CN207665526U - 一种水果采摘机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水果采摘机器人，包括行走机构、控制台和机械臂，所述控制台的底部设有行走机构，所述控制台的顶部设有机械臂，所述机械臂远离控制台的一端固定连接有安装块，所述安装块的外壁上固定连接有伺服电机，所述安装块内设有空腔，所述伺服电机的输出端贯穿安装块的外壁并向空腔内延伸，所述伺服电机输出端延伸的一端固定套接有第一齿轮，所述空腔内转动连接有与第一齿轮相啮合的蜗杆，所述空腔内滑动连接有轮齿条，所述轮齿条上设有与蜗杆相啮合的轮齿。本实用新型通过多处传动机构的设置，使机器人可以自动的摘取水果，避免了传统人工采摘所造成人力和物力的浪费，从而保证了果农的经济收入。

Description

一种水果采摘机器人

技术领域

本实用新型涉及农业装备技术领域，尤其涉及一种水果采摘机器人。

背景技术

每到水果成熟季节，水果采摘是最耗时、最费力的一个环节，为了保证水果质量，又必须要做到适时采摘。但是传统的水果采摘一般通过手工完成，要在短时间内采摘所有水果必须投入大量的人力、物力、财力，且人工采摘过程中，由于工人长时间采摘体力下降对采摘水果质量也有影响，从而给果农带来了一定的经济损失。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中传统的水果采摘一般通过手工完成，要在短时间内采摘所有水果必须投入大量的人力、物力、财力，且人工采摘过程中，由于工人长时间采摘体力下降对采摘水果质量也有影响的问题，而提出的一种水果采摘机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种水果采摘机器人，包括行走机构、控制台和机械臂，所述控制台的底部设有行走机构，所述控制台的顶部设有机械臂，所述机械臂远离控制台的一端固定连接有安装块，所述安装块的外壁上固定连接有伺服电机，所述安装块内设有空腔，所述伺服电机的输出端贯穿安装块的外壁并向空腔内延伸，所述伺服电机输出端延伸的一端固定套接有第一齿轮，所述空腔内转动连接有与第一齿轮相啮合的蜗杆，所述空腔内滑动连接有轮齿条，所述轮齿条上设有与蜗杆相啮合的轮齿，所述轮齿条的一端固定连接有滑块，所述空腔的内壁上设有与滑块对应的滑槽，所述滑槽内固定连接有滑杆，所述滑块上设有与滑杆对应的贯穿口，所述轮齿条远离滑块的一端贯穿空腔的内壁并向外延伸，所述轮齿条延伸的一端固定连接有挤压板，所述空腔内远离轮齿条的一端转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆上固定套接有与蜗杆相啮合的第二齿轮，所述螺纹杆远离第二齿轮的两端分别贯穿空腔的两侧内壁并向外延伸，所述螺纹杆延伸的一端螺纹套接有支撑块，所述安装块的外壁上固定连接有与支撑块对应的承重块，所述承重块上通过转轴转动连接有传动杆，所述传动杆的一端和支撑块转动连接，所述传动杆远离支撑块的一端固定连接有刀片。

优选地，所述滑杆上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与滑块和滑槽的内壁固定连接。

优选地，所述挤压板远离轮齿条的一侧设有弧形槽。

优选地，所述螺纹杆上转动套接有对称设置的两个支撑套，两个所述支撑套相对的一侧分别与安装块的两侧外壁相抵。

优选地，所述螺纹杆远离第二齿轮的一端固定连接有限位块。

优选地，所述转轴上套设有扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端分别与传动杆和承重块固定连接。

本实用新型中，先通过行走机构使机器人到达目的地，然后通过机械臂将安装块移动到需要采摘的水果处，然后打开伺服电机带动第一齿轮转动，通过第一齿轮和蜗杆之间的啮合作用带动蜗杆转动，同时通过蜗杆和第二齿轮之间的啮合作用带动螺纹杆转动，从而带动两个支撑块相背移动，从而通过传动杆带动到刀片切割述树枝，以便摘下水果，通过蜗杆通过轮齿条带动挤压板固定住水果，防止水果掉落。本实用新型通过多处传动机构的设置，使机器人可以自动的摘取水果，避免了传统人工采摘所造成人力和物力的浪费，从而保证了果农的经济收入。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种水果采摘机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种水果采摘机器人螺纹杆处的侧视结构示意图；

图3为图1的A处结构示意图。

图中：1行走机构、2控制台、3机械臂、4安装块、5伺服电机、6第一齿轮、7蜗杆、8轮齿条、9滑块、10滑杆、11挤压板、12螺纹杆、13第二齿轮、14支撑块、15承重块、16转轴、17传动杆、18刀片、19弹簧、20支撑套、21限位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种水果采摘机器人，包括行走机构1、控制台2和机械臂3，控制台2的底部设有行走机构1，用于机器人行走，控制台2的顶部设有机械臂3，用于带动安装块4移动，机械臂3远离控制台2的一端固定连接有安装块4，用于设伺服电机5，安装块4的外壁上固定连接有伺服电机5，用于带动蜗杆7转动，安装块4内设有空腔，伺服电机5的输出端贯穿安装块4的外壁并向空腔内延伸，伺服电机5输出端延伸的一端固定套接有第一齿轮6，用于带动蜗杆7转动，空腔内转动连接有与第一齿轮6相啮合的蜗杆7，用于带动螺纹杆12转动，空腔内滑动连接有轮齿条8，用于带动挤压板11移动，轮齿条8上设有与蜗杆7相啮合的轮齿，轮齿条8的一端固定连接有滑块9，用于支撑轮齿条8，空腔的内壁上设有与滑块9对应的滑槽，滑槽内固定连接有滑杆10，用于支撑滑块9，滑块9上设有与滑杆10对应的贯穿口，轮齿条8远离滑块9的一端贯穿空腔的内壁并向外延伸，轮齿条8延伸的一端固定连接有挤压板11，用于固定住水果，空腔内远离轮齿条8的一端转动连接有螺纹杆12，用于带动支撑块14移动，螺纹杆12上固定套接有与蜗杆7相啮合的第二齿轮13，螺纹杆12远离第二齿轮13的两端分别贯穿空腔的两侧内壁并向外延伸，螺纹杆12延伸的一端螺纹套接有支撑块14，用于带动传动杆17转动，安装块4的外壁上固定连接有与支撑块14对应的承重块15，承重块15上通过转轴16转动连接有传动杆17，传动杆17的一端和支撑块14转动连接，传动杆17远离支撑块14的一端固定连接有刀片18，用于切割树枝。

本实用新型中，滑杆10上套设有弹簧19，弹簧19的两端分别与滑块9和滑槽的内壁固定连接，对滑块9起到一定的弹性支撑，挤压板11远离轮齿条8的一侧设有弧形槽，防止水果滑动，螺纹杆12上转动套接有对称设置的两个支撑套20，两个支撑套20相对的一侧分别与安装块4的两侧外壁相抵，防止螺纹杆12晃动，螺纹杆12远离第二齿轮13的一端固定连接有限位块21，防止支撑块14从螺纹杆12上脱落，转轴16上套设有扭力弹簧，扭力弹簧的两端分别与传动杆17和承重块15固定连接，对传动杆17起到一定的扭力支撑。

本实用新型中，先通过行走机构1使机器人到达目的地，然后通过机械臂3将安装块4移动到需要采摘的水果处，然后打开伺服电机5带动第一齿轮6转动，通过第一齿轮6和蜗杆7之间的啮合作用带动蜗杆7转动，同时通过蜗杆7和第二齿轮13之间的啮合作用带动螺纹杆12转动，从而带动两个支撑块14相背移动，从而通过传动杆17带动到刀片18切割述树枝，以便摘下水果，通过蜗杆7通过轮齿条8带动挤压板11固定住水果，防止水果掉落。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种水果采摘机器人，包括行走机构（1）、控制台（2）和机械臂（3），其特征在于，所述控制台（2）的底部设有行走机构（1），所述控制台（2）的顶部设有机械臂（3），所述机械臂（3）远离控制台（2）的一端固定连接有安装块（4），所述安装块（4）的外壁上固定连接有伺服电机（5），所述安装块（4）内设有空腔，所述伺服电机（5）的输出端贯穿安装块（4）的外壁并向空腔内延伸，所述伺服电机（5）输出端延伸的一端固定套接有第一齿轮（6），所述空腔内转动连接有与第一齿轮（6）相啮合的蜗杆（7），所述空腔内滑动连接有轮齿条（8），所述轮齿条（8）上设有与蜗杆（7）相啮合的轮齿，所述轮齿条（8）的一端固定连接有滑块（9），所述空腔的内壁上设有与滑块（9）对应的滑槽，所述滑槽内固定连接有滑杆（10），所述滑块（9）上设有与滑杆（10）对应的贯穿口，所述轮齿条（8）远离滑块（9）的一端贯穿空腔的内壁并向外延伸，所述轮齿条（8）延伸的一端固定连接有挤压板（11），所述空腔内远离轮齿条（8）的一端转动连接有螺纹杆（12），所述螺纹杆（12）上固定套接有与蜗杆（7）相啮合的第二齿轮（13），所述螺纹杆（12）远离第二齿轮（13）的两端分别贯穿空腔的两侧内壁并向外延伸，所述螺纹杆（12）延伸的一端螺纹套接有支撑块（14），所述安装块（4）的外壁上固定连接有与支撑块（14）对应的承重块（15），所述承重块（15）上通过转轴（16）转动连接有传动杆（17），所述传动杆（17）的一端和支撑块（14）转动连接，所述传动杆（17）远离支撑块（14）的一端固定连接有刀片（18）。

2.根据权利要求1所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述滑杆（10）上套设有弹簧（19），所述弹簧（19）的两端分别与滑块（9）和滑槽的内壁固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述挤压板（11）远离轮齿条（8）的一侧设有弧形槽。

4.根据权利要求1所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述螺纹杆（12）上转动套接有对称设置的两个支撑套（20），两个所述支撑套（20）相对的一侧分别与安装块（4）的两侧外壁相抵。

5.根据权利要求1所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述螺纹杆（12）远离第二齿轮（13）的一端固定连接有限位块（21）。

6.根据权利要求1所述的一种水果采摘机器人，其特征在于，所述转轴（16）上套设有扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端分别与传动杆（17）和承重块（15）固定连接。