JPH0822698B2 - びん用積降し装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、空箱又はこれに空びんが収納された実箱
を積み降ろしする装置に関するものである。

［従来の技術］ 第９図〜第11図は、従来のびん用積降し装置を示す図
で、第９図は全体平面図、第10図はバルク専用機の平面
図、第11図は第10図の正面図である。

図中、（１）は所定場所に置かれた積降し用のパレッ
トで、この上に合成樹脂製の第１の空箱（２）が積載さ
れている。（3A）（3B）は上記所定場所に配置された作
業者、（４）は上記所定場所に設定された起点Ａと終点
Ｂとの間に周回して設置され空箱（２）を搬送するロー
ラコンベアからなる第１のコンベア、（５）は第１のコ
ンベア（４）の途中に接続されダンボールで構成された
カートンからなる第２の空箱（図示しない）を搬送する
ローラコンベアからなる第２のコンベア、（６）は空び
ん（７）を供給する製びん機、（８）（９）は空びん
（７）を搬送するびん供給コンベア、（10）は第１のコ
ンベア（４）に設けられ第２のコンベア（５）の接続点
よりも終点Ｂ側に配置されびん供給コンベア（８）に接
続され第１の空箱（２）又は第２の空箱に空びん（７）
を収納するびん箱詰め機、（11）は第１の空箱（２）に
空びん（７）が収納された実箱、（12）はパレット
（１）上に実箱（11）が積載された積付けパレット、
（13）はびん供給コンベア（９）に接続されたバルク専
用機、（13a）は供給されたびん（７）の列を押し板（1
3b）を介して押し出す押出しシリンダ、（13c）は押し
出されたびん（７）の列を搬送するコンベア、（13d）
は押出しシリンダ（13a）を昇降させる上下シリンダ、
（13e）はコンベア（13c）の端部前方に設けられ昇降す
るストッパ、（13f）は空びん（７）群を把持する把持
具、（13g）は把持具（13f）を昇降させる上下シリン
ダ、（13h）は把持具（13f）と一体的に設けられ吸着パ
ット（13i）を昇降させる上下シリンダ、（13j）は把持
具（13f）、上下シリンダ（13g）（3h）及び吸着パッド
（13i）を横方向へ移動させる移動装置、（13k）は合紙
で、直立する４本の合紙台（13l）内に積み重ねられて
貯蔵されている。（13m）は供給されるパレット（１）
上に載置された空びん（７）と合紙（13k）の積層物を
昇降させる昇降機、（14）はバルク専用機（13）に接続
されパレット（１）に空びん（７）と合紙（13k）の積
層物からなるバルク完了パレット（15）を所定場所に搬
送するコンベアである。

従来のびん用積降し装置は上記のように構成され、パ
レット（１）上に第１の空箱（２）が積載されたもの
が、フォークリフトで所定場所に運搬される。起点Ａの
作業者（3A）は第１の空箱（２）を取り上げて第１のコ
ンベア（４）に乗せると、第１の空箱（２）は搬送され
て、びん箱詰め機（10）に至る。びん箱詰め機（10）に
は、製びん機（６）からの空びん（７）がびん供給コン
ベア（８）により供給され、ここで第１の空箱（２）に
空びん（７）が収納され、実箱（11）となる。この実箱
（11）は第１のコンベア（４）により搬送され終点Ｂに
到着する。ここで、作業者（3B）は実箱（11）をパレッ
ト（１）上に降ろして積付けパレット（12）が形成され
る。

また、上記作業が行われないときに、第２の空箱のび
ん詰め及び積付け作業も行われる。すなわち、第２の空
箱を第２のコンベア（５）により搬送し、びん箱詰め機
（10）で空びん（７）を収納し、終点Ｂまで搬送する。
作業者（3B）は同様にこれをパレット（１）上に降ろし
て積付けパレット（図示しない）が形成される。

次に、製びん機（６）からはびん供給コンベア（９）
により、バルク専用機（13）に空びん（７）が供給さ
れ、バルク積付け作業が行われる。すなわち、空びん
（７）は一列に整列して順次供給され、押し板（13b）
の幅分だけ並ぶと、押出しシリンダ（13a）が動作し
て、空びん（７）列はコンベア（13c）上に押し出され
る。ここで、上下シリンダ（13d）が動作して、押し板
（13b）を空びん（７）の高さ以上に上昇させた後、押
出しシリンダ（13a）は押し板（13b）を後退させる。そ
して、上下シリンダ（13d）により押出しシリンダ（13
a）は下降して原位置に復帰する。このようにして、空
びん（７）の列がコンベア（13c）の上にためられ、そ
の先頭はストッパ（13e）に当接する。この空びん
（７）列が１パレット分たまると、上下シリンダ（13
g）により保持具（13f）が下降し、１パレット分の空び
ん（７）群を前後で挾持する。ここで、ストッパ（13
e）は下降し、移動装置（13j）は矢印方向へ移動し、空
びん（７）列は昇降機（13m）の合紙（13k）上に移動す
る。同時に。吸着パッド（13i）は合紙台（13l）の合紙
（13k）の上に平行移動する。そして、上下シリンダ（1
3h）が下降して合紙（13k）を吸着する。次に、上下シ
リンダ（13h）が上昇すると、合紙（13k）１枚が上昇
し、移動装置（13j）が最初の位置へ戻ると、上下シリ
ンダ（13i）は下降し、空びん（７）列の上に合紙（13
k）を乗せながら、昇降機（13m）も合紙（13k）を検出
（詳細は省略）するまで下降する。これで、コンベア
（13c）上面と昇降機（13m）上の合紙（13k）面は同一
面となり、次の空びん（７）列が上記と同様の手順でパ
レット（１）上に積み付けられる。空びん（７）が規定
の段数積み付けられると、バルク完了パレット（15）が
コンベア（14）により所定場所へ搬送される。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来のびん用積降し装置では、第１の空
箱（２）を作業者（3A）が第１のコンベア（４）に乗
せ、第１の実箱（11）又は第２の実箱を作業者（3B）が
第１のコンベア（４）から降ろし、バルク専用機（13）
では昇降機（13m）上の空びん（７）の高さを検出しな
がら規定の高さに積層するようにしているため、次のよ
うな問題点がある。

（１）空箱（２）、実箱（11）等を積み降しする作業者
（3A）（3B）が必要である。

（２）バルク専用機（13）が必要であり、大きなスペー
スが要求される。

（３）空びん（７）の種類が変更されると、各装置をそ
れに合わせて改造するか、又は新設しなければならな
い。また、対応できる種類にも限界がある。これは、特
にバルク専用機（13）において著しい。

（４）同様に、空びん（７）の種類及びバルク積みの種
類が変更される度に、高さ、送りピッチ等空びん（７）
の積付け位置に合わせて調整する箇所が多く、段取り時
間が長くなる。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもの
で、ほとんど人手を要せず、段取り変更にも小人数で対
応できるようにしたびん用積降し装置を提供することを
目的とする。

また、この発明の別の発明は、バルク専用機の占有す
るスペースを不要にでき、空びんの種類の変更にも容易
に対応できるようにしたびん用積降し装置を提供するこ
とを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係るびん用積降し装置は、パレットを所定
場所の起点に搬送し、これを終点に移動させ更に終点か
ら外部へ搬送するパレット搬送機と、パレット上に積載
されて起点に搬送された第１の空箱を第１のコンベア側
に降ろし、第１のコンベアの終点に到着した第１又は第
２の実箱をパレット搬送機上のパレットに積み付ける作
業ロボットとを設けたものである。

また、この発明の別の発明に係るびん用積降し装置
は、製びん機から供給される空びんを整列搬送させる整
列コンベアと、パレットを所定場所に搬送しこれを外部
へ搬送するパレット搬送機と、整列コンベアにより所定
場所に到着した空びんを把持してパレット搬送装置上の
パレットに降ろし、その上に合紙を載置する作業を繰り
返す作業ロボットとを設けたものである。

［作 用］ この発明においては、所定場所に搬送されたパレット
上の第１の空箱を、作業ロボットにより降ろし、このパ
レット上に第１又は第２の実箱を上記ロボットにより積
み付けるようにしたため、積み降ろしに人手を不要とな
る。

また、この発明の別の発明においては、所定場所に搬
送された整列空びんを、所定場所に搬送されたパレット
上に降ろしてバルク積みをするようにしたため、バルク
専用機は不要となり、びんの種類等の変更に対しては、
ロボットの動作変更で対応できる。

［実施例］ 第１図〜第８図はこの発明の一実施例を示す図で、第
１図は全体平面図、第２図は要部拡大平面図、第３図及
び第４図は第１の空箱及び実箱の積付け動作説明図で、
第３図は要部平面図、第４図は要部正面図、第５図及び
第６図は第２の実箱の積付け動作説明図で、第５図は要
部平面図、第６図は要部正面図、第７図及び第８図はバ
ルク積付け動作説明図で、第７図は要部平面図、第８図
は要部正面図であり、従来装置と同様の部分は同一符号
で示す。

図中、（21）は起点Ａに設けられ第１のコンベア
（４）に接続されたローラコンベアからなる払出しコン
ベアで、ローラ（図示しない）間から突出した停止片
（21a）を有している。（22）は終点Ｂに設けられ第１
のコンベア（４）に接続されたローラコンベアからなる
位置決めコンベアで、ローラ（図示しない）間から突出
した位置決め片（22a）を有し、第１のコンベア（４）
の終点Ｂ側には同様の瀬切り片（4a）を有している。
（23）は位置決めコンベア（22）上のワークを押し出す
押出しシリンダ、（24）は位置決めコンベア（22）に沿
って設けられ昇降する停止片、（25）は製びん機（６）
に接続され所定場所に延在し、空びん（７）を一列に整
列させて搬送する整列コンベア、（26）は外部から起点
Ａへパレット（１）を搬送する第１のパレット搬送機
で、１パレットずつ分離されたチェーンコンベア（26
a）が設けられている。（27）はパレット（１）を位置
決めする位置決め片、（28）はパレット（１）を起点Ａ
側から終点Ｂ側に移動させるローラコンベアからなる第
２のパレット搬送機、（29）は終点Ｂから外部へパレッ
ト（１）を搬送する第３のパレット搬送機で、第１のパ
レット搬送機（26）と同様のチェーンコンベア（29a）
が設けられている。（30）は合紙台（31）内に貯蔵され
た合紙、（32）は作業ロボットで、昇降かつ旋回する腕
（32a）とワークの積み降ろしを行うハンド（33）を有
している。なお、ハンド（33）は対象ワークによって、
段取り換えが行われる。

次に、この実施例の動作を説明する。

第３図及び第４図に示すように、第１の空箱（２）が
積載されたパレット（１）が第１のパレット搬送機（2
6）に乗せられると、チェーンコンベア（26a）により１
枚ずつ起点Ａの方へ搬送され、位置決め片（27）に当接
して位置決めされる。ここで、作業ロボット（32）が動
作し、第１の箱用ハンド（33A）とこれに設けられたつ
め（33Aa）により、第１の空箱（２）を把持して、順次
払出しコンベア（21）上に降ろす。このとき、第１の空
箱（２）は停止片（21a）に当たるため、ハンド（33A）
のつめ（33Aa）は外れやすい。パレット（１）上が空に
なると、第２のパレット搬送機（28）が動作して、パレ
ット（１）は終点Ｂ側に移動する。

一方、払出しコンベア（21）に降ろされた第１の空箱
（２）は、第１のコンベア（４）に移行して搬送され、
既述のように空びん（７）が収納され実箱（11）となっ
て終点Ｂに到着する。このとき、瀬切り片（4a）は下降
しているので第１の実箱（11）は位置決め片（22a）に
当接して停止する。ここで、作業ロボット（32）は上記
と同様にして実箱（11）を把持し、終点Ｂ側に移動して
来たパレット（１）上に積み付ける。所定数の積付けが
完了すると、第３のパレット搬送機（29）により、パレ
ット（１）は外部へ搬送される。

次に、第５図及び第６図に示すように、空のパレット
（１）が終点Ｂ側に移動すると、作業ロボット（32）は
位置決めコンベア（32）の前で待機する。

一方、第２のコンベア（５）により第２の空箱（図示
しない）が搬送され、びん箱詰め機（10）によりびん
（７）が収納され、第２の実箱（35）となって、第１の
コンベア（４）により終点Ｂまで搬送される。ここで、
瀬切り片（4a）により、１箱ずつに分離され、位置決め
片（22a）により位置決めされる。そして、押出しシリ
ンダ（23）が動作して、第２の実箱（35）は第２の箱用
ハンド（33B）へ送り込まれる。第２の箱用ハンド（33
B）は前後に移動するＬ字状のフォーク（33Ba）と、第
２の実箱（35）を押圧する抑えシリンダ（33Bb）と、フ
ォーク（33Ba）が後退したとき第２の実箱（35）の移動
を阻止する支え板（33Bc）からなっている。すなわち、
フォーク（33Ba）に送り込まれた第２の実箱（35）は抑
えシリンダ（33Bb）に押圧支持されて搬送され、フォー
ク（33Ba）が後退して、終点Ｂに移動して来たパレット
（１）上に積み付けられる。積付け完了すれば、第３の
パレット搬送機（29）により外部へ搬送される。なお、
この作業中、停止片（24）は下降している。

次に、第７図及び第８図に示すように、製びん機
（６）から供給される空びん（７）が、整列コンベア
（25）により一列に整列して終点Ｂに到着したとする。

ここで、空のパレット（１）が終点Ｂ側に移動する
と、作業ロボット（32）はバルク用ハンド（33c）の吸
着パッド（33Ca）で合紙（30）をパレット（１）上に積
み付ける。続いて作業ロボット（32）は整列コンベア
（25）から空びん（７）をグリップ（23Cb）で把持して
から、合紙（30）が積み付けられたパレット（１）上に
積み付ける。以下上記動作を繰り返して、パレット
（１）上に空びん（７）群と合紙（30）の積層物を形成
する。これが所定数完了すると、第３のパレット搬送機
（29）により外部へ搬送される。

したがって、積付け高さや位置の変更は、ロボットプ
ログラムの変更で対応できる。また、びん種に応じたハ
ンドとプログラムを準備すればよいため、多種類に対応
できると共に拡張性にも富んでいる。積付けワークの変
更には、ハンドとプログラム変更だけでよいため、段取
り時間は大幅に減少する。

第１の空箱（２）、空パレット（１）及び積み付けら
れたパレット（１）の供給及び受取り場所が同一箇所に
あるため、人手を要する作業が集中化され、生産効率が
向上する。また、材料、パレット（１）等の自動搬送を
すれば、全自動化も可能である。

［発明の効果］ 以上説明したとおりこの発明では、所定場所に搬送さ
れたパレット上の第１の空箱を作業ロボットにより降ろ
し、このパレット上に、第１又は第２の実箱を上記ロボ
ットにより積み付けるようにしたので、積み降ろしに人
手は不要となり、段取り変更にも小人数で対応できる効
果がある。

また、この発明の別の発明では、所定場所に搬送され
た整列空びんを、所定場所に搬送されたパレット上に降
ろしてバルク積みをするようにしたので、バルク専用機
は不要となりスペースを節約することができると共に、
びんの種類の変更、特にびんの高さの変更に対しては、
ロボットの動作変更で容易に対応することができる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第８図はこの発明によるびん用積降し装置の一
実施例を示す図で、第１図は全体平面図、第２図は第１
図の要部拡大平面図、第３図及び第４図は第１の空箱及
び実箱の積付け動作説明図で、第３図は要部平面図、第
４図は第３図の正面図、第５図及び第６図は第２の実箱
の積付け動作説明図で、第５図は要部平面図、第６図は
第５図の正面図、第７図及び第８図はバルク積付け動作
説明図で、第７図は要部平面図、第８図は第７図の正面
図、第９図〜第11図は従来のびん用積降し装置を示す図
で、第９図は全体平面図、第10図は第９図のバルク専用
機の平面図、第11図は第10図の正面図である。 図中、（１）はパレット、（２）は第１の空箱、（４）
は第１のコンベア、（５）は第２のコンベア、（６）は
製びん機、（７）は空びん、（10）はびん箱詰め機、
（11）は第１の実箱、（25）は整列コンベア、（26）は
パレット搬送機、（30）は合紙、（32）は作業ロボッ
ト、（35）は第２の実箱、Ａは起点、Ｂは終点である。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 60/00 Ａ Ｓ (72)発明者 石田 力 大阪府大阪市東淀川区柴島１丁目２番18号 中央電機株式会社内 (72)発明者 三田村 隆輝 愛知県稲沢市菱町１番地 三菱電機株式会 社稲沢製作所内 (72)発明者 佐藤 朗 愛知県稲沢市菱町１番地 三菱電機株式会 社稲沢製作所内 (72)発明者 高橋 貢 大阪府大阪市北区堂島２丁目２番２号 三 菱電機株式会社関西支社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定場所の起点から周回して上記所定場所
   の終点まで第１の空箱を搬送する第１のコンベアと、こ
   の第１のコンベアの途中に接続され第２の空箱を搬送す
   る第２のコンベアとを配置し、上記第２のコンベアの接
   続点よりも上記終点側の上記第１のコンベアにびん箱詰
   め機を設置し、製びん機から供給される空びんを上記び
   ん箱詰め機で上記第１又は第２の空箱に収納して第１又
   は第２の実箱とし、これを上記第１のコンベアの終点に
   搬送する装置において、パレットを上記起点に搬送しこ
   れを上記起点側から上記終点側に移動させ更に上記終点
   から外部へ搬送するパレット搬送機と、上記所定場所に
   設置され上記パレット搬送機により上記パレット上に積
   載されて上記終点に搬送された上記第１の空箱を上記第
   １のコンベア側に降ろし、上記第１のコンベアの終点に
   到着した上記第１又は第２の実箱を上記終点に搬送され
   た上記パレットに積み付ける作業ロボットとを備えたこ
   とを特徴とするびん用積降し装置。
2. 【請求項２】製びん機から供給される空びんを搬送して
   所定場所に整列させる整列コンベアと、パレットを上記
   所定場所に搬送しこれを外部へ搬送するパレット搬送機
   と、上記所定場所に設置され上記整列コンベアにより上
   記所定場所に到着整列した上記空びんを把持して上記パ
   レット搬送機上のパレットに降ろして複数列の空びん群
   を形成し、この上に合紙を載置し更にその上に上記空び
   ん群を形成する作業を繰り返す作業ロボットとを備えて
   なるびん用積降し装置。