CN106898239A - 一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件,电机与可控减速器连接,可控减速器的主轴分别与对称分布在主轴两侧的第一伸缩杆、第二伸缩杆连接;第一伸缩杆的另一端安装有第一传动轮,第二伸缩杆的另一端安装有第二传动轮;底板为四边体板结构,底板上设有固定链轮,固定链轮为横向板板结构且横向板的两侧设有齿轮,第一传动轮、第二传动轮分别在第一伸缩杆、第二伸缩杆的带动下与固定链轮上的齿轮啮合,第一传动轮与第一机械臂连接,第二传动轮与第二机械臂连接。本技术方案对福莫斯机器人的抓手结构进行改进,在电机的驱动下,可控减速器对第一机械臂、第二机械臂的运行速度调整,控制第一机械臂、第二机械臂的开合,抓取物件。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域,具体是指一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件。
背景技术
机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化设备,其特点是可以通过编程来完成各种预期任务,在构造和性能上兼有人和机器的特点。
机器人除了应用于工业使用外,依常作为培训机构和学校的教学和培训工具,而目前的针对教学培训用的机器人存在教学设备功能单一,与实际功能差别大,从而脱离实际教学的初衷,无法达到对机器人结构及工作流程的完整认知。
机器人的抓手是作为完成各种工况下任务的执行机构,而现有的抓手无法实现准确抓取,灵活性差。
基于此,研究并开发设计一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件。
发明内容
本发明的目的在于:提供一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件。
本发明通过下述技术方案实现:
一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件,包括电机、可控减速器、第一伸缩杆、第二伸缩杆、底板、第一传动轮、第二传动轮、固定链轮、第一机械臂、第二机械臂,电机与可控减速器连接,可控减速器的主轴分别与对称分布在主轴两侧的第一伸缩杆、第二伸缩杆连接;第一伸缩杆的另一端安装有第一传动轮,第二伸缩杆的另一端安装有第二传动轮;底板为四边体板结构,底板上设有固定链轮,固定链轮为横向板板结构且横向板的两侧设有齿轮,第一传动轮、第二传动轮分别在第一伸缩杆、第二伸缩杆的带动下与固定链轮上的齿轮啮合,第一传动轮与第一机械臂连接,第二传动轮与第二机械臂连接,第一传动轮、第二传动轮分别带动第一机械臂、第二机械臂在开合状态之间的转换,用于抓取物件。
进一步地,所述第一机械臂包括与第一传动轮连接的第一连接杆,第一连接杆铰接有第二连接杆,第二连接杆的末端连接有第一夹爪,第二机械臂包括第三连接杆、第四连接杆、第二夹爪,第三连接杆与第二传动轮连接,第三连接杆与第四连接杆铰接,第四连接杆的末端与第二夹爪连接。
进一步地,所述第一伸缩杆与第二伸缩杆的结构相同。
进一步地,所述第一伸缩杆包括第一竖向杆、第一横向杆、第二竖向杆,第一竖向杆的一端与可控减速器的主轴连接,第一竖向杆的另一端与第一横向杆连接,第一横向杆与第二竖向杆连接,第一横向杆包括大于等于两根横向杆,两根横向杆均为中空结构,一根横向杆可伸缩入另一根横向杆内。
进一步地,所述第一竖向杆的竖直长度相等。
进一步地,所述第一机械臂、第二机械臂以第一传动轮、第二传动轮的连接线的中部线为轴呈对称结构。
本发明与现有技术相比,具有如下的优点和有益效果:
(1)本技术方案对福莫斯机器人的抓手结构进行改进,在电机的驱动下,可控减速器对第一机械臂、第二机械臂的运行速度进行调整,进而控制第一机械臂、第二机械臂的开合,便于抓取物件。
(2)本技术方案采用第一伸缩杆、第二伸缩杆,第一伸缩杆与第一传动轮连接,第二伸缩杆与第二传动轮连接,通过对第一伸缩杆、第二伸缩杆的长度进行调整,则第一传动轮、第二传动轮均与固定链轮两端的齿轮啮合,则第一机械臂、第二机械臂的长度发生变化,则第一机械臂与第二机械臂之间在开合之间转换。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解,构成本申请的一部分,并不构成对本发明实施例的限定。在附图中:
图1为本发明的结构示意图;
图2为本发明中第一伸缩杆的结构示意图;
图3为本发明中第一伸缩杆收缩状态的结构示意图;
附图中标记及对应的零部件名称:
1—电机,2—可控减速器,3—第二伸缩杆,4—第二传动轮,5—底板,6—第一伸缩杆,7—固定链轮,8—第一传动轮,9—第一连接杆,10—第二连接杆,11—第三连接杆,12—第四连接杆,13—第二夹爪,14—第一夹爪,61—第一横向杆,62—第一竖向杆,63—第二竖向杆。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白,下面结合实施例和附图,对本发明作进一步的详细说明,本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明,并不作为对本发明的限定。
实施例1:
如图1、图2、图3所示,一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件,包括电机1、可控减速器2、第一伸缩杆6、第二伸缩杆3、底板5、第一传动轮8、第二传动轮(4)、固定链轮7、第一机械臂、第二机械臂,电机(1)与可控减速器2连接,可控减速器(2)的主轴分别与对称分布在主轴两侧的第一伸缩杆6、第二伸缩杆3连接;第一伸缩杆(6)的另一端安装有第一传动轮8,第二伸缩杆3的另一端安装有第二传动轮(4);底板(5)为四边体板结构,底板5上设有固定链轮7,固定链轮7为横向板板结构且横向板的两侧设有齿轮,第一传动轮8、第二传动轮4分别在第一伸缩杆6、第二伸缩杆3的带动下与固定链轮7上的齿轮啮合,第一传动轮8与第一机械臂连接,第二传动轮4与第二机械臂连接,第一传动轮8、第二传动轮4分别带动第一机械臂、第二机械臂在开合状态之间的转换,用于抓取物件。
其中,所述第一机械臂包括与第一传动轮8连接的第一连接杆9,第一连接杆9铰接有第二连接杆10,第二连接杆10的末端连接有第一夹爪14,第二机械臂包括第三连接杆11、第四连接杆12、第二夹爪13,第三连接杆11与第二传动轮4连接,第三连接杆(11)与第四连接杆12铰接,第四连接杆的末端与第二夹爪13连接。
其中,所述第一伸缩杆6与第二伸缩杆3的结构相同。
其中,所述第一伸缩杆5包括第一竖向杆62、第一横向杆61、第二竖向杆63,第一竖向杆62的一端与可控减速器2的主轴连接,第一竖向杆62的另一端与第一横向杆61连接,第一横向杆61与第二竖向杆63连接,第一横向杆61包括大于等于两根横向杆,两根横向杆均为中空结构,一根横向杆可伸缩入另一根横向杆内。
其中,所述第一竖向杆62的竖直长度相等。
其中,所述第一机械臂、第二机械臂以第一传动轮8、第二传动轮4的连接线的中部线为轴呈对称结构。
具体工作过程为:
电机1的动力驱动可控减速器2的主轴运动,可控减速器2对主轴的转动速度进行调整,进行而调整与主轴同时连接的第一伸缩杆6、第二伸缩杆3的运行速度,第一伸缩杆6、第二伸缩杆3的运行速度变化进而带动第一传动轮8、第二传动轮5分别与固定链轮7两侧的齿轮啮合,第一传动轮8、第二传动轮5分别在于固定链轮7啮合过程中其在固定链轮7上的位置发生变化,进而分别带动第一机械臂、第二机械臂发生移动,则第一机械臂、第二机械臂由于本身结构呈弯曲或拉直状态,则第一机械臂、第二机械臂在开合之间转换,第一机械臂、第二机械臂相互靠拢时,则可抓取物件,若第一机械臂、第二机械臂之间相互分离时,则将抓取的物件的放置,然后离开抓取的物件,进入下一个抓取程序。
本技术方案所述的电机1、可控减速器2、第一夹爪14、第二夹爪13的具体结构及其工作原理为本领域公知的常识,不再详述。
以上所述的具体实施方式,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施方式而已,并不用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件,其特征在于:包括电机(1)、可控减速器(2)、第一伸缩杆(6)、第二伸缩杆(3)、底板(5)、第一传动轮(8)、第二传动轮(4)、固定链轮(7)、第一机械臂、第二机械臂,电机(1)与可控减速器(2)连接,可控减速器(2)的主轴分别与对称分布在主轴两侧的第一伸缩杆(6)、第二伸缩杆(3)连接;第一伸缩杆(6)的另一端安装有第一传动轮(8),第二伸缩杆(3)的另一端安装有第二传动轮(4);底板(5)为四边体板结构,底板(5)上设有固定链轮(7),固定链轮(7)为横向板板结构且横向板的两侧设有齿轮,第一传动轮(8)、第二传动轮(4)分别在第一伸缩杆(6)、第二伸缩杆(3)的带动下与固定链轮(7)上的齿轮啮合,第一传动轮(8)与第一机械臂连接,第二传动轮(4)与第二机械臂连接,第一传动轮(8)、第二传动轮(4)分别带动第一机械臂、第二机械臂在开合状态之间的转换,用于抓取物件。
2.根据权利要求1所述的一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件,其特征在于:所述第一机械臂包括与第一传动轮(8)连接的第一连接杆(9),第一连接杆(9)铰接有第二连接杆(10),第二连接杆(10)的末端连接有第一夹爪(14),第二机械臂包括第三连接杆(11)、第四连接杆(12)、第二夹爪(13),第三连接杆(11)与第二传动轮(4)连接,第三连接杆(11)与第四连接杆(12)铰接,第四连接杆的末端与第二夹爪(13)连接。
3.根据权利要求1所述的一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件,其特征在于:所述第一伸缩杆(6)与第二伸缩杆(3)的结构相同。
4.根据权利要求3所述的一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件,其特征在于:所述第一伸缩杆(5)包括第一竖向杆(62)、第一横向杆(61)、第二竖向杆(63),第一竖向杆(62)的一端与可控减速器(2)的主轴连接,第一竖向杆(62)的另一端与第一横向杆(61)连接,第一横向杆(61)与第二竖向杆(63)连接,第一横向杆(61)包括大于等于两根横向杆,两根横向杆均为中空结构,一根横向杆可伸缩入另一根横向杆内。
5.根据权利要求4所述的一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件,其特征在于:所述第一竖向杆(62)的竖直长度相等。
6.根据权利要求1所述的一种应用于教学演示的福莫斯机器人抓取件,其特征在于:所述第一机械臂、第二机械臂以第一传动轮(8)、第二传动轮(4)的连接线的中部线为轴呈对称结构。
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