CN218965446U - 吸附装置、端拾器和加工设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于加工设备技术领域，具体涉及一种吸附装置、端拾器和加工设备。吸附装置包括：安装座；柔性连接组件，一端与安装座相连接，另一端向远离安装座的第一方向延伸，且柔性连接组件适于向第一方向的任意一侧发生弯曲形变，并能够在第一方向上压缩；吸附件，连接于柔性连接组件远离安装座的一端，适于吸附工件。通过本实用新型的技术方案，吸附件与安装座之间形成柔性连接形式，使得吸附件能够发生姿态变化或在一定范围内移动，以与不同种类、不同状态的工件相适配，以使吸附件与工件表面充分贴合，有利于降低吸附工件的难度，提高成功率，进而提高工作效率，同时也能够降低工件或设备受损的可能性，有利于降低成本。

Description

吸附装置、端拾器和加工设备

技术领域

本实用新型属于加工设备技术领域，具体涉及吸附装置、端拾器和加工设备。

背景技术

目前，随着制造业的自动化技术的不断普及和发展，利用端拾器等设备对工件进行自动化抓取的技术得到了广泛应用。常见的端拾器中，通常采用电磁铁与工件表面接触，利用通电时产生的电磁吸力吸附工件，实现自动化抓取，电磁铁的上端一般通过连接结构与支撑件或支撑框架等连接，以通过支撑件或支撑框架与机器人或机械臂等运动机构连接。

通常情况下，端拾器的电磁铁与支撑件或支撑框架之间采用刚性连接的方式，而由于实际生产中的工件的种类繁多，形状尺寸各不相同，受到工件错位、变形、倾斜等因素影响，电磁铁不一定能够与工件的表面充分接触，特别是对于一些具有异形结构的工件而言，进一步增大了电磁铁吸附工件的难度，容易造成电磁铁的端面无法与工件表面有效贴合导致抓取失败，或者发生挤压变形导致工件或设备受损，影响工作效率。

实用新型内容

有鉴于此，为改善现有技术中所存在的上述问题中的至少一个，本实用新型提供了吸附装置、端拾器和加工设备。

本实用新型的第一方面提供一种吸附装置，包括：安装座；柔性连接组件，一端与安装座相连接，另一端向远离安装座的第一方向延伸，且柔性连接组件适于向第一方向的任意一侧发生弯曲形变，并能够在第一方向上压缩；吸附件，连接于柔性连接组件远离安装座的一端，适于吸附工件。

本实用新型上述技术方案中的有益效果体现在：

通过对结构的改进和优化，使得吸附件与安装座之间形成柔性连接形式，使得吸附件能够发生姿态变化或在一定范围内移动，以与不同种类、不同状态的工件相适配，以使吸附件与工件表面充分贴合，有利于降低吸附工件的难度，提高成功率，进而提高工作效率，同时也能够降低工件或设备受损的可能性，有利于降低成本。

在一种可行的实现方式中，柔性连接组件包括：柔性绳索，一端与安装座连接，另一端与吸附件连接；弹性复位件，与柔性绳索对应设置，弹性复位件与安装座和吸附件相连接；其中，第一方向为竖直方向。

在一种可行的实现方式中，柔性绳索包括钢丝绳。

在一种可行的实现方式中，弹性复位件包括：压缩弹簧，沿第一方向套设于柔性绳索的外侧；其中，安装座与柔性绳索连接的一端、以及吸附件与柔性绳索连接的一端均设有固定套筒，压缩弹簧的两端分别伸入对应的固定套筒中。

在一种可行的实现方式中，在第一方向上，柔性绳索的自然长度大于压缩弹簧的自然长度。

在一种可行的实现方式中，弹性复位件包括：弹性压块，弹性压块上设有沿第一方向延伸的第一通孔，并通过第一通孔套接于柔性绳索上，弹性压块在第一方向上的两端分别与安装座和吸附件抵接。

在一种可行的实现方式中，弹性复位件包括：弹性套筒，沿第一方向套设于柔性绳索的外侧，弹性套筒在第一方向上的两端分别与安装座和吸附件抵接，且弹性套筒的内侧壁与柔性绳索之间存在第一间距。

在一种可行的实现方式中，吸附件包括电磁铁和吸盘其中任意一项。

本实用新型的第二方面还提供了一种端拾器，包括：至少一个上述任一项中的吸附装置。

本实用新型的第三方面还提供了一种加工设备，包括：运动机构；上述任一项中的端拾器，与运动机构相连接。

附图说明

图1所示为本实用新型一个实施例提供的吸附装置的示意图。

图2所示为本实用新型一个实施例提供的吸附装置的示意图(初始状态)。

图3所示为本实用新型一个实施例提供的吸附装置的示意图(柔性连接组件发生弯曲形变的状态)。

图4所示为本实用新型一个实施例提供的另一种吸附装置的部分剖视图。

图5所示为本实用新型一个实施例提供的又一种吸附装置的部分剖视图。

图6所示为本实用新型一个实施例提供的端拾器的示意框图。

图7所示为本实用新型一个实施例提供的加工设备的示意框图。

其中，上述附图中的箭头F1表示第一方向。

具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

申请概述

随着制造业的自动化技术的不断普及和发展，利用端拾器等设备对工件进行自动化抓取的技术得到了广泛应用。特别是重工装备制造业中，端拾器的应用越来越普及。常见的端拾器通常采用直角坐标机器人或机械臂等运动机构带动电磁铁运动，以利用电磁铁通电时产生的电磁吸力吸附工件，实现自动化抓取。一般地，电磁铁的上端通过连接结构与支撑件或支撑框架等连接，进而通过支撑件或支撑框架与机器人或机械臂等运动机构连接，电磁铁的下地面与工件表面接触，以进行吸附操作。

但在实际生产环节，工件的种类繁多，结构形状各不相同，且受到工件错位、变形、倾斜等因素影响，在吸附操作过程中，电磁铁的下端面不一定能够与工件的表面充分贴合，而现有端拾器的电磁铁与支撑件或支撑框架之间通常为刚性连接，电磁铁的姿态不够灵活，增大了电磁铁吸附工件的难度。一些端拾器中设置有液压油缸或气缸，通过活塞与电磁铁连接以带动电磁铁运动，但也仅能够在活塞的伸缩方向上运动，仍然难以保证电磁铁与工件表面能够充分贴合，而且伸缩量的控制不精确极易对工件造成挤压变形，特别是对于一些具有异形结构的工件而言，进一步增大了电磁铁吸附工件的难度，而且容易导致工件或设备受损，影响整体工作效率。

以下提供了本实用新型的技术方案中的吸附装置、端拾器和加工设备的一些实施例。

在本实用新型的第一方面的实施例中提供了一种吸附装置1，可以应用于端拾器。

如图1所示，吸附装置1包括安装座11、柔性连接组件111和吸附件13。柔性连接组件111沿第一方向延伸，且一端与安装座11相连接，另一端与吸附件13相连接，以使吸附件13与安装座11之间形成柔性连接。在装配于端拾器或其他设备中时，安装座11能够与端拾器等设备进行连接，可以在安装座11上设置相应的连接孔位。其中，在装配状态下，第一方向可以朝向竖直方向，也可以根据实际使用要求沿其他方向设置。吸附件13用于吸附工件，具体可以采用磁吸、真空吸附等方式对工件进行吸附操作。柔性连接组件111适于向第一方向的任意一侧发生弯曲形变，也可以在第一方向上进行压缩，以带动吸附件13发生位移和/或发生姿态变化。当目标工件为异形工件、或者目标工件存在错位、变形、倾斜等现象时，吸附件13能够通过位移和/或姿态变化与工件的状态相适配，以与工件表面充分贴合，增强吸附力，降低吸附操作难度，提高吸附工件的成功率。

可以理解，在实际生产环境中，工件的种类繁多，结构形状也各不相同，包括简单结构的工件，也包括结构较为复杂的工件以及异形工件，同时考虑到工件运送到工作台时可能存在错位、变形、倾斜等情况，导致目标工件可能处于各种不同的状态，传统的端拾器中的刚性连接方式难以与不同状态的目标工件相适配，增大了吸附工件的难度。

本实施例中的吸附装置1，通过对结构的改进和优化，使得吸附件13与安装座11之间形成柔性连接形式，使得吸附件13能够发生姿态变化或在一定范围内移动，以与不同种类、不同状态的工件相适配，使吸附件13与工件表面能够充分贴合，从而降低吸附工件的难度，有利于提高吸附操作的成功率，进而有利于提高工作效率。此外，本实施例中的吸附装置1，还能够通过柔性连接组件111对吸附件13起到一定的缓冲作用，从而降低工件或设备因挤压而受损的可能性，有利于降低成本。

在本实用新型进一步的实施例中，如图1和图2所示，吸附装置1的柔性连接组件111包括柔性绳索121和弹性复位件122。柔性绳索121的一端与安装座11相连接，另一端与吸附件13相连接，使吸附件13与安装座11之间形成柔性连接；柔性绳索121可以发生弯曲形变，如图3所示，以在吸附件13与不同状态的工件接触时，能够与吸附件13的位移以及姿态变化相适配。弹性复位件122与柔性绳索121对应设置，并与安装座11和吸附件13相连接，以在吸附件13发生位移或姿态变化时，使弹性复位件122发生弹性形变，并产生恢复原状的运动趋势。当吸附件13完成吸附工件后，弹性复位件122的弹力作用使得自身恢复原状，同时带动柔性绳索121以及吸附件13恢复至初始状态。其中，第一方向具体为竖直方向，使得吸附装置1整体沿竖直方向设置，以与重力作用的方向保持一致。

进一步地，柔性绳索121具体可以采用钢丝绳，利用钢丝绳的优良特性，使得柔性绳索121不仅可以发生弯曲形变，还能够具有较高的抗拉强度，使得柔性绳索121难以拉伸，并在竖直方向上具有较强的承载能力，使得吸附件13能够吸附重量较大的工件。

在本实用新型进一步的实施例中，如图1和图2所示，弹性复位件122包括压缩弹簧1221，压缩弹簧1221沿第一方向设置，并套设在柔性绳索121的外侧。与之相对应，安装座11上与柔性绳索121连接的一端设有固定套筒111，吸附件13与柔性绳索121连接的一端也设有固定套筒111；压缩弹簧1221在第一方向上的两端分别伸入对应的固定套筒111中，并分别与安装座11和吸附件13形成连接；通过固定套筒111对压缩弹簧1221进行径向限位，以防止压缩弹簧1221发生相对晃动，有利于提高柔性连接组件111的稳定性。

进一步地，如图1和图2所示，在第一方向上(即图2中的竖直方向)，柔性绳索121的自然长度大于压缩弹簧1221的自然长度。当吸附件13吸附工件后，在重力作用下，柔性绳索121处于自然下垂状态，柔性绳索121在竖直方向上的长度即为其自身的自然长度，而此时压缩弹簧1221处于拉伸状态，以使压缩弹簧1221具有沿竖向收缩的运动趋势，对吸附件13以及工件产生向上的拉力，以承担一部分重量，使得压缩弹簧1221能够与柔性绳索121共同承载吸附件13以及工件的重量，可以进一步提高承载能力。具体地，可以根据实际使用需求对压缩弹簧1221的自然长度进行设置，以在吸附件13吸附工件状态下使压缩弹簧1221保持轻微拉伸状态。当吸附件13完成吸附操作并与工件分离后，压缩弹簧1221在自身弹力作用下收缩并恢复自然长度，同时带动吸附件13以及柔性绳索121向上移动一段距离(即压缩弹簧1221的拉伸长度)，即压缩弹簧1221处于自然长度状态时，柔性绳索121处于轻微变形状态，其在竖直方向上的长度小于自然长度。

在本实用新型进一步的实施例中提供了弹性复位件122的另一种实现方式。如图4所示，弹性复位件122包括弹性压块1222。弹性压块1222上开设有沿第一方向延伸的第一通孔1223，弹性压块1222通过第一通孔1223套接于柔性绳索121上，柔性绳索121穿过第一通孔1223，且两端分别与安装座11和吸附件13连接。弹性压块1222能够发生弯曲形变或者压缩形变，以与吸附件13以及柔性绳索121的状态。弹性压块1222具体可以采用圆柱体结构，当然也可以采用其他形状的结构，例如长方体结构；弹性压块1222具体可以采用橡胶等材质制成。其中，第一通孔1223的径向尺寸与柔性绳索121相适配，可以使第一通孔1223的内侧壁与柔性绳索121相贴合，也可以设置第一通孔1223的孔径略微大于柔性绳索121的径向尺寸。

在本实用新型进一步的实施例中提供了弹性复位件122的又一种实现方式。如图5所示，吸附装置1的弹性复位件122包括弹性套筒1224，弹性套筒1224沿第一方向设置，并套设于柔性绳索121的外侧；弹性套筒1224在第一方向上的一段与安装座11抵接，另一端与吸附件13抵接。弹性套筒1224具体可以采用橡胶等材质制成。柔性绳索121穿设于弹性套筒1224中，且弹性套筒1224能够发生弯曲形变或压缩形变，以与吸附件13以及柔性绳索121的状态相适配。

进一步地，如图5中的示例，还可以在安装座11连接柔性绳索121的一端以及吸附件13连接柔性绳索121的一端分别设置固定套筒111，弹性套筒1224的两端分别伸入至对应的固定套筒111中，以在径向上对弹性套筒1224进行限位，防止弹性套筒1224发生晃动。

在本实用新型进一步的实施例中，如图2和图3所示，吸附件13包括电磁铁131。电磁铁131可以与供电机构电连接，电磁铁131在通电时能够产生电磁场，并对工件产生磁吸力，进而利用磁吸力吸附工件。电磁铁131结构简单，便于连接装配，易于实现。

当然，电磁铁131仅为本实用新型的吸附件13的优选方式之一，也可以采用其他形式的吸附件13，例如吸盘，可以利用吸盘与工件表面接触时产生的真空作用吸附工件，且在吸附操作时同样能够通过柔性连接组件111实现吸盘的姿态、位移的变化，以适配不同状态的工件。

以下为本实用新型的吸附装置1的一个具体实施例。

如图1所示，吸附装置1包括安装座11、柔性连接组件111和吸附件13。安装座11位于吸附件13的上方，柔性连接组件111沿竖直方向延伸，且一端与安装座11相连接，另一端与吸附件13相连接，以使吸附件13与安装座11之间形成柔性连接。安装座11上设有连接孔位，在装配于端拾器或其他设备中时，安装座11能够与端拾器等设备进行连接。

如图2所示，吸附件13具体为电磁铁131。电磁铁131的顶端与柔性连接组件111相连，电磁铁131的底面可与工件表面贴合。电磁铁131可以与供电机构电连接，电磁铁131在通电时能够产生电磁场，并对工件产生磁吸力，进而利用磁吸力吸附工件。

如图1和图2所示，柔性连接组件111包括柔性绳索121和弹性复位件122。柔性绳索121具体采用钢丝绳；钢丝绳的一端与安装座11相连接，另一端与电磁铁131的顶端相连接，使电磁铁131与安装座11之间形成柔性连接。其中，安装座11上与钢丝绳连接的一端设有固定套筒111，电磁铁131与钢丝绳连接的一端也设有固定套筒111。

如图2所示，弹性复位件122包括压缩弹簧1221，压缩弹簧1221沿竖直方向设置，并套设在钢丝绳的外侧。压缩弹簧1221的顶端伸入安装座11上的固定套筒111中，并与安装座11连接；压缩弹簧1221的底端伸入电磁铁131上的固定套筒111中，并与电磁铁131连接。通过固定套筒111对压缩弹簧1221进行径向限位，以防止压缩弹簧1221发生相对晃动，有利于提高柔性连接组件111的稳定性。

其中，如图2所示，在竖直方向上，钢丝绳的自然长度大于压缩弹簧1221的自然长度。当电磁铁131吸附工件后，在重力作用下，钢丝绳处于自然下垂状态，钢丝绳在竖直方向上的长度即为其自然长度，而此时压缩弹簧1221处于轻微拉伸状态，并对电磁铁131以及工件产生向上的拉力，使得压缩弹簧1221能够与钢丝绳共同承载电磁铁131以及工件的重量，可以进一步提高承载能力。当完成吸附操作后电磁铁131与工件分离后，压缩弹簧1221在自身弹力作用下收缩并恢复至自然长度，同时带动电磁铁131以及钢丝绳向上移动一段距离(即压缩弹簧1221的拉伸长度)，即压缩弹簧1221处于自然长度状态时，钢丝绳处于轻微变形状态，其在竖直方向上的长度小于自然长度。

如图3所示，钢丝绳可以发生弯曲形变，以在电磁铁131与不同状态的工件接触时，钢丝绳能够通过相应的形变使得电磁铁131产生位移和/或姿态变化，以与工件相适配。在电磁铁131发生位移或姿态变化时，使压缩弹簧1221发生弹性形变，并产生恢复原状的运动趋势，压缩弹簧1221能够通过弹力作用带动钢丝绳以及电磁铁131恢复至初始状态(即自然下垂状态)，以便于对工件进行搬运操作。

本实施例中的吸附装置1，通过钢丝绳与压缩弹簧1221组成的柔性连接组件111，可以使得电磁铁131与安装座11之间形成柔性连接形式，在进行吸附操作时，电磁铁131能够发生姿态变化或在一定范围内移动，以与不同种类、不同状态的工件相适配，及时工件存在错位、变形、倾斜等特殊情况，电磁铁131也能够与工件表面充分贴合，从而降低吸附工件的难度，有利于提高吸附操作的成功率和工作效率。

此外，本实施例中的吸附装置1，还能够通过压缩弹簧1221对电磁铁131起到一定的缓冲作用，从而降低工件或设备因挤压而受损的可能性，有利于降低成本；压缩弹簧1221还能够承担一部分载荷，有利于提高整体承载能力。

在本实用新型第二方面的实施例中还提供了一种端拾器2。如图1和图6所示，端拾器2包括至少一个上述任一实施例中的吸附装置1，可以通过吸附装置1的吸附件13吸附工件，并能够通过柔性连接组件111的柔性形变，使得吸附件13能够适配不同状态的工件。其中，端拾器2中的吸附装置1的数量可以是一个或多个。

进一步地，当设置有多个吸附装置1时，端拾器2还可以包括支撑件。支撑件具体可以采用框架结构、支架结构、板状结构或其他形式的结构类型，将多个吸附装置1连接于支撑件，可以同时对多个工件进行吸附操作；多个吸附装置1之间可以根据生产工艺布置成一定的排列形式，以与不同工件的工位相匹配。支撑件可以与机器人、机械臂等运动机构装配连接，以在运动机构的驱动下，带动多个吸附装置1进行运动。

此外，本实施例中的端拾器2还具有上述任一实施例中的吸附装置1的全部有益效果，在此不再赘述。

本实用新型第三方面的实施例中提供了一种加工设备3，如图1和图7所示，加工设备3包括运动机构31和上述任一实施例中的端拾器2。其中，端拾器2与运动机构31相连接，以通过运动机构31驱动端拾器2进行相应的运动，以在端拾器2的吸附装置1吸附工件后，通过端拾器2的运动实现对工件的搬运操作。

进一步地，运动机构31包括但不限于机器人、机械臂、机械手，还可以是其他类型的机械，例如起吊装置等。相应地，加工设备3还可以包括相应的控制系统，以控制运动机构31以及端拾器2进行相应的动作。

此外，本实施例中的加工设备3还应具有上述任一实施例中的端拾器2的全部有益效果，在此不再赘述。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的基本原理，但是，需要指出的是，在本实用新型中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本实用新型的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本实用新型为必须采用上述具体的细节来实现。

本实用新型中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。还需要指出的是，在本实用新型的装置和设备中，各部件是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本实用新型的等效方案。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本实用新型。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本实用新型的范围。因此，本实用新型不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此实用新型的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种吸附装置，其特征在于，

安装座(11)；

柔性连接组件(12)，一端与所述安装座(11)相连接，另一端向远离所述安装座(11)的第一方向延伸，且所述柔性连接组件(12)适于向所述第一方向的任意一侧发生弯曲形变，并能够在所述第一方向上压缩；

吸附件(13)，连接于所述柔性连接组件(12)远离所述安装座(11)的一端，适于吸附工件。

2.根据权利要求1所述的吸附装置，其特征在于，所述柔性连接组件(12)包括：

柔性绳索(121)，一端与所述安装座(11)连接，另一端与所述吸附件(13)连接；

弹性复位件(122)，与所述柔性绳索(121)对应设置，所述弹性复位件(122)与所述安装座(11)和所述吸附件(13)相连接；

其中，所述第一方向为竖直方向。

3.根据权利要求2所述的吸附装置，其特征在于，

所述柔性绳索(121)包括钢丝绳。

4.根据权利要求2所述的吸附装置，其特征在于，所述弹性复位件(122)包括：

压缩弹簧(1221)，沿所述第一方向套设于所述柔性绳索(121)的外侧；

其中，所述安装座(11)与所述柔性绳索(121)连接的一端、以及所述吸附件(13)与所述柔性绳索(121)连接的一端均设有固定套筒(111)，所述压缩弹簧(1221)的两端分别伸入对应的所述固定套筒(111)中。

5.根据权利要求4所述的吸附装置，其特征在于，

在所述第一方向上，所述柔性绳索(121)的自然长度大于所述压缩弹簧(1221)的自然长度。

6.根据权利要求2所述的吸附装置，其特征在于，所述弹性复位件(122)包括：

弹性压块(1222)，所述弹性压块(1222)上设有沿所述第一方向延伸的第一通孔(1223)，并通过所述第一通孔(1223)套接于所述柔性绳索(121)上，所述弹性压块(1222)在所述第一方向上的两端分别与所述安装座(11)和所述吸附件(13)抵接。

7.根据权利要求2所述的吸附装置，其特征在于，所述弹性复位件(122)包括：

弹性套筒(1224)，沿所述第一方向套设于所述柔性绳索(121)的外侧，所述弹性套筒(1224)在所述第一方向上的两端分别与所述安装座(11)和所述吸附件(13)抵接，且所述弹性套筒(1224)的内侧壁与所述柔性绳索(121)之间存在第一间距。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的吸附装置，其特征在于，

所述吸附件(13)包括电磁铁(131)和吸盘其中任意一项。

9.一种端拾器，其特征在于，

至少一个如权利要求1至8中任一项所述的吸附装置。

10.一种加工设备，其特征在于，包括：

运动机构；

如权利要求9所述的端拾器，与所述运动机构相连接。

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