CN217751425U - 一种多自由度搬移机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械臂技术领域，具体公开了一种多自由度搬移机械臂。该机械臂包括第一支撑架、第一伺服电动缸、第二支撑架、第二伺服电动缸、第三支撑架、第三伺服电动缸、第四支撑架、第一伸缩气缸、搬运座、夹持座、夹爪气缸和夹爪。本实用新型通过第一伺服电动缸、第二伺服电动缸及第三伺服电动缸的动作，可以带动吸盘及夹爪沿着x轴、y轴、z轴处于空间中的指定位置，以方便对物料的搬运；通过吸盘吸附瓷砖、玻璃等板片状物料后，由夹爪夹持板片状物料的边沿，在搬运过程中，若吸盘因吸附不牢固使物料从吸盘脱落，则夹爪保持对物料的夹持姿态，避免物料脱落摔碎。

Description

一种多自由度搬移机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，涉及一种多自由度搬移机械臂。

背景技术

目前，随着自动化技术的不断发展和进步，机械臂已经广泛地应用于生产的多个环节，极大的提高了生产作业效率。其中，在搬运瓷砖、玻璃等板片状物料时，机械臂相对于人工，除了可以提高搬运效率外，还可以避免物料划伤搬运人员的手臂等，具有较高的应用前景。但是，目前用于搬运瓷砖、玻璃等板片状的机械臂，其在搬运过程中物料有脱落的风险，特别是对于较贵重的板片状物料，物料脱落摔碎将产生不必要的经济损失。

公告号为CN216582973U的中国专利文献公开了一种带有机器人臂的玻璃吸附搬运龙门机，其在机械臂的末端设置吸盘，通过机械臂使吸盘处于不同的姿态，通过吸盘吸附玻璃，再通过龙门机带动机械臂、吸盘及玻璃整体移动，以实现对玻璃的搬运。该带有机器人臂的玻璃吸附搬运龙门机，其在搬运玻璃的过程中玻璃也有脱落的风险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种多自由度搬移机械臂，以实现对瓷砖、玻璃等板片状物料的搬运，并且，可以在搬运过程中避免物料脱落。

本实用新型为了实现上述目的，采用如下技术方案：

一种多自由度搬移机械臂，包括第一支撑架、第一伺服电动缸、第二支撑架、第二伺服电动缸、第三支撑架、第三伺服电动缸、第四支撑架、第一伸缩气缸、搬运座、夹持座、夹爪气缸和夹爪；

所述第一支撑架上设置有第一滑轨，所述第一滑轨沿着x轴方向布置，所述第一滑轨上滑动连接有第一滑座，所述第一支撑架上设置所述第一伺服电动缸，所述第一伺服电动缸的伸缩端装配连接所述第一滑座；

所述第一滑座上设置所述第二支撑架，所述第二支撑架上设置有第二滑轨，所述第二滑轨沿着y轴方向布置，所述第二滑轨上滑动连接有第二滑座，所述第二支撑架上设置所述第二伺服电动缸，所述第二伺服电动缸的伸缩端装配连接所述第二滑座；

所述第二滑座上设置所述第三支撑架，所述第三支撑架上设置有第三滑轨，所述第三滑轨沿着z轴方向布置，所述第三滑轨上滑动连接有第三滑座，所述第三支撑架上设置所述第三伺服电动缸，所述第三伺服电动缸的伸缩端装配连接所述第三滑座；

所述第三滑座上设置所述第四支撑架，所述第四支撑架设置有第四滑轨，所述第四滑轨沿着z轴方向布置，所述第四滑轨上滑动连接有第四滑座，所述第四支撑架上设置所述第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的伸缩端装配连接所述第四滑座，所述第四滑座上设置所述搬运座，所述搬运座的下端设置有若干个吸盘，所述第四支撑架上设置所述夹持座，所述夹持座上设置所述夹爪气缸，所述夹爪气缸的活动端设置有相对布置的夹爪。

优选的，所述夹持座底部的两端各设置一个所述夹爪气缸。

优选的，所述搬运座的下端设置至少四个吸盘。

优选的，所述夹持座设置有第五滑轨，所述第五滑轨沿着水平布置，所述第五滑轨上滑动连接有第五滑座，所述第五滑座上设置有过渡架，所述过渡架上设置所述夹爪气缸；

所述夹持座上设置有第二伸缩气缸，第二伸缩气缸的伸缩端装配连接所述第五滑座。

优选的，所述夹爪的内侧设置有由弹性材料制成的垫块。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

如上所述，本实用新型述及了一种多自由度搬移机械臂，通过第一伺服电动缸、第二伺服电动缸及第三伺服电动缸的动作，可以带动吸盘及夹爪沿着x轴、y轴、z轴处于空间中的指定位置，以方便对物料的搬运；通过吸盘吸附瓷砖、玻璃等板片状物料后，由夹爪夹持板片状物料的边沿，在搬运过程中，若吸盘因吸附不牢固使物料从吸盘脱落，则夹爪保持对物料的夹持姿态，避免物料脱落摔碎。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型实施例1中多自由度搬移机械臂的立体图；

图2为本实用新型实施例1中多自由度搬移机械臂的主视图；

图3为本实用新型实施例1中多自由度搬移机械臂的俯视图；

图4为本实用新型实施例1中多自由度搬移机械臂的右视图；

图5为本实用新型实施例2中多自由度搬移机械臂的右视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

实施例1：

如图1至图4所示，本实施例中多自由度搬移机械臂，包括第一支撑架11、第一伺服电动缸12、第二支撑架21、第二伺服电动缸22、第三支撑架31、第三伺服电动缸32、第四支撑架41、第一伸缩气缸51、搬运座6、夹持座7、夹爪气缸71和夹爪72。

第一支撑架11上设置有第一滑轨111，第一滑轨111沿着x轴方向布置，第一滑轨111上滑动连接有第一滑座112。第一支撑架11上设置第一伺服电动缸12，第一伺服电动缸12的伸缩端装配连接第一滑座112。第一伺服电动缸12的伸缩端沿着x轴方向移动，带动第一滑座112沿着第一滑轨111移动。

第一滑座112上设置第二支撑架21，第二支撑架21上设置有第二滑轨211，第二滑轨211沿着y轴方向布置，第二滑轨211上滑动连接有第二滑座212。第二支撑架21上设置第二伺服电动缸22，第二伺服电动缸22的伸缩端装配连接第二滑座212。第二伺服电动缸22的伸缩端沿着y轴方向移动，带动第二滑座212沿着第二滑轨211移动。

第二滑座212上设置第三支撑架31，第三支撑架31上设置有第三滑轨311，第三滑轨311沿着z轴方向布置，第三滑轨311上滑动连接有第三滑座312。第三支撑架31上设置第三伺服电动缸32，第三伺服电动缸32的伸缩端装配连接第三滑座312。第三伺服电动缸32的伸缩端沿着z轴方向移动，带动第三滑座312沿着第三滑轨311移动。

第三滑座312上设置第四支撑架41，第四支撑架41设置有第四滑轨411，第四滑轨411沿着z轴方向布置，第四滑轨411上滑动连接有第四滑座412。第四支撑架41上设置第一伸缩气缸51，第一伸缩气缸51的伸缩端装配连接第四滑座412。第四滑座412上设置搬运座6，搬运座6的下端设置至少四个吸盘61。

在第三滑座312沿着第三滑轨311在z轴移动至指定位置时，此时，吸盘61距离物料8留有一定距离。第一伸缩气缸51的伸缩端相对于固定端伸缩，以带动第四滑座412沿着第四滑轨411移动，进而带动搬运座6接近或远离物料8。在搬运座6接近物料8时，通过吸盘61接触物料8并将物料8吸附。其中，吸盘61由气路控制，通过抽取吸盘61的空气实现吸盘61吸附物料8，通过不抽取吸盘61的空气实现吸盘61与物料8的脱离。

第四支撑架41上设置夹持座7，夹持座7底部的两端各设置一个夹爪气缸71，夹爪气缸71的活动端设置有相对布置的夹爪72。在吸盘61吸附物料8，且第一伸缩气缸51的伸缩端相对于固定端缩回后，夹爪气缸71的活动端动作以带动夹爪72夹持物料8。其中，夹爪72的内侧设置有由弹性材料制成的垫块73，以避免夹碎物料8。

实施例2：

如图5所示，本实施例中多自由度搬移机械臂，与实施例的区别之处在于：夹持座7设置有第五滑轨，第五滑轨沿着水平布置，第五滑轨上滑动连接有第五滑座74，第五滑座74上设置有过渡架75，过渡架75上设置夹爪气缸71。夹持座7上设置有第二伸缩气缸52，第二伸缩气缸52的伸缩端装配连接第五滑座74。第二伸缩气缸52的伸缩端相对于固定端伸缩，以带动第五滑座74沿着第五滑轨移动，进而带动夹爪气缸71及夹爪72靠近或远离物料8。

实施例1中的多自由度搬移机械臂，其用于搬运的物料8为特定的规格尺寸，经第一伸缩气缸51带动吸盘61及物料8上下移动时，夹爪气缸71的活动端带动夹爪72打开，以避免夹爪72与物料8磕碰。在物料8的规格尺寸较大时，通过第二伸缩气缸52带动夹爪气缸71及夹爪72远离物料8。

至此，已经结合附图对本实施例进行了详细描述。依据以上描述，本领域技术人员应当对本实用新型多自由度搬移机械臂有了清楚的认识。本实用新型的多自由度搬移机械臂，通过第一伺服电动缸12、第二伺服电动缸22及第三伺服电动缸32的动作，可以带动吸盘61及夹爪72沿着x轴、y轴、z轴处于空间中的指定位置，以方便对物料的搬运；通过吸盘61吸附瓷砖、玻璃等板片状物料8后，由夹爪72夹持板片状物料8的边沿，在搬运过程中，若吸盘61因吸附不牢固使物料8从吸盘61脱落，则夹爪72保持对物料8的夹持姿态，避免物料8脱落摔碎。

当然，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内，理应受到本实用新型的保护。

Claims (5)

1.一种多自由度搬移机械臂，其特征在于，

包括第一支撑架、第一伺服电动缸、第二支撑架、第二伺服电动缸、第三支撑架、第三伺服电动缸、第四支撑架、第一伸缩气缸、搬运座、夹持座、夹爪气缸和夹爪；

所述第一支撑架上设置有第一滑轨，所述第一滑轨沿着x轴方向布置，所述第一滑轨上滑动连接有第一滑座，所述第一支撑架上设置所述第一伺服电动缸，所述第一伺服电动缸的伸缩端装配连接所述第一滑座；

所述第一滑座上设置所述第二支撑架，所述第二支撑架上设置有第二滑轨，所述第二滑轨沿着y轴方向布置，所述第二滑轨上滑动连接有第二滑座，所述第二支撑架上设置所述第二伺服电动缸，所述第二伺服电动缸的伸缩端装配连接所述第二滑座；

所述第二滑座上设置所述第三支撑架，所述第三支撑架上设置有第三滑轨，所述第三滑轨沿着z轴方向布置，所述第三滑轨上滑动连接有第三滑座，所述第三支撑架上设置所述第三伺服电动缸，所述第三伺服电动缸的伸缩端装配连接所述第三滑座；

所述第三滑座上设置所述第四支撑架，所述第四支撑架设置有第四滑轨，所述第四滑轨沿着z轴方向布置，所述第四滑轨上滑动连接有第四滑座，所述第四支撑架上设置所述第一伸缩气缸，第一伸缩气缸的伸缩端装配连接所述第四滑座，所述第四滑座上设置所述搬运座，所述搬运座的下端设置有若干个吸盘，所述第四支撑架上设置所述夹持座，所述夹持座上设置所述夹爪气缸，所述夹爪气缸的活动端设置有相对布置的夹爪。

2.根据权利要求1所述的多自由度搬移机械臂，其特征在于，

所述夹持座底部的两端各设置一个所述夹爪气缸。

3.根据权利要求1所述的多自由度搬移机械臂，其特征在于，

所述搬运座的下端设置至少四个吸盘。

4.根据权利要求1所述的多自由度搬移机械臂，其特征在于，

所述夹持座设置有第五滑轨，所述第五滑轨沿着水平布置，所述第五滑轨上滑动连接有第五滑座，所述第五滑座上设置有过渡架，所述过渡架上设置所述夹爪气缸；

所述夹持座上设置有第二伸缩气缸，第二伸缩气缸的伸缩端装配连接所述第五滑座。

5.根据权利要求1所述的多自由度搬移机械臂，其特征在于，

所述夹爪的内侧设置有由弹性材料制成的垫块。

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