CN116323444A - 重新布置陶瓷制品的组合中的陶瓷制品的搬运方法和机器 - Google Patents

Abstract

重新布置陶瓷制品(2)的搬运方法和机器(6)；搬运机器(6)包括：从第一支撑结构(5)拾取陶瓷制品(2)的至少一部分并将其从该第一支撑结构移动到拆分工位(28)的第一移动装置(27)；包括基部(32)、多个突出部(33)和多个凹部(34)的支撑件(29)；以及将这样的陶瓷制品(2)从拆分工位(28)传送到输出工位(31)并将它们根据第二给定布置放置到第二支撑结构(8)上以便获得陶瓷制品(2)的变更组合(MG)的第二移动装置(30)。

Description

重新布置陶瓷制品的组合中的陶瓷制品的搬运方法和机器

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2020年7月10日提交的意大利专利申请第102020000016837号的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及重新布置陶瓷制品(通常是砖瓦或容纳砖瓦的包装)的组合中的陶瓷制品的搬运方法和机器。

背景技术

在陶瓷处理工业的领域中，离开生产线的陶瓷制品被分组形成相应的陶瓷制品的组合，这些陶瓷制品的组合通常竖立地(即，沿边)布置在支撑结构上，例如布置在托板上，以便占据尽可能少的空间，从而获得储存单元，这些储存单元储存在合适的收集区域中，在必须形成待装运的陶瓷制品的订单时，从该收集区域拾取这样的储存单元。

具体地，每当必须形成待装运的陶瓷制品的订单时，从收集区域拾取一个或多个储存单元并将其朝向用于打开和分类储存单元的区域(也称为“挑拣间”)输送，在该区域操作者手动或借助于适当的器械(例如，零平衡器)从每个储存单元拾取必须要装运的数量的陶瓷制品，并且将这样的陶瓷制品手动布置在另一个支撑结构上(例如，另外的托板上、容器中或架子上或板条上等)，以便获得装运单元。

然而，清楚的是，对于陶瓷制品(其可能被损坏)而言，这样的程序相对较长、低效且有风险。此外，考虑到陶瓷制品(及其箱子)的重量通常较重，对于操作者而言，这样的程序特别困难且令人身心疲惫。

用于重新布置已知类型的陶瓷制品的另一个系统是在文献EP3248915A1中描述的系统，该系统提出在合适的输送线上供给不同形状的陶瓷制品，然后借助于具有吸盘的机械手拾取这些制品，并将其分类到手推车上，每个手推车旨在容纳给定形状的陶瓷制品。对于在拾取时和/或在从输送线输送到相应的手推车期间可能弯折和/或损坏的陶瓷制品而言，这种系统需要长程序、复杂系统，并且是有风险的。

在试图找到对这样的缺点的补救办法时并且为了开发对于装运单元的形成更高效的程序，已经开发了提出借助于具备提升夹具的机械手从储存单元拾取待装运的制品的系统，所述提升夹具具有用于传送陶瓷制品的水平保持器。

这种提升夹具在侧面夹紧陶瓷制品，通常与陶瓷制品的边缘接触。就这一点而言，应当说明的是，不可取的是直接在砖瓦的表面上施加压力，因为这样做存在可能导致砖瓦断裂的高风险。此外，具有水平保持器的提升夹具具有在待拾取的制品周围需要足够的自由空间以便正确地进行动作的缺点。这不允许以简单的方式和/或在没有损坏陶瓷制品的风险的情况下从储存结构(其中制品被分组和布置成彼此接近和/或接触)抓取所有陶瓷制品。

已经在专利申请号102019000007851、102020000010729和102019000015380中提出了对这样的问题的补救办法，该补救办法提出在储存结构的陶瓷制品的组合中的不同的陶瓷制品的层之间插入带槽支撑件，以及使用具有能够在每个陶瓷制品层下方插入带槽支撑件的凹槽中的叉齿的保持装置来提升至少一个陶瓷制品，以便允许逐层拾取陶瓷制品的组合中的各个陶瓷制品。然而，这种解决方案也有一些缺点，特别是以下缺点。带槽支撑件在各个陶瓷制品层之间的布置借助于插入装置来进行，所述插入装置不提供带槽支撑件的高放置精度，该带槽支撑件在被插入到陶瓷制品的组合的不同层之间之后还可能发生移动和/或变形。如果不对带槽支撑件的确切位置进行先行检测的话，这使得不可能精确地知道凹槽的位置，并因此不可能精确地知道在拾取陶瓷制品时要插入保持装置的叉齿的位置，先行检测导致每个陶瓷制品的拾取操作复杂并且导致这种拾取所需的时间增加。此外，对带槽支撑件的确切位置的检测并不总是可行(因为一旦被插入在陶瓷制品之间，带槽支撑件完全被陶瓷制品围绕)，并且在其可以被执行时，其也需要安装合适的检测装置，从而具有明显的经济缺点。

类似的问题在文献DE10356563描述的用于纸板片材的托板系统中也是明显的。

本发明的目的是提供用于重新布置陶瓷制品的组合中的陶瓷制品的搬运方法和机器，其至少部分地克服了现有技术的缺点，同时实现起来容易且成本有效。

发明内容

根据本发明，提出了根据在所附的独立权利要求中并且优选地在直接或间接地从属于所提及的独立权利要求的任何一个权利要求中所公开的内容所述的用于重新布置陶瓷制品的组合中的陶瓷制品的搬运方法和机器。

权利要求描述了构成本描述的组成部分的本发明的优选实施方式。

附图说明

下面参照示出本发明的一些非限制性示例实施方式的附图来描述本发明，在附图中：

图1是用于搬运陶瓷制品的设备的示意图；

图2是用于形成待装运的订单的形成机器的平面图，该形成机器是图1的设备的一部分；

图3至图13是在陶瓷制品的重新布置过程的后续步骤期间的搬运机器的立体图，该搬运机器根据本发明的第一实施方式制造的并且是图1的设备的一部分；

图14是支撑件的放大比例的立体图，该支撑件是图3至图13的搬运机器的一部分；

图15以放大比例示出了图14的支撑件的一部分；以及

图16是移动装置的保持头的放大比例的立体图，该移动装置是图3至图13的搬运机器的一部分。

具体实施方式

在图1中，附图标记1表示用于搬运陶瓷制品2的设备的整体。

在本说明书中，表述“陶瓷制品2”是指单一的陶瓷产品，例如单一的陶瓷片或砖瓦，或同种类型的陶瓷产品的箱子，或陶瓷产品的箱子的堆垛，或例如借助于一个或多个带或借助于打包的包装而结合在一起的多个同种类型的陶瓷制品。

用于搬运陶瓷制品2的设备1包括：收集区域3，例如附图所示的收集场，所述收集区域3包括多个储存单元4，每个储存单元包括陶瓷制品2的组合G，该组合G又包括支撑结构5(例如，托板)和根据第一给定布置放置在支撑结构5上的多个陶瓷制品2(在一些非限制性的情况下，该组合G由支撑结构5(例如，托板)和根据第一给定布置放置在支撑结构5上的多个陶瓷制品2组成)；以及搬运机器6，该搬运机器布置在重新布置工位7处并且被配置为重新布置(至少一部分，特别是每个储存单元4的)陶瓷制品2的组合G中的陶瓷制品2的至少一部分(特别是所有陶瓷制品2)，以便获得陶瓷制品2的变更组合MG，该变更组合MG包括组合G中的前述多个陶瓷制品2的至少一个子组合SG和支撑结构8(例如，托板)，(这种子组合SG的)陶瓷制品2以不同于第一给定布置的第二给定布置布置在该支撑结构8(支撑结构8)上，以便产生至少一个储存单元10(特别地，多个储存单元10)。

具体地，有利地，在储存单元10中，陶瓷制品2被放置成使得它们可以被保持装置9拾取。特别地，有利地但非必须地，在这样的第二给定布置中，子组合SG的陶瓷制品2横卧地布置在支撑结构8上(例如参见图13)，以便在这样的支撑结构8上是稳定的(特别地，不借助于将它们紧固到彼此上和/或紧固到相应的支撑结构8上的带或其他锁定元件)，并且使得它们可以被保持装置9、特别是具有水平保持器的保持装置9在侧面抓取。替代地或组合地，根据一些有利的但非限制性的实施方式，在第二给定布置中，子组合SG的陶瓷制品2的至少一部分竖立地布置在支撑结构8上并且被成形为在这样的支撑结构8上是稳定的(特别地，不借助于将它们紧固到彼此上和/或紧固到相应的支撑结构8上的带或其他锁定元件)，并且使得它们可以被保持装置9抓取。具体地，这后一种布置在子组合SG的陶瓷制品2的前述至少一部分的陶瓷制品2具有立方体形状时(特别地，在子组合SG的陶瓷制品2的前述至少一部分中的每个陶瓷制品2包括具有立方体形状的陶瓷产品的箱子或陶瓷产品的箱子的堆垛(更特别地，由具有立方体形状的陶瓷产品的箱子或陶瓷产品的箱子的堆垛组成))是特别有利的。换句话说，在第二给定布置中，陶瓷制品2互易地布置成使得每个陶瓷制品2具有至少两个自由的侧表面LS(参见图2)，以便独立于其他陶瓷制品2被具有水平保持器的保持装置9(例如，被提升夹具)抓取。

有利地但非必须地，替代地，第一给定布置使得组合G中的陶瓷制品2占据尽可能少的空间，例如，有利地但非必须地，陶瓷制品2在组合G中(特别是在支撑结构4上)布置成使得陶瓷制品2(特别地，每个陶瓷制品2)的至少一个侧部、特别是外周边缘PB的至少一个侧面(完全)被组合G中的另一个陶瓷制品2或其他陶瓷制品2覆盖(因此，不能例如被提升夹具的夹爪接近)。更特别地，有利地但非限制地，在第一给定布置中，陶瓷制品2竖立地(特别地，沿边—例如参见图3和图4)布置在支撑结构5上，可能彼此上下堆叠和/或彼此结合和与支撑结构5结合，例如借助于多个带和/或借助于包装膜。

有利地，设备1(如图1所示)包括：中间储库11，该中间储库被配置为接收由搬运机器6形成的多个储存单元10的至少一部分；以及用于形成待装运的订单的形成机器12，该形成机器被配置为将至少一个陶瓷制品2、特别是给定数量的陶瓷制品2从至少一个储存单元10传送到支撑结构13上，以便获得装运单元14。

具体地，根据一些非限制性实施方式(例如，图2所示的实施方式)，形成机器12包括：用于接收和运输储存单元10的运输装置15；用于接收支撑结构13和用于将装运单元14朝向输出部17运输的运输装置16；以及被布置和配置为从储存单元10拾取陶瓷制品2并将陶瓷制品2运送到支撑结构13上的保持装置9，其优选地具有水平保持器。

应当理解，保持装置9可以是任何其他类型的保持装置9，例如，当陶瓷制品2表示陶瓷产品时，保持装置9可以是具有例如多个吸盘的吸力保持装置9；或者保持装置9可以是叉状保持装置9等。

还应当理解，第二给定布置可以是允许这样的保持装置9优选地独立于其他陶瓷制品2来拾取每个陶瓷制品2的任何布置。

有利地但非必须地(如图2所示)，运输装置15包括两个运输机18(特别地，由两个运输机18组成)，这两个运输机18面对彼此布置并且布置在保持装置9的侧面，并且每个运输机18旨在接收储存单元10，有利地但非必须地，保持装置9将能够从该储存单元10拾取不同类型的陶瓷制品2以用于构成装运单元14。

根据未被示出的一些有利的但非限制性的实施方式，形成机器12还包括用于在朝向输出部17运输装运单元14之前对装运单元14进行打包的打包装置(是已知的类型并且不在本文中进行进一步描述)。

此外，有利地但非限制地(如图1所示)，设备1还包括：至少一个传送装置19，该传送装置被设计为从收集区域3拾取储存单元4并将储存单元4朝向重新布置工位7传送；传送装置20，该传送装置用于将在重新布置工位7中产生的储存单元10朝向中间储库11传送；以及传送装置21，该传送装置用于将储存单元10中的陶瓷制品2、特别是储存单元10中的给定数量的陶瓷制品2从中间储库11传送到形成机器12。

更具体地，有利地但非必须地，传送装置21将储存单元10从中间储库11传送到形成机器12，其(形成机器12)被配置为将陶瓷制品2、特别是旨在形成装运单元14的给定数量的陶瓷制品2传送到支撑结构13上，以便获得装运单元14。

有利地但非限制地，这样的传送装置19、20和21中的每一个包括(特别地，是)自动或手动驾驶的保持车辆或升降式装卸车或叉式升降机等。

根据一些实施方式，例如附图所示的实施方式，设备1还包括另外的收集区域22，其旨在接收具有低使用频率的储存单元4的部分，即，容纳以低频请求形成待装运的订单(从而形成装运单元14)的陶瓷制品2的储存单元4的部分。

有利地但非必须地，设备1还包括控制单元23，该控制单元被配置为至少控制形成机器12并且包括待装运的订单的计划表，所述计划表将待装运的每个订单与待装运的陶瓷制品2的组成、特别是待装运的陶瓷制品2的类型和待装运的(每种类型的)陶瓷制品2的数量以及装运日期关联起来，以便设法使陶瓷制品2的搬运自动化。

根据一些有利的但非限制性的实施方式，设备1还包括识别单元(未被示出)，该识别单元被布置在收集区域3处并且被配置为识别从收集区域3拾取的每个储存单元4并将数据传送到控制单元23，使得根据识别单元检测到的内容以及在计划表中包含的内容，将储存单元4在重新布置工位7和另外的收集区域22之间分类。

根据一些有利的但非限制性的实施方式，控制单元23被配置为还控制传送装置19、20和21，特别是当这样的传送装置19、20和21是自动装置(例如，自动驾驶的保持车辆)时。

根据一些非限制性实施方式(例如，图1所示的实施方式)，设备1包括用于接收储存单元10的一部分的另外的中间储库24。在这种情况下，有利地但非必须地，传送装置20被配置为特别是根据待装运的订单的计划表朝向中间储库11输送一些储存单元10，并朝向另外的中间储库24输送其他储存单元10。

具体地，有利地但非限制地，中间储库11被布置和配置为容纳储存单元10，该储存单元10旨在(基于计划表)在紧接着该储存单元10在重新布置工位7中产生之后的数天中用于形成装运单元14，即，该储存结构10也被称为容纳以高频请求的类型的陶瓷制品2的“高周转(high rotation)”储存结构10，因此，基于待处理的订单的计划表，储存结构10旨在在中间储库11中保持(停留)大约1到2天的简短时间；而另外的中间储库24被布置和配置为容纳储存单元10，该储存单元10旨在基于待处理的订单的计划表只有在该储存单元10在重新布置工位7中产生超过至少2天的时间之后用于形成装运单元14，即，该储存结构10也被称为“低周转(low rotation)”储存结构10，该储存结构10容纳以相对于请求布置在中间储库11中的陶瓷制品2的频率更低的频率请求的类型的陶瓷制品2，因此，该储存结构10旨在在中间储库24中保持(停留)超过至少2天的时间。

根据未被示出的实施方式，中间储库11和另外的中间储库24是同一中间储库的不同区域。

根据一些实施方式(例如，图3至图13所示的实施方式)，搬运机器6包括：输入工位26，传送装置19将陶瓷制品2的组合G(特别地，上文所述的储存单元4)放置在该输入工位26的区域中；以及移动装置27，该移动装置被配置为从支撑结构5拾取组合G的多个陶瓷制品2的至少一部分并将它们从输入工位26移动到拆分工位28。

具体地，有利地但非限制地，(移动装置27旨在拾取的)组合G的多个陶瓷制品2的前述部分具有外周边缘PB，并且移动装置27被配置为接触地围绕(换句话说，夹紧)这样的外周边缘PB的至少一部分，以便保持多个陶瓷制品2的前述部分并将其从输入工位26传送到拆分工位28。

有利地，搬运机器6还包括：支撑件29，该支撑件布置在拆分工位28处并且被配置为支撑由移动装置27所拾取的陶瓷制品2；以及另外的移动装置30，该另外的移动装置被配置为将前述的陶瓷制品2的子组合SG从拆分工位28传送到输出工位31，并且将这样的陶瓷制品2的子组合SG布置到放置在输出工位31处的支撑结构8上，这样的陶瓷制品2的子组合SG根据第二给定布置而布置，以便获得陶瓷制品2的变更组合MG以及前述的储存单元10。

规定的是，陶瓷制品2的子组合SG是由移动装置27拾取的组合G的多个陶瓷制品2的前述的至少一部分的至少一部分。

具体地，有利地(如图14和图15所示)，支撑件29包括基部32和多个突出部33，该多个突出部33从基部32突出以便限定多个凹部34，每个凹部34位于突出部33之间(例如，参见图14和图15)，特别是每个凹部34(至少部分地)由突出部33界定。有利地但非限制地，这样的突出部33被配置为支撑陶瓷制品2。

有利地，移动装置30包括保持头35，该保持头35又包括至少两个叉齿36、特别是多个叉齿36(例如参见图16)，并且被配置为将叉齿36的至少一部分插入到支撑件29的对应的第一凹部34中，以便从这样的支撑件29拾取多个陶瓷制品2的前述部分(由移动装置27输送到支撑件29上的)中的至少一个陶瓷制品2。特别地，有利地但非限制地，移动装置30(并且更具体地，保持头35)被配置为在布置在支撑件29上的那些陶瓷制品2中独立于其他陶瓷制品2拾取每个陶瓷制品2。

支撑件29和保持头35的存在和形状允许以简单且快速的方式从支撑件29抓取和移动(一个或多个)制品2，而不干扰组合G中的其他陶瓷制品2。因此，以这种方式，可以降低在陶瓷制品2的保持操作期间损坏布置在支撑件29上的其他陶瓷制品2的风险。

有利地但非限制地，支撑件29和/或移动装置30是在专利申请第102019000007851、102020000010729和102019000015380号中描述的类型。

根据一些非限制性实施方式，每个凹部34在突出部33的直接并排(即，不插入另外的突出部33)的两排之间(至少部分地)延伸。

特别地，有利地，凹部34大致是笔直的，甚至更有利地，它们大致彼此平行。

特别是参照图14和图15，有利地但非限制地，凹部34(特别是至少一部分凹部34)从支撑件29的端部边缘B1延伸到支撑件29的与端部边缘B1相对的另一个端部边缘B4，以这种方式，可以从支撑件29的不同部分(特别是相对的部分)接近凹部34(特别地，移动装置30可以接近凹部34，并且更特别地，保持头35可以接近凹部34)。此外，有利地但非必须地，另外的凹部34从支撑件29的与端部边缘B1和B4正交的端部边缘B2延伸到平行于边缘B2且与边缘B2相对并且与端部边缘B1和B4正交的另一个端部边缘B3，以这种方式，可以从支撑件29的另外两个不同的(特别是相对的)部分接近凹部34(特别地，移动装置30可以接近凹部34，并且更特别地，保持头35可以接近凹部34)。

根据一些有利的但非限制性的实施方式(例如，图3至图13和图16所示的实施方式)，保持头35还包括与叉齿36相对布置的对置元件37，并且被配置为将至少一个陶瓷制品2夹紧在叉齿36与对置元件37之间。换句话说，对置元件37和叉齿36限定具有水平保持器的夹爪(特别是参见图16)。具体地，有利地但非必须地，保持头35还包括用于使叉齿36和/或对置元件37相对于彼此移动以便夹紧陶瓷制品2的致动器(是已知的类型且未被示出；例如，电动致动器)。

根据本发明的一些有利的但非排他性的实施方式，移动装置30包括移动组件38，该移动组件38承载保持头35并且被配置为使保持头35至少在拆分工位28与输出工位31之间移动。

有利地但非必须地，保持头35可以相对于移动组件38旋转；以这种方式，保持头35可以有利地从支撑件29拾取根据第一给定取向定向的陶瓷制品2，并且(在相对于移动组件38旋转之后)将它们根据不同于第一取向的第二取向布置在支撑结构8上。例如，在附图(例如，比较图11和图12)所示的有利的但非限制性的实施方式中，保持头35从支撑件29拾取竖立地(或沿边)定向的每个陶瓷制品2，并将其横卧地定向在支撑结构8上。

具体地，根据一些有利的但非排他性的实施方式(例如，图3至图13所示的实施方式)，移动组件38包括所述保持头35安装在其上的机械手臂39和用于操作机械手臂39的操作单元40。特别地，有利地，机械手臂39在一端与保持头35连接，在相对端与操作单元40连接，该操作单元40有利地但不是必须地由控制单元控制，该控制单元可以与上文所述的控制单元23重合，或者根据未被示出的变型，它可以是构成搬运机器6的一部分的另一个控制单元。

有利地但非限制地，机械手臂39包括拟人型机械手、笛卡尔型机械手、圆柱型机械手、球型机械手、SCARA型机械手或关节型机械手(特别地，由它们组成)。

根据未被示出的另外的非限制性实施方式，保持头35包括第一组基部叉齿36和第二组提升叉齿36以及被配置为使提升叉齿36相对于基部叉齿36移动(提升)的致动器(是已知的类型且未被示出)。在这种情况下，在使用中，所有叉齿36(基部叉齿和提升叉齿)都插入凹部34中，但是只有提升叉齿36(由提及的致动器移动)将一个陶瓷制品2(或多个陶瓷制品2)从支撑件29向上提升移动。换句话说(在这些情况下)，移动装置30(仅)竖直地移动一个陶瓷制品2(或多个陶瓷制品2)。

根据一些非限制性实施方式(例如，图3至图13所示的实施方式)，为了改善移动装置30(特别是保持头35)对支撑件29的可接近性，所述支撑件29可围绕竖直轴线Z旋转，例如在所示的情况下，支撑件29搁置在可围绕竖直轴线Z旋转的基座41上。

有利地但非必须地，支撑件29的每个突出部33具有从由以下形状组成的组中选择的形状：平行六面体形状(如图14和图15所示)、圆柱体形状、圆锥形状、截头圆锥形状、棱锥形状、截头棱锥形状。

更具体地，有利地但非限制地，平行六面体形状是(横截面)底面为凸多边形且具有至少四个角(特别地，具有至少六个角；更特别地，具有至少八个角)的平行六面体形状。根据特定的非限制性实施方式，平行六面体形状具有矩形(横截面)底面。根据其他特定的非限制性实施方式，平行六面体形状具有八边形(横截面)底面。

替代地或补充地，圆柱体形状是具有大致圆形的(横)截面的圆柱体形状。

替代地或补充地，圆锥形状是具有大致圆形的(横)截面的圆锥形状。

替代地或补充地，截头圆锥形状是具有大致圆形的(横)截面的截头圆锥形状。

替代地或补充地，棱锥形状是(横截面)底面为凸多边形且具有至少四个角(特别地，具有至少五个角；更特别地，具有至少六个角；更特别地，具有至少八个角)的棱锥形状。

根据特定的非限制性实施方式，棱锥形状具有八边形(横截面)底面。

替代地或补充地，截头棱锥形状是(横截面)底面为凸多边形且具有至少四个角(特别地，具有至少五个角；更特别地，具有至少六个角；更特别地，具有至少八个角)的截头棱锥形状。根据特定的非限制性实施方式，截头棱锥形状具有八边形(特别是规则的)(横截面)底面。

参照突出部33的形状，(横)截面表示垂直于突出部33的纵向延伸部(从基部32)的截面。

根据一些非限制性实施方式，大部分(特别是所有)突出部33大致具有(具有)相同的形状。

有利地但非必须地，突出部33具有圆形的(大致圆形的)截面或具有多于四个角的多边形。这便于将叉齿36插入到凹部34中，从而尤其降低叉齿36阻断、卡住和/或损坏突出部33的风险等。当突出部具有圆形的(大致圆形的)的截面时，这种类型的优点更加明显。

根据一些非限制性实施方式，突出部33具有至少约10mm(至少约16mm)的宽度L。特别地，宽度L最高达(不大于)约50mm(更特别地，最高达约20mm)。特别地，突出部33从所述基部32突出并且具有从约10mm到约50mm的最大宽度。

补充地或替代地，凹部34具有至少约10mm(至少约13mm)的宽度B。特别地，宽度B最高达(不大于)约50mm(更特别地，最高达约15mm)。

补充地或替代地，突出部33具有从基部开始至少约12mm(特别地，至少约20mm)的高度H。特别地，高度H最高达(不高于)约80mm(更特别地，最高达约50mm)。

上面指出的尺寸已经通过实验证实是对于确保对陶瓷制品2的有效支撑以及同时对凹部34的易于接近性(特别是对于移动装置30，更特别是对于保持头35而言)最有利的。

根据一些非限制性实施方式，例如图3至图13所示的实施方式，组合G的多个陶瓷制品2(根据第一给定布置)被堆叠成限定至少两个陶瓷制品2的层，优选地多个陶瓷制品2的层，并且移动装置27被配置为从支撑结构5拾取组合G中的至少一个陶瓷制品2的层(一次)，并将其从输入工位26移动到拆分工位28。换句话说，在这种情况下，前述的“组合G中的多个陶瓷制品2的至少一部分”包括陶瓷制品2的层(特别地，与陶瓷制品2的层重合)。

根据一些有利的但非排他性的实施方式(例如，图3至图13所示的实施方式)，移动装置27包括：能在输入工位26与拆分工位28之间移动的框架42；与可移动的框架42连接的第一夹紧元件43；与可移动的框架42连接并且大致平行于第一夹紧元件43且与第一夹紧元件43相对的第二夹紧元件44；以及移动单元45，该移动单元被配置为使第一夹紧元件43和第二夹紧元件44中的至少一个移动，并且使得通过彼此靠近地移动(特别地，在大致水平的方向上)，它们在相对的侧面上夹紧陶瓷制品2的组合G中的所述多个陶瓷制品2的前述部分，特别是陶瓷制品2的组合G的外周边缘PB的前述部分。

根据一些有利的但非排他性的实施方式(例如，所示的实施方式)，移动装置27还包括第三夹紧元件46和第四夹紧元件47，第三夹紧元件46与可移动的框架42连接并且与第一夹紧元件43和第二夹紧元件44正交，第四夹紧元件47与可移动的框架42连接并且与第三夹紧元件46平行且与第一夹紧元件43和第二夹紧元件44正交。这样的夹紧元件43和44、46和47被配置为彼此之间能移动以用于各自夹紧(特别是用于各自接触地围绕)必须要朝向拆分工位28传送的多个陶瓷制品2的前述部分的外周边缘PB的相应侧面的至少一部分，有利地，相应的外侧面LPB的全部。

具体地，有利地但非限制地，第一夹紧元件43和第二夹紧元件44能够滑动穿过第三夹紧元件46和第四夹紧元件47，以便改变它们的相互距离；替代地或组合地，第三夹紧元件46和第四夹紧元件47能够滑动穿过第一夹紧元件43和第二夹紧元件44，使得在由移动单元45适当地操作时，它们接触地夹紧组合G的多个陶瓷制品2的部分的外侧面LPB的至少一部分。有利地但非限制地，实际上，在这种情况下，移动单元45被配置为还使第三夹紧元件46和第四夹紧元件47中的至少一个移动，使得通过彼此靠近地移动(特别地，在大致水平的方向上)，它们在相对的侧面(其与陶瓷制品2的组合G中的多个陶瓷制品2的这样的部分被第一夹紧元件43和第二夹紧元件44在其中的区域中夹紧的侧面正交)上夹紧陶瓷制品2的组合G中的多个陶瓷制品2的至少一部分。

移动装置27的这种形状允许以容易且安全的方式拾取前述的多个陶瓷制品2的前述部分，从而降低损坏陶瓷制品2的风险。

在附图(参见图3至图13)所示的有利的但非排他性的实施方式中，可移动的框架42可以沿着水平引导件48滑动，水平引导件48从输入工位26延伸到拆分工位28，并且夹紧元件43和44以及可能的夹紧元件46和47可由框架42至少竖直地移动。

有利地但非必须地，搬运机器6包括支撑单元49，该支撑单元布置在输入工位26处并且被配置为接收待重新布置的陶瓷制品2的组合G(如图3至图13所示)。替代地或组合地，搬运机器6包括另外的支撑单元50，该另外的支撑单元布置在输出工位31处并且被配置为接收陶瓷制品2的变更组合MG。

在图3至图13所示的非限制性实施方式中，支撑单元50包括运输机51(具有已知类型的辊)，用于通过搬运机器6将陶瓷制品2的变更组合MG(特别是储存单元10)从输出工位31向外输送。

根据未被示出的一些实施方式，陶瓷制品2的变更组合MG直接(不插入支撑结构8)形成在支撑单元50上，特别是运输机51上，并且借助于运输机51直接传送到形成机器12。

应当理解，支撑单元49也可以包括运输机。

有利地但非必须地，设备1包括被配置为控制(和协调)至少移动装置27和30的移动的至少一个控制单元(本身是已知的类型且未被示出)，这样的控制单元有利地但非必须地与上文所述的控制单元23重合(和/或与旨在控制操作单元40的控制单元重合)。替代地，根据未被示出的变型，这样的控制单元可以是构成搬运机器6的一部分的另外的控制单元(其可能被配置为也控制操作单元40，即与旨在控制操作单元40的控制单元重合)。

有利地但非限制地，当陶瓷制品2的组合G中的多个陶瓷制品2与支撑结构5连接时，设备1包括直接布置在重新布置工位7的上游的开口/切割工位25，在该开口/切割工位的区域中，储存单元4被手动打开或通过合适的机器(未被示出)打开，以便将储存单元4的陶瓷制品2与支撑结构5分离，使得它们可以由搬运机器6重新布置。

根据本发明的另一方面，提供了一种用于重新布置陶瓷制品2的组合G中的陶瓷制品2以便获得陶瓷制品2的变更组合MG的方法，该方法有利地但非必须地利用上述类型的搬运机器6来实现。

特别地，陶瓷制品2的组合G和陶瓷制品2的变更组合MG如上所述。

特别地，如已经参照搬运机器6所表达的，旨在被重新布置的陶瓷制品2的组合G包括多个陶瓷制品2和第一支撑结构5，陶瓷制品2根据上文所述的第一给定布置被布置在该第一支撑结构5上，而利用本发明的方法获得的陶瓷制品2的变更组合MG包括前述的陶瓷制品2的子组合SG和第二支撑结构8，陶瓷制品2的子组合SG根据不同于第一给定布置的上文所述的第二给定布置被布置在该第二支撑结构8上。

有利地，所述方法包括：第一保持步骤，在该第一保持步骤期间，移动装置27(特别地，上述类型的移动装置)保持组合G中的多个陶瓷制品2的至少一部分；第一传送步骤，该第一传送步骤至少部分地在第一保持步骤之后，在该第一传送步骤期间，移动装置27将多个陶瓷制品2的这样的部分朝向拆分工位28传送，拆分工位28包括至少一个支撑件29(即，特别是上述类型的支撑件)，该支撑件具有基部32和多个突出部33，该多个突出部33从基部32突出以便限定多个凹部34，每个凹部34位于所述突出部33之间。

有利地，用于重新布置陶瓷制品2的组合G中的陶瓷制品2的方法还包括：另外的保持步骤，在该另外的保持步骤期间，设置有具有至少两个叉齿36(特别地，多个叉齿36)的保持头35(特别地，上述类型的保持头)的另外的移动装置30(特别地，上述类型的另外的移动装置)将这样的叉齿36的至少一部分插入到支撑件29的对应的第一凹部34中并从支撑件29拾取至少一个陶瓷制品2(特别地，独立于其他陶瓷制品2)；以及另外的传送步骤，在该另外的传送步骤期间，移动装置30将拾取的陶瓷制品2传送到支撑结构8上，这些陶瓷制品2根据上文所述的第二给定布置进行布置，以便形成陶瓷制品的变更组合MG以及前述的储存单元10。

具体地，有利地但非必须地，第一保持步骤提出移动装置27接触地围绕组合G的陶瓷制品2的上述部分的外周边缘PB的至少一部分，以便夹紧(抓取)这样的部分并将其传送。

当陶瓷制品2的组合G中的陶瓷制品2被堆叠成限定至少两个陶瓷制品2的层(特别地，多个陶瓷制品2的层)时，由移动装置27在第一保持步骤期间拾取的多个陶瓷制品2的前述部分包括所述陶瓷制品2的层中的一个层(特别地，由该层组成)，并且所述方法提出针对构成陶瓷制品2的组合G的每个陶瓷制品2的层重复各种步骤，因此重复第一拾取步骤、第一传送步骤和另外的拾取步骤和传送步骤。

应当理解，在改变构成陶瓷制品2的组合G的层数时，可以将所述方法的步骤重复任意次数。

有利地但非必须地，该方法还包括供给步骤，在该供给步骤期间，将陶瓷制品2的组合G(特别是储存结构4)有利地从传送装置19朝向重新布置工位7(特别是朝向输入工位26)供给。更特别地，有利地但非必须地，这样的供给步骤提出了拾取子步骤，在该拾取子步骤期间，从上文所述的收集区域3拾取至少一个储存单元4，并且将该至少一个储存单元4运送到重新布置工位7中，特别是在输入工位26处。

有利地但非必须地，该方法还包括：第一传送步骤，在该第一传送步骤期间，有利地通过传送装置20将陶瓷制品2的变更组合MG(特别是储存单元10)从输出工位31朝向中间储库11(或可能地朝向中间储库24)传送，储存单元10被储存在该中间储库11中；以及第二传送步骤，在该第二传送步骤期间，储存单元10中的至少一个陶瓷制品2(特别是储存单元10中的给定数量的陶瓷制品2)有利地但非限制地通过传送装置21从中间储库11传送到所述形成机器12。有利地但非必须地，在第二传送步骤期间，传送装置21将储存单元10从中间储库11传送到形成机器12，该形成机器12从储存单元10拾取至少一个陶瓷制品2或一定数量的陶瓷制品2，并将它或它们运送到支撑结构13上，以形成装运单元14。

具体地，当待装运的订单是混合订单时，即，当要产生的装运单元14容纳不同类型(即，具有不同的几何(形状和/或尺寸)和/或美学和/或功能特性)的陶瓷制品2时，传送装置21和形成机器12由控制单元23(有利地为上述类型的控制单元)控制，以便产生这样的装运单元14，该装运单元14包括给定数量的第一类型的陶瓷制品2和给定数量的不同于第一类型的第二给定类型的陶瓷制品2a(特别是参见图2)。

本发明的范围相对于现有技术具有若干优点。提及这些优点中的以下优点。

本发明的用于重新布置陶瓷制品2的组合G中的陶瓷制品2的搬运方法和机器6允许使通常手动进行的装运单元14的形成过程自动化，从而允许以简单且快速的方式获得陶瓷制品2的变更组合MG，同时降低例如在保持操作期间损坏陶瓷制品2的风险。

此外，本发明的搬运机器6和方法允许以自动的方式执行储存单元4的打开、构成这样的储存单元4的陶瓷制品2的组合G的拆分以及这样的陶瓷制品2在变更组合MG中的以下重新布置，在变更组合MG中陶瓷制品2被布置成可由具有水平保持器的保持装置9接近(并且因此被拾取)，因此具有执行上述操作所需的操作者的数量减少方面的优点，而且还由于存在的操作者更少并且所述操作者必须执行的操作不太危险，因此具有设备1内的事故风险降低方面的优点，以及具有执行这样的操作的精度增加方面的优点。

Claims (17)

1.一种重新布置陶瓷制品(2)的组合(G)中的陶瓷制品(2)的搬运机器(6)，所述陶瓷制品(2)的组合(G)包括多个陶瓷制品(2)和第一支撑结构(5)；

所述多个陶瓷制品(2)根据第一给定布置放置在所述第一支撑结构(5)上，所述第一支撑结构(5)放置在输入工位(26)处；

所述搬运机器(6)被配置为重新布置所述陶瓷制品(2)以便获得陶瓷制品(2)的变更组合(MG)，所述陶瓷制品(2)的变更组合(MG)包括所述多个陶瓷制品(2)的至少一个子组合(SG)和第二支撑结构(8)，所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一个子组合(SG)根据不同于所述第一给定布置的第二给定布置放置在所述第二支撑结构(8)上；所述搬运机器(6)包括：

第一移动装置(27)，该第一移动装置被配置为从所述第一支撑结构(5)拾取所述多个陶瓷制品(2)的至少一部分并将所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分从所述输入工位(26)移动到拆分工位(28)；

支撑件(29)，该支撑件布置在所述拆分工位(28)处，被配置为支撑所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分，并且包括基部(32)和多个突出部(33)，所述多个突出部(33)从所述基部(32)突出以便限定多个凹部(34)，每个凹部(34)位于所述突出部(33)之间；以及

第二移动装置(30)，该第二移动装置被配置为将所述至少一个子组合(SG)从所述拆分工位(28)传送到输出工位(31)并将所述至少一个子组合(SG)根据所述第二给定布置放置到所述第二支撑结构(8)上，以便获得所述陶瓷制品(2)的变更组合(MG)，所述至少一个子组合(SG)是所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分的至少一部分，所述第二支撑结构(8)放置在所述输出工位(31)处；

所述第二移动装置(30)包括保持头(35)，所述保持头(35)包括至少两个叉齿(36)，并且被配置为将所述叉齿(36)的至少一部分插入到所述支撑件(29)的对应的第一凹部(34)中，以便从所述支撑件(29)拾取所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分的至少一个陶瓷制品(2)。

2.根据权利要求1所述的搬运机器(6)，其中，所述陶瓷制品(2)的组合(G)中的所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分具有外周边缘(PB)，并且所述第一移动装置(27)被配置为接触地围绕所述外周边缘(PB)的至少一部分以便保持所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分。

3.根据权利要求2所述的搬运机器(6)，其中，所述第一移动装置(27)包括：可在所述输入工位(26)与所述拆分工位(28)之间移动的框架(42)；与可移动的所述框架(42)连接的第一夹紧元件(43)；与可移动的所述框架(42)连接并且大致平行于所述第一夹紧元件(43)且与所述第一夹紧元件(43)相对的第二夹紧元件(44)；以及移动单元(45)，该移动单元被配置为使所述第一夹紧元件(43)和所述第二夹紧元件(44)中的至少一个移动，使得所述第一夹紧元件(43)和所述第二夹紧元件(44)通过彼此靠近地移动(特别地，在大致水平的方向上)而在相对的侧面上夹紧陶瓷制品(2)的组合(G)中的所述多个陶瓷制品(2)的组合(G)的所述至少一部分。

4.根据权利要求3所述的搬运机器(6)，其中，所述第一移动装置(27)包括：第三夹紧元件(46)，该第三夹紧元件与可移动的所述框架(42)连接并且与所述第一夹紧元件(43)和所述第二夹紧元件(44)正交；以及第四夹紧元件(47)，该第四夹紧元件与可移动的所述框架(42)连接并且与所述第三夹紧元件(46)平行以及与所述第一夹紧元件(43)和所述第二夹紧元件(44)正交；所述第一夹紧元件(43)、所述第二夹紧元件(44)、所述第三夹紧元件(46)和所述第四夹紧元件(47)被配置为各自夹紧所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分的所述外周边缘(PB)的相应的外侧面(LPB)的至少一部分，以便保持和拾取陶瓷制品(2)的组合(G)中的所述多个陶瓷制品(2)的组合(G)的所述至少一部分；

所述移动单元(45)被配置为使所述第三夹紧元件(46)和所述第四夹紧元件(47)中的至少一个移动，使得所述第三夹紧元件(46)和所述第四夹紧元件(47)通过彼此靠近地移动(特别地，在大致水平的方向上)而在相对的侧面上夹紧陶瓷制品(2)的组合(G)中的所述多个陶瓷制品(2)的组合(G)的所述至少一部分。

5.根据权利要求4所述的搬运机器(6)，其中，所述第一夹紧元件(43)和所述第二夹紧元件(44)能够滑动穿过所述第三夹紧元件(46)并穿过所述第四夹紧元件(47)，以便改变它们的相互距离；

所述第三夹紧元件(46)和所述第四夹紧元件(47)能够滑动穿过所述第一夹紧元件(43)并穿过所述第二夹紧元件(44)，以便改变它们的相互距离。

6.根据前述任一项权利要求所述的搬运机器(6)，其中，所述第二移动装置(30)包括移动组件(38)，所述移动组件(38)承载所述保持头(35)并且被配置为使所述保持头(35)至少在所述拆分工位(28)与所述输出工位(31)之间移动。

7.根据权利要求6所述的搬运机器(6)，其中，所述保持头(35)能够相对于所述移动组件(38)旋转；特别地，所述移动组件(38)包括机械手臂(39)，所述保持头(35)安装在所述机械手臂(39)上。

8.根据前述任一项权利要求所述的搬运机器(6)，其中，所述保持头(35)包括与所述叉齿(36)相对的对置元件(37)，并且被配置为将至少一个陶瓷制品(2)夹紧在所述叉齿(36)与所述对置元件(37)之间。

9.根据权利要求8所述的搬运机器(6)，其中，所述对置元件(37)和所述叉齿(36)限定具有水平保持器的夹爪。

10.根据前述任一项权利要求所述的搬运机器(6)，其中，每个突出部(33)具有从由以下形状组成的组合(G)中选择的形状：平行六面体形状、圆柱体形状、圆锥形状、截头圆锥形状、棱锥形状和截头棱锥形状；

特别地，所述平行六面体形状是底面为凸多边形且具有至少四个角的平行六面体形状(特别地，所述平行六面体形状是长方体形状)；特别地，所述圆柱体形状是具有大致圆形的横截面的圆柱体形状；特别地，所述圆锥形状是具有大致圆形的横截面的圆锥形状；特别地，所述截头圆锥形状是具有大致圆形的横截面的截头圆锥形状；特别地，所述棱锥形状是底面为凸多边形且具有至少五个角的棱锥形状；特别地，所述截头棱锥形状是底面为凸多边形且具有至少五个角的截头棱锥形状。

11.根据前述任一项权利要求所述的搬运机器(6)，其中，所述支撑件(29)能围绕竖直轴线(Z)旋转。

12.一种重新布置陶瓷制品的组合(G)中的陶瓷制品(2)以便获得陶瓷制品(2)的变更组合(MG)的方法，所述组合(G)包括多个陶瓷制品(2)和第一支撑结构(5)；

所述多个陶瓷制品(2)在输入工位(26)处以第一给定布置放置在所述第一支撑结构(5)上；

所述陶瓷制品(2)的变更组合(MG)包括所述多个陶瓷制品(2)的至少一个子组合(SG)和第二支撑结构(8)，所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一个子组合(SG)在所述第二支撑结构(8)上具有不同于所述第一给定布置的第二给定布置；所述方法包括：

第一保持步骤，在所述第一保持步骤期间，第一移动装置(27)保持所述多个陶瓷制品(2)的至少一部分；

第一传送步骤，该第一传送步骤至少部分地在所述第一保持步骤之后，并且在该第一传送步骤期间，所述第一移动装置(27)将所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分朝向拆分工位(28)传送，所述拆分工位(28)包括至少一个支撑件(29)，所述支撑件(29)包括基部(32)和多个突出部(33)，所述多个突出部(33)从所述基部(32)突出以便限定多个凹部(34)，每个凹部(34)位于所述突出部(33)之间；

第二保持步骤，在该第二保持步骤期间，设置有包括至少两个叉齿(36)的保持头(35)的第二移动装置(30)将所述叉齿(36)的至少一部分插入到所述支撑件(29)的对应的第一凹部(34)中并从所述支撑件(29)拾取所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分的至少一个陶瓷制品(2)；以及

第二传送步骤，在该第二传送步骤期间，所述第二移动装置(30)将所述至少一个陶瓷制品(2)根据所述第二给定布置传送到所述第二支撑结构(8)上。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，陶瓷制品(2)的组合(G)中的所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分包括外周边缘(PB)，并且所述第一保持步骤需要所述第一移动装置(27)接触地围绕所述外周边缘(PB)的至少一部分以便夹紧所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，将陶瓷制品(2)的组合(G)中的陶瓷制品(2)堆叠以限定至少两个陶瓷制品(2)的层；在所述第一保持步骤期间由所述第一移动装置(27)拾取的所述多个陶瓷制品(2)的所述至少一部分包括所述陶瓷制品(2)的层中的一个层(特别地，由所述陶瓷制品(2)的层中的一个层组成)；特别地，所述方法需要针对构成所述陶瓷制品(2)的组合(G)的每个陶瓷制品(2)的层重复所述第一拾取步骤、所述第一传送步骤、所述第二拾取步骤和所述第二传送步骤。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的方法，其中，陶瓷制品(2)在所述组合(G)中布置成使得陶瓷制品(2)的所述外周边缘(PB)的至少一个侧部被组合(G)中的一个或多个陶瓷制品(2)覆盖。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的方法，其中：具有所述第一给定布置的组合(G)中的所述多个陶瓷制品(2)中的陶瓷制品(2)竖立地(特别地，沿边)布置；并且具有所述第二给定布置的所述陶瓷制品(2)的变更组合(MG)中的陶瓷制品(2)横卧地布置在所述支撑结构(8)上。

17.根据权利要求12至16中任一项所述的方法，所述方法由根据权利要求1至11中任一项所述的搬运机器(6)执行。

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