CN211440046U - 一种工业机器人用阵列式电磁取料装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工业自动化机械领域，具体涉及一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，提供一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，包括机器人，机器人包括机器人本体以及与所述机器人本体连接的机器人摇臂，机器人摇臂的另一端还设有随所述机器人摇臂运动对指定位置零件进行拾取的电磁吸附阵列末端执行装置，通过装配限位及弹性伸缩结构，使其具有适应性强、吸附零件数量多，结构紧凑的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化机械领域，具体涉及一种工业机器人用阵列式电磁取料装置。
背景技术
工业机器人也是目前实现工业自动化现场应用的主要机电复合装置。其在工业现场中的具体工作主要依靠机器人的末端执行机构进行，如搬运、焊接组装等都需要专门设计相应的末端执行装置。在搬运场合，目前主要应用抬举式工具、夹持式工具或者吸附式装置。而吸附式装置又分为气动吸附和电磁吸附装置。电磁吸附装置可以通过电源控制的电磁铁实现导磁材料的零件拾取。在拾取大量零件的问题上，目前主要有两种解决方式，一种是直接采用大型电磁铁，这种方式虽然结构简单，但是对于外形复杂零件的拾取效率不佳；另一种是阵列式电磁铁布置方式，但是其对于复杂外形零件的拾取同样存在效率低，有碰撞危险等问题。这些问题也制约了电磁拾取装置在复杂外形零件拾取上的应用。
实用新型内容
为了克服现有技术缺点，本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，包括机器人，机器人包括机器人本体以及与所述机器人本体连接的机器人摇臂，机器人摇臂的另一端还设有随所述机器人摇臂运动对指定位置零件进行拾取的电磁吸附阵列末端执行装置，通过装配限位及弹性伸缩结构，使其具有适应性强、吸附零件数量多，结构紧凑的特点。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，包括机器人，所述机器人包括机器人本体以及与所述机器人本体连接的机器人摇臂，所述机器人摇臂的另一端还设有随所述机器人摇臂运动对指定位置零件进行拾取的电磁吸附阵列末端执行装置。
具体地，所述电磁吸附阵列末端执行装置包括一端与所述机器人摇臂活动连接的摇臂连接装置，所述摇臂连接装置的另一端还设有取料装置。
具体地，所述取料装置包括下支撑板、支撑柱以及与所述摇臂连接装置连接的上支撑板，所述上支撑板通过所述支撑柱与所述下支撑板相对设置，所述上支撑板的下端还设有限位装置，所述下支撑板上还设有电磁吸附装置。
具体地，所述电磁吸附装置包括一端穿过所述下支撑板的电磁导杆，所述电磁导杆的另一端还固定连接设有电磁铁，所述电磁导杆穿过所述下支撑板处还设有套在所述电磁导杆外侧上下移动的导向套，所述导向套的上端还设有导杆限位块，所述导向套与所述导杆限位块之间还设有调整块，所述导向套的下端还设有随所述导向套上下运动的压缩弹簧，所述压缩弹簧的另一端还设有弹簧挡板。
具体地，所述摇臂连接装置包括与所述机器人摇臂活动连接的连接法兰，与所述连接法兰固定连接的万向节上端以及一端与所述万向节上端铰接的万向节下端，所述万向节下端的另一端与所述上支撑板连接，所述万向节上端与万向节下端的外侧还设有防尘套。
具体地，所述限位装置包括一端与所述上支撑板固定连接的限位开关以及与所述限位开关连接的限位挡板。
具体地，设置在所述下支撑板上的电磁导杆至少为1个。
本实用新型与现有的技术相比具有以下优点：
1、通过化整为零的阵列式的电磁取料装置结合弹性伸缩结构，可以大大提高零件的拾取数量，提升效率。
2、本实用新型中的压缩式限位开关可以解决因零件摆放不平整造成的机械装置干涉碰撞。
附图说明
图1为本实用新型的结构图；
图2本实用新型中的电磁吸附装置结构图；
图3本实用新型电磁吸附阵列末端执行装置与机器人的组合方式示意图。
图中：1.连接法兰；2.万向节上端；3.万向节下端；4.防尘套；5.上支撑板；6.限位开关；7.限位装置；8.支撑柱；9.限位挡板；10.电磁吸附装置； 11.下支撑板；13.电磁铁；14.电磁导杆；15.弹簧挡板；16.压缩弹簧；17.导向套；18.调整块；19.导杆限位块；20.机器人；21.机器人本体；22.机器人摇臂；23.电磁吸附阵列末端执行装置；24.摇臂连接装置；25.取料装置。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做详细描述。
参照图1，一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，包括机器人20，所述机器人20包括机器人本体21以及与机器人本体21连接的机器人摇臂22，机器人摇臂22的另一端还设有随机器人摇臂22运动对指定位置零件进行拾取的电磁吸附阵列末端执行装置23，电磁吸附阵列末端执行装置23包括一端与所述机器人摇臂22活动连接的摇臂连接装置24，摇臂连接装置24的另一端还设有取料装置25，取料装置25包括下支撑板11、支撑柱8以及与摇臂连接装置24连接的上支撑板5，上支撑板5通过支撑柱8与下支撑板11相对设置，上支撑板 5的下端还设有限位装置7，下支撑板11上还设有电磁吸附装置10，电磁吸附装置10包括一端穿过下支撑板11的电磁导杆14，电磁导杆的另一端还固定连接设有电磁铁13，电磁导杆14穿过下支撑板11处还设有套在电磁导杆14外侧上下移动的导向套17，导向套17的上端还设有导杆限位块19，导向套17与导杆限位块19之间还设有调整块18，导向套17的下端还设有随导向套17上下运动的压缩弹簧16，压缩弹簧的另一端还设有弹簧挡板15，摇臂连接装置24包括与机器人摇臂22活动连接的连接法兰1，与连接法兰1固定连接的万向节上端2以及一端与万向节上端2铰接的万向节下端3，万向节下端3的另一端与上支撑板5连接，万向节上端2与万向节下端3的外侧还设有防尘套4，限位装置 7包括一端与上支撑板5固定连接的限位开关6以及与所述限位开关连接的限位挡板9。
本实用新型的工作原理为：
如图3所示，工业机器人20上的摇臂连接装置24上安装的电磁吸附阵列末端执行装置23。摇臂连接装置24运动可以带动电磁吸附阵列末端执行装置 23到指定的待拾取零件上方。之后开始下降，直到电磁铁13接触零件，电磁吸附阵列末端执行装置23继续向下运动，电磁铁13静止，与其相连的电磁导杆 14也静止，下支撑板11向下运动通过导向套17对压缩弹簧16向下压缩，由于导杆限位块19固定在电磁导杆14上，所以，导杆限位块19静止。限位挡板9 持续向下运动直到接触多个电磁导杆14上的任意一个导杆限位块19，并被导杆限位块19限制运动，此时由于限位挡板9静止，而上支撑板5仍在向下运动，导致上支撑板5和限位挡板9之间的压缩式限位开关6压缩，从而发出电信号。机器人20接收到电信号后，停止运动并给所有电磁导杆14的电磁铁13通电，电磁铁13产生磁力吸附零件。之后机器人20控制摇臂连接装置24上安装的电磁吸附阵列末端执行装置23上升，同时带动吸附的零件上升，一直运动到期望位置，电磁铁13断电，放下零件，完成一次搬运工作。初始位置调整块18用来调整压缩弹簧16的预压缩量，进而调整本装置拾取零件时的竖直距离冗余量，设置在所述下支撑板上的电磁导杆至少为1个。
本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中的本实用新型的实施例只作为举例而不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离原理下，本实用新型的实施方法可以有任何形式或修改。
Claims (7)
1.一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，包括机器人(20)，所述机器人(20)包括机器人本体(21)以及与所述机器人本体(21)连接的机器人摇臂(22)，其特征在于：所述机器人摇臂(22)的另一端还设有随所述机器人摇臂(22)运动对指定位置零件进行拾取的电磁吸附阵列末端执行装置(23)。
2.如权利要求1所述的一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，其特征在于：所述电磁吸附阵列末端执行装置(23)包括一端与所述机器人摇臂(22)活动连接的摇臂连接装置(24)，所述摇臂连接装置(24)的另一端还设有取料装置(25)。
3.如权利要求2所述的一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，其特征在于：所述取料装置(25)包括下支撑板(11)、支撑柱(8)以及与所述摇臂连接装置(24)连接的上支撑板(5)，所述上支撑板(5)通过所述支撑柱(8)与所述下支撑板(11)相对设置，所述上支撑板(5)的下端还设有限位装置(7)，所述下支撑板(11)上还设有电磁吸附装置(10)。
4.如权利要求3所述的一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，其特征在于：所述电磁吸附装置(10)包括一端穿过所述下支撑板(11)的电磁导杆(14)，所述电磁导杆的另一端还固定连接设有电磁铁(13)，所述电磁导杆(14)穿过所述下支撑板(11)处还设有套在所述电磁导杆(14)外侧上下移动的导向套(17)，所述导向套(17)的上端还设有导杆限位块(19)，所述导向套(17)与所述导杆限位块(19)之间还设有调整块(18)，所述导向套(17)的下端还设有随所述导向套(17)上下运动的压缩弹簧(16)，所述压缩弹簧的另一端还设有弹簧挡板(15)。
5.如权利要求4所述的一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，其特征在于：所述摇臂连接装置(24)包括与所述机器人摇臂(22)活动连接的连接法兰(1)，与所述连接法兰(1)固定连接的万向节上端(2)以及一端与所述万向节上端(2)铰接的万向节下端(3)，所述万向节下端(3)的另一端与所述上支撑板(5)连接，所述万向节上端(2)与万向节下端(3)的外侧还设有防尘套(4)。
6.如权利要求5所述的一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，其特征在于：所述限位装置(7)包括一端与所述上支撑板(5)固定连接的限位开关(6)以及与所述限位开关连接的限位挡板(9)。
7.如权利要求6所述的一种工业机器人用阵列式电磁取料装置，其特征在于：设置在所述下支撑板(11)上的电磁导杆(14)至少为1个。
Priority Applications (1)
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| CN201922364818.2U CN211440046U (zh) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 一种工业机器人用阵列式电磁取料装置 |
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| CN201922364818.2U CN211440046U (zh) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 一种工业机器人用阵列式电磁取料装置 |
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| CN211440046U true CN211440046U (zh) | 2020-09-08 |
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ID=72308826
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| CN201922364818.2U Active CN211440046U (zh) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 一种工业机器人用阵列式电磁取料装置 |
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| CN (1) | CN211440046U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112692815A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-04-23 | 张利琴 | —种涉及先进制造物料搬运的转运机械手 |
| CN113043310A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-06-29 | 上海运城制版有限公司 | 一种版辊堵头柔性拾取装置 |
| CN113352344A (zh) * | 2021-07-14 | 2021-09-07 | 重庆大学 | 一种自适应贴合物体表面的模块化静电吸附抓手 |
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2019
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