CN204868896U - 基于四杆结构的二自由度机械手爪 - Google Patents
基于四杆结构的二自由度机械手爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204868896U CN204868896U CN201520286993.3U CN201520286993U CN204868896U CN 204868896 U CN204868896 U CN 204868896U CN 201520286993 U CN201520286993 U CN 201520286993U CN 204868896 U CN204868896 U CN 204868896U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- palm
- wrist
- paw
- dactylus
- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种基于四杆结构的二自由度机械手爪，其特征在于：该手爪包括手爪和手腕，手爪设置在手腕上形成抓取结构；其在抓取目标时能适应目标物的尺寸、形状，提高抓取稳定性，手爪部分结构简单，抓取灵活；手腕部分具有旋转灵活、旋转精度高等特点。
Description
技术领域
本实用新型提供一种基于四杆结构的二自由度机械手爪，尤其涉及一些工业场所、危险环境、对人类健康有损害的环境，替代人类完成特殊的工作。
背景技术
目前的机械手爪有两种，一种是曲柄滑块机构的，缺点是抓取目标的尺寸、形状受结构限制；第二种，单支点摇杆式，缺点为抓取目标时受夹紧力大小限制；第三种齿轮式，制造、组装精度要求高、结构复杂。
发明内容
发明目的：本实用新型提供一种基于四杆结构的二自由度机械手爪，其目的是解决以往的设备所存在的问题。
技术方案：本发明是通过以下技术方案实现的：
一种基于四杆结构的二自由度机械手爪，其特征在于：该手爪包括手爪和手腕，手爪设置在手腕上形成抓取结构；该手爪包括手掌和设置在手掌上的手指，手掌设置在手腕上，手掌包括手指、前指节和后指节；后指节的后端通过活动销轴设置在手掌上，前端通过活动销轴与手指的尾端连接；前指节的后端通过活动销轴与旋转滑块连接，前端通过活动销轴连接至手指上位于前端和尾端之间的位置；旋转滑块套在螺旋推杆上形成滚珠丝杠机构，螺旋推杆通过夹钳联轴器与手爪电机连接。
手掌与手腕内的旋转轴套连接，旋转轴套的底部设置有内齿，该内齿与内齿圈啮合，内齿圈与设置在夹钳减速器上的腕转齿轮啮合，夹钳减速器连接夹钳电机。
优点及效果：本实用新型提供一种基于四杆结构的二自由度机械手爪，解决机械手在制做、安装时结构复杂、不易控制成本的问题，其在抓取目标时能适应目标物的尺寸、形状，提高抓取稳定性，手爪部分结构简单，抓取灵活；手腕部分具有旋转灵活、旋转精度高等特点。
附图说明：
图1为本实用新型的机构示意图；
图2为图1的侧视图；
图中：1、电位器齿轮，2、电位器固定圈，3、深沟球轴承一4、电位器齿轮轴，5、手掌壁，6、夹钳电机，7、钳减速器，8、腕转齿轮，9、内齿圈，10、深沟球轴承二，11、电环座，12、电刷，13轴套，14、手掌壁一，15、手爪电机法兰，16、手掌，17、手指，18、前指节，19、手掌端盖，20、深沟球轴承三，21、螺旋推杆，22、旋转滑块，23、夹钳联轴器，24、销二，25、销一，26、摄像头罩、27、摄像头盖，28、手爪摄像头，29、后指节。
具体实施方式：下面结合附图对本发明做进一步的说明：
如图1所示，本实用新型涉及一种基于四杆结构的二自由度机械手爪，该手爪包括手爪和手腕，手爪设置在手腕上形成抓取结构；该手爪包括手掌16和设置在手掌16上的手指，手掌16设置在手腕上，手掌16包括手指17、前指节18和后指节29；后指节29的后端通过活动销轴设置在手掌16上，前端通过活动销轴与手指17的尾端连接；前指节18的后端通过活动销轴与旋转滑块22连接，前端通过活动销轴连接至手指17上位于前端和尾端之间的位置；旋转滑块22套在螺旋推杆21上形成滚珠丝杠机构，螺旋推杆21通过夹钳联轴器23与手爪电机连接。
手掌16与手腕内的旋转轴套13连接，旋转轴套13的底部设置有内齿，该内齿与内齿圈9啮合，内齿圈9与设置在夹钳减速器7上的腕转齿轮8啮合，夹钳减速器7连接夹钳电机6。
在螺旋推杆21的上部设置有深沟球轴承20，在螺旋推杆21的顶端设置有手掌端盖19。
本实用新型指节、手指、手掌通过销连接形成双摇杆机构，螺旋滑块22、指节18、手掌16通过销连接形成曲柄滑块机构，螺旋滑块22、螺旋推杆21、手爪电机形成滚珠丝杠机构，手爪电机通过丝杠机构、曲柄滑块机构、双摇杆机构形成了手爪抓取运动；
本实用新型使用时，夹钳电机6带动夹钳减速器7输出转动，通过腕转齿轮8与内齿圈9的啮合，进而带动轴套13与手掌16形成手腕关节的旋转运动。而当需要抓取时，手爪电机启动带动螺旋推杆21旋转，使其带动前指节18的后端向下运动，因为前指节18与后指节29及手指17是双摇杆机构，前指节18的前端就会带动手指17向内运动，完成抓取，当需要松开的时候，反向旋转手爪电机，使前指节18的后端向上运动，完成手指17向外运动，实现松开的动作。
本实用新型结构简单，控制可靠，运动性能好，使用方便。
Claims (2)
1.一种基于四杆结构的二自由度机械手爪，其特征在于：该手爪包括手爪和手腕，手爪设置在手腕上形成抓取结构；该手爪包括手掌（16）和设置在手掌（16）上的手指，手掌（16）设置在手腕上，手掌（16）包括手指（17）、前指节（18）和后指节（29）；后指节（29）的后端通过活动销轴设置在手掌（16）上，前端通过活动销轴与手指（17）的尾端连接；前指节（18）的后端通过活动销轴与旋转滑块（22）连接，前端通过活动销轴连接至手指（17）上位于前端和尾端之间的位置；旋转滑块（22）套在螺旋推杆（21）上形成滚珠丝杠机构，螺旋推杆（21）通过夹钳联轴器（23）与手爪电机连接。
2.根据权利要求1所述的基于四杆结构的二自由度机械手爪，其特征在于：手掌（16）与手腕内的旋转轴套（13）连接，旋转轴套（13）的底部设置有内齿，该内齿与内齿圈（9）啮合，内齿圈（9）与设置在夹钳减速器（7）上的腕转齿轮（8）啮合，夹钳减速器（7）连接夹钳电机（6）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520286993.3U CN204868896U (zh) | 2015-05-06 | 2015-05-06 | 基于四杆结构的二自由度机械手爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520286993.3U CN204868896U (zh) | 2015-05-06 | 2015-05-06 | 基于四杆结构的二自由度机械手爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204868896U true CN204868896U (zh) | 2015-12-16 |
Family
ID=54813317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520286993.3U Expired - Fee Related CN204868896U (zh) | 2015-05-06 | 2015-05-06 | 基于四杆结构的二自由度机械手爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204868896U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108656146A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-10-16 | 北京航空航天大学 | 一种连续转动多功能三指机械手爪 |
| CN109465840A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-03-15 | 清华大学 | 一种吸盘-手爪复合抓取装置 |
| CN110561398A (zh) * | 2019-09-04 | 2019-12-13 | 厦门宏泰科技研究院有限公司 | 一种电路板移载机械手 |
| CN110625596A (zh) * | 2019-09-20 | 2019-12-31 | 深圳市嘉扬科技有限公司 | 一种用于机电设备生产的夹持装置 |
| CN113002737A (zh) * | 2019-12-19 | 2021-06-22 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块 |
-
2015
- 2015-05-06 CN CN201520286993.3U patent/CN204868896U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108656146A (zh) * | 2018-05-29 | 2018-10-16 | 北京航空航天大学 | 一种连续转动多功能三指机械手爪 |
| CN108656146B (zh) * | 2018-05-29 | 2020-11-10 | 北京航空航天大学 | 一种连续转动多功能三指机械手爪 |
| CN109465840A (zh) * | 2018-11-26 | 2019-03-15 | 清华大学 | 一种吸盘-手爪复合抓取装置 |
| CN109465840B (zh) * | 2018-11-26 | 2021-05-07 | 清华大学 | 一种吸盘-手爪复合抓取装置 |
| CN110561398A (zh) * | 2019-09-04 | 2019-12-13 | 厦门宏泰科技研究院有限公司 | 一种电路板移载机械手 |
| CN110625596A (zh) * | 2019-09-20 | 2019-12-31 | 深圳市嘉扬科技有限公司 | 一种用于机电设备生产的夹持装置 |
| CN110625596B (zh) * | 2019-09-20 | 2021-06-08 | 深圳市嘉扬科技有限公司 | 一种用于机电设备生产的夹持装置 |
| CN113002737A (zh) * | 2019-12-19 | 2021-06-22 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204868896U (zh) | 基于四杆结构的二自由度机械手爪 | |
| CN206357256U (zh) | 一种可更换机械手种类的柔性抓取装置 | |
| CN204172029U (zh) | 伺服控制的三自由度精密机械手 | |
| CN105666518B (zh) | 一种欠驱动的仿人灵巧手 | |
| CN104511906B (zh) | 多关节机械手 | |
| CN105059416B (zh) | 一种带有稳定装置的爬杆机器人 | |
| CN203697032U (zh) | 多自由度精密机械手 | |
| CN107139206B (zh) | 一种可变姿态垃圾捡拾末端执行器 | |
| CN105563513A (zh) | 柔性自适应欠驱动机器人手爪 | |
| CN203712722U (zh) | 三自由度机械手 | |
| CN104772752A (zh) | 一种机械手臂 | |
| CN102794766B (zh) | 水下柔性灵巧机械手 | |
| CN108942964A (zh) | 一种柱状结构表面检测的仿生机器人 | |
| CN101085525A (zh) | 基于步进电机的机械手手爪 | |
| CN103056878B (zh) | 一种仿生结构机械传动机器人 | |
| CN205148346U (zh) | 一种新型棒料机械抓手 | |
| CN107877534A (zh) | 一种机器人钳爪 | |
| CN106926231A (zh) | 一种高精度机械手 | |
| CN205630668U (zh) | 多功能智能夹爪及关节机器人 | |
| CN108284441A (zh) | 一种小型机械臂末端夹紧装置 | |
| CN103448069A (zh) | 一种用于轮椅上的机械手 | |
| CN203863679U (zh) | 一种工业机械手臂 | |
| CN204076257U (zh) | 四自由度精密机械手 | |
| CN105328709B (zh) | 一种机械爪 | |
| CN203471788U (zh) | 多关节机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20151216 Termination date: 20160506 |