JPS6228371Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は物品載置用のパレツトに関し、特に
該パレツトへの物品の載置あるいは該パレツト上
に載置した物品の持ち上げ取去り作業を工業用ロ
ボツトを用いて行わせるようになしたシステムに
好適するパレツトに関する。

工業用ロボツトが普及するに従つて、単純な繰
り返し作業や危険を伴う作業の一部はロボツトに
よつて代替させるようになつている。

上記単純な繰り返し作業の一例として、パレツ
ト上に多数載置した物品のつかみ持ち上げおよ
び、持ち上げた物品の他所への移送作業があり、
具体例としては実開昭57−189750号に示されたよ
うな、ツール交換ロボツトによるツールパレツト
上のツールとマシニングセンタ上のツールとの交
換作業、あるいは第１図にその平面配置を略示し
たような、工業用ロボツト１による、パレツトＰ
上の素材ワークＷの、NC旋盤２等の工作機械へ
の供給作業システムがある。

この場合のロボツト１としては、水平アーム１
ｂが進退（矢印イ）すると共に平行に上下動し、
かつ垂直ポスト１ｃまわりで旋回（矢印ロ）でき
るようになつた公知の円筒座標型ロボツトを用い
て行つている。１ａはロボツトのハンドである。

そして、上記第１図示の素材ワークＷの供給作
業の場合、素材ワークＷを載せた板状またはテー
ブル状パレツトＰを上下方向に多数段に積重ねて
おき、ロボツト１に各パレツトＰ間の高さを予め
テイーチングしておくと、最上段のパレツトＰ上
のワークＷから最下段のパレツトＰ上の最終のワ
ークＷまで次々と取り上げてNC旋盤２へと順次
供給して行く作業を、容易にロボツト１に行わせ
ることができる。

ところが、ある段のパレツトＰ上の総てのワー
クＷをロボツト１によつて取り上げ供給せしめた
後の、当該段のパレツトＰ（つまり、空パレツ
ト）の取り去り作業は、ロボツトの稼動範囲内で
行う作業であることから危険が伴うにも拘らず、
次のような理由により従来作業者が行つていた。
すなわち、上記作業を同一のロボツト１によつて
行わせようとしても、当該ロボツトのハンド１ａ
は特定の現在扱つているワークＷ用として設計製
作されているため、平板状のパレツトＰのいかな
る部分もつかみ得ず、どうしても該同一のロボツ
ト１によりパレツトＰをも扱うことができるよう
にしようとすれば、ロボツトのハンド１ａを例え
ばワーク把持用の通常のグリツプハンドと共にバ
キユームパツドをも有したダブルハンドタイプに
改造するとか、該ハンド１ａを特別な複雑構造の
ものになさなければならず、その場合には標準型
ロボツトを用いる場合に比べてコスト高になる上
に、ロボツト１のハンド１ａ部のみがアンバラン
スに大重量かつ大がかりとなるとか、ロボツトの
動作プログラムが徒らに複雑化するといつた弊害
が生じる。

また、上記空パレツトＰの取去り作業にのみ新
たに専用のロボツトを増設するには、該取去り作
業の頻度が低過ぎるし、ロボツト設置面積が２倍
以上必要になるとか、ロボツト同士の干渉防止を
図らなければならないといつた問題がある。

そこで、この考案は上記のような、ロボツトに
よつてパレツト上の物品を持ち上げ他所へ供給せ
しめる作業において、ロボツトに上記のような特
別な改造を施す必要がなく、しかもロボツトによ
る通常の物品持ち上げ移送作業を行わせるプログ
ラム内容（動作内容）を複雑化することもなし
に、当該同一のロボツトつまり、物品の持ち上げ
用のハンドのみを具えたロボツトによつて、パレ
ツトの持ち上げおよび移送作業をも行わせうる新
規なパレツトを提供しようとするものである。

すなわち、この考案のパレツトは、物品載置面
としての板状体部分と該板状体部分の隅部に垂設
した脚部とからなり、上記板状体部分の上面中央
に、載置する物品とほぼ同一形状のつまみ部材を
突設したことを特徴とする。

以下、第２、３図に基づいて実施例を説明す
る。

すなわち、３はパレツトＰの本体を形成し、そ
の上面に多数のワークＷを載置しうる板状体４は
該板状体３の４隅の下面に垂設した脚部であり、
該脚４部の直上面には上位のパレツトＰの脚４が
嵌まり込んで位置決めされる凹所５を形成してあ
る。脚４の長さはワークＷの高さに従つて、少く
とも該ワークＷ高さよりも若干長く設定してあ
る。

そして、上記板状体３の上面中央には、この考
案にしたがつてつまみ部材６を固着してあり、該
つまみ部材６は当該パレツトＰ上に載せるワーク
Ｗとほぼ同一の形状大きさに設定してあつて、こ
の実施例のつまみ部材６は円柱体の上部僅かの幅
をフランジ状６ａに残して下部を略六角柱状に面
取り６ｂした形状になしてある。７は上記つまみ
部材６の直下面に下方向きに固着した受け部材で
あり、板状体３上に多数のワークＷが載置されて
も該受け部材７が順次直下のパレツトＰのつまみ
部材６に支承されてパレツトＰが撓まないように
図つている。

なお最下段のパレツトＰは台形状になされてお
り、上面８には通常のパレツトと同様に中央につ
まみ部材６が固着され、４隅には脚位置位置決め
用の凹所５を形成してある。

この考案のパレツトＰは例えば上記のようにな
つているので、冒頭に述べたようなシングルハン
ドタイプの標準型工業用ロボツト１を用いて、次
のようにして、ワークＷの供給作業とパレツトＰ
の取去り作業とを行なわせ得る。

すなわち、多数のワークＷを載置した上記パレ
ツトＰを第３図に示したように、夫々の脚４下端
を下位のパレツトＰの前記凹所５に嵌め込んで複
数段積み重ねていけば、前述の通り板状体３が撓
むことなく、また全体が容易に崩れることなく強
固に組上げられるが、このようにして積み上げて
おいたパレツトＰ上のワークＷをロボツト１によ
つて次々とつかみ上げ、NC旋盤２等へ供給せし
める動作中に、ロボツト１のワーク把持用ハンド
１ａによつてパレツトＰに一体の前記つまみ部材
６をつかんで該パレツトＰを適当な他所へ移す動
作を行わせるのである。

つまり、例えば最上段のパレツトＰ上のワーク
Ｗを総て供給し尽した後、ロボツト１によつて該
最上段のパレツトＰのつまみ部材６をつかませ、
つかんだパレツトＰを一旦上方へ持上げて前記脚
４と凹所５との嵌合を外した後に、所望の他所へ
該パレツトＰを搬送して載置する動作を行わせる
のである。（第３図実線→鎖線）。この際、つまみ
部材６はワークＷとほぼ同一形状、同一大きさに
なしてあるので、ワークＷの把持専用のハンド１
ａであつても、容易に該パレツトＰをつかみ持ち
上げせしめることができ、さらに、つまみ部材６
には面取り６ｂが施してあり、かつ上部がフラン
ジ状６ａになつているので、ロボツトハンド１ａ
によつてパレツトＰが確実につかまれる。また、
つまみ部材６は板状体３の上面中央（つまり、重
心位置）に設けてあるので、ロボツトハンド１ａ
によつて該パレツトＰをつかみ持ち上げせしめた
状態で、パレツトＰが傾斜することがなく、ロボ
ツトハンド１ａあるいはつまみ部材６に不正なね
じり応力等が働かない。同様にして２段目のパレ
ツトＰも、その上面にワークＷがなくなつた後、
ロボツト１によつてつまみ部材６を把持せしめて
他所へ移動し、当該動作を繰り返して総てのワー
クＷの供給およびパレツトＰの取去り作業を人手
を要せず行うことができる。

なお、他所へ移動したパレツトＰを再び段積み
状に積み上げることもでき、NC旋盤２等によつ
て加工を了えたワークＷを再びパレツト上へ並べ
る場合には、上記のようにしてロボツト１によつ
て他所へ積上げていくパレツトＰ上へ再び加工完
了済のワークＷを載置していくこともできる（第
３図鎖線）。

また、上記例ではつまみ部材６をフランジ状部
６ａを有する略六角柱状になしたが、該つまみ部
材６は扱うワークＷの形状に合わせて単なる円
柱、角柱状でもよく、板状体３上への固着位置も
略中央位置であればよい。

いずれにしても、この考案のパレツトは上面中
央に、該パレツト上に載置する物品とほぼ同一形
状のつまみ部材を突設したパレツトであるので、
冒頭に述べたような、工業用ロボツトによつて該
パレツト上の物品を持ち上げ他所へ搬送する作業
を行わせる場合に、ロボツトにパレツト持ち上げ
用の特別な改造を施すことなく、しかもロボツト
による通常の物品持ち上げ移送作業を行わせるプ
ログラム内容（動作内容）を複雑化することなし
に、当該物品の持ち上げ搬送用のハンドのみを具
えた工業用ロボツトによつてパレツトの持ち上げ
移送作業も行わせうる。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボツトによるワークの供給作業シス
テムを示す平面配置図、第２図はこの考案に係る
パレツトの斜視図、第３図は同じくパレツトの段
積み状態を示す正面図である。 ３……板状体、４……脚、６……つまみ部材、
Ｐ……パレツト、Ｗ……ワーク（物品）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 物品載置面としての板状体部分と該板状体部分
   の隅部に垂設した脚部とからなるパレツトであつ
   て、上記板状体部分の上面中央に、載置する物品
   とほぼ同一形状のつまみ部材を突設してあること
   を特徴とするパレツト。