CN206717891U - 一种应用于福莫斯机器人的抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，电机与可控减速器连接，可控减速器的主轴分别与对称分布在主轴两侧的第一伸缩杆、第二伸缩杆连接；第一伸缩杆的另一端安装有第一传动轮，第二伸缩杆的另一端安装有第二传动轮；底板为四边体板结构，底板上设有固定链轮，固定链轮为横向板板结构且横向板的两侧设有齿轮，第一传动轮、第二传动轮分别在第一伸缩杆、第二伸缩杆的带动下与固定链轮上的齿轮啮合，第一传动轮与第一机械臂连接，第二传动轮与第二机械臂连接。本技术方案对福莫斯机器人的抓手结构进行改进，在电机的驱动下，可控减速器对第一机械臂、第二机械臂的运行速度调整，控制第一机械臂、第二机械臂的开合，抓取物件。

Description

一种应用于福莫斯机器人的抓手装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体是指一种应用于福莫斯机器人的抓手装置。

背景技术

机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化设备，其特点是可以通过编程来完成各种预期任务，在构造和性能上兼有人和机器的特点。

机器人除了应用于工业使用外，依常作为培训机构和学校的教学和培训工具，而目前的针对教学培训用的机器人存在教学设备功能单一，与实际功能差别大，从而脱离实际教学的初衷，无法达到对机器人结构及工作流程的完整认知。

机器人的抓手是作为完成各种工况下任务的执行机构，而现有的抓手无法实现准确抓取，灵活性差。

基于此，研究并开发设计一种应用于福莫斯机器人的抓手装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种应用于福莫斯机器人的抓手装置。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，包括电机、可控减速器、第一伸缩杆、第二伸缩杆、底板、第一传动轮、第二传动轮、固定链轮、第一机械臂、第二机械臂，电机与可控减速器连接，可控减速器的主轴分别与对称分布在主轴两侧的第一伸缩杆、第二伸缩杆连接；第一伸缩杆的另一端安装有第一传动轮，第二伸缩杆的另一端安装有第二传动轮；底板为四边体板结构，底板上设有固定链轮，固定链轮为横向板板结构且横向板的两侧设有齿轮，第一传动轮、第二传动轮分别在第一伸缩杆、第二伸缩杆的带动下与固定链轮上的齿轮啮合，第一传动轮与第一机械臂连接，第二传动轮与第二机械臂连接，第一传动轮、第二传动轮分别带动第一机械臂、第二机械臂在开合状态之间的转换，用于抓取物件。

进一步地，所述第一机械臂包括与第一传动轮连接的第一连接杆，第一连接杆铰接有第二连接杆，第二连接杆的末端连接有第一夹爪，第二机械臂包括第三连接杆、第四连接杆、第二夹爪，第三连接杆与第二传动轮连接，第三连接杆与第四连接杆铰接，第四连接杆的末端与第二夹爪连接。

进一步地，所述第一伸缩杆与第二伸缩杆的结构相同。

进一步地，所述第一伸缩杆包括第一竖向杆、第一横向杆、第二竖向杆，第一竖向杆的 一端与可控减速器的主轴连接，第一竖向杆的另一端与第一横向杆连接，第一横向杆与第二竖向杆连接，第一横向杆包括大于等于两根横向杆，两根横向杆均为中空结构，一根横向杆可伸缩入另一根横向杆内。

进一步地，所述第一竖向杆的竖直长度相等。

进一步地，所述第一机械臂、第二机械臂以第一传动轮、第二传动轮的连接线的中部线为轴呈对称结构。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

(1)本技术方案对福莫斯机器人的抓手结构进行改进，在电机的驱动下，可控减速器对第一机械臂、第二机械臂的运行速度进行调整，进而控制第一机械臂、第二机械臂的开合，便于抓取物件。

(2)本技术方案采用第一伸缩杆、第二伸缩杆，第一伸缩杆与第一传动轮连接，第二伸缩杆与第二传动轮连接，通过对第一伸缩杆、第二伸缩杆的长度进行调整，则第一传动轮、第二传动轮均与固定链轮两端的齿轮啮合，则第一机械臂、第二机械臂的长度发生变化，则第一机械臂与第二机械臂之间在开合之间转换。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中第一伸缩杆的结构示意图；

图3为本实用新型中第一伸缩杆收缩状态的结构示意图；

附图中标记及对应的零部件名称：

1—电机，2—可控减速器，3—第二伸缩杆，4—第二传动轮，5—底板，6—第一伸缩杆，7—固定链轮，8—第一传动轮，9—第一连接杆，10—第二连接杆，11—第三连接杆，12—第四连接杆，13—第二夹爪，14—第一夹爪，61—第一横向杆，62—第一竖向杆，63—第二竖向杆。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例1：

如图1、图2、图3所示，一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，包括电机1、可控减速器2、第一伸缩杆6、第二伸缩杆3、底板5、第一传动轮8、第二传动轮4、固定链轮7、第一机械臂、第二机械臂，电机1与可控减速器2连接，可控减速器2的主轴分别与对称分布在主轴两侧的第一伸缩杆6、第二伸缩杆3连接；第一伸缩杆6的另一端安装有第一传动轮8，第二伸缩杆3的另一端安装有第二传动轮4；底板5为四边体板结构，底板5上设有固定链轮7，固定链轮7为横向板板结构且横向板的两侧设有齿轮，第一传动轮8、第二传动轮4分别在第一伸缩杆6、第二伸缩杆3的带动下与固定链轮7上的齿轮啮合，第一传动轮8与第一机械臂连接，第二传动轮4与第二机械臂连接，第一传动轮8、第二传动轮4分别带动第一机械臂、第二机械臂在开合状态之间的转换，用于抓取物件。

其中，所述第一机械臂包括与第一传动轮8连接的第一连接杆9，第一连接杆9铰接有第二连接杆10，第二连接杆10的末端连接有第一夹爪14，第二机械臂包括第三连接杆11、第四连接杆12、第二夹爪13，第三连接杆11与第二传动轮4连接，第三连接杆11与第四连接杆12铰接，第四连接杆的末端与第二夹爪13连接。

其中，所述第一伸缩杆6与第二伸缩杆3的结构相同。

其中，所述第一伸缩杆6包括第一竖向杆62、第一横向杆61、第二竖向杆63，第一竖向杆62的一端与可控减速器2的主轴连接，第一竖向杆62的另一端与第一横向杆61连接，第一横向杆61与第二竖向杆63连接，第一横向杆61包括大于等于两根横向杆，两根横向杆均为中空结构，一根横向杆可伸缩入另一根横向杆内。

其中，所述第一竖向杆62的竖直长度相等。

其中，所述第一机械臂、第二机械臂以第一传动轮8、第二传动轮4的连接线的中部线为轴呈对称结构。

具体工作过程为：

电机1的动力驱动可控减速器2的主轴运动，可控减速器2对主轴的转动速度进行调整，进行而调整与主轴同时连接的第一伸缩杆6、第二伸缩杆3的运行速度，第一伸缩杆6、第二伸缩杆3的运行速度变化进而带动第一传动轮8、第二传动轮4分别与固定链轮7两侧的齿轮啮合，第一传动轮8、第二传动轮4分别在于固定链轮7啮合过程中其在固定链轮7上的位置发生变化，进而分别带动第一机械臂、第二机械臂发生移动，则第一机械臂、第二机械臂由于本身结构呈弯曲或拉直状态，则第一机械臂、第二机械臂在开合之间转换，第一机械臂、第二机械臂相互靠拢时，则可抓取物件，若第一机械臂、第二机械臂之间相互分离时，则将抓取的物件的放置，然后离开抓取的物件，进入下一个抓取程序。

本技术方案所述的电机1、可控减速器2、第一夹爪14、第二夹爪13的具体结构及其工作原理为本领域公知的常识，不再详述。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：包括电机(1)、可控减速器(2)、第一伸缩杆(6)、第二伸缩杆(3)、底板(5)、第一传动轮(8)、第二传动轮(4)、固定链轮(7)、第一机械臂、第二机械臂，电机(1)与可控减速器(2)连接，可控减速器(2)的主轴分别与对称分布在主轴两侧的第一伸缩杆(6)、第二伸缩杆(3)连接；第一伸缩杆(6)的另一端安装有第一传动轮(8)，第二伸缩杆(3)的另一端安装有第二传动轮(4)；底板(5)为四边体板结构，底板(5)上设有固定链轮(7)，固定链轮(7)为横向板板结构且横向板的两侧设有齿轮，第一传动轮(8)、第二传动轮(4)分别在第一伸缩杆(6)、第二伸缩杆(3)的带动下与固定链轮(7)上的齿轮啮合，第一传动轮(8)与第一机械臂连接，第二传动轮(4)与第二机械臂连接，第一传动轮(8)、第二传动轮(4)分别带动第一机械臂、第二机械臂在开合状态之间的转换，用于抓取物件。

2.根据权利要求1所述的一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：所述第一机械臂包括与第一传动轮(8)连接的第一连接杆(9)，第一连接杆(9)铰接有第二连接杆(10)，第二连接杆(10)的末端连接有第一夹爪(14)，第二机械臂包括第三连接杆(11)、第四连接杆(12)、第二夹爪(13)，第三连接杆(11)与第二传动轮(4)连接，第三连接杆(11)与第四连接杆(12)铰接，第四连接杆的末端与第二夹爪(13)连接。

3.根据权利要求1所述的一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：所述第一伸缩杆(6)与第二伸缩杆(3)的结构相同。

4.根据权利要求3所述的一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：所述第一伸缩杆(6)包括第一竖向杆(62)、第一横向杆(61)、第二竖向杆(63)，第一竖向杆(62)的一端与可控减速器(2)的主轴连接，第一竖向杆(62)的另一端与第一横向杆(61)连接，第一横向杆(61)与第二竖向杆(63)连接，第一横向杆(61)包括大于等于两根横向杆，两根横向杆均为中空结构，一根横向杆可伸缩入另一根横向杆内。

5.根据权利要求4所述的一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：所述第一竖向杆(62)的竖直长度相等。

6.根据权利要求1所述的一种应用于福莫斯机器人的抓手装置，其特征在于：所述第一机械臂、第二机械臂以第一传动轮(8)、第二传动轮(4)的连接线的中部线为轴呈对称结构。