CN117425605A - 用于平面包装坯件的运输装置和具有用于平面包装坯件的运输装置的包装系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于平面包装坯件的运输装置(1)。该运输装置(1)包括至少一辆无人驾驶运输车辆(7)和至少一个适配器(3)。该至少一辆无人驾驶车辆(7)被设计为用于承载该至少一个适配器(3)。此外，该至少一个适配器(3)被设计为用于接收至少一个平面包装坯件叠堆(5)。

Description

用于平面包装坯件的运输装置和具有用于平面包装坯件的运 输装置的包装系统

技术领域

本发明涉及一种用于平面包装坯件的运输装置、一种包装系统、以及一种用于操作包装系统的方法。

背景技术

针对如饮料容器等物品的加工、组装、分组和包装有不同类型的包装。如果某些物品，例如壁厚较小的PET容器所形成的饮料容器具有较低的形状稳定性，则在实践中通常将这种饮料容器放置在纸板和/或纸皮所形成的包装坯件上，以防止饮料容器在运输期间出现非期望的损伤。这种包装坯料也被称作Tray盘或PAD，且视情况可能具有边缘区域，在包装物品或饮料容器时将这些边缘区域向上折叠。

同样已知仅由不带边缘区域的平面垫板形成的包装坯件，其中各物品或视情况由多个物品形成的相应组合竖放在此平面垫板上。随后，可以用热塑性包装膜包裹住竖放在Tray盘或包装坯件上的相应物品或者竖放在Tray盘或包装坯件上的相应物品组合，随后，将竖放在Tray盘或PAD上的相应物品组合送入热收缩通道，并且将热塑性包装材料热压套装至相应的物品或相应的物品组合上。

例如公布号为DE 10 2014 112 341 A1的德国专利申请揭示过一种可以用来将物品放置在平面状的包装坯件或Tray盘上的装置。这个已知的包装装置包括具有上回行段和下回行段的第一无端输送装置。此第一无端输送装置包括至少一个环行式输送链，用于在第一工作模式下运输布置在Tray盘上的物品。在第二工作模式下，此包装装置适于在无包装件底板的情况下运输物品和/或物品组。

DE 10 2017 203 603 A1公开了另一种装置。从该德国申请中已知的装置用于将单个物品或物品组合放置在平面的、由纸板和/或纸皮形成的平面包装坯件上。该装置的一部分是供给装置，通过该供给装置可以呈现平面的、由纸板和/或纸皮形成的平面包装坯件叠堆。平面的、由纸板和/或纸皮形成的平面包装坯件通过进料口从各个叠堆中被取出，并被引入物品的运输通道，然后单个物品或物品组就会驶上引入运输通道的包装坯件。

在现有技术中已知的所有装置中，如果各个叠堆的平面包装坯件库存用完或各个叠堆的所有包装坯件全部用完时，就必须将新的平面包装坯件叠堆引入包装装置。迄今为止，各个新的平面包装坯件叠堆一直被放置在托盘上，并且可选地可由用户放入相应的包装装置中。因此，我们希望能有相应的解决方案，以较少的人员耗费，为包装装置提供新的平面包装坯件叠堆。此外，希望还能以较少的时间耗费，轻松地为包装装置提供新的平面包装坯件叠堆。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种解决方案，以较少的人员耗费、简单的操作和相对较少的时间耗费就能够为包装装置提供新的平面包装坯件叠堆。

上述目的由包括独立权利要求中所述的特征的主题来实现。有利的实施方式通过从属权利要求进行了描述。

本发明涉及一种用于平面包装坯件的运输装置。在此，平面包装坯件可以由纸板和/或纸皮形成的平面包装坯件构成，并形成多个物品的支承面。此外还可以是，平面包装坯件具有可向上折叠的侧接片，以便能够形状配合地将通过各个平面包装坯件包装的物品固定在一起。

该运输装置包括至少一辆无人驾驶运输车辆和至少一个适配器。

在实践中，这种无人驾驶运输车辆或者说FTS或AGV具有自己的驱动装置，并且是非接触式驾驶。在这种情况下，可以将至少一辆无人驾驶运输车辆设计为用于识别感应式行车线，该至少一辆无人驾驶运输车辆可以独立跟随该行车线或沿着该行车线独立前进。还可以想到的是，至少一辆无人驾驶运输车辆可以通过GPS识别各自的实际位置，并根据各自识别到的实际位置独立前进。在其他的实施方式中，补充地或替代性地，至少一辆无人驾驶运输车辆可配备激光导航系统，通过该激光导航系统，该至少一辆无人驾驶运输车辆可确定自身方向，然后独立或自主地前进。

补充地或替代性地，还可以进一步设置如下：

-该至少一辆无人驾驶运输车辆具有至少一个摄像头，通过该摄像头，该至少一辆无人驾驶运输车辆可以识别各自的实际位置，并且根据各自识别到的实际位置独立移动，以及/或者

-该至少一辆无人驾驶运输车辆具有至少一个超声波传感器，通过该超声波传感器，该至少一辆无人驾驶运输车辆可以识别各自的实际位置，并且根据各自识别到的实际位置独立移动，以及/或者-至少一辆无人驾驶运输车辆被设计为用于识别磁条或通过磁条为该至少一辆无人驾驶运输车辆铺设的行车线，该至少一辆无人驾驶运输车辆可沿该引导线独立前进。

在实践中，还存在其他的方案，使无人驾驶运输车辆可以确定自己的方向，并且可选地独立前进。上文并未列出所有这些方案。

设置为，至少一辆无人驾驶运输车辆准备或被设计为用于承载至少一个适配器。因此，至少一辆无人驾驶运输车辆和至少一个适配器可以相互对应，从而使至少一辆无人驾驶运输车辆可以承载至少一个适配器。

进一步设置为，该至少一个适配器被设计为用于接收至少一个平面包装坯件叠堆。因此，至少一个适配器可以是这样的设计，使至少一个适配器可以放置在至少一辆无人驾驶运输车辆上。

在这种情况下，至少一辆无人驾驶运输车辆和至少一个适配器可以是这样相互对应，当至少一个适配器由至少一辆无人驾驶运输车辆承载时，至少一个适配器安装在至少一辆无人驾驶运输车辆上的预定的相对位置。对此，替代性地或补充地可以是，当至少一个适配器由无人驾驶运输车辆承载时，至少一个适配器的质量完全由至少一辆无人驾驶运输车辆接收。

此外，这些实施方式还证明了，在这些实施方式中，所述至少一辆无人驾驶运输车辆和所述至少一个适配器是可分开的。尤其可以是，所述至少一辆无人驾驶运输车辆和所述至少一个适配器是可分开的。至少一辆无人驾驶运输车辆可以独立地与至少一个适配器建立可拆卸的机械连接，通过该机械连接，至少一个适配器被固定在至少一辆无人驾驶运输车辆上。对此，替代性地或补充地可以是，至少一辆无人驾驶运输车辆可以独立地与至少一个适配器建立可拆卸的机械连接，通过该机械连接，至少一个适配器被固定在至少一辆无人驾驶运输车辆上。

对此，替代性地可以是，至少一辆无人驾驶运输车辆和至少一个适配器通过固定装置牢固地彼此连接在一起，其中需要工作工具来松开固定装置。例如，固定装置可以通过螺钉连接形成，通过这种连接，至少一个适配器被固定在至少一辆无人驾驶运输车辆上。此外，技术人员例如还已知通过夹紧连接形成固定装置，这种连接只能借助工作工具才能松开，并且通过这种连接，至少一个适配器和至少一辆无人驾驶运输车辆之间可以形成固定连接。

此外，所述至少一个适配器可以包括至少一个循环驱动的运输工具，用于移动至少一个各自接收的平面包装坯件叠堆，所述至少一个循环驱动的运输工具尤其由至少一个垫带构成。在其他实施方式中，至少一个循环驱动的运输工具例如也可以由至少一条输送带、至少一条链条和/或至少一条传动带组成，这些传动带被设计成用于直立式或平放式接收各个至少一个平面包装坯件叠堆并且被循环引导。

这些实施方式还证明，在这些实施方式中，至少一个适配器被设计为用于固定各个至少一个接收到的平面包装坯件叠堆。在这种情况下，例如可以是，用于固定各自的至少一个接收的平面包装坯件叠堆的至少一个适配器包括至少一个可升降的柱塞，所述至少一个可升降的柱塞被设计为用于力冲击地放置在至少一个接收的平面包装坯件叠堆各自最上层的平面包装坯件上。例如，至少一个柱塞可通过作为至少一个适配器一部分的相应气缸或波纹管式油缸移动。还可以是，至少一个可升降的柱塞通过作为至少一个适配器一部分的相应升降轴或作为至少一个适配器一部分的相应剪叉式升降机移动。

对此替代性地或补充地可以是，例如，为了固定各个至少一个接收到的平面包装坯件叠堆，至少一个适配器包括多个挡块，多个挡块可以从多个侧面连同接收到的平面包装坯件叠堆被送入设备。

进一步地可以是，所述至少一辆无人驾驶运输车辆与由所述至少一辆无人驾驶运输车辆承载的至少一个适配器通过用于所述至少一个适配器的数据交换和/或电力供应的接口和/或相互气动耦合。例如，至少一辆无人驾驶运输车辆可以形成插头，至少一辆无人驾驶运输车辆承载的至少一个适配器可以包括配接插头，其中该插头和该配接插头相互插入以形成接口。对此补充地或替代性地，还可以设想到的是，至少一个适配器和至少一辆无人驾驶运输车辆之间进行无线通信，例如通过蓝牙进行数据交换。

这些实施方式还证明，在这些实施方式中，所述至少一个适配器和/或所述至少一辆无人驾驶运输车辆具有倾斜机构，通过所述倾斜机构，至少一个通过至少一个适配器接收的平面包装坯件叠堆各自绕水平轴线转动。在这种情况下尤其可以是，倾斜机构被设计为作为至少一辆无人驾驶运输车辆的一部分，其中该至少一辆无人驾驶运输车辆可以通过其倾斜机构使至少一辆无人驾驶运输车辆所承载的整个或完整的至少一个适配器围绕水平方向的轴线转动。如果至少一个平面包装坯件叠堆要在相对于水平线倾斜或上升或下降的区域内被递送到包装装置上，这样的实施方式将是有利的。

在各种不同的实施方式中可以是，至少一辆无人驾驶运输车辆可以被设计成用于独立接收适配器。对此替代性地或补充地可以是，所述至少一辆无人驾驶运输车辆被设计为可独立卸下由所述至少一辆无人驾驶运输车辆先前一直承载的适配器。在这种情况下，至少一个适配器可以在被至少一辆无人驾驶运输车辆卸下时与地面接触。

在这种情况下，至少一辆无人驾驶运输车辆可以被设计为从至少一个适配器所在的机架上独立接收适配器。对此替代性地或补充地可以是，所述至少一辆无人驾驶运输车辆被设计为可独立卸下由所述至少一辆无人驾驶运输车辆先前一直承载的机架上的适配器。

进一步地可以是，该至少一辆无人驾驶运输车辆和/或该至少一个适配器具有提升机构，经由该提升机构能够使该至少一个适配器相对于该至少一辆运输车辆提升，以便进行独立接收，从而使得该至少一个适配器失去与支承面的先前存在的表面接触。在这种情况下，支承面也可以由地面或机架构成。

对此替代性地或补充地可为，该至少一辆无人驾驶运输车辆和该至少一个适配器经由定心机构共同作用，在经由该至少一辆无人驾驶运输车辆进行独立接收时，该定心机构能够使该至少一个适配器相对于该至少一辆无人驾驶运输车辆对准。

对此替代性地或补充地还可以是，该至少一辆无人驾驶运输车辆和该至少一个适配器经由张紧栓和张紧机构共同作用，经由该张紧栓和该张紧机构可将该至少一个适配器至少基本不动地固定在至少一辆无人驾驶运输车辆处，或者说经由该张紧栓和该张紧机构可将该至少一个适配器至少基本不动地定位在至少一辆无人驾驶运输车辆处。

进一步地可以是，所述至少一个适配器被设计为用于在至少两个在垂直方向上相互交错的平面上接收至少两个平面包装坯件叠堆。在这种情况下，至少一个适配器可以被设计为在至少两个在垂直方向上相互交错的平面中的每一个平面上形成至少一个循环驱动的运输工具，用于移动在各个平面上接收到的平面包装坯件叠堆。在各个平面上形成的至少一个循环驱动的运输工具各自可以由至少一个垫带构成。

进一步可以设想的是，所述至少一个适配器具有多个叉尖齿，这些叉尖齿形成在一起，用于接收至少一个平面包装坯件叠堆。这样的实施方式已证明能够以简单的方式接收或者说接纳至少一个叠堆。在这种情况下，至少一辆无人驾驶运输车辆可以被设计为用于升降至少一个适配器，该适配器由至少一辆无人驾驶运输车辆承载并且具有多个叉尖齿。

还可以想到的是，所述运输装置包括多轴机器人，所述多轴机器人被设置在所述至少一个适配器上或所述至少一辆无人驾驶运输车辆上，并且被设计为用于抓取至少一个要接收的平面包装坯件叠堆，并将所抓取的平面包装坯件叠堆定位在所述至少一个适配器上，在这种情况下，所述适配器通过至少一辆无人驾驶运输车辆承载。可选地，多轴机器人可与至少一个适配器固定连接，或与至少一辆无人驾驶运输车辆固定连接。这种固定连接可以这样设计，即要将多轴机器人从至少一辆无人驾驶运输车辆或至少一个适配器上取下来拆下来时，则必须使用工具松开固定连接。例如，固定连接可以是至少一个螺钉连接，多轴机器人通过该螺钉连接固定到至少一个适配器或至少一辆无人驾驶运输车辆上。可以设想的是，多轴机器人具有多个抓手，通过这些抓手，多轴机器人可以抓取各自的至少一个要接收的平面包装坯件叠堆。尤其地，多轴机器人可以具有钳式抓手，通过该钳式抓手，多轴机器人可以抓取各自的至少一个要接收的平面包装坯件叠堆。

此外，本发明还涉及一种包装系统。该包装系统包括至少一个包装装置，所述至少一个包装装置被设计为用于包装具有平面包装坯件的物品组合。此外，该包装系统还包括至少一个坯件供给装置，该坯件供给装置被设计为用于提供至少一个平面包装坯件叠堆。此外，该包装系统的一部分还包括至少一个根据前面描述的实施例的运输装置。

该包装装置可被设计为用于取下布置在平面包装坯件叠堆最上层的各个平面包装坯件。此外，包装装置还可设计为用于将各自取出的平面包装坯件引入各个物品组合的运输路径，从而使各个物品组合驶入引入运输路径的各自取出的平面包装坯件上。

对于该包装系统，设置如下：至少一个运输装置被设计为用于将各通过至少一个坯件供给装置提供的平面包装坯件叠堆传送到至少一个包装装置。

在各种不同的实施方式中，改包装系统可以包括至少一个第一包装装置，该至少一个第一包装装置被设计为用于包装具有平面包装坯件的物品组合。此外，该包装系统还可以包括至少一个第二包装装置，该至少一个第二包装装置被设计为用于包装具有平面包装坯件的其他物品组合。在这种情况下，可以设有至少一辆特定的无人驾驶运输车辆或者说FTS，所述至少一辆特定的无人驾驶运输车辆被设计为用于通过各自承载的适配器，将各自的平面包装坯件叠堆从所述至少一个坯间供给装置选择性地传送到所述至少一个第一包装装置或所述至少一个第二包装装置。至少一辆特定的无人驾驶运输车辆或者说FTS可以被设计为既用于向至少一个第一包装装置供应平面包装坯件叠堆，又用于向至少一个第二包装装置供应平面包装坯件叠堆。

此外，该包装装置还可以包括至少一个叠堆缓冲器，该叠堆缓冲器具有多个在垂直方向上重叠设置的托架。这些在垂直方向重叠设置的托架可以是这样的设计，即至少一个平面包装坯件叠堆各自可以通过相应的托架存放。在这种情况下，尤其可以设置如下：该包装设备包括至少一个叠堆升降机，通过该叠堆升降机可将平面包装坯件叠堆送入沿垂直方向重叠设置的托架中。

此外，本发明还涉及一种用于操作包装系统的方法，该包装系统包括至少一个包装装置和至少一个坯件供给装置。上文已经描述的包装系统的各种实施方式或运输装置的各种实施方式的特征也可设置在下文所描述的根据本发明的方法的实施方式中，并且不再多次阐述。同样地，以下描述的本发明方法的各种不同的实施方式的特征也可以提供在以上已经描述的本发明运输装置和本发明包装系统的实施方式中，而不必再次提及。

在该方法中，设置如下：通过该至少一个坯件供给装置提供至少一个平面包装坯件叠堆。至少一个坯件供给装置可以配备有至少一个机械手，该至少一个机械手用于从托盘上取下平面包装坯件叠堆，并且将平面包装坯件叠堆定位在运输装置的至少一个适配器上。该至少一个机械手可以由至少一个多轴机器人构成。

进一步设置如下：所提供的平面包装坯件叠堆由至少一个坯件供给装置收取，并且被递送到至少一个包装装置，其中该至少一个包装装置用所递送的平面包装坯件叠堆包装物品组合。

至少一个包装装置可以包括至少一个递送模块，其中设置如下：所提供的平面包装坯件叠堆由至少一个坯件供给装置收取并且被递送到至少一个递送模块。递送模块可以将各个平面包装坯件叠堆传送到包装装置的包装模块，包装模块用各个叠堆的平面包装坯件包装物品组合，平面包装坯件叠堆通过至少一个递送模块传送到包装模块。至少一个递送模块可以包括叠堆定心装置和/或叠堆缓冲器。

在该方法的实施过程中，设有至少一辆无人驾驶运输车辆和至少一个适配器。进一步地设有至少一辆无人驾驶运输车辆和至少一个适配器，其中所述至少一辆无人驾驶运输车辆承载所述至少一个适配器，所述至少一个适配器接收至少一个平面包装坯件叠堆，所述无人驾驶运输车辆将所述叠堆从所述至少一个坯件供给装置运到所述至少一个包装装置，然后将先前一直通过所述至少一个适配器接收的平面包装坯件叠堆从所述至少一个适配器递送到所述至少一个包装装置。如前所述，通过至少一个适配器接收到的平面包装坯件叠堆可以从至少一个适配器被递送到至少一个包装装置的至少一个递送模块。

在各种不同的实施方式中可以是，作为所述至少一个适配器的一部分的至少一个运输工具被循坏驱动，从而使先前一直通过所述至少一个适配器接收的平面包装坯件叠堆被递送到所述至少一个包装装置。例如，至少一个循环驱动的运输工具可以是垫带。

还可以是，平面包装坯件叠堆通过至少一个坯件供给装置提供，并且在这种情况下已由至少一个适配器接收。在这种情况下可以是，在所述至少一个坯件供给装置的区域中，所述至少一辆无人驾驶运输车辆下穿至少一个适配器连同已通过所述至少一个适配器接收到的平面包装坯件叠堆，紧接着，所述至少一个适配器连同已接收到的平面包装坯件叠堆被抬起，从而使至少一个适配器在这种情况下失去其与支承面的接触，然后由所述至少一辆无人驾驶运输车辆承载。在这种情况下，支承面可以由地面或机架构成。

此外，还可以想到的是，至少一个适配器固定至少一个接收到的平面包装坯件叠堆，在这种情况下尤其包括至少一个可升降的柱塞。至少一个可升降的柱塞可从上方方向力冲击地压向各自至少一个接收到的平面包装坯件叠堆中最上层的平面包装坯件，以夹紧固定至少一个平面包装坯件叠堆。

此外，还可以设想的是，由所述至少一辆无人驾驶运输车辆承载的所述至少一个适配器在至少两个在垂直方向上相互交错的平面上接收多个平面包装坯件叠堆，所述至少一辆无人驾驶运输车辆将多个平面包装坯件叠堆从所述至少一个坯件供给装置移到所述至少一个包装装置，紧接着，先前还一直由所述至少一个适配器在至少两个在垂直方向上相互交错的平面上接收的多个平面包装坯件叠堆从所述至少一个适配器被递送到所述至少一个包装装置。

此外，还可以是，在该方法中，设有至少一个叠堆缓冲器，该叠堆缓冲器具有多个在垂直方向上重叠设置的托架。此外，在该方法中，从所述至少一个适配器被递送到所述至少一个包装装置的平面包装坯件叠堆，特别通过叠堆升降机的平台被送到多个托架中的一个特定托架的垂直水平上，然后在特定的垂直高度水平上通过所述平台被送入所述特定托架，并且被存储在所述特定托架中，直到需要将所存储的叠堆中的平面包装坯件用于包装物品组合。随后，可以通过至少一个堆叠缓冲器释放先前一直存储的平面包装坯件叠堆，并且向包装装置的包装模块方向移动，然后用叠堆的平面包装坯件包装物品组合。

附图说明

在下文中，将参照附图更详细地解释本发明的实施例及其优点。单个元件在附图中的彼此间的尺寸比例并不总是对应于实际尺寸比例，因为一些形状简化表示，并且其他形状为了更好的图解相比其他元件放大表示。

图1和图2示出了坯件供给系统的示意图，该坯件供给系统可以设置在根据本发明的包装系统的各种不同的实施方式以及根据本发明的方法的各种不同的实施方式中；

图3示出了无人驾驶运输车辆的一个实施方式的示意图，该无人驾驶运输车辆可以设置在根据本发明的运输装置的各种不同的实施方式中、在根据本发明的包装系统的各种不同的实施方式中以及在根据本发明的方法的各种不同的实施方式中；

图4示出了适配器的一个实施方式的示意图，该适配器可以设置在根据本发明的运输装置的各种不同的实施方式中以及在根据本发明的方法的各种不同的实施方式的实施中；

图5示出了运输装置的实施方式的示意图；

图6示出了适配器的另一种实施方式的示意图，该适配器可以作为组成部分设置在根据本发明的运输装置的各种不同的实施方式中以及在根据本发明的方法的各种不同的实施方式的实施中；

图7和图8分别示出了适配器的实施方式的示意性俯视图，该适配器可以设置在根据本发明的运输装置的各种不同的实施方式中以及在根据本发明的方法的各种不同的实施方式的实施中；

图9至图12示出了各个细节和方面，这些细节和方面可以设置在根据本发明的包装系统的各种不同的实施方式中以及在根据本发明的方法的各种不同的实施方式的实施中；

图13至图17示出了根据本发明的运输装置的其他实施方式的示意图；

图18示出了坯件供给装置和运输装置，该坯件供给装置和运输装置可以设置在根据本发明的包装系统的各种不同的实施方式中以及在根据本发明的方法的各种不同的实施方式的实施中；

图19至图21分别以示意图的形式示出了将多个平面包装坯件叠堆从根据本发明的运输装置的一个实施方式的适配器递送到包装装置的过程；

图22和图23以及图24分别以示意图的形式示出了其他方面，这些方面可以设置在根据本发明的运输装置的各种不同的实施方式中、在根据本发明的包装系统的各种不同的实施方式中以及在根据本发明的方法的各种不同的实施方式中；

图25示出了根据本发明的包装系统的一个实施方式与根据本发明的包装装置的一个实施方式的示意性俯视图；

图26和图27示出了根据本发明的包装系统的其他实施方式与根据本发明的包装装置的一个实施方式；

图28示出了根据本发明的运输装置的一个实施方式和根据本发明的包装系统的一个实施方式的各个组成部分；

图29示出了坯件供给装置的另一个实施方式，并且示出了如何可以将平面包装坯件叠堆递送到根据本发明的运输装置的一个实施方式中。

具体实施方式

对于本发明的相同或具有相同效果的元件使用相同的附图标号。另外，为清晰起见，单个附图中只描绘对于相应的附图的描述而言所必需的附图标号。所示的实施方案仅仅是本发明设计方案的示例，并不代表结论性的限制。

前面的段落的实施方式、示例和变体、权利要求或后面的描述和附图，包含它们的各种视图或相应的个别的特征，可彼此独立地或任意组合地来使用。结合一种实施方式描述的特征适用于所有实施方式，除非这些特征是矛盾的。

尽管结合附图描述的一般是“示意性的”描绘图和视图，但这绝不意味着附图描绘和它们的描述对于本发明的公开来说是次要的。本技术领域技术人员完全有能力从示意性的且抽象绘制的图示中获得足够的信息，以简化他对本发明的理解，而不会例如因为所绘制的和可能不完全按比例的尺寸关系而在理解上受到任何影响。因此，这些附图使作为读者的本领域技术人员能够根据本发明的方法的更具体的实现和根据本发明的包装系统或根据本发明的运输装置的更具体的功能获得对权利要求书中所表达的本发明思想的更好的理解，以及在一般和/或抽象的描述的一般部分中所表达的本发明思想。

图1和图2示出了坯件供给系统的示意图30，该坯件供给系统可以设置在根据本发明的包装系统10(参见图25至图27)的各种不同的实施方式以及根据本发明的方法的各种不同的实施方式中。在本例中，坯件供给装置30包括机械手32，该机械手被设计为关节臂机器人34，并且工作臂35上携带工具36。通过工具36，机械手32或关节臂机器人34可以从托盘20上接收平面包装坯件叠堆5。工具36具有两个抓取指，可以执行进给运动，以便抓取相应的扁平包装坯件叠堆5。因此，机械手32或关节臂机器人34通过其工具36被设计为钳式抓具。

工具36可拆卸地连接到机械手32或关节臂机器人36上。机械手32或关节臂机器人34可以独立地将工具36移到存储器(未示出)中，必要时，还可以独立地从存储器中取出另一个工具。例如，如果机械手32或关节臂机器人34要接收不同的平面包装坯件叠堆5，可选地这些平面包装坯件叠堆的尺寸不同，则可能需要更换工具。

在图1中，多个平面包装坯件叠堆5仍然被设置在托盘20上，机械手32或关节臂机器人34从托盘上一个接一个地收取平面包装坯件叠堆5。为了使托盘20上的平面包装坯件叠堆5分别位于机械手32或关节臂机器人34的检测范围内，坯件供给装置30包括转盘15，托盘20被放置在转盘上。转盘15可以使托盘20连同其上的平面包装坯件叠堆5绕垂直方向的轴线旋转，这样在旋转运动完成后，机械手32可以通过其工具36轻松或顺利地抓取相应的平面包装坯件叠堆5。

在图1所示的实施方式中，工具36被设计为用于接收叠堆5，其中每个平面包装坯件叠堆都具有矩形几何形状。由于整个平面包装坯件叠堆5的质量可以很大，因此，已证明有用的是，机械手32或关节臂机器人34以夹持方式横向或从其纵向方向的两个相对侧抓取平面包装坯件叠堆5，以便通过杠杆作用将作用在机械手32上的力保持在较低水平。在具有转盘15的实施方式中，为了进行这种接收，各个平面包装坯件叠堆5可以对齐或围绕垂直方向的轴线旋转，这样机械手32或关节臂机器人34能够以夹持方式横向或从其纵向方向的两个相对侧抓取各个平面包装坯件叠堆5。

叠堆5包括多个平面包装坯件，在图1和图2所示的实施方式中，这些坯件相互叠放或堆叠在一起。在实践中，可能会出现各叠堆5的平面包装坯件无意中滑落的情况，这可能会在机械手32或关节臂机器人34接收各叠堆时造成问题。为了避免出现这种问题，坯件供给装置30具有可沿水平方向移动的止挡壁25，该止挡壁可使各叠堆5中的平面包装坯件彼此齐平。

当机械手32或关节臂机器人34接收到平面包装坯件叠堆5时，机械手32或关节臂机器人34通过其工作工具36将该平面包装坯件叠堆5压向止挡壁25。这样就可以将平面包装坯件叠堆5稍微抬起，以便工作工具36的叉子可以下穿平面包装坯件叠堆5。

在图1和图2所示的实施方式中，就设有这样的止挡壁25。不过，也可以考虑至少再设置止挡壁，其纵向方向与图25中所示的止挡壁垂直，并且可以与平面包装坯件的另一侧接触，以对齐相应叠堆5的平面包装坯件。

在实践中，还证明有用的是，当机械手32通过其工具36接收各个叠堆5时，止动壁25可以与各个叠堆5的平面包装坯件保持接触。由此就可以避免各个叠堆5的平面包装坯件在被机械手32接收时意外滑落。机械手32的运动和止挡壁25的水平运动因此得以协调。

在图1中注明的数字27指的是光学传感器，当接收到相应叠堆5的平面包装坯件时，该光学传感器与机械手32协作。因此，光学传感器27可以识别到各个要接收的叠堆5的相应实际位置，然后根据识别到的实际位置控制机械手32移动其工作工具36。然后，机械手32或关节臂机器人34将接收到的平面包装坯件叠堆5放置在由无人驾驶运输车辆承载的适配器上。无人驾驶运输车辆将适配器连同放置在适配器上的平面包装坯件叠堆5移至包装装置，然后平面包装坯件叠堆5被引入包装装置。

图1中光学传感器27的位置仅作为示例。在其他实施方式中，例如，光学传感器27可以作为机械手32或关节臂机器人35的一部分。在这种情况下，可以想到的是，光学传感器27被设置在机械手32的工作臂35上。在这种情况下，例如，光学传感器27可以被设置在工具36的区域或工具36本身上。在接收相应的平面包装坯件叠堆5之前，机械手32或关节臂机器人34可以通过移动其工作臂35将光学传感器27定位在要接收的相应平面包装坯件叠堆5的区域内。

还可以设置多个光学传感器27，这些光学传感器定位在托盘20的区域内。在这种情况下尤其可以是，多个光学传感器27在托盘20的区域内是这样定位的，即可以通过多个光学传感器27在各个三维结构中识别到由各个托盘20接收到的平面包装坯件叠堆5。

在各种不同的实施方式中，作为光学传感器27的替代或光学传感器27的补充，还可以设置其他传感器，例如光电开关和/或超声波传感器和/或触觉传感器，以便识别各个叠堆5的平面包装坯件的位置。

这种机械手32或多轴机械手34也可以是运输装置1的一部分，如以下图5或可选地图13至图17的实施例所述。在这种情况下，机械手32可以固定到运输装置1的无人驾驶运输车辆7或运输装置1的适配器3上，抓取可选地设置在托盘20上的平面包装坯件叠堆5，然后将其放置到相应的无人驾驶运输车辆7的适配器3上。在这样的实施方式中，机械手32与接收到的平面包装坯件叠堆5一起移向包装装置，在从托盘20上接收到相应的平面包装坯件叠堆5并且将其放置到适配器3上之后，机械手不会停留在相应的托盘20的区域内。

还可以想到的是，如图1所示的多轴机器人32被设置作为坯件供给装置30的一部分，而可以将平面包装坯件叠堆5运送到包装装置的运输装置1还具有另一个这样的多轴机器人32，该多轴机器人被设计成运输装置1的固定部分，或者由运输装置1的无人驾驶运输车辆7承载。在这样的实施方式中，作为坯件供给装置30一部分的多轴机器人32可以从托盘20上接收平面包装坯件叠堆5，然后将其递送到作为运输装置1一部分的另一个多轴机器人上。然后，该另一个多轴机械手可将相应的平面包装坯件叠堆5放置在其运输装置1的适配器3上。

图2再次示出了放置在托盘20上的转盘15。在图2中，转盘15的旋转轴与图像平面方向一致。例如，可以通过升降车、托盘运输车、叠堆机或其他设备将托盘20与平面包装坯件叠堆5一起放置在转盘15上。

图3示出了无人驾驶运输车辆7的一个实施方式的示意图，该无人驾驶运输车辆可以设置在根据本发明的运输装置的各种不同的实施方式中、在根据本发明的包装系统的各种不同的实施方式中以及在根据本发明的方法的各种不同的实施方式中。无人驾驶运输车辆或者说FTS或AGV被设计为用于承载适配器，并且可以独立或自主前进。在实践中，无人驾驶运输车辆7可以具有电池，电池为无人驾驶运输车量7提供所需的电能。

已证明有用的是，无人驾驶运输车辆7通过感应式跟踪在坯件供给装置30(参见图1和图2)和包装装置2(参见图25至图27)之间来回移动。无人驾驶运输车辆7也可以借助GPS和/或激光导航移动。

图4示出了适配器3的一种实施方式的示意图，该适配器可设置用于根据本发明的运输装置的各种实施方式。适配器3可以由无人驾驶运输车辆7(参见图3)承载，然后与无人驾驶运输车辆7一起组成一个运输装置1(参见图5)，该运输装置可以将平面包装坯件叠堆5从坯件供给装置运送到包装装置上。

适配器3包括多个支柱28，当适配器3不由无人驾驶运输车承载时，通过这些支柱，适配器3立在地面8上。由此就可以使适配器3被放置在例如坯件供给装置30内(参见图1和图2)，并且在无人驾驶运输车辆7接收适配器3连同已在适配器3上的平面包装坯件叠堆5之前，将一个叠堆5或多个叠堆5被放置在适配器3上。

此外，适配器3还包括接线盒13和插接连接29。无人驾驶运输车辆7具有与适配器3的插接连接29相对应的插头。当适配器3由无人驾驶运输车辆7承载时(参见图3)，插接连接29和无人驾驶运输车辆7的相应插头形成接口，无人驾驶运输车辆7和适配器3可通过该接口交换数据和/或由无人驾驶运输车辆7为适配器3提供电能。

此外，适配器3的一部分是循环驱动的运输工具37，该运输工具被设计为垫带39，当无人驾驶运输车辆将适配器3连同包装坯件叠堆5朝包装装置2的方向移动时(参见图25至图27)，平面包装坯件叠堆5会竖立在垫带上。每个平面包装坯件叠堆5都可以通过循环驱动的运输工具37或垫带39沿水平方向移动。在这种情况下，已证明有用的是，例如，平面包装坯件叠堆5各自通过循环驱动的运输工具37水平移动并且被递送到包装装置上。

如果适配器3在坯件供给装置30的区域内装载有平面包装坯件叠堆5(参见图1和图2)，则第一步可将第一堆平面包装坯件5放置在循环驱动的运输工具37上。然后，循环驱动的运输工具37可以沿水平方向移动这一堆已经放置好的平面包装坯件叠堆5，再将另一堆平面包装坯件叠堆5放置在循环驱动的运输工具37的相应位置上。

如果适配器3由无人驾驶运输车7(参见图3)承载，并与接收的平面包装坯件叠堆5一起移向包装装置，则不能肯定地排除平面包装坯件5叠堆5在运输过程中意外倾斜或各个叠堆5中的单个平面包装坯件失去平齐对准的情况。为了避免这些问题，适配器3包括带有多个柱塞9的固定装置，柱塞固定在框架19上。

在这种情况下，可以通过从上方施力将相应的柱塞9放置在相应的平面包装坯件叠堆5上，并将相应的平面包装坯件叠堆5夹紧固定在循环驱动的运输工具37上。如果平面包装坯件叠堆5已被无人驾驶运输车7运送到包装装置，并将在后续步骤中被运送到包装装置，则柱塞9将再次向上移动，结果柱塞9失去与相应叠堆5最上层包装坯件的接触，相应叠堆5的固定消失。

图5示出了运输装置1的实施方式的示意图。运输装置1包括无人驾驶运输车7和适配器3，图5中的适配器已被无人驾驶运输车7接收，并由无人驾驶运输车7承载。此外，适配器3还接收了多个平面包装坯件叠堆5。根据之前对图4的描述，平面包装坯件叠堆5通过柱塞9被夹持固定在循环驱动的运输工具7上或垫带9上。

为了接收适配器3，无人驾驶运输车辆7下穿适配器3，然后无人驾驶运输车辆7沿垂直方向提升适配器3，直到适配器3的支柱28失去与地面8的接触并且处于图5所示的位置。然后，无人驾驶运输车辆7可以将适配器3连同由适配器3接收到的平面包装坯件叠堆5朝包装装置的方向移动。为了提升适配器3，无人驾驶运输车7包括提升机构51。

图6示出了适配器3的另一种实施方式的示意图，该适配器可设置用于根据本发明的运输装置1的一部分的各种实施方式。图6中的适配器3的实施方式还包括根据图4中的实施方式的插接连接29、接线盒13和多个支柱28，如果无人驾驶运输车辆7没有承载适配器3，则适配器3通过这些支柱立在地面8上。

与图4所示适配器3的实施方式相比，图6所示实施方式中的适配器3的不同之处在于，适配器3可以在多个层E1和E2中接收平面包装坯件叠堆5，这些层在垂直方向上相互交错。每一层E1和E2还设有循环驱动的运输工具37，其被设计为垫带39。每个平面包装坯件叠堆5都可以通过循环驱动的运输工具37沿水平方向移动。此处所示的适配器3的设计正好带两个层E1和E2，该设计仅是举例说明，通过这两个层，各个平面包装坯件叠堆5可以被接收。在其他各种实施方式中，还可以设想的是，适配器3提供两个以上的层E1和E2，通过这两个层，该适配器3可以接收各个平面包装坯件叠堆5。

图7和图8分别示出了适配器3的实施方式的示意性俯视图，该适配器可设置用于根据本发明的运输装置1的各种实施方式。根据图7中的实施方式，适配器3还包括循环驱动的运输工具37，该运输工具被设计为垫带39。图7中的箭头表示运输方向，循环驱动的运输工具37或垫带39可沿着该方向移动已被适配器3接收的平面包装坯件叠堆5。

在图7中，已经放置在循环驱动的运输工具37上的三个平面包装坯件叠堆5沿着该运输方向移动。由此在循环驱动的运输工具37上形成空位FP，图7中尚未放置在循环驱动的运输工具37上的平面包装坯件叠堆5随后被放置在该空位上。

如图1和图2所示，还可以通过坯件供给装置30的机械手32将平面包装坯件叠堆5放置在循环驱动的运输工具37上。在这种情况下，机械手32将平面包装坯件叠堆5定时放置在循环驱动的运输工具37上。循环驱动的运输工具37可以与机械手32的定时同步间歇运行，如此，在所有包装坯件叠堆5全部接收完毕后，平面包装坯件叠堆5之间会形成一定的箭头方向的距离。

根据图8中的实施例的适配器3还包括循环驱动的运输工具37，该运输工具被设计为垫带39。与图7所示的实施例相比，各个叠堆5的平面包装坯件尺寸较小。因此，与图8中箭头所示的循环驱动的运输工具37的运输方向垂直，在图8所示的实施方式中，每两个平面包装坯件叠堆5可以被适配器3接收。

图9至图12示出了各个细节和方面，这些细节和方面可以设置在根据本发明的包装系统的各种不同的实施方式中以及在根据本发明的方法的各种不同的实施方式的实施中。因此，图9示出了递送模块50，该递送模块作为包装装置的一部分，在图9中未显示其整体。然而，完整的包装装置2与这种递送模块50一起在图25至图27中显示。

无人驾驶运输车辆7与所承载的适配器3和通过该适配器3单独接收到的平面包装坯件叠堆5一起移动到递送模块50的近距离区域，然后，如图9所示，处于某个位置，适配器3可以从该位置将其所接收到的平面包装坯件叠堆5递送到递送模块50的叠堆升降机52。叠堆升降机52具有平台53。平台53可以沿垂直方向升起，也可以沿垂直方向下降。为了接收平面包装坯件叠堆5，平台53被提升到某个垂直高度，该高度与循环驱动的运输工具37的垂直高度一致，在该运输工具上竖立着平面包装坯件叠堆5，这些平面包装坯件叠堆先前一直由适配器3接收。在图9中，适配器的柱塞9向上移动，这样平面包装坯件叠堆5就被释放或不再被柱塞9固定。

纵观图9和图10可以看出通过递送模块50接收平面包装坯件叠堆5的进一步过程。图9中的平面包装坯件叠堆5仍然完全由适配器3接收，而图10中的平面包装坯件叠堆5几乎完全移到了递送模块50的叠堆升降台52上，或者已经几乎完全由递送模块50的叠堆升降台52接收。叠堆升降机52的平台53和运输装置1的适配器3上都具有循环驱动的运输工具37，该运输工具被设计为垫带39。当平面包装坯件堆5从适配器3递送到平台53时，平台53的循环驱动的运输工具37和适配器3的循环驱动的运输工具37同时以至少大致相同的输送速度进行驱动，从而使平面包装坯件叠堆5在从适配器3转移到平台53的过程中保持彼此间的相对间距。

在适配器3接收的所有平面包装坯件叠堆5都传送到叠堆升降机52之后，平台53会根据需要垂直升高或降低，直到平台53到达叠堆缓冲器54的空托架，叠堆升降机52可以将平面包装坯件叠堆5引入其中。图10和图11总体对这种运动进行了说明。在图11中，叠堆升降机52或作为叠堆升降机52的一部分的平台53几乎已将其接收的多个平面包装坯件叠堆5完全放入叠堆缓冲器54的上部空托架中。叠堆缓冲器54可以存储这些叠堆5，直到通过包装模块(在图11中未显示)包装物品组合需要这些平面包装坯件叠堆5。

如果包装模块的平面包装坯件供应用完或至少接近用完，叠堆缓冲器54就会释放多个平面包装坯件叠堆5，用于供应该包装模块。在这种情况下，图12示出了，叠堆升降机54的平台53再次接收先前存放在叠堆缓冲器54上部托架中的平面包装坯件叠堆5，并且与接收到的叠堆5一起垂直下降。

然后，图12中仍主要被设置在平台53上的叠堆5被送入叠堆缓冲器54的下部托架中。与此同时，被设置在下部托架中的平面包装坯件叠堆5通过叠堆缓冲器54朝叠堆定心装置56的方向移出下部托架，该装置的目的是使各个叠堆5的平面包装坯件彼此齐平。对齐后，叠堆定心装置56将平面包装坯件叠堆5运送到输送带58或另一运输装置，该另一运输装置将叠堆定心装置56接收到的平面包装坯件叠堆5送入包装模块。通过包装模块，用相应的平面包装坯件包装物品组合，这些平面包装坯件之前已经从相应的叠堆5中取出。

图13显示了根据本发明的运输装置1的另一种实施方式。此外，运输装置1包括无人驾驶运输车辆7以及适配器3，适配器由无人驾驶运输车辆7承载。与图4所示适配器3的实施例相比，图13所示的适配器3没有支柱28。无人驾驶运输车7包括升降机构51，通过该升降机构，适配器3可以沿垂直方向升起或沿垂直方向下降。由于图13中的适配器3不包括任何支柱28，因此无法放置在地面上，在图13的实施方式中，适配器3可以通过升降机构51带来的垂直升降运动放置在机架上，也可以通过升降机构51带来的垂直下降运动以支撑方式放置在无人驾驶运输车辆7上。概观图13和图14可以清楚地看出这种升降运动。图14示出了根据图13所示的运输装置1的实施方式，其中图14中的适配器3已通过升降机构51降下。

图15示出了根据本发明的运输装置1的另一实施方式的示意图。图15所示实施例中的运输装置1还包括无人驾驶运输车辆7和由无人驾驶运输车辆7承载的适配器3。图15所示实施方式中的无人驾驶运输车辆7没有图14所示实施例中的升降机构51。在图15所示的实施方式中，适配器3由外部升降单元接收，如果不需要适配器3，则被存放在机架上。

图16示出了根据本发明的运输装置1的另一实施方式的示意图。图16所示实施例中的运输装置1还包括无人驾驶运输车辆7和由无人驾驶运输车辆7承载的适配器3。在图16所示的实施方式中，适配器3具有辊道18，平面包装坯件叠堆5被放置在辊道上。如果要将平面包装坯件叠堆5从适配器3转移到递送模块50，则每个包装坯件叠堆5都要通过辊道18沿水平方向移动。平台53(如图9至图12所示的作为递送模块50的一部分)也可以具有辊道18而不是循环驱动的运输工具37。在图16所示的运输装置1的实施方式中，平面包装坯件叠堆5进一步地被多个柱塞9夹紧固定在辊道18上。每个柱塞9都固定在框架19上，使其可以沿垂直方向移动。

图17示出了根据本发明的运输装置1的另一实施方式的示意图。图17所示实施例中的运输装置1还包括无人驾驶运输车辆7和由无人驾驶运输车辆7承载的适配器3。图16所示实施方式中设置的用于使平面包装坯件叠堆5固定的柱塞9在图17所示实施方式中没有设置。

在图17所示的实施方式中，各个叠堆5的平面包装坯件通过捆扎带14固定在一起。在这种情况下，捆扎带14可确保各个平面包装坯件堆叠5的高度稳定性，从而使各个堆叠5中的单个平面包装坯件即使在运输装置1上移动时也能保持齐平或至少近似齐平。

图18示出了坯件供给装置30和运输装置1，该坯件供给装置和运输装置可以设置在根据本发明的包装系统的各种不同的实施方式中以及在根据本发明的方法的各种不同的实施方式的实施中。与图1和图2所示的实施例相对应，坯件供给装置30还包括机械手32，该机械手设计为关节臂机器人34，并携带用于接收平面包装坯件叠堆5的工具36。在图18所示的实施方式中，平面包装坯件叠堆5在被适配器3接收之前都要进行静电充电。由此，当无人驾驶运输车辆7与适配器3和接收到的平面包装坯件叠堆5一起独立或自主地向包装装置移动时，各个平面包装坯件叠堆5保持彼此平齐。

图19至图21分别以示意图的形式示出了将多个平面包装坯件叠堆5从根据本发明的运输装置1的一个实施方式的适配器3递送到包装装置的过程。包装装置包括递送模块50，进一步地，该包装装置在图19至图21中不完全示出，如图9至12所示。在图19至图21中，只显示了叠堆升降机52，此外还可以设有叠堆缓冲器54和/或叠堆定心装置56和/或叠堆定心装置56下游的输送带58，输送带58使平面包装坯件叠堆5向包装模块的方向移动。关于整个递送模块50的设计，图19中仅显示了叠堆升降机52，因此可参考前面图9至图12的描述。整套包装装置也可参见图25至图27中的数字2。

从图19中可以看出，在运输装置1所处的区域，地面8相对于水平线是倾斜的。当通过适配器3接收到的平面包装坯件叠堆5被递送到叠堆升降机52的平台53上时，为此目的，适配器3的循环驱动的运输工具37和平台53的循环驱动运输工具37必须位于一个共同的平面上，或彼此对齐。为了即使在倾斜的地面条件下也能确保这样的定向，运输装置1的无人驾驶运输车7具有倾斜机构16。通过倾斜机构16，无人驾驶运输车辆7可以围绕水平方向的轴线转动适配器3，直到适配器3的循环驱动的运输工具37和平台53的循环驱动的运输工具37处于一个共同平面上。然后，平面包装坯件叠堆5从适配器3被递送到平台53上。

图20示出了另一种可能性，也就是即使在倾斜的地面条件下，不同实施方式中的运输装置1也能将平面包装坯件叠堆5安全地递送到叠堆升降机52的平台53上。从图20中可以看出，即使在倾斜的地面条件下，循环驱动的运输工具37仍与地面8保持平行，或者如图19所示没有旋转。为了能将成堆的平面包装坯件5安全地从适配器3转移到平台53上，在图20所示的实施方式中，平台53可以围绕水平方向的轴线旋转，直到平台53的旋转驱动式运输工具37和适配器3的旋转驱动式运输工具37处于同一平面内或相互对齐。然后，平面包装坯件叠堆5可以从适配器3被运送到平台53上。

图21示出了另一种可能性，也就是即使在倾斜的地面条件下，不同实施方式中的运输装置1也能将平面包装坯件叠堆5安全地递送到叠堆升降机52的平台53上。首先由无人驾驶运输车辆7将适配器3放置在对接站40上，这样即使在倾斜的地面条件下，适配器3的循环驱动的运输工具37和平台53的循环驱动的运输工具37也能相互对齐或处于同一平面。对接站40可以围绕水平方向的轴线使适配器3倾斜，直到适配器3的循环驱动的运输工具37和平台53的循环驱动的运输工具37处于一个共同平面上或彼此对准。

对接站40也可以设计成能够为放置在其上的各个适配器3提供电能。适配器3可以具有蓄电池，通过对接站40进行充电。卸下适配器3后，无人驾驶运输车辆7可以向坯件供给装置30的方向移动(参见图1和图2)，并从那里接收另一个适配器3，该适配器已经装载有平面包装坯件叠堆5。放置在对接站40上的适配器3可以保留在对接站40上，直到包装装置需要它所接收到的平面包装坯件叠堆5。

图22和图23示出了递送模块50的其他实施方式，该模块可设置作为包装装置一部分，或用于实施根据本发明的方法的各种实施方式中。根据图9至图12的实施例，图22所示实施例中的递送模块50还包括叠堆升降机52、叠堆定心装置56和输送带58。此外，根据图22所示的递送模块50的实施例还包括两个对接站40。无人驾驶运输车辆7将适配器3分别放置在这两个对接站40上。在图22中，无人驾驶运输车辆7已经向坯件供给装置30的方向移动(参见图1和图2)，而适配器3仍停留在其相应的对接站40上。有利的是，适配器3自身可以形成缓冲区，只有在图22中未显示的包装模块需要新的平面包装坯件叠堆5时，适配器才会释放图22中仍然接收的叠堆5。

因此，在图22所示的递送模块50的实施方式中，可以省去图9至图12中提供的堆叠缓冲器54，因为平面包装坯件堆叠5是通过适配器3缓冲的，为此适配器放置在相应的对接站40上。此外，各个适配器3还可以通过相应的对接站40充电或被提供电能。如果需要平面包装坯件叠堆5，平台53可从对接站40上的适配器3接收相应的叠堆5。

然后，平台53沿垂直方向下降，直到平面包装坯件叠堆5到达输送带58的高度。然后，平台53将平面包装坯件叠堆5移至叠堆定心装置56，该装置将各个叠堆的平面包装坯件对齐。平面包装坯件叠堆5从叠堆定心装置56被传送到输送带58，输送带将平面包装坯件叠堆5向包装模块方向移动。

在图23所示的实施方式中，再次设有叠堆缓冲器，其用数字54标识。适配器3与图6中已描述的实施例相对应，可接收在多个平面E1和E2中的平面包装坯件叠堆5，这些平面在垂直方向上相互交错。这样做的好处是，可以在相对较短的时间内将大量的平面包装坯件叠堆5转移到叠堆升降机52上，而无需在坯件供给装置30(参见图1和图2)和递送模块50之间来回移动运输装置1。

为了能够接收来自不同层E1和E2的平面包装坯件叠堆5，叠堆升降机52包括两个在垂直方向上高度可调节的平台53。各平台53接收各层E1或E2的所有叠堆5。必要时，平台53可再次沿垂直方向移动，以便将接收到的平面包装坯件叠堆5放入叠堆缓冲器54的空托架中。如果未显示的包装模块需要新的平面包装坯件叠堆5，则可将叠堆5从堆叠缓冲器54中移出。相应的操作步骤可参考前面图9至图12的描述。在图23中，通过作为叠堆升降机52一部分的下平台53将所有叠堆5从叠堆缓冲器54的托架中移出。

在图24所示的其他方面中，整个递送模块50未示出，这些方面可以设置在根据本发明的包装系统的各种实施方式以及根据本发明的方法的各种实施方式中。图24只示出了叠堆升降机52，它可以通过其平台53从适配器3接收平面包装坯件叠堆5。为此，先由无人驾驶运输车辆7将适配器3放置在叠堆升降机52的近距离区域。在图24所示的实施方式中，适配器3随后通过耦合连接26与叠堆升降机52或叠堆升降机52的平台53连接。适配器3可以通过耦合连接26获得电能。例如，电能可用于驱动适配器3的垫带39循环驱动，以便将平面包装坯件叠堆5递送到平台53上。在其他实施方式中，还可以设置由机械耦合连接形成的耦合连接26。例如，可以设想这种机械耦合连接包括摩擦轮和/或齿形轮，这些摩擦轮和/或齿形轮通过作为叠堆升降机52一部分的致动器驱动，并以旋转方式驱动适配器3的垫带39。

图25示出了根据本发明的包装系统10的实施方式的示意俯视图。此外，图25示出了根据本发明的包装装置2的实施方式的示意俯视图。图25再次示出了递送模块50，在这种情况下，递送模块是根据图9至图12中的实施例设计的。在图25中，运输装置1靠近递送模块50的叠堆升降机52，以便将下一步接收到的平面包装坯件叠堆5递送到叠堆升降机的平台53上。

运输装置从坯件供给装置30接收平面包装坯件叠堆5，图25中仅示意性地标出了坯件供给装置，但可以根据之前图1和图2中描述的实施方式进行设计。

图25还示出了包装模块4，平面包装坯件叠堆5通过输送带58输送到该包装模块。包装模块4可以从相应的叠堆5中取出单个平面包装坯件，并用取出的平面包装坯件包装物品组合。然后，包装好的物品组合作为捆扎包通过捆扎包出口42(可以是输送带)向进一步处理的方向运离包装模块4。

图26和图27示出了根据本发明的包装系统10的其他实施方式与相应的根据本发明的包装装置2的一个实施方式。在图26所示的实施方式中，递送模块50包括接收装置57，该装置具有循环驱动的运输工具37或垫带39。接收装置57的循环驱动的运输工具37或垫带39可以绕垂直轴旋转。因此，平面包装坯件叠堆5可以由循环驱动的运输工具37接收，然后循环驱动的运输工具37绕垂直轴旋转90°。然后，平面包装坯件叠堆5可以从接收装置57递送到叠堆升降机52。图26所示实施方式的特点是设计非常紧凑。

在图27所示的实施例中，还设有接收装置57，它可以接收平面包装坯件叠堆5。为此，接收装置57包括可在纵向轨道上移动的循环驱动的运输工具37。由此，循环驱动的运输工具37可以沿运输装置1的方向移动，以便从运输装置1接收平面包装坯件叠堆5。然后，接收装置57的循环驱动的运输工具37与接收的平面包装坯件叠堆5一起移回到叠堆升降机52的附近区域，以便将接收到的平面包装坯件堆5移到叠堆升降机52上。

图28示出了根据本发明的运输装置1的一个实施方式和根据本发明的包装系统的一个实施方式的各个组成部分。特别是，图28还示出了叠堆缓冲器的一个实施方式，该叠堆缓冲器可设置在递送模块50的各种实施例中。

在本例中，运输装置1包括适配器3，该适配器可以在三个平面E1至E3中的每一个平面上形成至少一个平面包装坯见叠堆5，这三个平面在垂直方向上相互交错。适配器3的每个平面E1至E3都由多个相互平行的叉尖齿6构成。整个适配器3可通过无人驾驶运输车辆7在垂直方向上抬起和下降。

图中还示出了叠堆缓冲器54和叠堆升降机52。堆叠缓冲器54使用多个尖齿来形成多个在垂直方向上相互交错的托架，每个托架可以插入至少一个平面包装坯件叠堆5。

如果运输装置1位于叠堆缓冲器54的附近区域，叠堆升降机52可以接收从垂直方向上交错的层E1至E3中的一层接收到的平面包装坯件叠堆5，并且将其放入叠堆缓冲器54的空托架中。为此，叠堆升降器52既可以在水平方向上移动，也可以在垂直方向上移动。如果包装模块4(参见图25至图27)需要平面包装坯件叠堆5，则叠堆升降机52可以从相应的托架中取出至少一个已设置在叠堆缓冲器54的托架中的平面包装坯件叠堆5，并且将其放置在循环驱动的运输工具37或垫带39上。为了接收至少一个平面包装坯件叠堆5，循环驱动的运输工具37或垫带39可以在垂直方向上抬升，从而叠堆升降机52可以下穿循环驱动的运输工具37或垫带39。

根据图29所示的实施方式，堆叠缓冲器54、堆叠升降机52和循环驱动的运输工具37或垫带39的组合也可以在不同的实施方式中作为根据图1和图2所示的上述说明的坯件供给装置30的一部分，因此这种功能组合的应用并不局限于递送模块50的实施方式。

图29示出了坯件供给装置30的另一个实施方式，并且示出了如何可以将平面包装坯件叠堆5递送到根据本发明的运输装置1的一个实施方式中。根据图1和图2所示的实施方式，图29所示的实施方式中还设有机械手32，该机械手被设计成关节臂机器人34，并且平面包装坯件叠堆5可以从托盘20上被接收。机械手32将从托盘20上接收到的平面包装坯件叠堆5放置在叠堆定心装置66上，该叠堆定心装置可使各个叠堆5的平面包装坯件对齐。然后，叠堆定心装置66将各个叠堆进一步引导到分隔的垫带67上，由带有多个叉尖齿的叠堆升降机62接收各个平面包装坯件叠堆5，并将其放入叠堆缓冲器64的空托架中。可以根据需要通过叠堆升降机62从托架中取出平面包装坯件叠堆5，并将其递送到相应的运输装置1上。

本发明参考一种优选的实施方式进行了描述。然而，对于本领域技术人员可设想的是，在不脱离所附权利要求的保护范围的情况下可对本发明进行修改或变化。

在此应明确阐述的是，结合本发明的包装系统或本发明的运输装置解释了的所有方面和实施变体同样涉及或可为本发明的方法的部分方面。因此，如果与本发明的包装系统或本发明的运输装置有关的描述或权利要求的定义中的某一点涉及某些方面和/或联系和/或效果，则这同样适用于本发明的方法。同样的道理反过来也适用，从而使得结合本发明的方法解释了的所有方面和实施变体同样涉及或可为本发明的包装系统或本发明的运输装置的部分方面。因此，如果在根据本发明的方法的描述中或也在根据本发明的装置的权利要求限定中的任何一点处提到了某些方面和/或相互关系和/或效果，那么这同样适用于本发明的包装系统或本发明的运输装置。

附图标号列表

1 运输装置

2 包装装置

3 适配器

4 包装模块

5 叠堆

6叉尖齿(适配器3)

7 无人驾驶运输车辆

8 地面

9 柱塞

10 包装系统

13 接线盒

14 捆扎件

15 旋转台

16 倾斜机构

18 辊道

19 框架

20 托盘

25 止挡壁

26 耦合连接

27 光学传感器

28 支柱

29 插接连接

30 坯件供给装置

31 定心装置

32 操纵器

34 关节臂机器人

36 工具

35 工作臂

37 循环驱动的运输工具

38 接收区域

39 垫带

40 对接站

41 抽取范围

42 扎包出口

43 叉尖齿

50 递送模块

51 提升机构

52 叠堆升降机

53 平台

54 叠堆缓冲器

56 叠堆定心装置

57 接收装置

58 输送带

62 叠堆升降机

64 叠堆缓冲器

66 叠堆定心装置

E1 第一平面

E2 第二平面

E3 第三平面

FP 空位

Claims (20)

1.一种用于平面包装坯件的运输装置(1)，具有至少一辆无人驾驶运输车辆(7)和至少一个适配器(3)，其中所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)被设计为用于承载至少一个适配器(3)，所述至少一个适配器(3)被设计为用于接收至少一个平面包装坯件叠堆(5)。

2.根据权利要求1所述的运输装置，在所述运输装置中，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)和所述至少一个适配器(3)是可分开的。

3.根据权利要求1或2的运输装置，在所述运输装置中，所述至少一个适配器(3)包括至少一个循环驱动的运输工具(37)，用于移动至少一个各自接收到的平面包装坯件叠堆(5)，所述至少一个循环驱动的运输工具(37)尤其由至少一个垫带(39)构成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的运输装置，在所述运输装置中，所述至少一个适配器(3)被设计为用于固定各自的至少一个接收到的平面包装坯件叠堆(5)，其中特别设有

-用于固定各自的至少一个接收到的平面包装坯件叠堆(5)的至少一个适配器(3)包括至少一个可升降的柱塞(9)，所述至少一个可升降的柱塞(9)被设计为用于力冲击地放置在各自至少一个接收到的平面包装坯件叠堆(5)最上层的平面包装坯件上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的运输装置，在所述运输装置中，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)与由所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)承载的至少一个适配器(3)通过用于所述至少一个适配器(3)的数据交换和/或电力供应的接口和/或相互气动耦合。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的运输装置，在所述运输装置中，所述至少一个适配器(3)和/或所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)具有倾斜机构(16)，通过所述倾斜机构，至少一个通过至少一个适配器(3)接收到的平面包装坯件叠堆(5)各自绕水平轴线转动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的运输装置，在所述运输装置中，

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)被设计为可独立接收适配器(3)和/或在所述运输装置中，

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)被设计为可独立卸下由所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)先前一直承载的适配器(3)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的运输装置，在所述运输装置中，

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)和/或所述至少一个适配器(3)具有提升机构(51)，经由所述提升机构(51)能够使所述至少一个适配器(3)相对于所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)提升，以便进行独立接收，从而使得所述至少一个适配器(3)失去与支承面的先前存在的表面接触，并且/或者在所述运输装置中，

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)和所述至少一个适配器(3)经由定心机构共同作用，在经由所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)进行独立接收时，所述定心机构能够使所述至少一个适配器(3)相对于所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)对准，并且/或者在所述运输装置中，

-所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)和所述至少一个适配器(3)经由张紧栓和张紧机构共同作用，经由所述张紧栓和所述张紧机构可以将所述至少一个适配器(3)至少基本不动地固定在至少一辆所述无人驾驶运输车辆(7)处。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的运输装置，在所述运输装置中，所述至少一个适配器(3)被设计为用于在至少两个在垂直方向上相对偏移的平面上(E1,E2,E3)接收至少两个平面包装坯件叠堆(5)。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的运输装置，在所述运输装置中，所述至少一个适配器(3)具有多个叉尖齿(6)，这些叉尖齿形成在一起，用于接收至少一个平面包装坯件叠堆(5)。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的运输装置，包括多轴机器人，所述多轴机器人被设置在所述至少一个适配器(3)上或所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)上，并且被设计为用于抓取至少一个要接收的平面包装坯件叠堆(5)，并将所抓取的平面包装坯件叠堆(5)定位在所述至少一个适配器(3)上，在这种情况下，所述适配器通过至少一辆无人驾驶运输车辆(7)承载。

12.一种包装系统(10)，具有

-至少一个包装装置(2)，所述至少一个包装装置(2)被设计为用于包装具有平面包装坯件的物品组合，具有

-至少一个坯件供给供应装置(30)，所述至少一个坯件供给供应装置被设计为用于提供至少一个平面包装坯件叠堆(5)，并且具有

-根据权利要求1至11中任一项所述的至少一个运输装置(1)，其中设置如下：

至少一个运输装置(1)被设计为用于将各通过至少一个坯件供给装置(30)提供的平面包装坯件叠堆(5)传送到至少一个包装装置(2)。

13.根据权利要求12所述的包装系统，包括

-至少一个第一包装装置(2)，所述至少一个第一包装装置(2)被设计为用于包装具有平面包装坯件的物品组合，并且包括

-至少一个第二包装装置(2)，所述至少一个第二包装装置(2)被设计为用于包装具有平面包装坯件的其他物品组合，在所述包装系统(10)中，

设有至少一辆特定的无人驾驶运输车辆(7)，所述至少一辆特定的无人驾驶运输车辆(7)被设计为用于通过各自承载的适配器(3)，将各自的平面包装坯件叠堆(5)从所述至少一个坯间供给装置(30)选择性地传送到所述至少一个第一包装装置(2)或所述至少一个第二包装装置(2)。

14.根据权利要求12或13所述的包装系统，在所述运输装置中，所述包装装置(2)包括至少一个叠堆缓冲器(54)，所述至少一个叠堆缓冲器具有多个在垂直方向上重叠设置的托架，其中这些在垂直方向上重叠设置的托架的设计方式如下：通过各托架，至少一个平面包装坯件叠堆(5)各自是可存储的，特别设置为所述包装装置(2)包括至少一个叠堆升降机(52)，通过所述叠堆升降机，所述平面包装坯件叠堆(5)可被送入这些在垂直方向重叠设置的托架中。

15.一种用于操作包装系统(10)的方法，所述系统包括至少一个包装装置(2)和至少一个坯件供给装置(30)，在所述方法中，

-通过至少一个坯件供给装置(30)提供至少一个平面包装坯件叠堆(5)，以及

-所述提供的平面包装坯件叠堆(5)由所述至少一个坯件供给装置(30)接取并且被递送到至少一个包装装置(2)，其中

-所述至少一个包装装置(2)将由所递送的叠堆(5)的平面包装坯件组成的物品组合包装，所述方法的特征在于，

设有至少一辆无人驾驶运输车辆(7)和至少一个适配器(3)，其中所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)承载所述至少一个适配器(3)，所述至少一个适配器(3)接收至少一个平面包装坯件叠堆(5)，所述无人驾驶运输车辆(7)将所述叠堆从所述至少一个坯件供给装置(30)运到所述至少一个包装装置(2)，然后将先前一直通过所述至少一个适配器(3)接收的平面包装坯件叠堆(5)从所述至少一个适配器(3)递送到所述至少一个包装装置(2)。

16.根据权利要求15所述的方法，在所述方法中，作为所述至少一个适配器(3)的一部分的至少一个运输工具(37)被循坏驱动，从而将先前一直通过所述至少一个适配器(3)接收的平面包装坯件叠堆(5)递送到所述至少一个包装装置(2)。

17.根据权利要求15或16所述的方法，在所述方法中，通过所述至少一个坯件供给装置(30)提供平面包装坯件叠堆(5)，在这种情况下，平面包装坯件叠堆已由所述至少一个适配器(3)接收，其中设置如下：在所述至少一个坯件供给装置(30)的区域中，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)下穿至少一个适配器(3)连同已通过所述至少一个适配器(3)接收到的平面包装坯件叠堆(5)，紧接着，所述至少一个适配器(3)连同已接收到的平面包装坯件叠堆(5)被抬起，从而使至少一个适配器(3)在这种情况下失去其与支承面的接触，然后由所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)承载。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的方法，在所述方法中，所述至少一个适配器(3)将所述至少一个接收到的平面包装坯件叠堆(5)固定，并且在这种情况下，尤其包括至少一个可升降的柱塞(9)，用于夹紧固定所述至少一个接收到的平面包装坯件叠堆(5)的所述至少一个可升降柱塞(9)在上方方向上力冲击地压向各自至少一个平面包装坯件叠堆(5)的最上层的平面包装坯件。

19.根据权利要求15至18中任一项所述的方法，在所述方法中，由所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)承载的所述至少一个适配器(3)在至少两个在垂直方向上相互交错的平面(E1,E2)上接收多个平面包装坯件叠堆(5)，所述至少一辆无人驾驶运输车辆(7)将多个平面包装坯件叠堆(5)从所述至少一个坯件供给装置(30)移到所述至少一个包装装置(2)，紧接着，先前还一直由所述至少一个适配器(3)在至少两个在垂直方向上相互交错的平面(E1,E2)上接收的多个平面包装坯件叠堆(5)从所述至少一个适配器(3)被递送到所述至少一个包装装置(2)。

20.根据权利要求15至19中任一项所述的方法，使用至少有一个叠堆缓冲器(54)，所述叠堆缓冲器具有多个在垂直方向上重叠设置的托架，在所述方法中，从所述至少一个适配器(3)被递送到所述至少一个包装装置(2)的平面包装坯件叠堆(5)，特别通过叠堆升降机(52)的平台(53)被送到多个托架中的一个特定托架的垂直高度水平上，然后在特定的垂直高度水平上通过所述平台(53)被送入所述特定托架，并且被存储在所述特定托架中，直到需要将所存储的叠堆(5)中的平面包装坯件用于包装物品组合。