JPS6118636A - カ−トン束のパレツト積載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は整列積層されたカートン束をパレット上に多面
性でかつ多段に積載する装置に関するものである。

〔従来の技術〕

紙箱を作成する場合、紙に印刷を施し、打抜き加工を施
し、抜カスを取除き、所謂ブランクスとなったカートン
をパレット上に多面性で所定枚数取ねで積載して次工程
のサック貼機等へ供給する。

ところで、抜きカスの取除か妊たカートノをパレット上
に多面性で高く積載する作業は従来手作業で行なわｆｔ
ていたが、かかる作業は重労働であるので近時これｆｏ
ボット等を用いて機械化することが試みられているが、
カートンをパレノト−ヒに多面性で設定枚数づつ整列し
て高く積載する好ましい装置は見当らなかった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明はかかる車間に鑑み開発されたものである。即ち
、連続打抜機より打抜かれ、カス取りされ、さらに同一
出願人に係る昭和５９年６月１９日出願「シート状物品
の整列積層装置ｊ等の装置により設定枚数（約２５０枚
）毎に整列積層されたカートン束を、本発明の積載装置
によりパレット上に多面付状（複数の行、列をもって配
列）に、かつ多段に高く積載するものである。

本発明は整列積層装置より間欠的に送出されるカートン
束をロボットハンドで把持し、パレット上に多面付状に
多段に載置して積載するものである。このロボット（マ
ニュビーレーター型）として所謂多関節型のロボットを
用いてカートン束の上下方向の移動もロボットに行なわ
せてパレット上にカートン束な積載させるようにすると
、パレット上に高くカートン束を積む等の理由により長
いハンドのロボットを用いなければならないので、大き
なロボット制御いなげればならないばかりか、装置の設
置面積を広くとり、又ロボットが大きく、複雑に動かさ
なければならないので、ロボットハンドの移動の制御が
複雑に１より、かつ作業安全の面でも問題がある。

本発明は特に、カートン束の上下方向の移動は主にコン
ベアライン、パレットラインで行ない、ロボットハンド
の上下動は把持、載置に必要な小幅の上下動だけにとど
めることにより、スカラー型ロボット等小型のロボット
を用いハンドの移動範囲を小さくして、装置の設置面積
を小さくし、合わせてロボット制御の簡易化、作業安全
を確保するカートン束のパレット積載装置である。

〔間頂点を解決するための手段〕

以下図面により本発明の詳細な説明する。

第１図に示す如く、コンベアライン（１０）は整列積層
装置の送出コンベア１１２１より間欠的に送出されるカ
ートン束（１）をロボットハンド（４５）で把持する位
置まで移送する機構である。このロボットハンドの把持
位置Ｈは積載位置（Ｌ）と高さをそろえるため高い位置
となっているので、コンベアラインｆ１０）はカートン
束（１）を高い位置に持ち上げる働きをする。

ロボｙ　）　部（４０）はコンベアラインｔ１０１で把
持位ＫＨに移送されたカートン束（１）をハンド（４５
）で把持して、パレットライン（６０）の積載位置化）
に配置されたパレｙ）ｉ２）上へ、多面付状に積載する
ものである。

パレットライン（６０）は空のパレット（２）を積載位
置（Ｌ）へ移送し、パレット（２）上にカートン束（１
）が一段積載されるとカートン束（１）の高さだけパレ
ット（２）を下げ、このようにしてパレット上にカート
ン束（１１が多面付状、多段に４ａさｈた後、パレット
を保留コンベア（９０）へ送り、保留コンベア（９０）
に保留しておくものである。この保留コンベア（９０）
よりフォークリフトによって次の工程へ搬送する。

コンベアライン（１０）は第２図及び第３図に詳細に示
されている。整列積層装置は前記特許明細書に示される
如く打抜かれ、カス敗りされた所謂ブランクスと云われ
るカートンを設定枚数（例えば２５０枚）の束にして、
送出コンベア（１２＋より間欠的に送出するものである
。

この送出コンベアＩ］２１より送出されたカートン束ｆ
ｌ）は移送コンベア（１４１によりリフトコンベアＩ２
０）に移送される。カートン束（１）を移送するコンベ
アベルトｕ５１は常時回転している。又その両側にはガ
イド板（１６１が設けられ、このガイド板ｔ１６）の間
隔はカートン幅に応じて適宜調節可能となっている。

リフトコンベア（２０）は移送コンベアαａから送られ
たカートン束（ｌｊを把持位置■へ持ち上げる働きをす
るものであり、カートン束（１）を受は取るコンベア部
１２２と、このコンベア部（２２ｎ持ち上げるリフト機
構（刻よりなるものである。

コンベア部（２りにはカートン束＋１＋を移送するため
のコンベアベルト（２３）　、両側に設けられたガイド
板（２）、当板（２５）、光電検知器（２６）等を具備
している。ガイド板（２４）の間隔はカートン幅に応じ
て調節可能となっている。

移送コンベア（Ｉｌｌｌから送出されたカートン束（１
）はコンベアベル）　＋２３＋上に乗ってその先端が当
板（２４）に接近すると、光電検知器（２６）により検
知され、これによりコンベアベルト（２３）の回転が止
まるように構成されている。

このコンベア部■０）はリフト機構（イ））の垂直に伸
びる２本の軸１３１１に摺動自在に取付けられている。

かつ又、コンベア部（２０）は垂直に張られたチェーン
（３３）の一点に取付けられ、このチェーン（３３）の
掛けられでいる上側のスプロケットＣ４１は駆動装置（
図示せず）により回転されるようになっている。従って
スプロケット（１３分の回転によりコンベア部１２ｚは
上下動するようになっており、コンベア部（２２１が把
持位置■に達すると（第３図一点鎖線に示す位置）、そ
こに設げられたりミツトスイッチ６５）により検知され
て停止するようになっている。

又、把持位置■でロボノトノ・ンド（４５）で把持が完
了すると、その信号がリフト機構（３０）に送られ、コ
ンベア部（２２）を元の位置へ下降させ、次のカートン
束が来るまで待機している。

このようにしてコンベアライン００）では送出コンベア
Ｏｚよりカートン束（１）が送出さ比ると、カートン束
（１）はコンベア部（２２）の当板０５）の前で止まり
、上昇して把持位置σ巾へ移送する。

ロボット部（４０）は把持位１ｔ（Ｅ（）に移送された
カートン東上１）をロボットハンド（４５）で把持し、
こｈｖ積載位置ｆｆ、）に移送されたパレット（２）上
に多面付状に積載するものである。ロボノＮ４１］はス
カラ型のロボットであり、中心の垂直軸（４２）と腕の
中間の軸（４■と先端の軸（４４）とによりノ・ンド（
４５）の水平方向の移動と回転を行ない、又ハンド（４
５１＠骨部に設けられたシリンダー（４６）によりロボ
ット（４９を小幅に約３０ｃｒｎ上丁動するものである
。

このように）・ンドは主に垂直軸により可動するｔこめ
、上下動範囲は狭いが小型で、かつ迅速にカートンを移
動することができる。

又、ロボット部（１０）は合紙（３）を積載させる機能
を有する。パレット（２）上にカートン束（１，１を多
面性で多段に高（（約１ｍ２０儂位まで）積載するｔこ
め、カートンが荷崩ｌｔを起こさないようにカートン束
を２段積載する毎に多面例の各面に掛かるように合紙（
３）を重ねて積載する。ロボノトノ・ンド（４５）には
合紙１３）を吸引して保持する機構が設けられており、
カートンをパレット上に２段積ａする毎に合紙台Ｏυよ
り合紙（３）を１枚吸引保持し、パレット上に積載され
たカートン東上に積載する。制御装置（４８）は上記の
如くロボノ）（４１）が作動するように制御するための
装置である。

パレットライン（６０）は第４図、第５図に詳細に示さ
ｈている。このパレットライン（６０）は、空のパレッ
ト（Ｉ）を準備しておいて積載部（８０）へ供給するパ
レット供給部器と、このバレット供給部敬から供給さｔ
ｔたパレット（２）を積載位置（口まで持ち上げる機能
と、カートン束（１）が多面付状に１段積載された後そ
の積載された高さ下がり、さらに２段目が積載さｔｔた
後、再び積載さｔｔだ高さ下がる等、ロボットがカート
ン束を積載する高さを常に一定の高さの積・数位置ｆｆ
、ｌ　Ｋ保つ機能と、積載終了後のパレットを供給コン
ベア部へ送出する機能とを具備する積載部（８０）と、
積載部（８０）より送出されたカートン束の積載さｈた
パレットを保留しておく保留コンベア部（９０）等より
なるものである。

パレット供給部（６りは上面にパレット（２）よりやや
大きめの四角の穴６５）のあいた基台（６４Ｊを有し、
その穴（６つの６方の辺にはガイド棒（６６）が１辺に
っと２本腕計６本立っている。このガイド棒６６）の立
っていない辺の側よりフォークリフトにより空のパレッ
ト（２）が上から重ねて保給さｔｚる。穴（６９の下に
はパレットを移送するだめのチェーンコンベアｆ６８）
　カ設けられている。このチェーンコンベア（６→の２
本の千エーン間にはシリンダーにより上下動する迎え板
（７０）が設けられ、又基台（財）の大田の下側には４
個の係止板（７２が設げられている。この係止板（７２
）は軸（７３）を中心に約９０°回転されるようになっ
ている。

これ等の機構によりパレット供給部（支）はパレット（
２）を１枚１枚下側より敗り出して積載部（８０）へ供
給するようになっている。即ちパレノｌ−ｆ２）は係止
板（１２）が同図に示す位置で係止されており、次に迎
え板（７０）が上昇してパレット（２）全体を持ち上げ
、次に係止板（７ａが矢印方向に回転して穴（６５）の
位置より退き、次に迎え板（７０）が約パレット（３）
の１枚の厚さだけ下降し、次に係上板（７２）が再び元
の係止可能な位置へ戻り、さらに迎え板（７０）が下降
することにより、係止板１：／２＋は下より２枚目以上
のパレットを係止し、最も下のパレットは迎え板１：ｌ
Ｏ）上に乗ってさらに下降し、チェーンコンベア（６８
）上に置かｉｔ、チェーンコンベア（６８）の回転によ
り積載ｇＢ　＋８０）へ供給さｉする。

積載部（８０）にはチェンコンベア＋８２を具備し、そ
のチェーンコンベア（８２１の両１則にはほぼパレット
（２）の間隔にガイド板（へ）＠優が設けられている。

一方のガイド板（財）はシリンダーにより動くようにな
っており、これによりパレット（２）にカートン束（１
）を積載する間、パレットが動かないようにパレットを
ガイド板間（圓で挾持するようになっている。

このようにしてなるチェーンコンベア（ハ）はその両側
に直立する基台（８１）に固定された２本の軸９３ωに
摺動自在に取付けられ、シリンダー（図示せず）により
上下動するように構成されている。

チェーンコンベアりの積載部１ｆｔ（Ｌ）の先端に対応
する位置にはパレット（２）が積載部＃（Ｌ）の下に来
たことを検知する押圧スイッチ（８６）が設けられてい
る。

又、積載位置（Ｌ）の高さ位置には、チェーンコンベア
Ｑ３２１が上昇してパレット（２）上面が積載位置（Ｌ
）に達したことを検知する光電横１■ηが設けられ、さ
らに、パレノＮ２ｉ上にカートン束（１１が一段積載さ
れた後チェーンコンベア（８粉が下降してカートン束上
面が積載位置（Ｌ）に達したことを検知する光電検知器
（８８）が設けられている。

積載部（８０）はこれ等の機構を具備して下記の如き動
作をする。

パレット供給部姉よりパレット（２）がチェーンコンベ
ア（６樽の回転により供給されると、チェーンコンベア
１８匂も回転し、パレット（２）が積載部＃（Ｌ）の真
下にくると抑圧スイッチ□□□でこ？Ｌな検知し、チェ
ーンコンベア（８７Ｊの回転は止まる。

次に、コンベアｇ３２１は上昇し、パレットの上面が積
載部＃（Ｌ）に達すると光電検知ｉ１５　（８７）でこ
れを検知して上昇は停止する。

次に、ロボット（４１１により把持位置■よりカートン
束（１）を順次把持してきて積載位置（Ｌ）のパレット
（２）上にカートン束（１）を多面付状に順次積載する
。

まず一段積載されるとチェーンコンベア（８つが下降し
始め、積載されたカートン束（１）の上面が積載位置（
Ｌｌに達するとこれを光電検知器（８印で検知してチェ
ーンコンベア曽の下降は停止する。そしてロボノ）（４
１１等により、２段目のカートン束を積載し、２段目が
積載し終えると、再びチェーンコンベア（８２）は下降
し、２段目のカートンの上面が積載位置ｆｆ、ｌとなる
と下降が停止する。そしてロボット（４υにより合紙（
３）を合紙台（５υより吸引保持してきて２段目のカー
トン束上面に載置した後、３段目のカートンな積載する
。

このようにして設定段数カートン束をバレット上に多面
付積載されると、ロボット部ｔ４（Ｉより完了信号を受
けてチェーンコンベア（８りは下端まで下降する。

下降した後、コンベア曽は回転してカートンの積載され
たパレットを保留コンベア部（９ωへ送出する。

保留コンベア部（９０）はチェーンコンベア（９２１と
、はぼパレットの１枚分の間隔を隔てて配置された第１
、第２の抑圧スイッチＬ９４）　Ｌ９つを具備しており
、これ等により積載部（８０）より送出されたカートン
束の漬絨されたパレット（２）を少なくとも２枚保留し
ておくものである。積載部□□□よりカートン束の積載
されたパレット１２）が送出されると、チェーンコンベ
ア（９２１が回転し、パレット（２）が第１抑圧スイツ
チ１９４）に達するとチェーンコンベア（９２１の回転
は停止する。同様に、次のパレットが積載部（８０）よ
り送出されるとチェーンコンベア（９２が回転し、先の
パレット（２）が第２抑圧スイツチ（９５１に達すると
チェーンコンベア（９２１の回転は停止する。この間に
、保留コンベア部（９０）からフォークリフトによりカ
ートン束の積載されたパレットを別の工程へ搬送する。

ここで本積載装置の作動について説明する。

まず予めロボット部（４ｏ）のロボット制御装置（佃に
多種類のカートン束を積載するプログラムを記憶させて
おく。

この実施例に於いてはパレット上の多面付積載の種類と
しては２行×２列の４面付乃至６行×６列の９面付の多
面付配列ができるようにプログラムされている。

又、小さなカートンの場合、巻取紙に２列に印刷し、２
列同時に打抜いて整列積載装置で２列同時に整列積層す
る場合がある。このような場合、整列積層装置より２束
のカートン束（１）が送出コンベア＋１２１よりそろっ
て送出される。この場合は把持位置α」に２束そろって
移送されるので、この２つのカートン束を順次把持でき
るようなプログラムも記憶さｔｔでいる。そして実作業
前に、ロボット部（４０）のロボット制御装置に印刷列
数は１列か２列か、代行、何列の多面付配列なのが、何
段積載するのか等の作業内内容を設定しておく。又ガイ
ド板（１６）、Ｃ２４）の間隔も予め調整しておく。

このように準備した後実作集を開始し、送出コンベア（
１２）よりカートン束（１）か送出されると、コンベア
ライン（１０）によりカートン束（１）が把持位置■に
持ち上げらｔｚる。そしてロボットハンド（４５１が把
持位置αＩに運ばｔｔたカートン束（１）を把持すると
、コンベア部（２２）は下降して待機している。ロボッ
ト（４１１は把持したカートン束（１）を積載位＃Ｈに
移送されＬこパレット（２）上に載ｌｔ″′ｆると、把
持位置０−１）上部へもどり、把持位置σ」へカートン
束が移送さｈるまで待機している。そして送出コンベア
（１２＋より次のカー・トン東（１）が送出さｔ’する
と把持位置６手に移送さｔｔ、ロボットハンド（４９で
把持してパレット（２）上の次の位置へ載置する。

このようにしてパレット（１）上にカートン束（１）が
１段積載されるとパレットは光電検知器（８８）の働き
（（よりパレット上の厚さだけ下降する。

同様にして２段目のカートン束が積載されると、パレッ
トは下降し、合紙（３）がその上面に載置された後ろ段
目のカートン東が積載される。以下同様にして多段にカ
ートン束がパレット上に積載さルる。

設定段数積載されると、チェーンコンベア暁は下降（〜
、カートン東の積載されたパレットは保留コンベア（９
０）に送出され、新たなパレットがパレット供給部（６
２１より供給され、チェーンコンベア（８２）が上昇し
て積載位置ｆｆ、）に空のパレットが配置される。

以下同様にして次々にパレット上にカートン束が積載さ
れる。作業者はフォークリフトにより保留コンベア（９
０）　Ｊ二のカートンの績ｅ　サｔｔたパレット（１）
を次の工程へ搬送する。

なお、説明中積載する物品をブランクス状のカートンと
したが、他のシート状物品であっ℃も本装置は適用可能
である。

〔発明の効果〕

本発明シま以にの如き構成であるから下記に示す如き優
ｔｔｔこ実用−ヒの効果を有する。

即ち、力〜トン東をパレット上に多面付状かつ多段に積
載するに当り、カートンをパレット上に４叔する積載位
置はカートンを多段に積載するに従っテハレノトはそｔ
ｔに応じで下降するのでほぼ一定の高さであり、かつカ
ートンを把持する把持位置も積載位置の高さにそろって
いるので、ロボットハンドはカー　トン東を把持、載置
に必要な小幅上Ｔｉ’−ｌｔば良いのであるから、小型
のスカラー型ロボットを用いることができる。

しかもそのロボットハンドの上丁方向の動きを少なくし
であるので、ロボットの動作プログラムが簡単であり、
カートン厚等が変わっても、ロボットハンドの動きを修
正する必要はない等、ロボットの動作が容易である。

又、ロボットの動きも小さいので、作業上安全性が高い
等、本発明は極めて優れた実用上の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は本積載
装置の平面図であり、第２図はコンベアラインの平面図
であり、第６図は第２図Ａ−Ａ−断面に於ける説明図で
あり、第４図はパレットラインの平面図であり、第５図
は同側面図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）カートン束をパレット上に多面付状、多段に積載す
   る装置に於いて、カートン束を把持位置まで持ち上げる
   コンベアラインと、把持位置に移送されたカートン束を
   把持し、積載位置に移送されたパレット上に多面付状に
   積載するロボット部と、パレットを積載位置に移送し、
   パレット上に一段カートン束が積載されるとその厚さ分
   下降し、パレット上にカートン束が設定段数積載される
   とパレットを保留コンベアに送出する積載部を具備し、
   前記把持位置と積載位置とはほぼ同じ高さであることを
   特徴とするカートン束のパレット積載装置。 ２）ロボット部は、カートン東を所定段数積層する毎に
   合紙を重ねて積載するよう構成されたものである特許請
   求の範囲第１項記載のカートン束のパレット積載装置。