CN207058605U - 一种通过视觉控制的开合式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种通过视觉控制的开合式机械手，属于机械产品技术领域。本实用新型包括中手指、辅助手指、销钉Ⅰ、V型连杆、销钉Ⅱ、摆杆Ⅰ、U型连杆、机械手上盖、销钉Ⅲ、机械手底座、摆杆Ⅱ、滑动基座、垫圈、机械手下盖、一字开槽连轴器、丝杆、锁紧螺母、摆杆销钉、摄像头；本实用新型结构简单，安装方便，可调节性强，安全系数高，以模拟人体的双手进行机加工，可代替人工进行一些较危险而有高难度的工作，可广泛应用于各种机械手或机械臂中。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种通过视觉控制的开合式机械手，属于机械产品技术领域。
背景技术
随着“第四次工业革命”的到来，人类工业技术水平在原有的基础上有更明显的提高，也使得越来越多的机械设备被用于生产制造和日常生活中，但在现有的机械设备中依然有不足之处，许多的机械手都是通过传感器来控制两个或三个活动机械手指进行操作，在工作的过程中往往容易出现抓取物体不稳定，容易掉落、滑动的问题，且此类的机械爪也仅仅只能抓取体积较小形状较规则的物体；所以为了改变在生产和日常生活中机械手局限于抓取特定形状的物体，且取物不稳定的问题，特地研发一种通过视觉来控制的开合式机械手。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种通过视觉控制的开合式机械手，用于解决当前机械手通过传感器来控制两个或三个活动机械手指进行操作，在工作的过程中容易出现抓取物体不稳定，容易掉落、滑动的问题；
运用一种通过视觉控制的开合式机械手，通过安装在滑动基座上的摄像头，拍取所抓取物体的形状，再控制旋转电机转到合适的抓取位置，再由直线电机旋转带动一字开槽联轴器带动丝杆旋转，并使丝杆整齐前后移动带动滑动基座前后滑动，带动机械手指实现打开与合拢的动作，最终实现抓取物体目的，可抓取各类形状的物体。
本实用新型按以下技术方案实现：一种通过视觉控制的开合式机械手，包括中手指1、辅助手指2、销钉Ⅰ3、V型连杆4、销钉Ⅱ5、摆杆Ⅰ6、U型连杆7、机械手上盖8、销钉Ⅲ9、机械手底座10、摆杆Ⅱ11、滑动基座12、垫圈13、机械手下盖14、一字开槽连轴器15、丝杆16、锁紧螺母17、摆杆销钉18、摄像头19；
一字开槽连轴器15的一字开槽端与直线电机相连接，另一端安装在机械手底座10一端，丝杆16一端穿过机械手底座10内部的通孔与一字开槽连轴器15连接，丝杆16另一端与锁紧螺母17装配并与滑动基座12相连接，机械手下盖14通过销钉Ⅲ9安装在机械手底座10下端，将四对相同的U型连杆7两对两对分别安装在机械手底座10的左右两侧，并通过摆杆销钉18连接，四个相同的摆杆Ⅱ11两两分布在滑动基座12的左右两侧，其中摆杆Ⅱ11有一个孔的一端安装在滑动基座12的两侧且通过摆杆销钉18连接，摆杆Ⅱ11有两个孔的一端安装在每一对U型连杆7之间，
销钉Ⅱ5穿过摆杆Ⅱ11上有两个孔的一端的第二个孔将摆杆Ⅱ11与U型连杆7连接，将相同的四对V型连杆4有凹槽一端分别安装在每一个摆杆Ⅱ11的上下两侧，通过销钉Ⅱ5连接，将四个相同的摆杆Ⅰ6分别安装在滑动基座12的两侧，通过摆杆销钉18连接，四个摆杆Ⅰ6的另一端分别安装在每一对V型连杆4之间并通过销钉Ⅱ5连接，将四对相同的辅助手指2分别安装在每一个V型连杆4的上下两侧，两个中手指1分别安装在每两对辅助手指2之间，并通过销钉Ⅰ3将中手指1、辅助手指2和V型连杆4连接，摄像头19和垫圈13安装在滑动基座12前端，机械手上盖8通过销钉Ⅲ9连接安装在机械手底座10上端。所述滑动基座12内部安装有微型信号发射器，所述辅助手指2上有防滑条纹。
所述滑动基座12内部装有电池，为摄像头19和微型信号发射器提供电源。
本实用新型具有以下有益效果：
1、结构简单，组装方便；
2、可调节性强，安全系数高，以模拟人体的双手进行机加工，可代替人工进行一些较危险而有高难度的工作，可广泛应用于各种机械手或机械臂中；
3、运用视觉传输来控制中央处理器，抓取物体精准度高；
4、抓取物品模拟人体手部动作，充分的将人体动作与机械原理相结合。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的内部连接结构示意图；
图3为本实用新型的机械右排手指结构示意图。
图1-3中各标号为：1-中手指、2-辅助手指、3-销钉Ⅰ、4-V型连杆、5-销钉Ⅱ、6-摆杆Ⅰ、7-U型连杆、8-机械手上盖、9-销钉Ⅲ、10-机械手底座、11-摆杆Ⅱ、12-滑动基座、13-垫圈、14-机械手下盖、15-一字开槽连轴器、16-丝杆、17-锁紧螺母、18-摆杆销钉、19-摄像头。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-3所示，一种通过视觉控制的开合式机械手，包括中手指1、辅助手指2、销钉Ⅰ3、V型连杆4、销钉Ⅱ5、摆杆Ⅰ6、U型连杆7、机械手上盖8、销钉Ⅲ9、机械手底座10、摆杆Ⅱ11、滑动基座12、垫圈13、机械手下盖14、一字开槽连轴器15、丝杆16、锁紧螺母17、摆杆销钉18、摄像头19；
一字开槽连轴器15的一字开槽端与直线电机相连接，另一端安装在机械手底座10一端，丝杆16一端穿过机械手底座10内部的通孔与一字开槽连轴器15连接，丝杆16另一端与锁紧螺母17装配并与滑动基座12相连接，机械手下盖14通过销钉Ⅲ9安装在机械手底座10下端，将四对相同的U型连杆7两对两对分别安装在机械手底座10的左右两侧，并通过摆杆销钉18连接，四个相同的摆杆Ⅱ11两两分布在滑动基座12的左右两侧，其中摆杆Ⅱ11有一个孔的一端安装在滑动基座12的两侧且通过摆杆销钉18连接，摆杆Ⅱ11有两个孔的一端安装在每一对U型连杆7之间，
销钉Ⅱ5穿过摆杆Ⅱ11上有两个孔的一端的第二个孔将摆杆Ⅱ11与U型连杆7连接，将相同的四对V型连杆4有凹槽一端分别安装在每一个摆杆Ⅱ11的上下两侧，通过销钉Ⅱ5连接，将四个相同的摆杆Ⅰ6分别安装在滑动基座12的两侧，通过摆杆销钉18连接，四个摆杆Ⅰ6的另一端分别安装在每一对V型连杆4之间并通过销钉Ⅱ5连接，将四对相同的辅助手指2分别安装在每一个V型连杆4的上下两侧，两个中手指1分别安装在每两对辅助手指2之间，并通过销钉Ⅰ3将中手指1、辅助手指2和V型连杆4连接，摄像头19和垫圈13安装在滑动基座12前端，机械手上盖8通过销钉Ⅲ9连接安装在机械手底座10上端，所述滑动基座12内部安装有微型信号发射器，所述辅助手指2上有防滑条纹。
进一步地，所述滑动基座12内部装有电池，为摄像头19和微型信号发射器提供电源。
本实用新型的工作原理是：当机械手运动到所要抓取物体上方时，机械手通过摄像头对所被抓取得物体进行拍摄并扫描，通过滑动基座内部的信号发射器将所拍摄的信息传输给外接的中央处理器，由中央处理器控制旋转电机转到适合抓取的位置，再由直线电机控制一字开槽联轴器带动丝杆旋转，丝杆旋转的同时使丝杆整齐前后移动带动滑动基座前后滑动，带动机械手指实现打开与合拢的动作，实现对所需物体的抓取，并将所抓取的物体带到指定的位置。
Claims (2)
1.一种通过视觉控制的开合式机械手，其特征在于：包括中手指（1）、辅助手指（2）、销钉Ⅰ（3）、V型连杆（4）、销钉Ⅱ（5）、摆杆Ⅰ（6）、U型连杆（7）、机械手上盖（8）、销钉Ⅲ（9）、机械手底座（10）、摆杆Ⅱ（11）、滑动基座（12）、垫圈（13）、机械手下盖（14）、一字开槽连轴器（15）、丝杆（16）、锁紧螺母（17）、摆杆销钉（18）、摄像头（19）；
一字开槽连轴器（15）的一字开槽端与直线电机相连接，另一端安装在机械手底座（10）一端，丝杆（16）一端穿过机械手底座（10）内部的通孔与一字开槽连轴器（15）连接，丝杆（16）另一端与锁紧螺母（17）装配并与滑动基座（12）相连接，机械手下盖（14）通过销钉Ⅲ（9）安装在机械手底座（10）下端，将四对相同的U型连杆（7）两对两对分别安装在机械手底座（10）的左右两侧，并通过摆杆销钉（18）连接，四个相同的摆杆Ⅱ（11）两两分布在滑动基座（12）的左右两侧，其中摆杆Ⅱ（11）有一个孔的一端安装在滑动基座（12）的两侧且通过摆杆销钉（18）连接，摆杆Ⅱ（11）有两个孔的一端安装在每一对U型连杆（7）之间，
销钉Ⅱ（5）穿过摆杆Ⅱ（11）上有两个孔的一端的第二个孔将摆杆Ⅱ（11）与U型连杆（7）连接，将相同的四对V型连杆（4）有凹槽一端分别安装在每一个摆杆Ⅱ（11）的上下两侧，通过销钉Ⅱ（5）连接，将四个相同的摆杆Ⅰ（6）分别安装在滑动基座（12）的两侧，通过摆杆销钉（18）连接，四个摆杆Ⅰ（6）的另一端分别安装在每一对V型连杆（4）之间并通过销钉Ⅱ（5）连接，将四对相同的辅助手指（2）分别安装在每一个V型连杆（4）的上下两侧，两个中手指（1）分别安装在每两对辅助手指（2）之间，并通过销钉Ⅰ（3）将中手指（1）、辅助手指（2）和V型连杆（4）连接，摄像头（19）和垫圈（13）安装在滑动基座（12）前端，机械手上盖（8）通过销钉Ⅲ（9）连接安装在机械手底座（10）上端；所述滑动基座（12）内部安装有微型信号发射器，所述辅助手指（2）上有防滑条纹。
2.根据权利要求1所述的通过视觉控制的开合式机械手，其特征在于：所述滑动基座（12）内部装有电池，为摄像头（19）和微型信号发射器提供电源。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN108714910A (zh) * | 2018-06-08 | 2018-10-30 | 哈尔滨工业大学 | 采用空间连杆机构的末端夹持器 |
| CN112060069A (zh) * | 2019-02-28 | 2020-12-11 | 南京涵铭置智能科技有限公司 | 一种能够旋转升降的视觉传感抓手及其抓取方法 |
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