CN205009219U - 一种机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手臂，包括支撑架体、第一机械臂、第二机械臂和抓取装置，所述支撑架体的外部设置有液压装置，所述第一机械臂包括一伸缩杆和一横杆，所述伸缩杆由两根互相套接的短横杆组成，且两个短横杆的套接处内部嵌装有弹簧，所述梯形连接件的内部安装有电机，所述抓取电机的转子末端与螺纹齿轮杆同轴连接，且两组齿轮的轮齿均与螺纹齿轮杆啮合连接，所述支杆的内部嵌装有处理器和无线接收器。该机械手臂设计合理，通过远程无线遥控的方式对抓取工作进行控制，操作方便，采用的液压装置、梯形连接件和螺纹齿轮杆等具有良好的联动效果，能够轻松的完成抓取工作，提高机械手臂的工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种机械手臂。
背景技术
机械手臂设计能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现在常用的机械手臂普遍存在设计不合理、抓取操作不便的缺点，工作效率较低，为此我们提供一种机械手臂。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手臂，包括支撑架体、第一机械臂、第二机械臂和抓取装置，所述支撑架体包括支杆和套杆，所述套杆套接于支杆的外表面，所述支撑架体的外部设置有液压装置，所述液压装置的液压箱和液压杆部分的端部分别固定于支杆和套杆的外表面，所述套杆的一侧安装有固定件，所述固定件与第一机械臂连接，所述第一机械臂包括一伸缩杆和一横杆，所述伸缩杆由两根互相套接的短横杆组成，且两个短横杆的套接处内部嵌装有弹簧，所述第一机械臂的顶端通过活动轴安装于梯形连接件的一侧边，所述梯形连接件的内部安装有电机，所述电机的转子与横杆的顶端活动轴同轴连接，所述梯形连接件的另一侧边与第二机械臂的一端相连，所述第二机械臂由两根连接杆组成，所述连接杆的末端安装有电机箱，所述电机箱的内部安设有抓取电机，所述抓取电机的转子末端与螺纹齿轮杆同轴连接，所述抓取装置包括一承托板，所述电机箱的底部固定于承托板的表面，所述承托板的上表面活动安装有两组齿轮，且两组齿轮的轮齿均与螺纹齿轮杆啮合连接，所述齿轮通过连杆与抓取夹活动连接，所述抓取夹的中部安设有辅助撑杆，所述辅助撑杆的末端活动安装于的侧边，所述支杆的内部嵌装有处理器和无线接收器，所述无线接收器与外部遥控装置通过无线信号连接，所述处理器的输出端分别与液压装置、电机和抓取电机通过导线连接，所述处理器的输入端与无线接收器电连接。
优选的，所述齿轮与连杆、连杆与抓取夹之间均通过插接销轴活动安装。
优选的，所述辅助撑杆与承托板的连接处位于连杆与抓取夹的连接处内侧。
优选的，所述抓取夹的顶端设置有抓取部，所述抓取部的内侧均开设有齿槽，且两个齿槽的槽口形状互相啮合。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机械手臂设计合理，通过远程无线遥控的方式对抓取工作进行控制，操作方便，采用的液压装置、梯形连接件和螺纹齿轮杆等具有良好的联动效果，能够轻松的完成抓取工作，提高机械手臂的工作效率。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型手套内胆结构示意图。
图中：1支撑架体、2第一机械臂、3第二机械臂、4抓取装置、41承托板、5液压装置、6固定件、7梯形连接件、8电机、9连接杆、10电机箱、11支杆、12套杆、13抓取电机、14螺纹齿轮杆、15齿轮、16连杆、17抓取夹、18辅助撑杆、19处理器、20无线接收器、21伸缩杆、22横杆、23弹簧、24抓取部、25齿槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手臂，包括支撑架体1、第一机械臂2、第二机械臂3、抓取装置4、承托板41、液压装置5、固定件6、梯形连接件7、电机8、连接杆9、电机箱10、支杆11、套杆12、抓取电机13、螺纹齿轮杆14、齿轮15、连杆16、抓取夹17、辅助撑杆18、处理器19、无线接收器20、伸缩杆21、横杆22、弹簧23、抓取部24和齿槽25，支撑架体1包括支杆11和套杆12，套杆12套接于支杆11的外表面，支撑架体1的外部设置有液压装置5，液压装置5的液压箱和液压杆部分的端部分别固定于支杆11和套杆12的外表面，通过液压装置的工作实现支杆11和套杆12的高度改变，即改变机械手臂的抓取高度，套杆12的一侧安装有固定件6，固定件6与第一机械臂2连接，第一机械臂2包括一伸缩杆21和一横杆22，伸缩杆21由两根互相套接的短横杆组成，且两个短横杆的套接处内部嵌装有弹簧23，具有复位的作用，减少电机8的负荷，第一机械臂2的顶端通过活动轴安装于梯形连接件7的一侧边，梯形连接件7的内部安装有电机8，电机8的转子与横杆22的顶端活动轴同轴连接，梯形连接件7的另一侧边与第二机械臂3的一端相连，第二机械臂3由两根连接杆9组成，连接杆9的末端安装有电机箱10，电机箱10的内部安设有抓取电机13，抓取电机13的转子末端与螺纹齿轮杆14同轴连接，抓取装置4包括一承托板41，电机箱10的底部固定于承托板41的表面，承托板41的上表面活动安装有两组齿轮15，且两组齿轮15的轮齿均与螺纹齿轮杆14啮合连接，齿轮15与连杆16、连杆16与抓取夹17之间均通过插接销轴活动安装，齿轮15通过连杆16与抓取夹17活动连接，抓取夹17的中部安设有辅助撑杆18，辅助撑杆18与承托板41的连接处位于连杆16与抓取夹17的连接处内侧，辅助撑杆18的末端活动安装于承托板41的侧边，抓取夹17的顶端设置有抓取部24，抓取部24的内侧均开设有齿槽25，且两个齿槽25的槽口形状互相啮合，支杆11的内部嵌装有处理器19和无线接收器20，无线接收器20与外部遥控装置23通过无线信号连接，处理器19的输出端分别与液压装置5、电机8和抓取电机13通过导线连接，处理器19的输入端与无线接收器20电连接。
工作原理：本实用新型在工作时，首先由无线接收器20接收无线控制信号，再经处理器19处理后控制部件完成相应的抓取工作，通过电机8的转动实现伸缩杆21的压缩和拉伸，从而改变抓取的长度，梯形连接件7的梯形设计使得运动更流畅，设计合理，省时省力；通过控制液压装置5实现抓取高度的改变；通过控制抓取电机13的转动带动与螺纹齿轮杆14啮合连接的齿轮15转动，使得抓取夹17完成抓取和松开的动作，从而实现机械手臂的功能。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种机械手臂，包括支撑架体(1)、第一机械臂(2)、第二机械臂(3)和抓取装置(4)，其特征在于：所述支撑架体(1)包括支杆(11)和套杆(12)，所述套杆(12)套接于支杆(11)的外表面，所述支撑架体(1)的外部设置有液压装置(5)，所述液压装置(5)的液压箱和液压杆部分的端部分别固定于支杆(11)和套杆(12)的外表面，所述套杆(12)的一侧安装有固定件(6)，所述固定件(6)与第一机械臂(2)连接，所述第一机械臂(2)包括一伸缩杆(21)和一横杆(22)，所述伸缩杆(21)由两根互相套接的短横杆组成，且两个短横杆的套接处内部嵌装有弹簧(23)，所述第一机械臂(2)的顶端通过活动轴安装于梯形连接件(7)的一侧边，所述梯形连接件(7)的内部安装有电机(8)，所述电机(8)的转子与横杆(22)的顶端活动轴同轴连接，所述梯形连接件(7)的另一侧边与第二机械臂(3)的一端相连，所述第二机械臂(3)由两根连接杆(9)组成，所述连接杆(9)的末端安装有电机箱(10)，所述电机箱(10)的内部安设有抓取电机(13)，所述抓取电机(13)的转子末端与螺纹齿轮杆(14)同轴连接，所述抓取装置(4)包括一承托板(41)，所述电机箱(10)的底部固定于承托板(41)的表面，所述承托板(41)的上表面活动安装有两组齿轮(15)，且两组齿轮(15)的轮齿均与螺纹齿轮杆(14)啮合连接，所述齿轮(15)通过连杆(16)与抓取夹(17)活动连接，所述抓取夹(17)的中部安设有辅助撑杆(18)，所述辅助撑杆(18)的末端活动安装于承托板(41)的侧边，所述支杆(11)的内部嵌装有处理器(19)和无线接收器(20)，所述无线接收器(20)与外部遥控装置(23)通过无线信号连接，所述处理器(19)的输出端分别与液压装置(5)、电机(8)和抓取电机(13)通过导线连接，所述处理器(19)的输入端与无线接收器(20)电连接。
2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述齿轮(15)与连杆(16)、连杆(16)与抓取夹(17)之间均通过插接销轴活动安装。
3.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述辅助撑杆(18)与承托板(41)的连接处位于连杆(16)与抓取夹(17)的连接处内侧。
4.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：所述抓取夹(17)的顶端设置有抓取部(24)，所述抓取部(24)的内侧均开设有齿槽(25)，且两个齿槽(25)的槽口形状互相啮合。
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