CN208614787U - 一种机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂，属于机械臂技术领域。一种机械臂，包括底座，底座的顶部中心处连接有旋转臂，旋转臂与底座的交接处连接有第一轴承，旋转臂穿过第一轴承向底座内部延伸，且延伸端套有第二轴承，第二轴承连接在底座的底部内壁，底座的顶部连接有旋转微调组件，旋转臂远离底座的一端连接有摆动臂，旋转臂与摆动臂之间连接有连接件；本实用新型结构简单，通过旋转粗调和微调的功能实现了机械臂的旋转角度调节的精确性，同时定位组件降低了机械臂旋转调节的惯性带来的误差，进一步提高了旋转定位的精度性。

Description

一种机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂。

背景技术

机械臂是搬运机械零部件中的一个重要部件，代替操作人员进行工作，减轻工作人员的劳动强度，实现安全高效的生产，延伸了机械手的操作范围。

但是，目前机械臂结构复杂，通常采用机械传动进行旋转调节，但是由于机械的惯性作用，导致旋转角度的误差，同时不具备旋转微调功能，旋转定位调节精度低，一定程度上限制了机械手的适用范围。

根据上述问题，本实用新型提出一种机械臂。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的问题，而提出的一种机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机械臂，包括底座，所述底座的顶部中心处连接有旋转臂，所述旋转臂与底座的交接处连接有第一轴承，所述旋转臂穿过第一轴承向底座内部延伸，且延伸端套有第二轴承，所述第二轴承连接在底座的底部内壁，所述底座的顶部连接有旋转微调组件，所述旋转臂远离底座的一端连接有摆动臂，所述旋转臂与摆动臂之间连接有连接件。

优选的，所述旋转微调组件包括第一电机和调节环，所述第一电机连接在底座的顶部，所述调节环套在旋转臂上，且与底座不相抵，所述调节环开设有均匀分布的限位孔，所述第一电机的输出端通过转轴连接有调节杆，且调节杆位于限位孔上方。

优选的，所述调节杆包括套筒，所述套筒的内壁连接有固定板，所述固定板的两侧均连接有调节弹簧，所述调节弹簧远离固定板的一侧连接有套杆，且套杆与限位孔相对应。

优选的，所述底座内的旋转臂的外壁沿竖直方向依次套有定位组件和环形齿条，所述底座的顶部内壁连接有第二电机，所述第二电机的输出端连接有齿轮，且齿轮与环形齿条相互啮合。

优选的，所述连接件包括转动轴，所述转动轴通过支架连接在旋转臂上，所述转动轴的两端与摆动臂活动连接，所述转动轴的外壁套有劲力弹簧，且劲力弹簧的两端连接在摆动臂上。

优选的，所述旋转臂上还套有第三轴承，所述摆动臂的底部滑动连接有滑块，所述滑块与第三轴承之间通过铰链连接有伸缩杆，且伸缩杆的外壁套有缓冲弹簧。

优选的，所述旋转臂的顶部还连接有限位块，所述限位块和摆动臂上均连接有定滑轮，所述摆动臂远离旋转臂的一侧连接有机械爪，所述摆动臂靠近机械爪的一端通过系环连接有牵引绳，所述旋转臂远离伸缩杆的一侧连接有第三电机，且第三电机的输出端通过转轴连接有绕线盘，所述牵引绳远离系环的一端穿过定滑轮连接在绕线盘上。

优选的，所述定位组件包括固定环和环形电磁铁，且环形电磁铁与底座的顶部内壁相抵，所述固定环固定连接在旋转臂上，所述固定环与环形电磁铁之间连接有复位劲力弹簧，且复位劲力弹簧套在旋转臂上。

优选的，所述底座的具体材质为铁。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种机械臂，具备以下有益效果：

（1）该机械臂，通过底座的顶部内壁连接有第二电机，第二电机的输出端连接有齿轮，且齿轮与环形齿条相互啮合，通过第二电机带动齿轮旋转，进而带动与齿轮相互啮合的环形齿条转动，带动旋转臂旋转，实现旋转臂的旋转粗调功能；

（2）该机械臂，通过底座的顶部连接有旋转微调组件，第一电机的输出端通过转轴连接有调节杆，且调节杆位于限位孔上方，粗调后，通过控制第一电机转动，带动调节杆旋转，调节杆上的套杆与调节环接触，挤压调节弹簧，调节杆上的套杆插入限位孔，调节杆带动调节环微转，实现旋转臂的微调功能，提高转向调节的精确性；

（3）该机械臂，通过定位组件上固定环与环形电磁铁之间连接的复位劲力弹簧，且复位劲力弹簧套在旋转臂上，旋转微调组件进行微调后，然后控制环形电磁铁通电，使得环形电磁铁与底座相互吸引，实现定位的功能，通过复位劲力弹簧实现缓冲的功能，减弱惯性带来的旋转角度的误差；

（4）该机械臂，通过旋转臂远离伸缩杆的一侧连接的第三电机及第三电机的输出端通过转轴连接的绕线盘，牵引绳远离系环的一端穿过定滑轮连接在绕线盘上，通过控制第三电机工作，带动绕线盘旋转，拉扯牵引绳进而带动摆动臂绕着连接件摆动，通过劲力弹簧实现缓冲减震的功能，限位块实现限位摆动的功能；

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型结构简单，通过旋转粗调和微调的功能实现了机械臂的旋转角度调节的精确性，同时定位组件降低了机械臂旋转调节的惯性带来的误差，进一步提高了旋转定位的精度性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机械臂的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种机械臂的底座和旋转臂的连接结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种机械臂的连接件的结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种机械臂的定位组件的结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种机械臂的调节杆的结构示意图。

图中：1、底座；2、旋转臂；3、第一轴承；4、第二轴承；5、旋转微调组件；51、第一电机；52、调节环；53、限位孔；54、调节杆；541、套筒；542、固定板；543、调节弹簧；544、套杆；6、摆动臂；7、连接件；71、转动轴；72、劲力弹簧；8、定位组件；81、固定环；82、环形电磁铁；83、复位劲力弹簧；9、环形齿条；10、第二电机；11、齿轮；12、第三轴承；13、滑块；14、伸缩杆；15、缓冲弹簧；16、限位块；17、定滑轮；18、机械爪；19、牵引绳；20、第三电机；21、绕线盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1：

参照图1、图2和图5，一种机械臂，包括底座1，底座1的顶部中心处连接有旋转臂2，旋转臂2与底座1的交接处连接有第一轴承3，旋转臂2穿过第一轴承3向底座1内部延伸，且延伸端套有第二轴承4，第二轴承4连接在底座1的底部内壁，底座1的顶部连接有旋转微调组件5，旋转臂2远离底座1的一端连接有摆动臂6，旋转臂2与摆动臂6之间连接有连接件7，旋转微调组件5包括第一电机51和调节环52，第一电机51连接在底座1的顶部，调节环52套在旋转臂2上，且与底座1不相抵，调节环52开设有均匀分布的限位孔53，第一电机51的输出端通过转轴连接有调节杆54，且调节杆54位于限位孔53上方，调节杆54包括套筒541，套筒541的内壁连接有固定板542，固定板542的两侧均连接有调节弹簧543，调节弹簧543远离固定板542的一侧连接有套杆544，且套杆544与限位孔53相对应，调节时，通过控制第一电机51转动，带动调节杆54旋转，调节杆54上的套杆544与调节环52接触，挤压调节弹簧543，调节杆54上的套杆544插入限位孔53，调节杆54带动调节环52微转，实现旋转臂2的微调功能，提高转向调节的精确性。

实施例2：

参照图2，一种机械臂，底座1内的旋转臂2的外壁沿竖直方向依次套有定位组件8和环形齿条9，底座1的顶部内壁连接有第二电机10，第二电机10的输出端连接有齿轮11，且齿轮11与环形齿条9相互啮合，通过第二电机10带动齿轮11旋转，进而带动与齿轮11相互啮合的环形齿条9转动，带动旋转臂2旋转，实现旋转臂2的旋转粗调功能。

实施例3：

参照图2和图4，一种机械臂，与实施例2基本相同，所不同的是，定位组件8包括固定环81和环形电磁铁82，且环形电磁铁82与底座1的顶部内壁相抵，底座1的具体材质为铁，固定环81固定连接在旋转臂2上，固定环81与环形电磁铁82之间连接有复位劲力弹簧83，且复位劲力弹簧83套在旋转臂2上，在通过第二电机10实现旋转臂2的粗调之后，再通过旋转微调组件5进行微调，然后控制环形电磁铁82通电，使得环形电磁铁82与底座1相互吸引，实现定位的功能，通过复位劲力弹簧83实现缓冲的功能，减弱惯性带来的旋转角度的误差。

实施例4：

参照图1和图3，一种机械臂，与实施例1基本相同，所不同的是，连接件7包括转动轴71，转动轴71通过支架连接在旋转臂2上，转动轴71的两端与摆动臂6活动连接，转动轴71的外壁套有劲力弹簧72，且劲力弹簧72的两端连接在摆动臂6上，旋转臂2的顶部还连接有限位块16，限位块16和摆动臂6上均连接有定滑轮17，摆动臂6远离旋转臂2的一侧连接有机械爪18，摆动臂6靠近机械爪18的一端通过系环连接有牵引绳19，旋转臂2远离伸缩杆14的一侧连接有第三电机20，且第三电机20的输出端通过转轴连接有绕线盘21，牵引绳19远离系环的一端穿过定滑轮17连接在绕线盘21上，通过控制第三电机20工作，带动绕线盘21旋转，拉扯牵引绳19进而带动摆动臂6绕着连接件7摆动，通过劲力弹簧72实现缓冲减震的功能，限位块16实现限位摆动的功能。

实施例5：

参照图1，一种机械臂，与实施例1基本相同，所不同的是，旋转臂2上还套有第三轴承12，摆动臂6的底部滑动连接有滑块13，滑块13与第三轴承12之间通过铰链连接有伸缩杆14，且伸缩杆14的外壁套有缓冲弹簧15，通过伸缩杆14外壁套设的缓冲弹簧15，实现对摆动臂6的缓冲保护功能。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机械臂，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的顶部中心处连接有旋转臂（2），所述旋转臂（2）与底座（1）的交接处连接有第一轴承（3），所述旋转臂（2）穿过第一轴承（3）向底座（1）内部延伸，且延伸端套有第二轴承（4），所述第二轴承（4）连接在底座（1）的底部内壁，所述底座（1）的顶部连接有旋转微调组件（5），所述旋转臂（2）远离底座（1）的一端连接有摆动臂（6），所述旋转臂（2）与摆动臂（6）之间连接有连接件（7）。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述旋转微调组件（5）包括第一电机（51）和调节环（52），所述第一电机（51）连接在底座（1）的顶部，所述调节环（52）套在旋转臂（2）上，且与底座（1）不相抵，所述调节环（52）开设有均匀分布的限位孔（53），所述第一电机（51）的输出端通过转轴连接有调节杆（54），且调节杆（54）位于限位孔（53）上方。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于，所述调节杆（54）包括套筒（541），所述套筒（541）的内壁连接有固定板（542），所述固定板（542）的两侧均连接有调节弹簧（543），所述调节弹簧（543）远离固定板（542）的一侧连接有套杆（544），且套杆（544）与限位孔（53）相对应。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述底座（1）内的旋转臂（2）的外壁沿竖直方向依次套有定位组件（8）和环形齿条（9），所述底座（1）的顶部内壁连接有第二电机（10），所述第二电机（10）的输出端连接有齿轮（11），且齿轮（11）与环形齿条（9）相互啮合。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述连接件（7）包括转动轴（71），所述转动轴（71）通过支架连接在旋转臂（2）上，所述转动轴（71）的两端与摆动臂（6）活动连接，所述转动轴（71）的外壁套有劲力弹簧（72），且劲力弹簧（72）的两端连接在摆动臂（6）上。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述旋转臂（2）上还套有第三轴承（12），所述摆动臂（6）的底部滑动连接有滑块（13），所述滑块（13）与第三轴承（12）之间通过铰链连接有伸缩杆（14），且伸缩杆（14）的外壁套有缓冲弹簧（15）。

7.权利要求6所述的一种机械臂，其特征在于，所述旋转臂（2）的顶部还连接有限位块（16），所述限位块（16）和摆动臂（6）上均连接有定滑轮（17），所述摆动臂（6）远离旋转臂（2）的一侧连接有机械爪（18），所述摆动臂（6）靠近机械爪（18）的一端通过系环连接有牵引绳（19），所述旋转臂（2）远离伸缩杆（14）的一侧连接有第三电机（20），且第三电机（20）的输出端通过转轴连接有绕线盘（21），所述牵引绳（19）远离系环的一端穿过定滑轮（17）连接在绕线盘（21）上。

8.根据权利要求4所述的一种机械臂，其特征在于，所述定位组件（8）包括固定环（81）和环形电磁铁（82），且环形电磁铁（82）与底座（1）的顶部内壁相抵，所述固定环（81）固定连接在旋转臂（2）上，所述固定环（81）与环形电磁铁（82）之间连接有复位劲力弹簧（83），且复位劲力弹簧（83）套在旋转臂（2）上。

9.根据权利要求8所述的一种机械臂，其特征在于，所述底座（1）的具体材质为铁。