CN103448069A - 一种用于轮椅上的机械手 - Google Patents

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朱德荣
吕远好
曹超
谢科
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Abstract

一种用于轮椅上的机械手，涉及一种机械手，包括电机连接轴（1）、机械手架（2）、摇杆（3）、驱动电机输出轴（4）、连接杆（5）和夹手（6），电机连接轴（1）的一端与机械臂上的电机转动连接，电机连接轴（1）的另一端与机械手架（2）固定连接，机械手架（2）的一侧面上固定设置有驱动电机输出轴（4）和连接杆转轴，驱动电机输出轴（4）的外圆面与摇杆（3）固定连接，驱动电机输出轴（4）的另一端与驱动电机转动连接，连接杆转轴的外圆面与连接杆（5）的一端转动连接，连接杆（5）的另一端与夹手（6）的中部转动连接，夹手（6）的一端与摇杆（3）转动连接；本发明抓取物体简单、定位精度高。

Description

一种用于轮椅上的机械手
【技术领域】
本发明涉及一种机械手，具体涉及一种用于轮椅上的机械手。
【背景技术】
目前，机械臂多用于工业、矿山等特定或危险操作场合，以帮助人类完成一些特定任务，也有少数机械臂应用在轮椅上，轮椅上的机械臂在抓取物体时是靠机械臂前面的机械手来抓取的,由于人类生活内容较为复杂，接触的物品较多，因此对机械手的要求较高，现有的机械手由机械臂前段的手腕和夹指组成，其自由度较小，只能限定在一定的三维空间范围内完成一些简单的动作，抓取物品麻烦,定位精度低。
【发明内容】
为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种用于轮椅上的机械手，本发明驱动电机转动带动右摇杆转动，左右摇杆啮合，故运动经摇杆和连接杆传递到夹手上，从而实现夹紧与松开物体，抓取物体简单、定位精度高。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种用于轮椅上的机械手，包括电机连接轴 、机械手架 、摇杆、驱动电机输出轴、连接杆和夹手，所述电机连接轴的一端与机械臂上的电机转动连接，所述电机连接轴的另一端与机械手架固定连接，所述机械手架 的一侧面上固定设置有驱动电机输出轴和连接杆转轴，所述驱动电机输出轴的外圆面与摇杆固定连接，所述驱动电机输出轴的另一端与驱动电机转动连接，所述连接杆转轴的外圆面与连接杆的一端转动连接，所述连接杆的另一端与夹手的中部转动连接，所述夹手的一端与摇杆转动连接。
所述的用于轮椅上的机械手，所述摇杆、驱动电机输出轴、连接杆转轴、连接杆和夹手均设置为两个，并分别在机械手架上左右对称布置。
所述的用于轮椅上的机械手，所述驱动电机输出轴的外圆面与其中一个摇杆固定连接。
所述的用于轮椅上的机械手，所述两个摇杆与驱动电机输出轴连接的一端设置为圆盘形，圆盘形一端的两个摇杆的相邻面设置为齿轮结构，两个摇杆相啮合。
由于采用如上所述的技术方案，本发明具有如下有益效果：
本发明所述的用于轮椅上的机械手，驱动电机输出轴与右边的摇杆固定连接，驱动电机转动带动右摇杆转动，左右摇杆啮合，故运动经摇杆和连接杆传递到夹手上，从而实现夹紧与松开物体，抓取物体简单、定位精度高。
【附图说明】
图1是本发明的结构示意图；
在图中： 1、电机连接轴； 2、机械手架； 3、摇杆；4、驱动电机输出轴；5、连接杆；6、夹手。
【具体实施方式】
通过下面的实施例可以更详细的解释本发明，公开本发明的目的旨在保护本发明范围内的一切变化和改进，本发明并不局限于下面的实施例；
结合附图1所述的用于轮椅上的机械手，包括电机连接轴 1、机械手架 2、摇杆3、驱动电机输出轴4、连接杆5和夹手6，所述电机连接轴 1的一端与机械臂上的电机转动连接，所述电机连接轴 1的另一端与机械手架 2固定连接，所述机械手架 2的一侧面上固定设置有驱动电机输出轴4和连接杆转轴，所述驱动电机输出轴4的外圆面与摇杆3固定连接，所述驱动电机输出轴4的另一端与驱动电机转动连接，所述连接杆转轴的外圆面与连接杆5的一端转动连接，所述连接杆5的另一端与夹手6的中部转动连接，所述夹手6的一端与摇杆3转动连接；所述摇杆3、驱动电机输出轴4、连接杆转轴、连接杆5和夹手6均设置为两个，并分别在机械手架2上左右对称布置，所述驱动电机输出轴4的外圆面与其中一个摇杆3固定连接；所述两个摇杆3与驱动电机输出轴4连接的一端设置为圆盘形，圆盘形一端的两个摇杆3的相邻面设置为齿轮结构，两个摇杆3相啮合。
实施本发明所述的用于轮椅上的机械手，电机连接轴 1与机械臂上的电机转动连接使本发明所述的用于轮椅上的机械手整体能绕机械臂旋转，两个摇杆3与驱动电机输出轴4连接的一端设置为圆盘形，圆盘形一端的两个摇杆3的相邻面的一段设置为齿轮结构，两个摇杆3的齿相啮合，驱动电机为本发明所述的用于轮椅上的机械手上的电机，为机械手夹紧与松开物体提供动力，驱动电机输出轴4与右边的摇杆3固定连接，驱动电机转动带动右摇杆3转动，左右摇杆3啮合，故运动经摇杆3和连接杆5传递到夹手6上，从而实现夹紧与松开物体。
本发明未详述部分为现有技术。
为了公开本发明的目的而在本文中选用的实施例，当前认为是适宜的，但是应了解的是，本发明旨在包括一切属于本构思和本发明范围内的实施例的所有变化和改进。

Claims (4)

1.一种用于轮椅上的机械手，包括电机连接轴（1）、机械手架 （2）、摇杆（3）、驱动电机输出轴（4）、连接杆（5）和夹手（6），其特征是：所述电机连接轴 （1）的一端与机械臂上的电机转动连接，所述电机连接轴 （1）的另一端与机械手架 （2）固定连接，所述机械手架 （2）的一侧面上固定设置有驱动电机输出轴（4）和连接杆转轴，所述驱动电机输出轴（4）的外圆面与摇杆（3）固定连接，所述驱动电机输出轴（4）的另一端与驱动电机转动连接，所述连接杆转轴的外圆面与连接杆（5）的一端转动连接，所述连接杆（5）的另一端与夹手（6）的中部转动连接，所述夹手（6）的一端与摇杆（3）转动连接。
2.根据权利要求1所述的用于轮椅上的机械手，其特征是：所述摇杆（3）、驱动电机输出轴（4）、连接杆转轴、连接杆（5）和夹手（6）均设置为两个，并分别在机械手架（2）上左右对称布置。
3.根据权利要求1或2所述的用于轮椅上的机械手，其特征是：所述驱动电机输出轴（4）的外圆面与其中一个摇杆（3）固定连接。
4.根据权利要求1或2所述的用于轮椅上的机械手，其特征是：所述两个摇杆（3）与驱动电机输出轴（4）连接的一端设置为圆盘形，圆盘形一端的两个摇杆（3）的相邻面设置为齿轮结构，两个摇杆（3）相啮合。
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