CN215942921U - 一种数字化多自由度机械手及移料装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种数字化多自由度机械手及移料装置，包括机械手连接组件，其可移动地设置在机架上；机械手组件，其可移动地设置在所述机械手连接组件上；其中，所述机械手连接组件包括横向连接结构，及可移动设置在所述横向连接结构上的纵向连接结构；机械手组件包括机械手、第一连接件及第一驱动装置，所述第一连接件设置在所述纵向连接结构上，所述第一驱动装置驱动所述第一连接件沿所述纵向连接结构进行往复运动，所述机械手设置在所述第一连接件上；所述机械手包括机械手本体及偏转驱动装置，所述偏转驱动装置驱动所述机械手本体进行偏转运动；本实用新型中所述机械手本体能将板材移动到工作区域的任意位置。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手设备技术领域，尤其涉及一种数字化多自由度机械手及移料装置。
背景技术
现在对抓取石材、岩板等板材的机械手在抓取过程中无法实现抓取角度偏转，容易导致其无法很好地对板材进行抓取，从而导致在抓取过程中板材的掉落。
实用新型内容
本实用新型为解决上述问题，提供了一种数字化多自由度机械手及移料装置，其具体方案如下所述。
一种数字化多自由度机械手，包括：机械手连接组件，其可移动地设置在机架上；机械手组件，其可移动地设置在所述机械手连接组件上；其中，所述机械手连接组件包括横向连接结构，及可移动设置在所述横向连接结构上的纵向连接结构；机械手组件包括机械手、第一连接件及第一驱动装置，所述第一连接件设置在所述纵向连接结构上，所述第一驱动装置驱动所述第一连接件沿所述纵向连接结构进行往复运动，所述机械手设置在所述第一连接件上；所述机械手包括机械手本体及偏转驱动装置，所述偏转驱动装置驱动所述机械手本体进行偏转运动。
与现有技术相比，本实用新型中所述数字化多自由度机械手具有的有益效果为：所述数字化多自由度机械手包括：机械手连接组件，其可移动地设置在机架上；机械手组件，其可移动地设置在所述机械手连接组件上；其中，所述机械手连接组件包括横向连接结构，及可移动设置在所述横向连接结构上的纵向连接结构；机械手组件包括机械手、第一连接件及第一驱动装置，所述第一连接件设置在所述纵向连接结构上，所述第一驱动装置驱动所述第一连接件沿所述纵向连接结构进行往复运动，所述机械手设置在所述第一连接件上；所述机械手包括机械手本体及偏转驱动装置，所述偏转驱动装置驱动所述机械手本体进行偏转运动；本实用新型通过设置偏转驱动装置，且其驱动所述机械手本体进行偏转运动，因此使得所述机械手本体能够抓取任意角度的板材，并且本实用新型还设有横向连接结构和纵向连接结构，所述横向连接结构在机架上移动，所述纵向连接结构能够在所述横向连接结构上移动，而所述机械手本体设置在所述纵向连接结构上，因此所述机械手本体能将板材移动到工作区域的任意位置。
进一步地，所述机械手本体包括真空吸附件，所述真空吸附件与外设真空泵连接；采用真空吸附结构能够避免所述机械手本体破坏板材的表面。
进一步地，所述真空吸附件设有两个，且所述两个真空吸附件分别设置在所述偏转驱动装置的两侧；此设计能够使得其吸附力更大，能更为牢固地吸附板材。
进一步地，所述真空吸附件上设有不止一个真空吸盘；此设计能够使得其能够吸附板材的多个区域，提高其吸附稳定性。
进一步地，所述横向连接结构包括：横向连接件，其设置在所述机架上；横向驱动装置，其与所述横向连接件连接，并驱动所述横向连接件沿机架进行往复运动；所述纵向连接结构设置在所述横向连接件上。
进一步地，所述纵向连接结构包括：纵向连接件，其设置在所述横向连接结构上；纵向驱动装置，其与所述纵向连接件连接，并驱动所述纵向连接件沿所述横向连接结构往复运动；所述第一连接件设置在所述纵向连接件上，所述第一驱动装置驱动所述第一连接件沿所述纵向连接件进行往复运动。
本实用新型还提供一种移料装置，所述移料装置包括上述任一所述的数字化多自由度机械手。
附图说明
图1是本实用新型一种数字化多自由度机械手的一实施例立体结构示意图；
图2是图1的正视图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。
如图1和图2所示，一种数字化多自由度机械手，包括：机械手连接组件200，其可移动地设置在机架100上；机械手组件300，其可移动地设置在所述机械手连接组件200上；其中，所述机械手连接组件200包括横向连接结构，及可移动设置在所述横向连接结构上的纵向连接结构；机械手组件300包括机械手、第一连接件330及第一驱动装置340，所述第一连接件330设置在所述纵向连接结构上，所述第一驱动装置340驱动所述第一连接件330沿所述纵向连接结构进行往复运动，所述机械手设置在所述第一连接件330上；所述机械手包括机械手本体310及偏转驱动装置320，所述偏转驱动装置320驱动所述机械手本体310进行偏转运动。
与现有技术相比，本实用新型中所述数字化多自由度机械手具有的有益效果为：所述数字化多自由度机械手包括：机械手连接组件200，其可移动地设置在机架100上；机械手组件300，其可移动地设置在所述机械手连接组件200上；其中，所述机械手连接组件200包括横向连接结构，及可移动设置在所述横向连接结构上的纵向连接结构；机械手组件300包括机械手、第一连接件330及第一驱动装置340，所述第一连接件330设置在所述纵向连接结构上，所述第一驱动装置340驱动所述第一连接件330沿所述纵向连接结构进行往复运动，所述机械手设置在所述第一连接件330上；所述机械手包括机械手本体310及偏转驱动装置320，所述偏转驱动装置320驱动所述机械手本体310进行偏转运动；本实用新型通过设置偏转驱动装置320，且其驱动所述机械手本体310进行偏转运动，因此使得所述机械手本体310能够抓取任意角度的板材，并且本实用新型还设有横向连接结构和纵向连接结构，所述横向连接结构在机架上移动，所述纵向连接结构能够在所述横向连接结构上移动，而所述机械手本体310设置在所述纵向连接结构上，因此所述机械手本体310能将板材移动到工作区域的任意位置。
进一步地，所述机械手本体310包括真空吸附件311，所述真空吸附件311与外设真空泵连接；采用真空吸附结构能够避免所述机械手本体310破坏板材的表面。
进一步地，所述真空吸附件311设有两个，且所述两个真空吸附件311分别设置在所述偏转驱动装置320的两侧；此设计能够使得其吸附力更大，能更为牢固地吸附板材。
进一步地，所述真空吸附件311上设有不止一个真空吸盘；此设计能够使得其能够吸附板材的多个区域，提高其吸附稳定性。
进一步地，所述横向连接结构包括：横向连接件210，其设置在所述机架上；横向驱动装置220，其与所述横向连接件210连接，并驱动所述横向连接件210沿机架进行往复运动；所述纵向连接结构设置在所述横向连接件210上。
进一步地，所述纵向连接结构包括：纵向连接件230，其设置在所述横向连接结构上；纵向驱动装置240，其与所述纵向连接件230连接，并驱动所述纵向连接件230沿所述横向连接结构往复运动；所述第一连接件330设置在所述纵向连接件230上，所述第一驱动装置340驱动所述第一连接件330沿所述纵向连接件230进行往复运动。
本实用新型还提供一种移料装置，所述移料装置包括上述任一所述的数字化多自由度机械手。
以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。
Claims (7)
1.一种数字化多自由度机械手，其特征在于，包括：
机械手连接组件，其可移动地设置在机架上；
机械手组件，其可移动地设置在所述机械手连接组件上；
其中，所述机械手连接组件包括横向连接结构，及可移动设置在所述横向连接结构上的纵向连接结构；
机械手组件包括机械手、第一连接件及第一驱动装置，所述第一连接件设置在所述纵向连接结构上，所述第一驱动装置驱动所述第一连接件沿所述纵向连接结构进行往复运动，所述机械手设置在所述第一连接件上；
所述机械手包括机械手本体及偏转驱动装置，所述偏转驱动装置驱动所述机械手本体进行偏转运动。
2.如权利要求1所述的数字化多自由度机械手，其特征在于，所述机械手本体包括真空吸附件，所述真空吸附件与外设真空泵连接。
3.如权利要求2所述的数字化多自由度机械手，其特征在于，所述真空吸附件设有两个，且所述两个真空吸附件分别设置在所述偏转驱动装置的两侧。
4.如权利要求2或权利要求3所述的数字化多自由度机械手，其特征在于，所述真空吸附件上设有不止一个真空吸盘。
5.如权利要求1所述的数字化多自由度机械手，其特征在于，所述横向连接结构包括：
横向连接件，其设置在所述机架上；
横向驱动装置，其与所述横向连接件连接，并驱动所述横向连接件沿机架进行往复运动；
所述纵向连接结构设置在所述横向连接件上。
6.如权利要求1所述的数字化多自由度机械手，其特征在于，所述纵向连接结构包括：
纵向连接件，其设置在所述横向连接结构上；
纵向驱动装置，其与所述纵向连接件连接，并驱动所述纵向连接件沿所述横向连接结构往复运动；
所述第一连接件设置在所述纵向连接件上，所述第一驱动装置驱动所述第一连接件沿所述纵向连接件进行往复运动。
7.一种移料装置，其特征在于，所述移料装置包括权利要求1～6中任一所述的数字化多自由度机械手。
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