CN210175981U - 取料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种取料装置，包括移载线及机械手，机械手位于移载线的一侧，并包括手臂及夹爪，夹爪包括旋转驱动件、连接件、旋转件及吸取件，旋转驱动件、连接件及旋转件依次铰接，连接件的一端与手臂相连接，吸取件装设于旋转件上，用于吸取移载线上的工件；取料装置还包括控制机构，控制机构分别与移载线、机械手电性连接，控制机构能够控制手臂带动夹爪跟随载有工件的移载线同步运动预设距离，以使吸取件吸取工件过程中与工件相对静止，并能控制旋转驱动件驱动旋转件相对连接件旋转，带动吸取工件的吸取件旋转，从而使工件相对移载线旋转，且控制手臂带动夹爪将工件移动至指定位置。本实用新型实现了动态取料，从而提高了效率及稳定性。

Description

取料装置

技术领域

本实用新型涉及自动运输技术领域，特别是一种取料装置。

背景技术

传统的流水线运输工件及机械手搬运工件时，一般机械手取料时需流水线停止运动，这导致效率不高以及工件与载具在周转过程中由于惯性与机台碰撞易被损坏的问题。

实用新型内容

鉴于上述状况，实有必要提供一种取料装置，以解决上述的问题。

一种取料装置，包括移载线及机械手，所述机械手位于所述移载线的一侧，并包括手臂及连接于所述手臂前端的夹爪，所述夹爪包括旋转驱动件、连接件、旋转件及吸取件，所述旋转驱动件、所述连接件及所述旋转件依次铰接，所述连接件的一端与所述手臂相连接，所述吸取件装设于所述旋转件上，用于吸取所述移载线上的工件；所述取料装置还包括控制机构，所述控制机构分别与所述移载线、所述机械手电性连接，所述控制机构能够控制所述手臂带动所述夹爪跟随载有所述工件的所述移载线同步运动预设距离，以使所述吸取件吸取所述工件过程中与所述工件相对静止，并能控制所述旋转驱动件驱动所述旋转件相对所述连接件旋转，带动所述吸取工件的所述吸取件旋转，从而使工件相对所述移载线旋转，且控制所述手臂带动所述夹爪将所述工件移动至指定位置。

进一步地，所述吸取件包括吸取驱动件、吸盘架及多个吸盘，所述吸取驱动件穿设于所述旋转件，且远离所述旋转件的一端与所述吸盘架连接，多个所述吸盘间隔设于所述吸盘架上，并外接真空发生器以产生负压吸取所述工件。

进一步地，所述吸盘为双层波纹结构，以保证吸取的精准性。

进一步地，每个所述吸盘与所述吸盘架之间还设有弹簧，以向所述吸盘提供缓冲力。

进一步地，所述移载线包括轨道、挂钩及挂篮，所述挂钩可移动地设于所述轨道上，所述挂篮通过所述挂钩挂接于所述轨道上，用于承载所述工件并带动所述工件沿所述轨道运动。

进一步地，所述挂篮包括相互垂直连接的支架及底筐，且所述支架向所述挂钩延伸，靠近所述挂钩的一端设有与所述挂钩相配合的接口。

进一步地，所述支架的两端分别设有限位件，所述限位件呈T形，用于限制所述工件水平移动。

进一步地，所述挂篮上与所述工件接触的部分还包裹一层缓冲件。

进一步地，所述缓冲件为优力胶。

进一步地，所述移载线还包括感测件，所述感测件包括固定架及两个感测器，两个所述感测器间隔设置于所述固定架上，且朝向所述挂篮。

相较于现有技术，本实用新型控制机械手跟随载有工件的移载线同步运动第一距离后吸住工件并继续同步运动第二距离，再控制旋转驱动件驱动旋转件相对连接件旋转，带动吸取工件的吸取件旋转，从而使工件相对移载线旋转，再控制手臂带动夹爪将工件移动至指定位置，以实现动态取料，从而提高了效率及稳定性。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的取料装置的立体示意图。

图2为图1提供的取料装置的挂篮的立体示意图。

图3为图1提供的取料装置的夹爪的立体示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当一个元件或组件被认为是“连接”另一个元件或组件，它可以是直接连接到另一个元件或组件或者可能同时存在居中设置的元件或组件。当一个元件或组件被认为是“设置在”另一个元件或组件，它可以是直接设置在另一个元件或组件上或者可能同时存在居中设置的元件或组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参见图1，本实用新型的实施例提供一种取料装置100，包括移载线10、机械手20及控制机构(图未示)。控制机构分别与移载线10、机械手20电性连接。机械手20位于移载线10的一侧，能够在控制机构的控制下跟随载有工件200的移载线10同步运动预设距离，机械手20吸取工件200过程中与工件200相对静止，以实现动态取料并将工件200移动至指定位置。

移载线10包括轨道11、挂钩12、挂篮13及感测件14。挂钩12可移动地套设于轨道11上。挂篮13通过挂钩12挂接于轨道11上，用于承载工件200并带动工件200沿轨道11运动。感测件14固定于轨道11上，用于识别挂篮13上是否有工件200及区分工件200的尺寸。在本实施例中，作业过程中，挂篮13始终沿轨道11移动。

请参见图2，具体地，挂篮13包括相互垂直连接的支架131及底筐132。支架131包括方形架1311、连接部1312。方形架1311设于轨道11的一侧。连接部1312与方形架1311的两条平行的边的中部连接并向挂钩12延伸，且靠近挂钩12的一端设有与挂钩12相配合的接口。底筐132包括筐边1321及两个承载件1322。筐边1321呈方形并与支架131垂直。每个承载件1322的两端分别与筐边1321连接，用于承载工件200的一端。

优选地，支架131还包括两个稳定杆1313及两个限位件1314。每个稳定杆1313的一端连接至连接部1312，另一端连接至方形架1311，以加强稳定性。两个限位件1314分别位于方形架1311的两端，且呈T形，当工件200一端架设于方形架1311后，限制工件200水平移动。

进一步地，挂篮13上与工件200接触的部分还包裹一层缓冲件133，在本实施例中，缓冲件133为优力胶。

感测件14包括固定架141及两个感测器142。固定架141呈L形，且短边固定于轨道11上。两个感测器142间隔设置于固定架141的长边上，且朝向挂篮13。挂篮13内载有尺寸较小的工件200时，距离挂篮13较近的感测器142能够感测到工件200，而另一个感测器142感测不到信号；挂篮13内载有尺寸较大的工件200时，两个感测器142均能感测到工件200，从而区分不同尺寸的工件200。

机械手20包括手臂21及连接于手臂21前端的夹爪22。

请参见图3，具体地，夹爪22包括调节件221及吸取件222。调节件221包括旋转驱动件2211、连接件2212及旋转件2213。旋转驱动件2211的一端与旋转件2213的一端铰接，另一端与连接件2212的一端铰接。连接件2212的一端与手臂21相连接。连接件2212远离旋转驱动件2211的一端与旋转件2213远离旋转驱动件2211的一端铰接，从而旋转驱动件2211、连接件2212及旋转件2213形成依次铰接的三角铰接结构。吸取件222装设于旋转件2213上，用于吸取挂篮13内的工件200。旋转驱动件2211能驱动旋转件2213相对连接件2212旋转，以带动吸取工件200的吸取件222旋转，从而使工件200相对挂篮13旋转。

吸取件222包括吸取驱动件2221、吸盘架2222及多个吸盘2223。吸取驱动件2221穿设于旋转件2213，且远离旋转件2213的一端与吸盘架2222连接。多个吸盘2223间隔设于吸盘架2222上，并外接真空发生器(图未示)以产生负压吸取工件200。在本实施例中，吸盘2223的数量为四个。由于本实施例中需要吸取的工件200的面为弧面，吸盘2223为双层波纹结构，相对于单层结构，具有较大的垂直变形压缩量，能在工件200的弧面的法向上抵消一定的间隙误差，以保证吸取的精准性。在本实施例中，每个吸盘2223与吸盘架2222之间还设有弹簧，以向吸盘2223提供缓冲力。

优选地，吸盘架2222上设有感应器，能够感应吸盘架2222上是否有工件200，以预防工件200掉落等情况。

作业时，载有工件200的挂篮13沿轨道11移动；感测件14感测到挂篮13内有工件200；控制机构控制手臂21带动夹爪22移动至工件200的一侧并跟随挂篮13同步运动第一距离后，控制吸取驱动件2221驱动吸盘架2222朝向工件200运动，多个吸盘2223吸住工件200，控制机构控制手臂21带动夹爪22以吸住工件200的状态继续同步运动第二距离；控制机构控制旋转驱动件2211驱动旋转件2213相对连接件2212旋转，带动吸取工件200的吸取件222旋转，从而使工件200相对挂篮13旋转，再控制手臂21带动吸取工件200的夹爪22将工件200移动至指定位置。

相较于现有技术，本实用新型控制机械手20跟随载有工件200的移载线10同步运动第一距离后吸住工件200并继续同步运动第二距离，再控制旋转驱动件2211驱动旋转件2213相对连接件2212旋转，带动吸取工件200的吸取件222旋转，从而使工件200相对移载线10旋转，再控制手臂21带动夹爪22将工件200移动至指定位置，以实现动态取料，从而提高了效率及稳定性。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施方式的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施方式看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其它单元或步骤，单数不排除复数。

最后应说明的是，以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种取料装置，包括移载线及机械手，所述机械手位于所述移载线的一侧，并包括手臂及连接于所述手臂前端的夹爪，其特征在于：所述夹爪包括旋转驱动件、连接件、旋转件及吸取件，所述旋转驱动件、所述连接件及所述旋转件依次铰接，所述连接件的一端与所述手臂相连接，所述吸取件装设于所述旋转件上，用于吸取所述移载线上的工件；所述取料装置还包括控制机构，所述控制机构分别与所述移载线、所述机械手电性连接，所述控制机构能够控制所述手臂带动所述夹爪跟随载有所述工件的所述移载线同步运动预设距离，以使所述吸取件吸取所述工件过程中与所述工件相对静止，并能控制所述旋转驱动件驱动所述旋转件相对所述连接件旋转，带动吸取所述工件的所述吸取件旋转，从而使所述工件相对所述移载线旋转，且控制所述手臂带动所述夹爪将所述工件移动至指定位置。

2.如权利要求1所述的取料装置，其特征在于：所述吸取件包括吸取驱动件、吸盘架及多个吸盘，所述吸取驱动件穿设于所述旋转件，且远离所述旋转件的一端与所述吸盘架连接，多个所述吸盘间隔设于所述吸盘架上，并外接真空发生器以产生负压吸取所述工件。

3.如权利要求2所述的取料装置，其特征在于：所述吸盘为双层波纹结构，以保证吸取的精准性。

4.如权利要求2所述的取料装置，其特征在于：每个所述吸盘与所述吸盘架之间还设有弹簧，以向所述吸盘提供缓冲力。

5.如权利要求1所述的取料装置，其特征在于：所述移载线包括轨道、挂钩及挂篮，所述挂钩可移动地设于所述轨道上，所述挂篮通过所述挂钩挂接于所述轨道上，用于承载所述工件并带动所述工件沿所述轨道运动。

6.如权利要求5所述的取料装置，其特征在于：所述挂篮包括相互垂直连接的支架及底筐，且所述支架向所述挂钩延伸，靠近所述挂钩的一端设有与所述挂钩相配合的接口。

7.如权利要求6所述的取料装置，其特征在于：所述支架的两端分别设有限位件，所述限位件呈T形，用于限制所述工件水平移动。

8.如权利要求6所述的取料装置，其特征在于：所述挂篮上与所述工件接触的部分还包裹一层缓冲件。

9.如权利要求8所述的取料装置，其特征在于：所述缓冲件为优力胶。

10.如权利要求5所述的取料装置，其特征在于：所述移载线还包括感测件，所述感测件包括固定架及两个感测器，两个所述感测器间隔设置于所述固定架上，且朝向所述挂篮。

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