JP2563683Y2 - ガラス板の移載装置 - Google Patents
ガラス板の移載装置Info
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- JP2563683Y2 JP2563683Y2 JP1992024056U JP2405692U JP2563683Y2 JP 2563683 Y2 JP2563683 Y2 JP 2563683Y2 JP 1992024056 U JP1992024056 U JP 1992024056U JP 2405692 U JP2405692 U JP 2405692U JP 2563683 Y2 JP2563683 Y2 JP 2563683Y2
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- Japan
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- glass plate
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- proximity sensor
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、パレットに縦積みした
ガラス板を吸着して移載する装置の改良に関し、詳細に
は吸着盤を設けたフレームの姿勢制御に係るものであ
る。
ガラス板を吸着して移載する装置の改良に関し、詳細に
は吸着盤を設けたフレームの姿勢制御に係るものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】ガラス板の輸送、保管は、パレット上に
複数枚のガラス板を傾けて縦積みするが、該ガラス板の
採り出しは例えばロボットのアーム先端に吸着盤を設け
たフレームをガラス板の傾き角度に前もって設定してお
き、該角度に傾いた前記フレームをガラス板に接近、吸
着盤を当接せしめるもの、また特開平２−２２５２２５
号公報には、パレット上に立て掛けられた板ガラスを合
紙の上から吸着して一枚ずつ他の装置へ受渡す板ガラス
の入込み装置において、この入込み装置はパレットと他
の装置との間を往復動する揺動アームの先端に板ガラス
を吸着する主吸着盤と合紙を吸着する副吸着盤を備え、
これら主吸着盤及び副吸着盤は独立して作動するように
した板ガラスの入込み装置が開示され、その実施例には
第１の揺動アームの基端部が回動自在に取付けられ、更
に第２の揺動アームの先端には吸着部が回動自在に取付
けられ、これら第１、第２の揺動アーム及び吸着部はモ
ーターによってそれぞれ独立して回動することが示され
ている。
複数枚のガラス板を傾けて縦積みするが、該ガラス板の
採り出しは例えばロボットのアーム先端に吸着盤を設け
たフレームをガラス板の傾き角度に前もって設定してお
き、該角度に傾いた前記フレームをガラス板に接近、吸
着盤を当接せしめるもの、また特開平２−２２５２２５
号公報には、パレット上に立て掛けられた板ガラスを合
紙の上から吸着して一枚ずつ他の装置へ受渡す板ガラス
の入込み装置において、この入込み装置はパレットと他
の装置との間を往復動する揺動アームの先端に板ガラス
を吸着する主吸着盤と合紙を吸着する副吸着盤を備え、
これら主吸着盤及び副吸着盤は独立して作動するように
した板ガラスの入込み装置が開示され、その実施例には
第１の揺動アームの基端部が回動自在に取付けられ、更
に第２の揺動アームの先端には吸着部が回動自在に取付
けられ、これら第１、第２の揺動アーム及び吸着部はモ
ーターによってそれぞれ独立して回動することが示され
ている。
【０００３】
【考案が解決しようとする問題点】上記従来技術の前者
および後者の特開平２−２２５２２５号公報は、いずれ
もパレット上のガラス板の傾きに合わせてフレームに装
着する吸着盤を平行に傾け、該吸着盤を接近させガラス
板を吸着支持しアームの動作制御機能により旋回、ある
いは回動して移載せしめるが、フレームの傾きも前もっ
て組み込まれた動作制御機能によるモーター等の一定の
回動動作と、ガラス板との吸着距離間の変動を近接セン
サーで確認する組合せ制御によるもので、パレットから
ガラス板を移載せしめるのは一定の動作の繰り返しとな
り、その繰り返し中にスペーサーや合紙を介して密着す
るガラス板は、吸着時に次のガラス板を負圧によりわず
かに引き寄せ離間することが多々あり、その都度次のガ
ラス板の立て掛け角度の変位から吸着不良が発生し、移
載中にガラス板の脱落事故を生じるという問題があっ
た。
および後者の特開平２−２２５２２５号公報は、いずれ
もパレット上のガラス板の傾きに合わせてフレームに装
着する吸着盤を平行に傾け、該吸着盤を接近させガラス
板を吸着支持しアームの動作制御機能により旋回、ある
いは回動して移載せしめるが、フレームの傾きも前もっ
て組み込まれた動作制御機能によるモーター等の一定の
回動動作と、ガラス板との吸着距離間の変動を近接セン
サーで確認する組合せ制御によるもので、パレットから
ガラス板を移載せしめるのは一定の動作の繰り返しとな
り、その繰り返し中にスペーサーや合紙を介して密着す
るガラス板は、吸着時に次のガラス板を負圧によりわず
かに引き寄せ離間することが多々あり、その都度次のガ
ラス板の立て掛け角度の変位から吸着不良が発生し、移
載中にガラス板の脱落事故を生じるという問題があっ
た。
【０００４】
【問題点を解決するための手段】本考案は、かかる問題
点に鑑みてなしたもので、ガラス板の吸着移載に確実性
をより高めた装置の提供を目的として、パレットに立て
掛けて積層するガラス板の近傍に上下左右に移動、回
動、旋回自在な動作制御機能を備えたロボットアーム
と、その先端にフレームを設け、該フレームに位置決め
用の近接センサーと複数の吸着パットを装着し、該吸着
パットで前記ガラス板を吸着支持して移載せしめるガラ
ス板の移載装置において、前記フレームをガラス板に向
けて移動接近させた際に、前記フレームと最前列のガラ
ス板との所定の基準距離で移動を停止させて位置決めす
るための基準近接センサーと、該基準近接センサーと組
合わせて最前列のガラス板の上下方向の傾きを計測する
第１近接センサーと、左右方向の傾きを計測する第２近
接センサーの３つの近接センサーを三角点状に分散して
フレームに配設し、３つの近接センサーの計測信号に基
づいて、フレームの姿勢を吸着パッド面とガラス板面と
が平行となるように前記ロボットアームの動作を制御す
るようにしたガラス板の移載装置を提供する。
点に鑑みてなしたもので、ガラス板の吸着移載に確実性
をより高めた装置の提供を目的として、パレットに立て
掛けて積層するガラス板の近傍に上下左右に移動、回
動、旋回自在な動作制御機能を備えたロボットアーム
と、その先端にフレームを設け、該フレームに位置決め
用の近接センサーと複数の吸着パットを装着し、該吸着
パットで前記ガラス板を吸着支持して移載せしめるガラ
ス板の移載装置において、前記フレームをガラス板に向
けて移動接近させた際に、前記フレームと最前列のガラ
ス板との所定の基準距離で移動を停止させて位置決めす
るための基準近接センサーと、該基準近接センサーと組
合わせて最前列のガラス板の上下方向の傾きを計測する
第１近接センサーと、左右方向の傾きを計測する第２近
接センサーの３つの近接センサーを三角点状に分散して
フレームに配設し、３つの近接センサーの計測信号に基
づいて、フレームの姿勢を吸着パッド面とガラス板面と
が平行となるように前記ロボットアームの動作を制御す
るようにしたガラス板の移載装置を提供する。
【０００５】
【作用】フレーム前面に三角点状に配設した近接センサ
ーの内一点は基準近接センサーとしてフレームの位置決
め、該基準近接センサーの上方あるいは下方にある第１
近接センサーと前記基準近接センサーとでフレームの上
下縁方向の傾きを修正し、該基準近接センサーの左右の
いずれかに設けた第２近接センサーと前記基準近接セン
サーとで左右縁方向の傾きを修正すれば、フレームに装
着した吸着パット面とパレットに縦積みした対面のガラ
ス板とは完全に平行となる。
ーの内一点は基準近接センサーとしてフレームの位置決
め、該基準近接センサーの上方あるいは下方にある第１
近接センサーと前記基準近接センサーとでフレームの上
下縁方向の傾きを修正し、該基準近接センサーの左右の
いずれかに設けた第２近接センサーと前記基準近接セン
サーとで左右縁方向の傾きを修正すれば、フレームに装
着した吸着パット面とパレットに縦積みした対面のガラ
ス板とは完全に平行となる。
【０００６】
【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は一部を切欠したアーム先端のフレー
ムを示す概略斜視図、図２はパレット上にスペーサーを
介してガラス板を積載した状態を示す側面図である。
に説明する。図１は一部を切欠したアーム先端のフレー
ムを示す概略斜視図、図２はパレット上にスペーサーを
介してガラス板を積載した状態を示す側面図である。
【０００７】スペーサー１を介して複数枚のガラス板２
を立て掛け積層するパレット３の近傍には、複数の吸着
パット４、４・・と近接センサー５、６、７とを並設す
るフレーム９を先端に設けた図示されないロボットのア
ーム８が、パレット３上に積層する最前のガラス板２を
吸引吸着して移載せしめるが、該ロボットにはアーム８
を水平旋回、上下方向の回動、フレーム９の回動、さら
に該フレームの端縁を上下、左右に傾動自在な各種動作
の制御機能が組み込まれている。
を立て掛け積層するパレット３の近傍には、複数の吸着
パット４、４・・と近接センサー５、６、７とを並設す
るフレーム９を先端に設けた図示されないロボットのア
ーム８が、パレット３上に積層する最前のガラス板２を
吸引吸着して移載せしめるが、該ロボットにはアーム８
を水平旋回、上下方向の回動、フレーム９の回動、さら
に該フレームの端縁を上下、左右に傾動自在な各種動作
の制御機能が組み込まれている。
【０００８】フレーム９に装着する吸着パット４の上方
には例えば磁性体からなるスペーサー１に遠近し、該ス
ペーサーを電磁石で取り外すホルダー１０を設け、吸着
パット４、４・・間のフレーム９部材に装着した前記近
接センサー５、６、７は、パレット３上に載置するガラ
ス板２に近寄ったとき信号を発生する例えば超音波式の
もので、５は基準、６は第１、７は第２センサーとし、
該各センサーの各点を結べば三角形状を示す。
には例えば磁性体からなるスペーサー１に遠近し、該ス
ペーサーを電磁石で取り外すホルダー１０を設け、吸着
パット４、４・・間のフレーム９部材に装着した前記近
接センサー５、６、７は、パレット３上に載置するガラ
ス板２に近寄ったとき信号を発生する例えば超音波式の
もので、５は基準、６は第１、７は第２センサーとし、
該各センサーの各点を結べば三角形状を示す。
【０００９】以下、本考案の作用を説明する。パレット
３の近傍位置に図示されないロボットを設置して、該ロ
ボットに前もって組み込まれている動作順序に従って作
動するアーム８に装着したフレーム９は、吸着パット４
とホルダー１０および近接センサー５、６、７と共にパ
レット３上に積層するガラス板２と対面して接近する。
３の近傍位置に図示されないロボットを設置して、該ロ
ボットに前もって組み込まれている動作順序に従って作
動するアーム８に装着したフレーム９は、吸着パット４
とホルダー１０および近接センサー５、６、７と共にパ
レット３上に積層するガラス板２と対面して接近する。
【００１０】フレーム９がガラス板２に接近すると所定
の基準距離で基準近接センサー５の信号によりアーム８
およびフレーム９の移動は一旦停止して位置決めし、次
に第１近接センサー６の信号を受けて再びアーム８を作
動させてフレーム９の上下方向面の傾きを基準近接セン
サー５に合わせて修正し、引き続き第２近接センサー７
の信号によりフレーム９の左右方向面を基準近接センサ
ー５に合わせてアーム８を作動させてフレーム９の傾動
修正をすれば、パレット３に立て掛けられたガラス板２
の面と吸着パット４、４・・面とは完全な平行状態で対
面する。
の基準距離で基準近接センサー５の信号によりアーム８
およびフレーム９の移動は一旦停止して位置決めし、次
に第１近接センサー６の信号を受けて再びアーム８を作
動させてフレーム９の上下方向面の傾きを基準近接セン
サー５に合わせて修正し、引き続き第２近接センサー７
の信号によりフレーム９の左右方向面を基準近接センサ
ー５に合わせてアーム８を作動させてフレーム９の傾動
修正をすれば、パレット３に立て掛けられたガラス板２
の面と吸着パット４、４・・面とは完全な平行状態で対
面する。
【００１１】続いてホルダー１０の作動によりガラス板
２の上端縁に置かれたスペーサー１を取り除き、追動し
て吸着パット４、４・・を作動せしめるとパレット３上
の最前にあるガラス板２を吸着し、アーム８、フレーム
９の作動によりパレット３上に載置する次のガラス板と
引き離し、吸着パット４で支持するガラス板２を例えば
図示されない搬送コンベア上で吸引開放すれば目的の場
所への移載となる。
２の上端縁に置かれたスペーサー１を取り除き、追動し
て吸着パット４、４・・を作動せしめるとパレット３上
の最前にあるガラス板２を吸着し、アーム８、フレーム
９の作動によりパレット３上に載置する次のガラス板と
引き離し、吸着パット４で支持するガラス板２を例えば
図示されない搬送コンベア上で吸引開放すれば目的の場
所への移載となる。
【００１２】フレーム９に装着する近接センサー５、
６、７は直列状ではなく分散状態に配置すればよく、分
散位置であれば基準近接センサー５をいずれの位置に設
置してもよく、スペーサー１を取り除くホルダー１０に
代わりガラス板２間の合紙を除く吸着ホルダーとして
も、あるいはこれらの組み合わせでもよく、使用する近
接センサーは高周波発振型、静電容量型、光電型、超音
波型のいずれを使用してもよい。
６、７は直列状ではなく分散状態に配置すればよく、分
散位置であれば基準近接センサー５をいずれの位置に設
置してもよく、スペーサー１を取り除くホルダー１０に
代わりガラス板２間の合紙を除く吸着ホルダーとして
も、あるいはこれらの組み合わせでもよく、使用する近
接センサーは高周波発振型、静電容量型、光電型、超音
波型のいずれを使用してもよい。
【００１３】
【考案の効果】動作制御機能を有し近接センサーで位置
決めするフレームの姿勢制御を、新たに設けた複数の近
接センサーから発信する信号でその都度修正することに
より、フレームに装着する吸着パット面と立て掛けられ
ているガラス板面とが完全な平行となり、ガラス板の移
載について一連の自動化も確実な吸着支持により安全で
確実な移載作業となる。
決めするフレームの姿勢制御を、新たに設けた複数の近
接センサーから発信する信号でその都度修正することに
より、フレームに装着する吸着パット面と立て掛けられ
ているガラス板面とが完全な平行となり、ガラス板の移
載について一連の自動化も確実な吸着支持により安全で
確実な移載作業となる。
【図１】一部を切欠したアーム先端のフレームを示す概
略斜視図。
略斜視図。
【図２】パレット上にスペーサーを介してガラス板を積
載した状態を示す側面図。
載した状態を示す側面図。
２・・・・ガラス板 ３・・・・パレット ４・・・・吸着パット ５、６、７・・・近接センサー ８・・・・アーム ９・・・・フレーム
Claims (1)
- 【請求項１】パレットに立て掛けて積層するガラス板の
近傍に上下左右に移動、回動、旋回自在な動作制御機能
を備えたロボットアームと、その先端にフレームを設
け、該フレームに位置決め用の近接センサーと複数の吸
着パットを装着し、該吸着パットで前記ガラス板を吸着
支持して移載せしめるガラス板の移載装置において、前
記フレームをガラス板に向けて移動接近させた際に、前
記フレームと最前列のガラス板との所定の基準距離で移
動を停止させて位置決めするための基準近接センサー
と、該基準近接センサーと組合わせて最前列のガラス板
の上下方向の傾きを計測する第１近接センサーと、左右
方向の傾きを計測する第２近接センサーの３つの近接セ
ンサーを三角点状に分散してフレームに配設し、３つの
近接センサーの計測信号に基づいて、フレームの姿勢を
吸着パッド面とガラス板面とが平行となるように前記ロ
ボットアームの動作を制御するようにしたことを特徴と
するガラス板の移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992024056U JP2563683Y2 (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | ガラス板の移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992024056U JP2563683Y2 (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | ガラス板の移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0582941U JPH0582941U (ja) | 1993-11-09 |
| JP2563683Y2 true JP2563683Y2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=12127809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992024056U Expired - Fee Related JP2563683Y2 (ja) | 1992-04-15 | 1992-04-15 | ガラス板の移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2563683Y2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4362167B2 (ja) * | 1999-06-11 | 2009-11-11 | 三島光産株式会社 | ガラス基板積込み方法及び装置 |
| JP4244326B2 (ja) | 2004-03-16 | 2009-03-25 | セントラル硝子株式会社 | 板状ワークの吸着ハンドおよび該吸着ハンドを用いた板状ワークの移載方法 |
| JP4222906B2 (ja) * | 2003-08-18 | 2009-02-12 | セントラル硝子株式会社 | 湾曲ガラス板の積載方法および装置 |
| JP4480633B2 (ja) * | 2005-06-21 | 2010-06-16 | セントラル硝子株式会社 | ガラス板のパレットへの積載方法および装置 |
| JP4640290B2 (ja) * | 2005-11-21 | 2011-03-02 | 日産自動車株式会社 | ワーク移し替えのための方法及びシステム |
| JP6634435B2 (ja) * | 2014-08-05 | 2020-01-22 | コーニング インコーポレイテッド | ロボット用ツール |
| WO2018218438A1 (zh) * | 2017-05-27 | 2018-12-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种机器人及调整机器人姿态的方法 |
| JP6818660B2 (ja) * | 2017-09-12 | 2021-01-20 | 株式会社東芝 | 物体保持装置 |
| JP7204513B2 (ja) * | 2019-02-13 | 2023-01-16 | 株式会社東芝 | 制御装置及びプログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01162649A (ja) * | 1987-12-15 | 1989-06-27 | Nippon Sheet Glass Co Ltd | 板ガラスの吸着受渡し装置 |
-
1992
- 1992-04-15 JP JP1992024056U patent/JP2563683Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0582941U (ja) | 1993-11-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |