JP4362167B2 - ガラス基板積込み方法及び装置 - Google Patents
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【発明の属する技術分野】
本発明は、PDP(プラズマディスプレイパネル)用、液晶用などのガラス基板を収納ケースから取り出し、複数枚傾斜させた状態で斜め積みパレットに積み重ねて載置するガラス基板積込み方法及び装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、複数枚のディスプレイの表示面用のガラス板、例えば厚みが0.7mm程度のガラス基板を搬送する場合、PP(ポリプロピレン樹脂製)ケースやPE(ポリエチレン樹脂製)ケースといわれる樹脂製の収納ケースの内部にガラス基板を挿入し得る複数の溝を設け、20〜30枚のガラス基板をそれぞれ溝の中に入れ、蓋をかぶせてガラス基板製造メーカーと加工メーカーとの間をトラック輸送している。トラック輸送するときは、ガラス基盤をスペーサ付きの収納ケースに入れて、複数のこれらの収納ケースを特定のパレット又はコンテナに入れて搬送している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の方法では、ガラス基板、特にガラス基板の面積が大型化する近年の傾向に対応するために、収納ケースを大型化する必要がある。収納ケースが大型化すると、当然収納ケースの製作費用も大幅にアップする。
また、トラック等でガラス基板を搬送するとき、1台のパレットで搬送するガラス基板の数が制限される。
更には、受入先の工場内で収納ケースを搬送する搬送装置も大きな寸法に変更しなければならなくなり、高額の設備費用を要するという問題がある。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、斜め積みパレットに自動的にかつ多量に積込み、搬送コストを低減できるガラス基板積込み方法及び装置を提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
前記目的に沿う本発明に係るガラス基板積込み方法は、収納ケースに収納された複数のガラス基板を、収納ケースに収納された状態でローラーコンベアにより所定位置の取り出し場所に搬送する基材搬送工程と、ハンドリング装置の旋回部を収納ケースの方向に旋回してアームを傾動伸縮し、アームの先部に設けられた吸着部材により、収納ケースから1枚のガラス基板を取り出す基材取り出し工程と、旋回部を合紙供給装置の方向に旋回してアームを傾動伸縮し、所定位置に配置された合紙ロールから下方にクッション部材に沿って引き出された合紙に、ガラス基板を重ねる基材重ね合わせ工程と、アームの先部に設けられたクランプ手段により、重ね合わせたガラス基板と合紙を把持し、所定長の合紙を合紙ロールから切断する合紙分離工程と、旋回部を斜め積みパレットの方向に旋回してアームを傾動伸縮し、合紙及びガラス基板を把持した状態で、これらを斜め積みパレット上に載置する積込み工程とを有する。
これにより、ガラス基板を収納ケースから取り出し、合紙を挟んで斜め積みパレットに重ねて搬送できるので、トラック輸送では収納ケースを用いる必要がなく、ガラス基板1枚あたりの占めるスペースを小さくすることができ、1台の斜め積みパレット上に多量のガラス基板を載置して搬送することが可能となり、輸送効率が高くなる。
【0005】
また、前記目的に沿う本発明に係るガラス基板積込み装置は、複数のガラス基板を収納した収納ケースを所定位置の取り出し場所に搬送するローラーコンベアと、合紙ロールに巻かれた合紙を回転可能に水平に支持する支持軸を備え、合紙ロールを回転することにより所定長の合紙を下方にクッション部材に沿って引出し、ガラス基板の長さに応じて切断する合紙供給装置と、複数のガラス基板とガラス基板の間に挟んだ合紙とを傾斜させて積み重ねた状態で積載する斜め積みパレットと、固定ベース及び固定ベースの上面に垂直な軸の回りに旋回可能な旋回部を有し、しかも旋回部に設けられた傾動アームと長さ方向の伸縮が可能な伸縮アームを関節で連結したアームを備え、アームの先部には、収納ケースからガラス基板を取り出す吸着部材及び合紙ロールから下方にクッション部材に沿って引き出された合紙に重ね合わせ把持するクランプ手段が設けられたハンドリング装置とを有し、旋回部を旋回しアームを傾動伸縮して、アームを取り出し場所に近づけ、吸着部材にガラス基板を吸着させて収納ケースからガラス基板を取り出し、旋回部を合紙供給装置の方向に旋回しアームを傾動伸縮して、ガラス基板を合紙に重ね合わせ、この重ね合わせたガラス基板と合紙をクランプ手段により把持し、旋回部を斜め積みパレットの方向に旋回しアームを傾動伸縮して、合紙を重ね合わせたガラス基板を斜め積みパレットに搭載する。
これにより、収納ケースからガラス基板を取り出し、合紙ロールから引き出された合紙に重ね合わせて、ガラス基板と合紙を把持し、斜め積みパレットに搭載するまでの工程を、1台のハンドリング装置によって自動的に行うことができる。
【0006】
ここで、クランプ手段は、ガラス基板と合紙の端部を把持する把持部材と、把持部材をガラス基板に垂直な軸の回りに回動させる回動部材と、回動部材をガラス基板に垂直な方向に移動させる垂直移動部材と、吸着部材に取付けられ、しかも垂直移動部材をガラス基板に平行に移動させる平行移動部材とを備えてもよい。
この場合、収納ケースからガラス基板を取り出すときには、把持部材の開閉爪を閉じて、回動部材によって把持部材を回動することにより開閉爪の長手方向を上下方向に向け、垂直移動部材と平行移動部材によって把持部材をガラス基板の両側端部より内側に移動させて把持部材を収納ケースの内側に入るようにして、吸着部材によってガラス基板を吸着する。
ガラス基板と合紙とを重ね合わせて把持するときは、平行移動部材によって垂直移動部材をガラス基板に平行に移動させて合紙の両側から外側に出し、垂直移動部材によって把持部材を合紙側に移動させ、回動部材によって上下方向に向いていた把持部材の開閉爪を90°回動して、ガラス基板と合紙を同時に把持する位置に配置して、把持部材によって把持する。このようにして、吸着部材でガラス基板を吸着した状態で合紙とガラス基板を把持することができる。
【0007】
【発明の実施の形態】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
ここに、図1は本発明の一実施の形態に係るガラス基板積込み装置を示す平面図、図2(A)、(B)はそれぞれ同ガラス基板積込み装置に設けたハンドリング装置の吸着部材、クランプ手段及び収納ケースを示す正面図、側断面図、図3(A)、(B)はそれぞれ同ガラス基板積込み装置の合紙供給装置とハンドリング装置の吸着部材及びクランプ手段を示す側面図、吸着部材及びクランプ手段を示す平面図、図4は同ガラス基板積込み装置のハンドリング装置及び斜め積みパレットを示す側面図である。
【0008】
図1に示すように、本発明の一実施の形態に係るガラス基板積込み装置10は、複数のガラス基板20を収納した収納ケース30を所定位置の取り出し場所41に搬送するローラーコンベアからなる搬送装置40を備えている。収納ケース30は、図2(A)、(B)に示すように、例えばPP(ポリプロピレン樹脂)やPE(ポリエチレン樹脂)からなる上方に開口するケースで、対向する二つの側壁31に互いに対向する上下方向に伸びる複数の挿入溝32を設けて、その中にガラス基板20を1枚ずつ間隔を開けて収納できるようにしている。収納ケース30の側壁31に直交する前壁33と最端の挿入溝32に挿入したガラス基板20との間には、空間部34を設けている。なお、収納ケース30は側方に開口するものでもよく、この場合は、対向する二つの側壁31に互いに対向する水平方向に伸びる複数の挿入溝を設け、ガラス基板20を水平に収納する。
【0009】
搬送装置40の近傍には、隣り合うガラス基板20の間に挟む合紙50を供給する合紙供給装置60を配置している。合紙供給装置60は、図3(A)、(B)に示すように、合紙ロール51に巻かれた合紙50を支持軸52によって回転可能に水平に支持し、合紙ロール51を回転することにより所定長の合紙50を下方に引出し可能にしている。合紙ロール51の下方には引き出された合紙50に対向し、ガラス基板20の幅より例えば10〜20mm程度小さい平面部を有するクッション部材53を設けている。合紙ロール51とクッション部材53との間には、ガラス基板20の長さに応じて合紙50の幅方向に往復移動して合紙50を切断する切り刃(ナイフエッジ又は回転刃)541を有する切断機54を設けている。
【0010】
合紙供給装置60の近傍には、例えば少なくとも2台の斜め積みパレット70を並べて載置可能なパレット載置台71を設けている。斜め積みパレット70は、図4に示すように、水平の載置面を有するベース72の上に、傾斜して立て掛けた複数のガラス基板20を受ける傾斜した支持部材73を設けている。支持部材73にはベース72の上に載置した複数のガラス基板20を動かないように保持する保持部材74を設けて、複数のガラス基板20とガラス基板20の間に挟んだ合紙50とを傾斜させて積み重ねた状態で積載し、保持できるようにしている。
【0011】
取り出し場所41と合紙供給装置60とパレット載置台71とからそれぞれほぼ等距離の位置にはハンドリング装置80を設けている。ハンドリング装置80は、例えば図4に示すように、固定ベース81と固定ベース81の上面に垂直な軸の回りに旋回可能な旋回部82とを有し、旋回部82には、水平な軸の回りに回動可能な傾動アーム831と、長さ方向の伸縮がそれぞれ可能な伸縮アーム832を関節で連結したアーム83を設け、伸縮アーム832の先端部にはアーム83の伸縮アーム832の長さ方向に沿う軸とその軸の回りにそれぞれ回動可能な手首部84とを設けた多関節産業用ロボットからなっている。その手首部84の先部には、図2(A)、(B)に示すように、収納ケース30の中に挿入してガラス基板20を吸着して取り出す吸着部材91と、合紙ロール51から引き出された合紙50にガラス基板20を重ね合わせて把持するクランプ手段92とが設けられている。吸着部材91は逆U字状の取付け部材93と取付け部材93に設けられガラス基板20の左右両側をほぼ等間隔に吸着する複数の吸着盤94とから構成されている。また、クランプ手段92は、取付け部材93にガラス基板20の四隅に対面するように4個設け、ガラス基板20の端部と合紙50の端部とを対向する2個の矩形板状の開閉爪921に挟んで把持し得る把持部材922と、把持部材922をガラス基板20に垂直な軸の回りに回動させる回動部材923と、回動部材923をガラス基板20に垂直な方向に移動させる垂直移動部材924と、吸着部材91の取付け部材93に取付けられ、垂直移動部材924をガラス基板20に平行に移動させる平行移動部材925とをそれぞれ備えている。なお、吸着部材91とクランプ手段92は収納ケース30の空間部34に挿入可能な大きさに形成している。
【0012】
ここで、本発明に係るガラス基板積込み装置10を用いて積込む方法について説明する。
まず、基材搬送工程は、複数のガラス基板20を収納ケース30に収納した状態で、搬送装置40を用いて収納ケース30を所定位置の取り出し場所41に搬送する。
次に、基材取り出し工程では、まず、把持部材922の開閉爪921を閉じて、回動部材923によって把持部材922を回動することにより開閉爪921の長手方向を上下方向(収納ケース側壁31と平行になる方向)に向ける。そして、垂直移動部材924により開閉爪921が取付け部材93の裏側(吸着盤94の取付け側と反対側)に達するまで把持部材922を移動させ、平行移動部材925によって把持部材922を回動部材923、垂直移動部材924と共に取付け部材93の両側端部より内側に移動させておく。
この状態でハンドリング装置80を用い、旋回部82を旋回し、アーム83を傾動・伸縮して手首部84を取り出し場所41に近づけ、吸着部材91及びクランプ手段92を収納ケース30の空間部34に挿入する。そして、吸着盤94にガラス基板20を吸着させ、アーム83、手首部84を移動して収納ケース30から1枚のガラス基板20を収納ケース30の外に取り出す。
【0013】
基材重ね合わせ工程では、まず、所定位置に配置された合紙供給装置60の合紙ロール51を回転することにより、合紙ロール51からガラス基板20より僅かに、例えば10〜30mm長い合紙50を下方にクッション部材53に沿って引き出しておく。そして、旋回部82を、図1の矢印aで示すように、取り出し場所41から合紙供給装置60の方向に旋回し、アーム83を傾動・伸縮して手首部84を合紙供給装置60に近づけ、吸着盤94に吸着したガラス基板20を引き出された合紙50に重ね、押し付け、合紙50をクッション部材53に密着させる。このとき、アーム83を僅かに下方に移動して合紙50を下方に引っ張り、緊張させる。
合紙分離工程では、平行移動部材925によって垂直移動部材924をガラス基板20に平行に移動させて合紙50の両側から外側に出し、垂直移動部材924によって把持部材922の開閉爪921を合紙50側に移動させ、回動部材923によって上下方向に向いていた開閉爪921を90°回動して、ガラス基板20と合紙50を同時に把持する位置に配置して開閉爪921を開き、開閉爪921の間にガラス基板20と合紙50を挟む。そして、把持部材922の2個の開閉爪921を閉じ、重ね合わせたガラス基板20と合紙50とを把持する。この状態で、切断機54の切り刃541を合紙50の幅方向に移動することによって所定長さの合紙50を合紙ロール51から切断・分離する。
【0014】
積込み工程では、合紙50とガラス基板20とを把持した状態で、旋回部82を、図1の矢印bで示すように、合紙供給装置60からパレット載置台71の方向に旋回し、アーム83を傾動・伸縮して手首部84をパレット載置台71に近づけ、パレット載置台71に載置された斜め積みパレット70のベース72上に合紙50及びガラス基板20を載置する。そして合紙50側を斜め積みパレット70の支持部材73に立て掛け、吸着盤94及び開閉爪921を開放して、吸着部材91及びクランプ手段92と共に手首部84をガラス基板20から離す。
次に、旋回部82を、図1の矢印cで示す方向に旋回し、アーム83を傾動・伸縮して手首部84を取り出し場所41に近づけ、基材取り出し工程に戻り、積込み工程までを繰り返し、収納ケース30に収納されたガラス基板20を斜め積みパレット70に積込む。収納ケース30が空になったら、空の収納ケース30をガラス基板20の製造ラインに戻すと共に、搬送装置40によって製造ラインからガラス基板20が収納されて送られてきた次の収納ケース30を取り出し場所41に位置決めし、基材取り出し工程を開始する。斜め積みパレット70の積込み枚数が所定枚数、例えば100〜250枚に達すると、支持部材73にガラス基板20を保持部材74によって保持して、トラック等で搬送できるようにし、次の空の斜め積みパレット70に積み込む作業に移る。所定枚数積み終わった斜め積みパレット70はコンベアあるいはフォークリフトでトラック等に積み込んで出荷する。
【0015】
このように、収納ケース30から吸着部材91によってガラス基板20を吸着し、アーム83を傾動・伸縮して、合紙ロール51から引き出された合紙50にガラス基板20を重ね合わせて、ガラス基板20と合紙50をクランプ手段92によって把持し、斜め積みパレット70に搭載するまでの工程を、1台のハンドリング装置80によって自動的に行うことができる。
特に、収納ケース30からガラス基板20を取り出すときには、クランプ手段92により把持部材922をガラス基板20の端部からはみ出さないようにしておき、合紙50とガラス基板20とを重ね合わせた状態で把持するきは、クランプ手段92により把持部材922をガラス基板20の両側端部からはみ出させて、開閉爪921によってガラス基板20と合紙50を把持するので、基材重ね合わせ工程や合紙分離工程の自動化が容易となる。
【0016】
なお、基板取り出し工程で吸着部材91及びクランプ手段92を収納ケース30の空間部34に挿入するようにしているが、収納ケース30に空間部34を開ける余裕がないときは、前壁33を取外し可能にしておき、前壁33を取り外すことによって形成された開口部から吸着部材91を収納ケース30の中に入れてガラス基板20を吸着するようにしてもよい。
また、前記実施の形態では、ガラス基板と合紙のクランプ手段を92を4個設けているが、収納ケース30の側壁31及び前壁33の高さを収納するガラス基盤20の高さより低くして、ガラス基盤20の上部を露出させ、ガラス基盤20の上部のみを一対のクランプ手段92(下部を省略した上部のみの2個のクランプ手段92)によってクランプする場合も本発明は適用される。
【0017】
【発明の効果】
請求項1記載のガラス基板積込み方法においては、ガラス基板を収納ケースに収納された状態で所定位置に搬送する基材搬送工程と、収納ケースから1枚のガラス基板をハンドリング装置で取り出す基材取り出し工程と、合紙に、ハンドリング装置を用いてガラス基板を重ねる基材重ね合わせ工程と、重ね合わせたガラス基板と合紙を把持し、所定長の合紙を合紙ロールから切断する合紙分離工程と、合紙及びガラス基板を把持した状態で、ハンドリング装置を用いて、斜め積みパレット上にこれらを載置する積込み工程とを有しているので、ガラス基板を収納ケースから取り出し、収納ケースを用いずに合紙を挟んで斜め積みパレットに重ねてトラック等で搬送でき、ガラス基板1枚あたりの占めるスペースが小さくなり、大型のディスプレイ用ガラス基板でも安全かつ多量に搬送することができ、輸送効率を高く、輸送コストを大幅に低減することが可能である。
【0018】
請求項2及び3記載のガラス基板積込み装置においては、複数のガラス基板を収納した収納ケースを所定位置に搬送するローラーコンベアと、合紙をガラス基板の長さに応じて切断する合紙供給装置と、複数のガラス基板と合紙とを傾斜させて積み重ねた状態で積載する斜め積みパレットと、吸着部材及びクランプ手段がアームの先部に設けられ、クランプ手段によって合紙が重ね合わされたガラス基板を斜め積みパレットに搭載するハンドリング装置とを備えているので、収納ケースからガラス基板を取り出し、合紙ロールから引き出された合紙に重ね合わせて、ガラス基板と合紙を把持し、斜め積みパレットに搭載するまでの工程を、1台のハンドリング装置によって自動的に行うことができ、積込み作業工数を低減することが可能である。
【0019】
特に、請求項3記載のガラス基板積込み装置においては、クランプ手段は、把持部材と、回動部材と、垂直移動部材と、平行移動部材とを備えているので、収納ケースからガラス基板を取り出すときには把持部材を収納ケースに当たらないようにでき、しかも吸着部材でガラス基板を吸着した状態で合紙とガラス基板を把持することができ、合紙とガラス基板の基材重ね合わせ工程、合紙分離工程の自動化が容易となり、積込み作業の工数低減が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態に係るガラス基板積込み装置を示す平面図である。
【図2】(A)、(B)はそれぞれ同ガラス基板積込み装置に設けたハンドリング装置の吸着部材、クランプ手段及び収納ケースを示す正面図、側断面図である。
【図3】(A)、(B)はそれぞれ同ガラス基板積込み装置に設けた合紙供給装置とハンドリング装置の吸着部材及びクランプ手段を示す側面図、吸着部材及びクランプ手段を示す平面図である。
【図4】同ガラス基板積込み装置のハンドリング装置及び斜め積みパレットを示す側面図である。
【符号の説明】
10:ガラス基板積込み装置、20:ガラス基板、30:収納ケース、31:側壁、32:挿入溝、33:前壁、34:空間部、40:搬送装置、41:取り出し場所、50:合紙、51:合紙ロール、52:支持軸、53:クッション部材、54:切断機、60:合紙供給装置、70:斜め積みパレット、71:パレット載置台、72:ベース、73:支持部材、74:保持部材、80:ハンドリング装置、81:固定ベース、82:旋回部、83:アーム、84:手首部、91:吸着部材、92:クランプ手段、93:取付け部材、94:吸着盤、541:切り刃、831:傾動アーム、832:伸縮アーム、921:開閉爪、922:把持部材、923:回動部材、924:垂直移動部材、925:平行移動部材
Claims (3)
- 収納ケースに収納された複数のガラス基板を、前記収納ケースに収納された状態でローラーコンベアにより所定位置の取り出し場所に搬送する基材搬送工程と、
ハンドリング装置の旋回部を前記収納ケースの方向に旋回してアームを傾動伸縮し、該アームの先部に設けられた吸着部材により、前記収納ケースから1枚の前記ガラス基板を取り出す基材取り出し工程と、
前記旋回部を合紙供給装置の方向に旋回して前記アームを傾動伸縮し、所定位置に配置された合紙ロールから下方にクッション部材に沿って引き出された合紙に、前記ガラス基板を重ねる基材重ね合わせ工程と、
前記アームの先部に設けられたクランプ手段により、重ね合わせた前記ガラス基板と前記合紙を把持し、所定長の前記合紙を前記合紙ロールから切断する合紙分離工程と、
前記旋回部を斜め積みパレットの方向に旋回して前記アームを傾動伸縮し、前記合紙及び前記ガラス基板を把持した状態で、これらを前記斜め積みパレット上に載置する積込み工程とを有することを特徴とするガラス基板積込み方法。 - 複数のガラス基板を収納した収納ケースを所定位置の取り出し場所に搬送するローラーコンベアと、
合紙ロールに巻かれた合紙を回転可能に水平に支持する支持軸を備え、前記合紙ロールを回転することにより所定長の合紙を下方にクッション部材に沿って引出し、前記ガラス基板の長さに応じて切断する合紙供給装置と、
前記複数のガラス基板と該ガラス基板の間に挟んだ合紙とを傾斜させて積み重ねた状態で積載する斜め積みパレットと、
固定ベース及び該固定ベースの上面に垂直な軸の回りに旋回可能な旋回部を有し、しかも該旋回部に設けられた傾動アームと長さ方向の伸縮が可能な伸縮アームを関節で連結したアームを備え、該アームの先部には、前記収納ケースから前記ガラス基板を取り出す吸着部材及び前記合紙ロールから下方に前記クッション部材に沿って引き出された合紙に重ね合わせ把持するクランプ手段が設けられたハンドリング装置とを有し、
前記旋回部を旋回し前記アームを傾動伸縮して、前記アームを前記取り出し場所に近づけ、前記吸着部材に前記ガラス基板を吸着させて前記収納ケースから前記ガラス基板を取り出し、前記旋回部を前記合紙供給装置の方向に旋回し前記アームを傾動伸縮して、前記ガラス基板を合紙に重ね合わせ、この重ね合わせた前記ガラス基板と合紙を前記クランプ手段により把持し、前記旋回部を前記斜め積みパレットの方向に旋回し前記アームを傾動伸縮して、合紙を重ね合わせた前記ガラス基板を前記斜め積みパレットに搭載することを特徴とするガラス基板積込み装置。 - 請求項2記載のガラス基板積込み装置において、前記クランプ手段は、前記ガラス基板と合紙の端部を把持する把持部材と、該把持部材を前記ガラス基板に垂直な軸の回りに回動させる回動部材と、該回動部材を前記ガラス基板に垂直な方向に移動させる垂直移動部材と、前記吸着部材に取付けられ、しかも該垂直移動部材を前記ガラス基板に平行に移動させる平行移動部材とを有することを特徴とするガラス基板積込み装置。
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