CN110799435B - 用于操作件货、货物和/或合装件的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于与件货(2)的分组和/或件货的垛层构造相关联地操作件货的方法和装置。所述方法规定借助运输机构(3)将件货(2)运输向分组模块(20)。采用在分组模块(20)内部的捕获区域(4)内部运动的操纵器(5)将件货(2)单个地或者将两个或者更多件货(2)成组地相继捕获并且通过转动和/或移动和/或抬升带入到定义的垛层布置(12)中。在此，在捕获、转动、移动和/或抬升至少一个件货(2)的在时间的顺序中为构造定义的垛层布置(12)而相继地在分组模块(20)内部执行的操作步骤中的至少一个操作步骤，规定将相应至少一个件货(2)抬升并且在上方越过至少一个另外的、位于捕获区域(4)中的件货(2)而转移。接着，将带入到垛层布置(12)中的件货(2)沿运输方向(TR)继续运输向排在分组模块(20)之后的另外的操作模块、堆叠模块和/或码垛模块。

Description

用于操作件货、货物和/或合装件的方法和装置

技术领域

本发明涉及用于操作件货、货物和/或合装件的方法和装置。

背景技术

在已知的用于包装和/或码垛件货的方法中，首先将件货在成直线运输的运输机构上运输并且将其以适当的方式移动、排齐和/或组合，以便创建所期望的垛层图像，能够将所述垛层图像接着多次彼此堆叠，例如堆叠在为此准备的托盘上，件货比如是包裹、合装件或者类似的。尤其能够将这些处理步骤应用在用于处理饮料的容器的设备中。需求量大的件货能够涉及到例如包裹、箱子、卡纸盒、合装件或者储物盒。为了所提及的托盘能够可靠地运输，组合的垛层图像必须满足一定的要求，所述垛层图像也称为组合的节拍。按照传统地，为了构建这种节拍，预先准备的措施是必要的，所述措施大约在于，将首先有秩序地或者按步骤地在所谓的分配带上运输的件货在置于中间的传送带上分组或者收集，以便将所述件货从那里在收集好和/或分好组的情况下转交到垛层构造带或垛层构造台上。

由现有技术已知的是，将件货单个地从分配带转交到传送带上，借此意味着，在分配带上分别将单个件货转交到传送带上。这样能够实现所述转交，即，将每个单个的件货通过在分配带与传送带之间的速度区别单个地转交到传送带上，其中通过光学的传感器、大约比如是光栅进行的控制可以是存在的。同样地可以考虑的是，将件货从传送带上通过逐步地移动垛层构造带单个地转交。为了以这样的方式将单个的件货从传送带上分别转交到垛层构造带上，可以将垛层构造带在与传送带同步的步骤中朝向运输方向精确地移动一个件货的长度。在传送带上也可以将所述节拍或分组或者分组的件货的部件也分别按照所期望的垛层构造进行转动，以便之后将其转交到垛层构造带上。

对于用于聚集件货的分组台的构造方案，现有技术了解不同的实施变形方案，件货比如是卡纸盒、热收缩包装、托盘和塑料箱。因此，通过将件货带送到二维的编队内(块构造，例如托盘层)，能够将比方说件货聚集。对此可以例如线性地提供由一个通道或多个通道形成的滚轮式轨道。可以根据需求将件货在滚轮式运输机之前或者之后转动并且能够将其在滚轮式运输机上机械地通过停止位置布置在必要的位置中。接着，能够将如此地定位的件货垂直于运输方向从滚轮式运输机上推离。件货的进入、布置和推离在这里可以看作一个周期。为了组合层需要至少一个周期，然而通常需要多个周期。具有其相对突然的速度改变或者方向改变的部分不连续的运输相应地导致件货的高的机械的负荷，这可能对件货的保护产品的处理不利。

发明内容

本发明的任务在于，提供用于操作和/或分组件货、货物和/或合装件的方法和装置，所述方法和装置相对于用于垛层构造的已知的方法和装置具有提高了的生产量并且在此尤其是过程可靠地并且无错误地工作。

本任务通过用于操作和/或分组件货、货物和/或合装件的方法和装置来达到。

本发明涉及用于在件货、货物和/或合装件的分组时和/或件货、货物和/或合装件的垛层构造时和/或与件货、货物和/或合装件的分组和/或件货、货物和/或合装件的垛层构造相关联地操作件货、货物和/或合装件的方法和装置，尤其是出于构造分别由多个件货、货物和/或合装件组成的能够码垛的垛层的目的。在此，原则上操作次序和操纵次序是可行的，所述操作次序和操纵次序能够采用所谓的转动系统和分配系统执行或者被执行。因此在以下的关联中所描述的方法也应该涉及这样的转动系统和分配系统。

接下来普遍地说的是件货。件货可以涉及到在排列中相继地运动的货物、包裹件、容器集合、合装件、卡纸盒和或者类似的。例如可以规定，将多数的相同的或不同的货物通过卡纸外包装，通过一个捆扎带或者多个捆扎带，通过薄膜包装或者类似的合并成合装件或者混合合装件。此外，多数的饮料容器可以相应地构成件货，将所述饮料容器例如通过收缩包装，通过一个捆扎带或者多个捆扎带合并。在此，在排列中相继地运动的件货根据后续的操作装置的要求能够构造成相同的或者不同的。

所述装置包含至少一个运输机构，以用来在运输方向上单排地或多排地运输件货、货物和/或合装件。将在某一排中无间隔地或者带有最小的间隔运动的和/或运输向某一区域(尤其称为操作区域或者捕获区域或者运动空间)的至少两个直接相连续的件货优选地作为闭合的编队来运输。所述概念闭合的编队表示的是件货的在很大程度上无缝隙的序列，所述件货被相继地运输。在本发明的理解中，闭合的编队可以具有有限的长度并且包含有限数量的件货，在所述编队之后可以跟随着空缺并且在这样的空缺之后可能跟随着其他的这样的编队，该编队紧接着地被运输。这样的顺序可以重复，如果有必要也可以反复地、多次地或者按照不确定的数量重复。然而也可以将闭合的编队作为无尽的编队运输，所述编队不具有中断并且包含任意数量的件货。作为不同的选择，可以将在定义的排中无相应间隔地或者带有最小的相应间隔相对彼此运动的和/或运输向某一区域(尤其称为操作区域或者捕获区域)的至少两个直接相连续的件货在在节拍上的编队中相应地运送或者运输，所述选择仍然可以涉及到用于处理在至少一排中相继地运动的件货的根据本发明的方法的某些实施变形方案和/或用于处理在至少一排中相继地运动的件货的根据本发明的装置或者也可以涉及到所述方法或装置的多个实施变形方案。所述概念在节拍上的编队和/或在节拍上的进入意味着件货的定义的排的在很大程度上有规律的序列，所述件货在定义的排中被相继地运输，然而其中在相互连续的排之间可能出现定义的空缺，这意味着进入的节拍的概念或者编队的节拍的概念。在本发明的理解中，闭合的和/或无空缺的排可以相应地具有有限的长度并且包含有限数量的件货，在所述件货之后可以跟随着空缺，并且在这样的空缺之后可能跟随着其他的这样的、具有相应无空缺地彼此连续的件货的排，所述件货紧接着地被运输。这样的顺序可以重复，如果有必要也可以反复地、多次地或者按照不确定的数量重复，优选地按照有规则的顺序，然而如果有必要也按照循环地有规则的样式或者也按照无规则的彼此连续重复。这样地在节拍上的编队的闭合的排原则上能够相应地包括任意数量的件货。

通过至少一个运输机构将件货单排地或多排地在相应闭合的和/或无空缺的编队中或者在具有相应在件货之间存在的空缺的编队中运输向具有至少一个水平供应机构以及用于件货的至少一个操纵器的分组模块。操纵器捕获进入到其捕获区域中的件货的至少一个件货或者也捕获两个或更多的件货组成的组并且将其通过转动和/或移动和/或抬升带入到定义的垛层布置中。在此形成所谓的准备好的能够码垛的垛层，在所述垛层上可能还在单个的件货之间存在空缺，在真正的码垛步骤之前还必须将所述空缺移除。

将至少一个被运输的件货从进入在闭合的编队之内的件货中通过分组模块的操纵器相继地捕获并且通过转动和/或移动和/或抬升将其带入到定义的垛层布置中。尤其是通过分组模块的操纵器将至少一个被运输的件货夹紧地和/或力锁合地和/或形状锁合地捕获，空间上从闭合的编队分离开并且将其相对于编队的后续的件货带入定义的相对的目标位置和/或目标定向中。

同样地能够相应地将至少一个被运输的件货从在节拍上的、带有空缺的编队的闭合的排中夹紧地和/或力锁合地和/或形状锁合地捕获，空间地从在节拍上的编队的带有空缺的排中分离开并且相对于编队的后续的件货带入定义的相对的目标位置和/或目标定向或垛层布置中，其中大多数情况下将相应的排的位于最前面的件货借助操纵器捕获并且从排中截取。

如果在本发明的相互联系中说的是夹紧地捕获件货，则这同样地包括力锁合的和/或摩擦连接的捕获，力锁合的和/或摩擦连接的抓取或拿起件货。拿起、捕获和/或抓取件货的所有的这些变形方案，能够同样地与力锁合的捕获、抓取或拿起件货组合。如果在本发明的相互联系中说的是目标位置和/或目标定向，则这尤其表示的意思是，可以将件货捕获、推移和/或转动，其中选择性地也可以将件货只是推移(没有转动)或只是转动(没有平移运动)。

将件货在分组模块的内部在水平供应机构上以水平供应机构的供应速度运输，将单个的件货或者件货的组通过操纵器抓住并且夹紧并且在水平供应机构上移动、错位、定位和/或重新定向。在此，可以选择性地使件货相对于水平供应机构的供应速度滞后或加速并且如果有必要转动和/或相对于水平供应机构的供应方向倾斜地错位。水平供应机构的供应速度通常与输入速度相符，件货以所述输入速度通过运输机构进入分组模块内。

在此规定，在捕获、转动、推移和/或抬起至少一个件货的在时间的顺序中为构造定义的垛层布置相继地在分组模块内部执行的操作步骤中的至少一个操作步骤，包含将相应至少一个通过操纵器捕获的件货抬升并且在上方越过至少一个另外的、位于操纵器的捕获区域中的件货而转移。在此尤其可以(如同接下来借助不同的实施例进一步地解释的一样)将已经通过操纵器带入到目标位置和/或目标布置中的件货转移，或者将在排的内部进入到捕获区域中的相同排的件货转移，也或者将在相邻的排的内部进入到捕获区域中的件货转移。

接着将带入至垛层布置中的件货继续运输向排在分组模块后面的其他的操作模块、堆叠模块和/或码垛模块，例如继续运输向至少一个预分组，在所述预分组中如果有必要，在将所谓的压缩的或者闭合的垛层转移到例如托盘上之前，通过把预先准备在分组模块内部的垛层推到一起而移除在根据预定的垛层示意图布置在分组模块内的件货之间的存在着的空缺。

根据优选的实施方式将至少一个由操纵器捕获的件货在其定位期间通过操纵器以横向于运输方向的运动分量运动并且在此抬起至某一高度，所述高度避免与转移的至少一个件货碰撞。在此尤其给件货施加至少一个竖直向上指向的运动分量并且将其抬升至在水平供应机构的供应面的上方的某一高度，所述高度比要抬起的至少一个件货的高度更高。

在此，至少一个位于捕获区域中的件货(所述件货被装载有至少一个件货的操纵器转移)可以涉及到通过运输机构进入的排的件货，所述件货之前还没有被定位并且沿着运输方向齐平地向排在分组模块之前的运输机构运动并且从所述运输机构被转交到了分组模块的水平供应机构上。在该实施方式中尤其可以规定的是，操纵器不截取排中在最前面进入捕获区域中的件货，而是取而代之将至少一个后续的件货从进入捕获区域中的件货的排中抓取出来，将越过排中的、在运输方向上赶在前面的件货抬起来并且根据所期望的垛层布置而布置在分组模块的水平供应机构上。在此尤其规定，操纵器捕获最大可能的数量的件货，操纵器为所述数量而设计。

根据实施方式还可以规定，至少一个件货(所述件货从多个并行的运输机构中的第一运输机构到达分组模块的操纵器的捕获区域内并且先前还没有被定位并且沿着运输方向、与排在分组模块之前的第一运输机构齐平地运动)随着由操纵器捕获的并且要定位的一个件货或者要定位的多个件货转移，将所述要定位的件货通过并行的第二运输机构输入给分组模块。

根据另外的实施方式规定，至少一个件货在操纵器的捕获区域内随着由操纵器捕获的并且要定位的一个件货或者要定位的多个件货转移，所述至少一个件货之前已经被操纵器捕获并且推移、转动和/或抬起并且在此为了垛层构造重新被定位过，尤其是在目标位置和/或目标布置中根据要创建的垛层示意图定位。被转移的已经定位的件货在此可以在运输方向上成排地位于后续的件货的排的前方，从所述后续的货物中操纵器截取至少一个件货。也可以备选地将已经定位的件货侧向地相对后续的件货的排错位地布置，也就是说在运输方向上与前置于分组模块的运输机构不齐平地运动，将件货从所述运输机构转交到了分组模块的水平供应机构上。已经定位的件货相比于通过至少一个运输机构追随在后面的件货，还可以具有另外的目标布置，如果将已经定位的件货在定位的过程中通过操纵器转动了例如90°或270°的话。可以将通过操纵器捕获的至少一个件货在上方越过已经定位的件货而转移，使得所述件货在运输方向上位于已经定位的件货前方或者在运输方向上相对于已经定位的件货处于侧面错位。如果有必要，在此可以将被捕获的至少一个件货通过操纵器相对最初的定向在进入的排内部转动。

在另外的实施方式中规定，位于捕获区域中的件货关于件货的位置和/或在连续运输的件货之间的空缺的存在采用传感器被检测。至少一个合适的传感器在此确定，空缺是否位于操纵器的捕获区域中的、连续的件货之间。在此不仅能够将已经定位的而且能够将后续的、还未操纵的件货在捕获区域内部捕获并且相应地评估。如果足够大的空缺在捕获区域内的、连续的件货之间被确定，则可以规定，相应地控制操纵器，以便将至少一个另外的件货插入到空缺中。在此可以(只要存在足够的位置)将被插入的件货例如推入空缺中。然而空缺周围的位置对此经常不够，从而可以成为必要的是，将件货在转移另外的件货情况下从上方来插入到空缺中，尤其是将件货降进去。

如果例如在构造垛层时由于至少一个缺失的件货而在分组模块内部、在垛层布置的件货之间构成不被期望的空缺，这尤其是有优势的。根据实施方式，图像识别传感器捕获创建的垛层布置并且将捕获的数据传输至控制单元，所述控制单元将捕获的垛层图像按照所期望的垛层图像调整。如果控制单元在捕获的垛层图像与所期望的垛层图像之间确定了偏差，控制单元则计算缺失的件货的数量和位置以及为操纵器计算纠正的工作流程或运动流程。接着控制单元控制操纵器，使得所述操纵器将相应的数量的件货从后续的件货的排中截取并且放置到有错误的垛层布置的识别出的和/或计算的错误位置中。

在此通常必要的是，将为了改正有错误的垛层图像必要的由操纵器捕获的至少一个件货在上方越过已经在垛层布置内部正确地定位的件货的至少一部分而转移并且从上面放置到错误位置中，以便避免与正确地定位的件货碰撞。因此在此所描述的方法和装置也能够有优势地被应用，以便在生产中并且尤其是在改正垛层布置时控制操纵器的运动流程。

在抬起并且转移相应的至少一个件货而在上方越过另外的在捕获区域中的至少一个件货期间可以规定，同时发生至少短时间地延缓至少一个运输机构的输入速度和/或至少短时间地延缓水平供应机构的供应速度，使得将通过至少一个运输机构进入捕获区域中的件货的补给件货短时间地减少。借此赢得一点工作时间，如果有必要的话所述工作时间可以是有必要的，以便完成通过操纵器执行的更长的提升运动并且如果有必要完成另外的路程。

在此处明确地提及的是，在与根据本发明的装置的相互关系中被阐述的所有的方面和实施变形方案，同样地能够涉及或者构成根据本发明的方法的部分方面。因此如果在此处在根据本发明的装置的说明书中说的是确定的方面和/或相互关系和/或作用，那么这说法也同样适用于根据本发明的方法。在颠倒的情况中同样地适用，从而在与根据本发明的方法的相互关系中被阐述的所有的方面和实施变形方案，同样地能够涉及或者构成根据本发明的装置的部分方面。因此如果在此处在根据本发明的方法的说明书中说的是确定的方面和/或相互关系和/或作用，那么这说法也同样适用于根据本发明的装置。

下文中，实施例应该根据附加的附图更进一步地阐述本发明和本发明的优势。在附图中各个元件的彼此之间的尺寸比例并不总是符合实际的尺寸比例，因为一些模型被简化并且其他的模型为了更好的说明在比例上相对于其他元件放大地被展示。

附图说明

图1示出根据本发明的垛层构造和码垛装置的实施变形方案的侧面的展示图。

图2示出根据图1的垛层构造和码垛装置的俯视图。

图3至6示意性地示出方法的第一实施例的有意义的时间过程，其中将在至少两个平行的排中被输入的件货根据预定的垛层示意图分组和/或布置。

图7至图9示意性地示出方法的第二实施例的有意义的时间过程，其中将在至少两个平行的排中被输入的件货根据预定的垛层示意图分组和/或布置。

图10至图12示意性地示出方法的第三实施例的有意义的时间过程。

图13至图14示意性地示出方法的第四实施例的有意义的时间过程。

图15至图17示意性地示出方法的第五实施例的有意义的时间过程。

图18至图19示意性地示出通过相应的操纵装置、用于处理在至少一个排中相继地运动的件货的方法的另外的实施例的有意义的时间过程。

具体实施方式

对于本发明同样的或者同样起作用的元件使用相同的附图标记。再者，为了一目了然，在单独的附图中只展示为了描述相应的附图所必要的附图标记。被展示的实施方式只展示例子，根据本发明的装置或者根据本发明的方法如何可以被构造并且不表示决定性的界限。

图1的示意性的侧视图示出垛层构造和码垛装置100的侧面的展示图，而图2的俯视图从上面示出垛层构造和码垛装置100的展示图。首先将在图1和2中还未进一步地展示的件货一起放置到要码垛的垛层上。例如将合装件通过运输机构3，例如采用合适的运输装置的构造的运输装置沿着运输方向TR输入给垛层准备和垛层提供模块16，所述合装件相应地包括多数的饮料容器，将所述饮料容器通过采用收缩薄膜的形式的外包装或者通过捆扎带或者类似的固定在一起。垛层准备和垛层提供模块16包括分组模块20，在所述分组模块中将件货通过在定义的运动空间内部运动的、合适的至少一个操纵器5等根据所期望的和/或预定的垛层示意图放置在一起成为能够码垛的垛层。分组模块20和输入的运输机构3可以构成用于处理在至少一个排中相继地运动的件货的装置，如同所述装置在相应的专利申请中被描述的那样，所述专利申请与本申请具有同样的申请日。这样的装置能够处理在排中无空缺地被输入的件货，所述件货例如是无空缺地被输入的合装件，所述合装件相应地包括多个通过外包装被合并的货物。再者，这样的装置也适用于，同样地处理在排中被定义地彼此间隔开的件货并且根据所期望的和/或预定的垛层示意图将所述件货放置在一起成为能够码垛的垛层。

将件货向分组模块20的操纵器5输入例如通过具有彼此靠紧地在运输方向上连接的至少两个运输部段的运输机构或运输装置3实现，其中第一运输部段例如通过辊式带链等构造，并且其中第二运输部段例如由具有有粘性的表面的传送带来构造，有粘性的表面大概如同涂橡胶层的传送带。这样的运输机构在具有文件号DE102017207353.5的申请中被描述，将上述的申请的内容借此采纳到本申请中并且对于本申请的读者来说应该将上述的申请的内容看做为已知的。

分组模块20的至少一个操纵器5在分组模块20的内部定义并且构造了相应地要处理的件货的节拍，办法是：操纵器从在至少一个排中无空缺地或者彼此间隔开地进入的件货截取相应数量的件货。将操纵器5例如通过并联运动机器人或者三角运动机器人构造，所述机器人为抓取、释放和转动产品能够具有例如第一轴和第二轴。操纵器5尤其可以防止旋转地法兰连接在线性引导部上，其中线性引导部构造为第一轴，从而使操纵器5能够通过通过第一轴或者线性引导部转动。第二轴构造成操纵机构，借助所述操纵机构能够控制操纵器5的夹紧颚板以闭合和敞开。第一轴以及第二轴的转轴线是相同的或者几乎重合；再者所述两个轴彼此同轴地导向或者布置。第一轴能够优选地通过空心管构造，其中第二轴布置在第一轴的空腔内。

然而也可以选择性地将至少一个操纵器5在分组模块20内通过龙门吊架机器人，通过多轴机器人或者通过另外的合适的抓取和/或操纵机构来构造，所述抓取和/或操纵机构能够以快速的次序抓取、转动、推移、抬起、释放等等运输过来的件货，使得能够创建所期望的垛层图像。

通过在分组模块20准备好的、能够码垛的垛层内相应地操作件货在件货之间可能还具有空缺，在码垛之前应该至少局部地将所述空缺闭合，因为由于稳定性原因以及由于节省空间的原因无利的是，码垛没有完全推移到一起的垛层。为了排除在单个的件货之间的空缺，将在分组模块的内部准备好的能够码垛的垛层沿着运输方向TR相继输入到第一预分组17和第二预分租18，其中将准备好的能够码垛的垛层的件货在排除在件货之间还存在的空缺情况下推移到一起并且因此创建了所期望的完成的能够码垛的垛层；接下来将所述垛层或者能够码垛的垛层也称为闭合的垛层。

尤其规定，将通过分组模块20准备好的能够码垛的垛层的件货在第一预分组17中沿着运输方向TR克服横向于运输方向延伸的第一止档元件40推移(参见图2)，使得通过件货沿运输方向TR的运动将在准备好的能够码垛的垛层的件货之间的第一空缺闭合并且构造出所谓的压缩的能够码垛的垛层。在在第一预分组上连接的第二预分组18中平行于运输方向双侧地延伸的第二止档元件42相向运动(参见图2)，使得能够横向于运输方向TR闭合和消除在压缩的能够码垛的垛层的件货之间的第二空缺。

将借助第一和第二预分组创建的完成的或者闭合的能够码垛的垛层由第二预分组18沿着推移方向

推移到装载站22内。将能够码垛的垛层布置到托盘上或者布置到布置在托盘上的另外的能够码垛垛层的至少一个上侧上。将对此必要的托盘(未示出)沿着托盘输入方向23导入到装载站22内并且将其沿着托盘输出方向24从装载站22移除。托盘输入方向23和托盘输出方向24优选直线成排地并且横向于能够码垛的垛层的推移方向

构造在装载站22的内部。

优选地，垛层构造和码垛装置100还包括含有用于中间垛层的储仓的所谓的中间垛层预分隔器25以及用于相对于相应的能够码垛的垛层定心地定向中间垛层的定心单元。此外中间垛层置入器26还可以配设给装载站22，以便在彼此待堆叠的能够码垛的垛层之间相应地布置中间垛层，以用于保护相应下方的能够码垛的垛层，中间垛层例如由纸箱坯料等制成。在采用这样的中间垛层将放置在两个垛层上方的第三垛层与第二垛层的上侧分隔之前，也可以选择性地首先将这两个垛层彼此堆叠。

在该情况中例如将垛层堆垛成对地构造，将所述相应成对彼此连续的垛层通过中间垛层彼此分隔。借助这样的中间垛层的另外的分隔系统也是可以考虑的，然而在这里不进一步解释。

图3至6示意性地示出方法的第一实施例的有利的时间过程，其中将在至少两个平行的排1a、1b中被输入的件货2根据预定的垛层示意图分组和/或布置。

操纵装置10包括至少一个第一运输机构3，通过所述运输机构采用至少一个操纵器5将紧接着连续的件货2在排1中无中断地和/或以连续的运输速度v3向分组模块20运输，尤其是运输到操纵装置10的至少一个操纵器5的捕获区域(参见在图7中的附图标记4)中。在本文中捕获区域尤其意味着操纵器5的最大的和/或相应被程序控制的预定的运动空间。在此捕获区域或者捕获区域的外部空间的限定可以大于水平供应机构6的外部边界的预定，在外部边界的、大约水平的上侧将件货2运输和/或借助操纵器5定位和/或推移。然而正常情况下，操纵器5的捕获区域是有用的运动区域，要捕获的件货2能够位于所述运动区域中和/或在所述运动区域中能够将要放下的件货2定位。

至少一个运输机构3是例如至少一个传送带或者至少一个其他的适当的运输机构，在所述运输机构上将件货2至少单排地运输，其中在相应地紧接着连续的件货2之间不存在或仅仅存在微小的、如果有必要与过程相关的和/或预定的空缺。运输机构3尤其能够通过无尽的环绕的传送带、无尽的环绕的传送链或者类似的来构造，从而以便能够将件货2向水平供应机构6供给并且运输过来。位于运输机构3上的排1中的件货2优选地以运输速度v3在所谓的闭合的编队F中进入至操纵器5的捕获区域4内。然而也可以规定的是，在至少一个排1中的件货2之间分别构造有定义的间距。在该情况中人们说的是在节拍上的编队。

在本发明的或者所描述的实施例的理解中，件货2可以是例如单个的货物、包裹或合装件。包裹或合装件不再可以是例如薄膜收缩合装件和/或捆扎合装件等，其中通常将多个货物尤其比如容器、液体和/或饮料容器借助于以捆扎、收缩薄膜等形式的外包装合并成合装件。

如同已经提及到的，选择性地可行的是，将件货2在运输机构3上或者在多个、尤其是布置成平行的运输机构3上多排地，尤其是在多个平行排中运输到操纵器5的捕获区域4。在此可以将平行排彼此有间隔地或者尽可能彼此没有间隔地在至少一个运输机构3上运输。

水平供应机构6分配给操纵器的捕获区域，所述水平供应机构的承载件货2的表面以供应速度v6移动。水平供应机构6的供应速度v6尤其可以与运输机构3的输入速度v3相一致。输入速度v3和供应速度v6也可以选择性地有微小的差距，只要能够保证，保持将件货2无中断地运输向水平供应机构6即可。将在排1中或编队F中通过运输机构3到来的件货2能够至少在v3和v6有差别时通过由于较高的运输速度v3也许可能产生的、后续的件货2的堆积压力而推移到水平供应机构6上并且在那里无中断地继续运输。

然而在此必要的是，将堆积压力通过适当的措施降低，例如借助水平供应机构6的涂橡胶的传送带和/或借助运输机构3的涂橡胶的传送带，可选择性地也通过位于运输机构3与水平供应机构6之间的所谓的制动带，所述制动带通过具有特别高的摩擦系数的、承载件货2的表面来表征。这个或者其他的适当的措施确保在捕获区域内的相应的检测地点上精确地定位相应的件货2，使得保障通过操纵器5的精确的承接。然而应该强调的是，即使将措施按照可移动的部件的选择的造型不可省去地或者有利地应用了，用于降低必要时存在的或者形成的堆积压力的这样的措施不是值得期望的。

操纵器5构造和装备用于在捕获区域的内部夹紧地和/或力锁合地和/或形状锁合地接收件货2。接下来将由操纵器5捕获的件货2(亦即通常是在编队F内在最前面进入的件货2)为了与剩余布置在编队F中或者在整个编队中的件货2区分而采用参照标记2*标识。尤其是操纵器5截取根据为垛层构造预定的节拍，其中节拍包括定义的数量的件货2*。例如，操纵器5抓取包括至少一个、优选地至少两个或三个依次布置的、进入闭合的编队F中的货物2*的节拍，将该节拍与件货2的单排的编队F分隔开(参见图2)并且相应地转移节拍到目标位置P和/或目标定向中(参见图6)，节拍亦即被分隔开的件货2*或两个或三个无空缺地布置在排中的件货2*的被分隔开的组。在此可以规定，件货2*或者件货2*的组相对于进入的编队F从侧面推移到件货2和/或可以规定，将件货2*或者件货2*的组通过操纵器5在运输方向TR上与件货2的编队F间隔开和/或将件货2*或件货2*的组相对于编队F的件货2转动等。

当在该情况中或者普遍地在本发明的关联中普遍地说的是操纵器5时，具体地是为了将通过操纵器截取的至少一个件货2*转移到目标位置P和/或目标定向时而预设的操纵器5的部件可以涉及到例如工具头、抓取头50或者类似的(参见图1)，所述抓取头被固定或被支撑在可运动地支撑的悬臂上，所述悬臂又能够支架固定地典型地支撑在基座或者框架等上。这样的操纵器悬挂部或者操纵器布置(也作为并联运动布置已知)实现了抓取头50的所期望的运动(也实现了操纵器5的运动)，所述抓取头能够以所期望的方式将件货2*抓住、推移、定位、放置、转动等，以便能够行驶到件货2*的相应的目标位置P和/或目标定向。然而其他的合适的操纵器造型也是同样可以考虑的，例如具有龙门吊机器人导轨部的这样的操纵器造型或者类似的。所述其他的操纵器造型能够选择性地涉及单个的、多个的或者所有的实施变形方案，所述实施变形方案在本发明的附图描述的和/或整个的发明说明书的关联中被提及。

操纵器5在该实施例中和/或在整个本发明的关联中例如通过具有从侧面可进给的夹紧颚板52的抓取头50等或具有侧面的夹紧颚板52的这样的抓取头50，所述夹紧颚板典型地在抓住件货2*时相对彼此可以进给，以便形状锁合地和/或力锁合地抓住或夹紧件货2*，与之相反能够将夹紧颚板52在到达目标位置P和/或目标定向时相应地重新敞开。因此当在当前关联或者在本说明书中说的是操纵器5和/或抓取器或抓取头50时，则这些概念可以作为同义词应用；如果有必要抓取器或抓取头50也可以看作为要广泛地理解的操纵器5的子结构组或者组成部分。

在在图3至6中以侧面的视角所展示的实施例中，操纵器截取在图中的前排1a的两个件货2(图4)并且将所述两个件货2越过平行的、只在图5和6中可见的排1b的件货2抬(图5)，以便将排1a的捕获的件货2*带到目标位置P和/或目标布置中，所述目标位置P和/或目标布置沿着运输方向TR在排1b的右方位于水平供应机构6上(图6)。

这能够例如有优势地应用，如果在多排的输送中将件货2通过操纵器5例如多次地从相同的排1a或1b中截取的话。

图7至9示意性地示出方法的第二实施例的有用的时间过程，其中将在两个排1a、1b中被输送的件货2根据预定的垛层示意图在至少两个平行的排1a、1b中通过两个运输机构3a、3b分组和/或布置。操纵器截取沿着运输方向TR布置在左侧的排1b的件货2(参见图7)并且将所述捕获的件货2*转移到目标位置P和目标布置中，所述目标布置沿着运输方向TR看位于右边的排1a的右侧上(图9)。

在此将捕获的件货2*通过操纵器5抬起，使得所述件货2*能够在右边的排1a的继续进入捕获区域4的件货2的上方运动而不与所述件货2碰撞。同时将捕获的件货2*通过操纵器5沿着逆时针方向转动90°，使得在目标位置P中件货2*的目标布置按照图9相对于排1b的后续的件货2的初始定向是转动90°的。通过将至少一个捕获的件货2*明显地转移竖直的距离，所述距离至少稍微大于要处理的件货2的相应的高度，可行的是，将捕获的件货2*越过平行排1a的进入的件货2抬起。借此明显地提高可能的目标位置的数量，能够将捕获的件货2*带到所述目标位置中，因为这些目标位置不限于在运输方向上齐平地或者侧向于初始排1b的目标位置。

图10至图12示意性地示出方法的第三实施例的有利的时间过程。在该情况中展示出在闭合的编队F中的件货2通过运输机构3单排的输入。第一件货2*已经位于在水平供应机构6上的目标位置P1中。目标位置P1例如在运输方向TR上位于后续的件货2的排1的前方或者与后续的件货2的排1齐平。在目标位置P1中的件货2*构造成与排1的后续的件货2相同；为了更好的理解并且为了附图的更好的一目了然性，件货2*在目标位置P1中展示为划阴影线的。

操纵器5截取排1的另外的两个件货2*(图10)，将所述件货抬起并且将两个件货2*带到目标位置P2中，所述目标位置P2沿着运输方向TR看相对于目标位置P1并且相对于排1的后续的件货2侧面向右错位。在此将两个由操纵器5捕获的件货2抬起，使得将所述件货在上方越过位于目标位置P1中的件货2*而转移。

因此采用在这里所描述的方法也能够通过操纵器5将件货2*在上方越过已经被操纵的、也就是说根据预定的垛层示意图已经位于目标位置P1和/或目标布置中的件货2*而转移并且在运输方向TR上布置在所述件货2*的前方或者所述件货2*的侧面。在这里操纵器5的另外的、如果有必要叠加的运动也是可行的，所述运动将捕获的件货2*转移到所期望的目标布置中。图13至图14示意性地示出方法的第四实施例的有利的时间过程。在这里，传感的垛层识别设置在分组模块20内部。合适的传感器45，例如图像识别传感器46捕获通过操纵器5在分组模块20内部创建的垛层布置12(参见图14)。根据图13构造出了有错误的垛层布置12*，在所述垛层布置中在采用阴影线标识的错误位置X上缺少件货2。传感器45将捕获的数据传输至控制单元15，所述控制单元将捕获的垛层图像12*与所期望的垛层图像12(参见图14)比较。在捕获的垛层图像12*与所期望的垛层图像12之间偏差时，控制单元15确定缺失的件货的数量和位置以及用于操纵器5的修正的工作流程和/或运动流程。接着，控制单元15控制操纵器5，使得所述操纵器将相应的数量的件货2*从后续的件货2的排1中截取并且放置到计算好的错误位置X中。在此通常必要的是，将为了改正有错误的垛层图像12*必要的由操纵器5捕获的至少一个件货2*在上方越过已经在垛层布置12*内部正确地定位的件货2*的至少一部分而转移，以便避免与件货碰撞。

因此在这里描述的方法也能够有优势地被应用，以便将在件货2*的垛层布置12*中的不期望的空缺在转移垛层12到继续处理的机器(参见图1和2)之前闭合。

图15至图17示出方法的第五实施例的有利的时间过程。在此展示的是通过运输机构3将件货2单排地输送向分组模块20并且在最前面进入操纵器5的捕获区域4中的件货2v被包含三个通过操纵器5捕获的跟随最前面的件货2v的件货2*从高处越过，所述件货2v之前还未通过操纵器5捕获和定位并且所述件货2v沿着运输方向TR与排在分组模块20之前的运输机构3齐平地运动并且从所述运输机构被转交至分组模块20的水平供应机构6上。

将由操纵器5捕获的三个件货2*放下到例如目标位置P中，所述目标位置在运输方向TR上齐平地在最前方的件货2v前方位于水平供应机构6上。然而根据所期望的垛层布置也可以有利的是，将件货2*与最前方的件货2v侧向错开地布置在水平供应机构6上。还能够将三个件货2*的组在定位之前在水平供应机构6上还通过操纵器5转动并且因此带入到新的目标定向中。

图18至19示意性地示出通过相应的操纵装置10、用于处理在至少一排1中相继地运动的件货2的方法的另外的实施例的有用的时间过程。

因为在通过操纵器5推移件货2*时摩擦效应与在操纵器运动时的所有的惯性力叠加，并且因为摩擦力按照改变的环境条件和在相对彼此运动的部件的临界面上的可能改变的表面特性可能会改变，而惯性力基本上只与运动的质量和件货2*的重心有关，规定，操纵器5在截取符合于要创建的垛层示意图的必要的数量的件货2*之后，将所述件货至少短时间地抬起，并且抬起微小的量。在此尤其将水平供应机构6的上侧的支撑接触取消并且操纵器5可以将捕获的件货2*更为简单地带入到所期望的目标位置(未示出)中。对此，操纵器5与捕获的件货2*一起的微小的竖直运动是足够的。尤其是现在可以将捕获的件货2*无摩擦地带入到目标位置和/或目标布置中。

前面所述的章节的实施方式、示例和变形方案或者以下的说明和附图，包括说明中的不同的视图或者相应的独立特征，可以彼此不依赖地或者在任意的组合中被应用。在与实施方式的联系中被描述的特征，对于所有的实施方式是可应用的，只要这些特征不是互相不容的即可。参照优选的实施方式描述了本发明。可行的是，示例的一些部件或者特征结合其它的示例的特征和部件来应用。

附图标记列表

1、1a、1b 排

2、2* 件货

2v 在最前面进入的件货

3、3a、3b 运输机构

4 加工或捕获区域

5 操纵器

6 水平供应机构

10 操纵装置

12 垛层布置，垛层

12* 有错误的垛层布置

15 控制单元

16 垛层准备和垛层提供模块

17 第一预分组

18 第二预分组

20 分组模块

22 装载站

23 托盘输入方向

24 托盘输出方向

25 中间垛层预分隔器

26 中间垛层置入器

40 第一止档元件

42 第二止档元件

45 传感器

46 图像识别传感器

50 抓取头

52 夹紧鄂板

100 垛层构造和码垛装置

F 编队

P、P1、P2 目标位置

TR 运输方向

推移方向

v3 输入速度

v6 供应速度

X 错误位置

Claims (15)

1.一种用于在件货（2）、货物和/或合装件的分组时和/或件货、货物和/或合装件的垛层构造时和/或与件货（2）、货物和/或合装件的分组和/或件货、货物和/或合装件的垛层构造相关联地操作件货（2）、货物和/或合装件的方法，其特征在于，

–所述方法规定将件货（2）、货物和/或合装件借助至少一个运输机构（3）沿着运输方向（TR）在相应闭合的和/或无空缺的编队（F）中或者在具有相应在件货（2）、货物和/或合装件之间存在空缺的编队中单排地或多排地运输向具有至少一个水平供应机构（6）以及至少一个操纵器（5）的分组模块（20），

–其中采用在分组模块（20）内部的捕获区域（4）内部运动的操纵器（5）从至少一个闭合的编队（F）或带有空隙的编队中将件货（2）、货物和/或合装件单个地或者将两个或者更多件货（2）、货物和/或合装件成组地相继捕获并且通过转动和/或移动和/或抬升带入到定义的垛层布置（12）中，

–其中，在捕获、转动、移动和/或抬升至少一个件货（2）、货物和/或合装件的在时间的顺序中为构造定义的垛层布置（12）而相继地在分组模块（20）内部执行的操作步骤中的至少一个操作步骤，规定将相应至少一个件货（2）、货物和/或合装件抬升并且在上方越过位于捕获区域（4）中的至少一个另外的件货（2）、货物和/或合装件而转移，

–其中，将通过操纵器捕获的至少一个件货、货物和/或合装件在上方越过已经定位的件货、货物和/或合装件，使得所述通过操纵器捕获的件货、货物和/或合装件在运输方向（TR）上位于所述已经定位的件货、货物和/或合装件前方或者在运输方向上相对于所述已经定位的件货、货物和/或合装件处于侧面错位，

–此后，将带入到垛层布置（12）中的件货（2）、货物和/或合装件沿运输方向（TR）继续运输向排在分组模块（20）之后的另外的操作模块、堆叠模块和/或码垛模块。

2.根据权利要求1所述的方法，在所述方法中将至少一个由操纵器（5）捕获的件货（2）在将其通过操纵器（5）定位期间以横向于运输方向（TR）的运动分量运动并且在此抬起至某一高度，所述高度避免与转移的所述至少一个件货（2）碰撞。

3.根据权利要求1或2所述的方法，在所述方法中至少一个件货（2）在捕获区域（4）内随着由操纵器（5）捕获的并且要定位的一个件货（2）或者要定位的多个件货转移，所述至少一个件货之前还没有被定位并且沿着运输方向（TR）与排在分组模块（20）之前的运输机构（3）齐平地运动，由所述运输机构将所述至少一个件货被转交到分组模块（20）的水平供应机构（6）上。

4.根据权利要求3所述的方法，在所述方法中至少一个件货从多个并行的运输机构（3）中的第一运输机构到达分组模块（20）的操纵器（5）的捕获区域（4）内并且所述至少一个件货先前还没有被定位并且沿着运输方向（TR）与排在分组模块（20）之前的运输机构（3）齐平地运动，所述至少一个件货随着由操纵器（5）捕获的并且要定位的一个件货（2）或者要定位的多个件货转移，要定位的所述一个件货或所述多个件货由与第一运输机构（3）并行的第二运输机构（3）运输到操纵器（5）的捕获区域（4）中。

5.根据权利要求1或2所述的方法，在所述方法中至少一个件货（2）在捕获区域（4）内随着由操纵器（5）捕获的并且要定位的一个件货（2）或者要定位的多个件货（2）转移，所述至少一个件货之前已经被操纵器（5）捕获并且移动、转动和/或抬起并且在此为了垛层构造重新被定位过和/或沿运输方向（TR）与排在分组模块（20）之前的运输机构（3）不齐平地运动，由所述运输机构将至少一个件货转交到分组模块（20）的水平供应机构（6）上。

6.根据权利要求1或2所述的方法，在所述方法中，位于捕获区域（4）中的件货（2）关于该件货的位置和/或在连续运输的件货（2）之间的空缺的存在采用传感器被检测，其中借助至少一个传感器（40）确定在操纵器（5）的捕获区域（4）中的连续的件货（2）之间是否存在空缺。

7.根据权利要求3所述的方法，在所述方法中将位于捕获区域（4）中的件货（2）关于件货的位置和/或在连续运输的件货（2）之间的空缺的存在采用传感器被检测，其中借助至少一个传感器（40）确定在操纵器（5）的捕获区域中的连续的件货（2）之间是否存在空缺。

8.根据权利要求6所述的方法，在所述方法中在捕获区域（4）中的连续的件货（2）之间识别出足够大的空缺之后，将另外的件货（2）插入空缺中和/或在转移另外的件货（2）情况下从上方来降到空缺中。

9.根据权利要求6所述的方法，在所述方法中传感器（45）将相应的信号传输到控制单元（15）上，所述控制单元在生产垛层布置（12）时控制操纵器（5）的运动。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中与将相应的至少一个件货（2）、货物和/或合装件抬起并且在上方越过至少一个另外的位于捕获区域（4）中的件货（2）、货物和/或合装件而转移同步的是，实现至少短时间地延缓至少一个运输机构（3）的输入速度（v3）和/或至少短时间地延缓水平供应机构的供应速度（v6）。

11.根据权利要求3所述的方法，其中与将相应的至少一个件货（2）、货物和/或合装件抬起并且在上方越过至少一个另外的位于捕获区域（4）中的件货（2）、货物和/或合装件而转移同步的是，实现至少短时间地延缓至少一个运输机构（3）的输入速度（v3）和/或至少短时间地延缓水平供应机构的供应速度（v6）。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法用于为了构造分别由多个件货（2）、货物和/或合装件组成的能够码垛的垛层而操作件货（2）、货物和/或合装件。

13.一种用于实施根据权利要求1至12中任一项所述的方法的装置（10），所述装置用于在件货（2）、货物和/或合装件的分组时和/或件货、货物和/或合装件的垛层构造时和/或与件货（2）、货物和/或合装件的分组和/或件货、货物和/或合装件的垛层构造相关联地操作件货（2）、货物和/或合装件。

14.根据权利要求13所述的装置（10），所述装置具有传感器（45），以用于识别在操纵器（5）的捕获区域（4）中的连续的件货（2）之间的空缺。

15.根据权利要求13所述的装置（10），其中，所述装置用于为了构造分别由多个件货（2）、货物和/或合装件组成的能够码垛的垛层而操作件货（2）、货物和/或合装件。

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