冲，弧形板12远离伸缩杆11的一侧固定粘接有防滑垫，防止物体滑动，固定块1的外壁上固定连接有多个锁紧块17，锁紧块17上设有锁紧口，方便固定固定块1。
本实用新型中，先打开第一伺服电机4带动第二齿轮5转动，然后通过第一齿轮3和第二齿轮5之间的啮合作用带动螺杆2转动，从而带动两个支撑杆6相对移动，以便带动转杆10夹住物体，当需要夹取不同形状的物体，打开第二伺服电机9带动转杆10转动，从而转换两个转杆10相对一侧的形状，以便更稳定的夹取物体。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种机器人钳爪，包括固定块(1)，其特征在于，所述固定块(1)内设有通口，所述通口内转动连接有螺杆(2)，所述螺杆(2)上固定套接有第一齿轮(3)，所述固定块(1)的底部设有第一伺服电机(4)，所述第一伺服电机(4)的输出轴贯穿固定块(1)的底部并向通口内延伸，所述第一伺服电机(4)输出轴延伸的一端固定套接有与第一齿轮(3)相啮合的第二齿轮(5)，所述螺杆(2)上螺纹套接有相对设置的两个支撑杆(6)，所述支撑杆(6)分别贯穿通口的两端并向外延伸，所述固定块(1)的一侧固定连接有对称设置的两个支撑块(7)，两个所述支撑块(7)之间通过滑杆(8)固定连接，所述支撑块(7)上设有与滑杆(8)对应的滑口，所述支撑杆(7)远离滑杆(8)的一端固定连接有第二伺服电机(9)，所述第二伺服电机(9)的输出轴固定连接有转杆(10)，所述转杆(10)远离第二伺服电机(9)的一端设有安装槽，所述安装槽内通过多个伸缩杆(11)连接有弧形板(12)，所述伸缩杆(11)上套设有第一弹簧(13)，所述第一弹簧(13)的两端分别与弧形板(12)和安装槽的内壁固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人钳爪，其特征在于，所述第一伺服电机(4)和固定块(1)之间通过固定杆(14)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人钳爪，其特征在于，所述第一伺服电机(4)的输出轴上转动套接有支撑套(15)，所述支撑套(15)的一侧和通口的内壁相抵。
4.根据权利要求1所述的一种机器人钳爪，其特征在于，所述滑杆(8)上套设有第二弹簧(16)，所述第二弹簧(16)的两端分别与两个支撑杆(6)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人钳爪，其特征在于，所述转杆(10)远离安装槽的一侧固定粘接有橡胶垫。
6.根据权利要求1所述的一种机器人钳爪，其特征在于，所述弧形板(12)远离伸缩杆(11)的一侧固定粘接有防滑垫。
7.根据权利要求1所述的一种机器人钳爪，其特征在于，所述固定块(1)的外壁上固定连接有多个锁紧块(17)，所述锁紧块(17)上设有锁紧口。
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| CN207757644U true CN207757644U (zh) | 2018-08-24 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109571418A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-05 | 广州百士臣科技有限公司 | 一种具有平衡调节功能的物流配送机器人 |
| CN109605410A (zh) * | 2019-01-30 | 2019-04-12 | 江苏建筑职业技术学院 | 一种柔性自动生产线卧式驱动器夹具 |
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2017
- 2017-12-08 CN CN201721701425.0U patent/CN207757644U/zh not_active Expired - Fee Related
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