JP4282827B2 - ガラス基板搬送装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばPDP(プラズマディスプレイパネル)用、カラーフィルター用などのガラス基板を複数枚傾斜させた状態で積み重ねて載置する斜め積みパレットを用いてガラス基板を搬送するガラス基板搬送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、複数枚のカラーフィルター等のガラス基板の、例えば厚みが0.7mm程度のガラス基板を搬送する場合、PP(ポリプロピレン樹脂製)ケースやPE(ポリエチレン樹脂製)ケースといわれる内部に板をさし込む溝を設けた樹脂製の容器に20〜30枚のガラス基板を縦に入れ、蓋をかぶせてガラス基板製造メーカーと加工メーカーとの間をトラック輸送している。工場内では、受入れに際し、パレット上に例えば4分割に区分けした載置枠を設け、各載置枠内にPPケースあるいはPEケースを積載する。そして、コンベア上にパレットを載置してガラス基板の取り出し装置の近傍まで搬送している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ガラス基板、特にガラス基板の面積が大型化する近年の傾向に対し、上記従来の方法では、パレット上の区分けした載置枠の面積も大きくする必要があり、従ってパレットの大きさも標準パレットが使えず、大きくする必要がでてくる。
また、工場内でガラス基板を搬送するとき、パレットの載置枠にはガラス基板が収納されたPPケースあるいはPEケースが載置された状態であるため、PPケースあるいはPEケースの側壁の厚さと、内部にガラス基板をさし込む溝を設けるためのスペースが必要であり、それだけ、ガラス基板を載置するスペースが犠牲になって、1台のパレットで搬送するガラス基板の数が制限される。
当然、パレットの製作費用も大幅にアップする。更にはパレットを搬送する搬送装置も大きな寸法に変更しなければならなくなり、高額の設備費用を要するという問題があった。
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、大型のガラス基板でも安全かつ多量に搬送できる安価なガラス基板の斜め積みパレットを用いたガラス基板搬送装置を提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
前記目的に沿う本発明に係るガラス基板搬送装置は、複数のガラス基板及びガラス基板に挟んだ合紙とを傾斜させて積み重ねた状態で積載する斜め積みパレットから合紙を取り去る合紙除去装置と、合紙除去装置の近傍に設けてガラス基板を取り出すハンドリング装置と、
斜め積みパレットを搬入口からハンドリング装置の近傍に搬送し、更にガラス基板及び合紙を取り出した後の斜め積みパレットを搬出口に搬送する第1〜第4の搬送手段からなるパレット搬送手段とを有し、
合紙除去装置は、斜め積みパレットに積載したガラス基板の表面に対して直角方向に移動し得る合紙取り出し装置と、合紙取り出し装置の先側に設けられて合紙を把持する吸着パッドと、合紙取り出し装置に取付けられて斜め積みされたガラス基板と合紙取り出し装置との間の距離を検出するセンサーと、斜め積みされたガラス基板及び合紙の上部を押さえる合紙押さえ部材と、合紙押さえ部材をガラス基板の積み厚の変化に応じて移動させる合紙押さえ走行装置とを有して、
更に、第1、第2、第4の搬送手段はチェンコンベアからなって、第3の搬送手段は第2の搬送手段の中間部と合紙除去装置及びハンドリング装置が設けられた取り出し作業場との間を往復搬送するパレット台車を有し、
しかも斜め積みパレットの背面には、第1の搬送手段に斜め積みパレットを載置するときに取付けられ、パレット搬送手段での搬送中に斜め積みパレットが転倒するのを防ぐ補助支持部材を有し、第3の搬送手段では、第2の搬送手段の中間部から移し替えた補助支持部材が取付けられた斜め積みパレットをパレット台車に固定して搬送する。
この場合、ガラス基板は合紙を挟んで隙間を開けずに傾斜させて積み重ねた状態で斜め積みパレットに積載して搬送するので、合紙によってガラス基板の表面を保護し、大型のガラス基板でも安全かつ多量に搬送できる。特に、プラズマディスプレイパネル用、液晶用のガラス基板を搬送するのに適している。
また、斜め積みパレットを合紙除去装置の近傍まで搬送するパレット搬送工程、斜め積みパレットからガラス基板を1枚ずつ取り出すときの合紙除去工程及びガラス基板の取り出し工程、空の斜め積みパレットの戻し工程の全ての工程の自動化が可能となる。
【0005】
ここで、合紙除去装置は、合紙取り出し装置と、合紙取り出し装置の先側に設けられた吸着パッドと、斜め積みされたガラス基板と合紙取り出し装置との間の距離を検出するセンサーと、斜め積みされたガラス基板及び合紙の上部を押さえる合紙押さえ部材と、合紙押さえ部材をガラス基板の積み厚の変化に応じて移動させる合紙押さえ走行装置とを備えている。
この場合、センサーによって吸着パッドと合紙押さえ部材との位置決めを正確にかつ自動的に行うことができる。
【0006】
【発明の実施の形態】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
ここに、図1は本発明の一実施の形態に係るガラス基板搬送装置を示す平面図、図2は同ガラス基板搬送装置に設けた合紙除去装置を示す側面図、図3は同ガラス基板搬送装置に用いる斜め積みパレットを示す側面図である。
【0007】
図1に示すように、本発明の一実施の形態に係るガラス基板搬送装置50は、斜め積みパレット10を搬入口Hから取り出し作業場Tまで往復搬送するパレット搬送手段60を備えている。パレット搬送手段60は、搬入口Hで複数のガラス基板Wを積載した斜め積みパレット10を搭載して搬送するチェンコンベアからなる第1の搬送手段61と、第1の搬送手段61から斜め積みパレット10を受けて直角方向に搬送するチェンコンベアからなる第2の搬送手段62を設けている。また、第2の搬送手段62の中間部から斜め積みパレット10を受けて、第2の搬送手段62の中間部と合紙除去装置70及びハンドリング装置80を設けた取り出し作業場Tとの間を往復搬送する第3の搬送手段63と、第3の搬送手段63から第2の搬送手段62の中間部で受けた空の斜め積みパレット10を第2の搬送手段62の最終端から受けて搬出口hまで搬送するチェンコンベアからなる第4の搬送手段64とを有している。なお、図1、図2に示すように、第3の搬送手段63は斜め積みパレット10をパレット台車631にクランプ632によって固定し、パレット台車631をエアシリンダやリニアアクチュエータなどの直線移動装置633により駆動する構成にしている。
【0008】
図2に示すように、取り出し作業場Tに設けた合紙除去装置70は、斜め積みパレット10に積載したガラス基板Wの表面に対して垂直(直角)方向に移動し得る合紙取り出し装置71を備え、合紙取り出し装置71は直線移動装置711によりパレット台車631と同じ方向に移動できるようにしている。合紙取り出し装置71の先端には合紙Sを吸着する吸着パッド72を設けている。合紙取り出し装置71の吸着パッド72を設けた付近には、ガラス基板Wと吸着パッド72との間の距離を検出する例えば光電式などのセンサー73を設けている。このセンサー73の出力により、ガラス基板Wの積み厚Lの変化に追随するように、合紙取り出し装置71を制御し、吸着パッド72をガラス基板Wの表面の合紙Sに押しつけて、合紙Sを把持するようにしている。
【0009】
また、斜め積みパレット10に積載したガラス基板Wの上方には、斜め積みされたガラス基板W及び合紙Sの上部を押さえる合紙押さえ部材74と、合紙押さえ部材74をガラス基板Wの積載厚み方向に移動させる直線移動装置からなる合紙押さえ走行装置75とを設け、合紙押さえ部材74をガラス基板Wの積載厚みの変化に追随して移動し得るようにしている。図2にA部を拡大して示したように、合紙押さえ部材74の先端にはスポンジなどの柔らかい弾性部材からなる押さえパッド76を、例えばエアシリンダなどにより上下方向に移動する押さえパッド作動部77を設け、合紙S及びガラス基板Wの上部を押さえるようにしている。
【0010】
合紙除去装置70に隣接して設けたハンドリング装置80は、例えば多関節産業用ロボットからなり、そのアーム81の先端には複数の吸着パッド82をガラス基板Wの表面に分散するように配置している。合紙除去装置70で合紙Sを除去した後に、アーム81によって吸着パッド82をガラス基板Wの表面に押しつけてガラス基板Wを1枚ずつ把持し、アーム81を回動させて、近傍に設けた枚葉コンベア83(図1参照)にガラス基板Wを載置できるようにしている。
【0011】
ところで、図3に示すように、ガラス基板の搬送装置に用いる斜め積みパレット10は、水平の載置面21を有するベース20の上に、傾斜して立て掛けた複数のガラス基板Wを受ける傾斜した受け面22を有する支持部材23を設けている。支持部材23には、その両側面から水平方向に突出させて旋回軸24を設け、旋回軸24にはその回りに回動し得るブラケット25を設けている。ブラケット25には、旋回軸24に対して直角方向に向けて設けた連結ピン26に回動自在に連結した保持枠部材30を設けている。保持枠部材30は保持アーム31を備え、保持アーム31の先端付近には長手方向に沿って間隔を開けて複数個のセット孔32を設けている。
また、保持枠部材30は、支持部材23の両側面にロック機構33を備えている。両保持アーム31の先端には、押圧手段34の両端部を着脱自在に取付けている。
【0012】
ここで、ガラス基板Wを積載した斜め積みパレット10の搬送、合紙Sの除去、ガラス基板Wの取り出しを行うガラス基板搬送装置50の動作について説明する。
ガラス基板Wは、補助支持部材40を取付けていない状態の斜め積みパレット10の載置面21上に、複数枚の斜め積みした隣り合うガラス基板Wの間に合紙Sを挟み、ガラス基板Wの表裏面を合紙Sで覆った状態にして積載し、保持枠部材30及び押圧手段34によってガラス基板Wを囲むように保持しておく。
この状態で斜め積みパレット10を外部の例えばトラックなどの搬送装置(図示しない)によって搬入口Hまで搬送し、第1の搬送手段61に載置する。ここで、フックピン44を切り欠き長孔27に係合し、フック28を支持脚部42の上端に掛止して、斜め積みパレット10の背面に補助支持部材40を取付け、パレット搬送手段60で搬送中に振動などで斜め積みパレット10が転倒するのを防ぐ。この状態で、斜め積みパレット10を第1の搬送手段61上を移動させ、第1の搬送手段61から第2の搬送手段62に移し替える。更に、第2の搬送手段62の中間部で第3の搬送手段63のパレット台車631に移し替え、クランプ632により斜め積みパレット10をパレット台車631に固定して、直線移動装置633によって合紙除去装置70の合紙取り出し装置71の下方に移動する。なお、符号231は取付けバー、41は補助支持部材40の水平部、43は補強部を示す。
【0013】
ここで、押圧手段34を外し、ロック機構33を解除して、外側に開き加減にして保持アーム31を旋回軸24の回りに回動させ、ガラス基板Wに接触しないように下方に下げ、ガラス基板W及び合紙Sを取り出せる状態にする。
その後、合紙取り出し装置71を駆動して吸着パッド72をガラス基板Wの表面に近づけ、合紙取り出し装置71に設けたセンサー73によってガラス基板Wの表面までの距離を検出する。センサー73の出力から求めたガラス基板Wの表面の位置に応じて、合紙押さえ部材74により押さえパッド作動部77を積み重ねたガラス基板Wの表面の上端部まで移動して、押さえパッド作動部77により押さえパッド76をガラス基板Wの端部に押しつけ、合紙Sの上部をガラス基板Wの上端に固定する。この状態で、合紙取り出し装置71により、検出したガラス基板Wの表面までの距離に応じて、吸着パッド72を移動させ、更にガラス基板Wの表面を覆う合紙Sを押しつけて吸着した後、合紙取り出し装置71を移動することにより吸着パッド72をガラス基板Wの表面から遠ざけて合紙Sを引き剥がし、合紙除去作業を行う。その後、直線移動装置711により合紙取り出し装置71を合紙投入ボックス78の位置まで移動して、剥がされた合紙Sを合紙投入ボックス78に入れ、外部に搬出する。なお、吸着パッド72によって合紙Sを剥がすときには、僅かに押さえパッド作動部77を上昇させて押さえパッド76の押さえを緩め、合紙Sが剥がされた後は、積み重ねられたガラス基板Wの厚みに応じて、押さえパッド作動部77を支持部材23の方向にガラス基板Wの表面の上端部にくるまで移動し、その位置で押さえパッド作動部77を動作させて合紙Sの上部を押さえる。
【0014】
次に、ハンドリング装置80のアーム81を移動して吸着パッド82をガラス基板Wの表面に押しつけて1枚のガラス基板Wを把持し、アーム81を旋回して枚葉コンベア83上に載置し、ガラス基板Wの取り出し作業を行う。枚葉コンベア83は1枚ずつガラス基板Wを次の工程に搬送する。
ガラス基板Wを斜め積みパレット10から枚葉コンベア83に移動した後、合紙除去作業とガラス基板Wの取り出し作業とを繰り返して、斜め積みパレット10に積載された全てのガラス基板Wを枚葉コンベア83に載せる。
空になった斜め積みパレット10は、第3の搬送手段63によって第2の搬送手段62の中間部の上に載せ替え、第2の搬送手段62を移動して最終端部から第4の搬送手段64に載せ替え、第4の搬送手段64によって搬出口hに戻す。
【0015】
このようなガラス基板搬送装置50により、ガラス基板Wは合紙Sを挟んで隙間を開けずに傾斜させて積み重ねた状態で斜め積みパレット10に積載して搬送するので、従来のように、ガラス基板が収納されたPPケースあるいはPEケースによってガラス基板の載置スペースが制限されることがなく、大型のガラス基板でも、合紙によってガラス基板を保護して安全かつ多量に搬送できる。また、斜め積みパレット10からガラス基板Wを1枚ずつ取り出すときに、斜め積みパレット10の搬送工程、合紙Sの除去工程、ガラス基板Wの取り出し工程、空になった斜め積みパレット10の戻し工程の全ての自動化が可能となる。
【0016】
【発明の効果】
請求項1記載のガラス基板搬送装置においては、複数のガラス基板及びガラス基板間に挟んだ合紙を斜め積みする斜め積みパレットから合紙を取り去る合紙除去装置と、合紙除去装置の近傍に設けたハンドリング装置と、斜め積みパレットを搬入口からハンドリング装置の近傍に搬送し、更にガラス基板及び合紙を取り出した後の斜め積みパレットを搬出口に搬送するパレット搬送手段とを有している。
したがって、ガラス基板は合紙を挟んで隙間を開けずに傾斜させて積み重ねた状態で斜め積みパレットに積載して搬送するので、大型のガラス基板でも安全かつ多量に搬送でき、搬送コストを低減することが可能である。
また、斜め積みパレットを合紙除去装置の近傍まで搬送するパレット搬送工程、斜め積みパレットからガラス基板を1枚ずつ取り出すときの合紙除去工程及びガラス基板の取り出し工程、空の斜め積みパレットの戻し工程の全ての工程の自動化が可能となり、作業工数を大幅に減らすことができる。
【0017】
特に、請求項1記載のガラス基板搬送装置においては、合紙除去装置は、合紙取り出し装置と、合紙取り出し装置の先側に設けられた吸着パッドと、斜め積みされたガラス基板と合紙取り出し装置との間の距離を検出するセンサーと、斜め積みされたガラス基板及び合紙の上部を押さえる合紙押さえ部材と、合紙押さえ部材をガラス基板の積み厚の変化に応じて移動させる合紙押さえ走行装置とを有するので、センサーによって吸着パッドと合紙押さえ部材との位置決めを正確にかつ自動的に行い、合紙除去作業の自動化を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態に係るガラス基板搬送装置を示す平面図である。
【図2】同ガラス基板搬送装置に設けた合紙除去装置を示す側面図である。
【図3】同ガラス基板搬送装置に用いる斜め積みパレットを示す側面図である。
【符号の説明】
10:斜め積みパレット、20:ベース、21:載置面、22:受け面、23:支持部材、24:旋回軸、25:ブラケット、26:連結ピン、27:切り欠き長孔、28:フック、30:保持枠部材、31:保持アーム、32:セット孔、33:ロック機構、34:押圧手段、40:補助支持部材、41:水平部、42:支持脚部、43:補強部、44:フックピン、50:ガラス基板搬送装置、60:パレット搬送手段、61:第1の搬送手段、62:第2の搬送手段、63:第3の搬送手段、64:第4の搬送手段、70:合紙除去装置、71:合紙取り出し装置、72:吸着パッド、73:センサー、74:合紙押さえ部材、75:合紙押さえ走行装置、76:押さえパッド、77:押さえパッド作動部、78:合紙投入ボックス、80:ハンドリング装置、81:アーム、82:吸着パッド、83:枚葉コンベア、231:取付けバー、631:パレット台車、632:クランプ、633:直線移動装置、711:直線移動装置
Claims (1)
- 複数のガラス基板及び該ガラス基板に挟んだ合紙を傾斜させて積み重ねた状態で積載する斜め積みパレットから前記合紙を取り去る合紙除去装置と、前記合紙除去装置の近傍に設けて前記ガラス基板を取り出すハンドリング装置と、
前記斜め積みパレットを搬入口から前記ハンドリング装置の近傍に搬送し、更に前記ガラス基板及び合紙を取り出した後の前記斜め積みパレットを搬出口に搬送する第1〜第4の搬送手段からなるパレット搬送手段とを有し、
前記合紙除去装置は、前記斜め積みパレットに積載した前記ガラス基板の表面に対して直角方向に移動し得る合紙取り出し装置と、該合紙取り出し装置の先側に設けられて前記合紙を把持する吸着パッドと、前記合紙取り出し装置に取付けられて前記斜め積みされたガラス基板と前記合紙取り出し装置との間の距離を検出するセンサーと、前記斜め積みされたガラス基板及び合紙の上部を押さえる合紙押さえ部材と、該合紙押さえ部材を前記ガラス基板の積み厚の変化に応じて移動させる合紙押さえ走行装置とを有して、
更に、前記第1、第2、第4の搬送手段はチェンコンベアからなって、前記第3の搬送手段は前記第2の搬送手段の中間部と前記合紙除去装置及び前記ハンドリング装置が設けられた取り出し作業場との間を往復搬送するパレット台車を有し、
しかも前記斜め積みパレットの背面には、前記第1の搬送手段に前記斜め積みパレットを載置するときに取付けられ、前記パレット搬送手段での搬送中に前記斜め積みパレットが転倒するのを防ぐ補助支持部材を有し、前記第3の搬送手段では、前記第2の搬送手段の中間部から移し替えた前記補助支持部材が取付けられた前記斜め積みパレットを前記パレット台車に固定して搬送することを特徴とするガラス基板搬送装置。
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