JP6173028B2 - 箱詰め用段ボール供給および排出装置 - Google Patents

Description

本発明は箱詰め用段ボール供給および排出装置に関する。

従来、物品を段ボール箱に箱詰めする箱詰め装置が知られている。例えば特許文献１には、折畳んだ状態の段ボール箱の本体をロボットのハンドで把持するとともに上記本体を所定の折り曲げ部から筒状に曲げ起こし、さらに段ボール箱の底部フラップを内側に折り曲げることにより箱状にして充填台上に載置し、整列供給装置によって整列テーブル上に整列された被充填物を充填装置によって持ち上げて上記充填台上の段ボール箱内に供給充填することを特徴とするロボットによる段ボール箱への被充填物の充填機構が開示されている。

特開平１１−７０９１７号公報

ところが、特許文献１に記載のような従来の箱詰め装置では、ロボットによる、充填位置への段ボール箱の供給、その段ボール箱への被充填物の充填、充填済みの段ボール箱の移動を順々に行い、それぞれの工程を実施中には他の工程を行うことができず、効率の向上が困難であるという問題があった。

本発明は上記の点にかんがみてなされたもので、効率よく段ボール箱への被充填物の充填を可能とする箱詰め用段ボール供給および排出装置を提供することを目的とする。

本発明は上記の目的を達成するために、空箱の段ボール箱に被充填物を充填して実箱とする充填手段に対して前記空箱を供給するとともに、前記実箱を排出する箱詰め用段ボール供給および排出装置において、前記空箱を保持する第一の保持手段と、前記実箱を保持する第二の保持手段と、を備えた空・実搬送ロボットを有し、前記空・実搬送ロボットは、搬送コンベア上の前記空箱を前記第一の保持手段によって保持し、前記第一の保持手段によって前記空箱を保持したままで、前記充填手段が前記被充填物を充填した前記実箱を、前記第二の保持手段によって保持し、前記第一の保持手段によって前記空箱を保持したままで、前記第二の保持手段で保持した前記実箱を、前記充填手段の位置から前記搬送コンベアの位置まで直線移動させた後、該第二の保持手段による前記実箱の保持を解除して排出し、その後、前記第一の保持手段で保持した前記空箱を前記充填手段に供給する、ことを特徴とする。

本発明によれば、効率よく段ボール箱への被充填物の充填を可能とする箱詰め用段ボール供給および排出装置を提供することができる。

本発明による箱詰め用段ボール供給および排出装置の一実施例の概略を示す平面図であって、工程の流れを説明する図である。 本発明による箱詰め用段ボール供給および排出装置の一実施例の概略を示す平面図であって、図１に続く工程を説明する図である。 本発明による箱詰め用段ボール供給および排出装置の一実施例の概略を示す平面図であって、図２に続く工程を説明する図である。 本発明による箱詰め用段ボール供給および排出装置の一実施例の概略を示す平面図であって、図３に続く工程を説明する図である。 本発明による箱詰め用段ボール供給および排出装置の一実施例の概略を示す平面図であって、図４に続く工程を説明する図である。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳しく説明する。

本発明の目的、作用、効果、そのほかの目的、特徴および動作上の利点が、好適な実施の形態の説明によって明確になるであろう。

参考としてここに開示される実施の形態は、様々な実施可能な例の中から当業者の理解を助けるために最も好適な実施の形態を選定して提示したものに過ぎず、本発明の技術的思想が必ずしもこの実施の形態に限定あるいは制限されるものではない。本発明の技術的思想から逸脱することなく、様々な変化、付加および変更が可能なのは勿論、均等な他の実施も可能であり、これらも本発明に含まれることを明らかにしておく。

図１は、本発明による箱詰め用段ボール供給および排出装置の一実施例の概略を示す平面図であって、工程の流れを説明する図である。

本実施例では、箱詰め用段ボール供給および排出装置１は、空・実搬送ロボット２を有し、周辺に、段ボール箱を搬送する空・実搬送コンベア４と、空・実搬送ロボット２が充填ロボット１０１、１０２との間で段ボール箱の受け渡しを行う領域である箱位置決め部１０３と、を設けて構成される。

製函機３は、段ボール箱を組み立てて製造し、空・実搬送コンベア４上に排出する。空・実搬送コンベア４は、この製函機３から排出された段ボール箱（図１では、段ボール箱１０４ｅ）を図中の右から左へと搬送し、この段ボール箱１０４ｅを、空・実搬送ロボット２が受け取れる位置まで移動する。また、空・実搬送コンベア４は、充填ロボット１０１、１０２によって被充填物を充填された実箱の段ボール箱を、空・実搬送ロボット２から受け、図中の右から左へと搬送する。

空箱の段ボール箱に被充填物を充填する充填手段としての充填ロボット１０１、１０２は、空・実搬送ロボット２によって箱位置決め部１０３に供給された空箱の段ボール箱（図１では、段ボール箱１０４ａ、１０４ｃ）に被充填物を充填して箱詰めを行う。充填ロボット１０１、１０２によって被充填物の充填を完了した実箱の段ボール箱（図１では、段ボール箱１０４ｂ、１０４ｄ）は、箱位置決め部１０３から空・実搬送ロボット２に引き渡される。

空・実搬送ロボット２は、一側面に段ボール箱側面吸着パッド２ａを有し、他側面に段ボール箱側面吸着パッド２ｂを有する。段ボール箱側面吸着パッド２ａおよび２ｂは、例えば吸盤を有して吸気することによって段ボール箱を側面から真空吸着して保持することができる。段ボール箱側面吸着パッド２ａおよび２ｂによる段ボール箱の吸着は、吸気によるものに限られるものではなく、他の如何なる吸着によるものでもよく、また、ハンド部材等によって段ボール箱を把持して保持するものであってもよい。

空・実搬送ロボット２の段ボール箱側面吸着パッド２ａと段ボール箱側面吸着パッド２ｂとは、例えば１８０°異なる向きに段ボール箱を吸着する吸着面を有するように設けるのがよい。

図１では、製函機３によって製造された段ボール箱１０４ｅが、空箱の状態で空・実搬送コンベア４によって搬送され、空・実搬送ロボット２への引き渡し位置に達した状態を示している。

空・実搬送コンベア４によって搬送された段ボール箱１０４ｅが、空・実搬送ロボット２への引き渡し位置に達すると、空・実搬送ロボット２の段ボール箱側面吸着パッド２ａまたは２ｂによって段ボール箱１０４ｅを吸着して保持する。図１の例では、段ボール箱側面吸着パッド２ｂで段ボール箱１０４ｅを吸着する例を示している。

図２は、本発明による箱詰め用段ボール供給および排出装置の一実施例の概略を示す平面図であって、図１に続く工程を説明する図である。

図１に示したように段ボール箱側面吸着パッド２ｂで段ボール箱１０４ｅを吸着して保持した空・実搬送ロボット２は、図２に示すように、箱位置決め部１０３の近傍に移動し、空いている方の段ボール箱側面吸着パッド２ａによって実箱である段ボール箱１０４ｄを吸着して保持する。

図３は、本発明による箱詰め用段ボール供給および排出装置の一実施例の概略を示す平面図であって、図２に続く工程を説明する図である。

図３に示すように、空・実搬送ロボット２は、段ボール箱１０４ｄおよび１０４ｅを吸着して保持したままで移動し、段ボール箱１０４ｄが空・実搬送コンベア４上に位置するようにする。その状態で、空・実搬送ロボット２は、段ボール箱側面吸着パッド２ａによる段ボール箱１０４ｄの吸着を解除し、段ボール箱１０４ｄを空・実搬送コンベア４上に置く。

図４は、本発明による箱詰め用段ボール供給および排出装置の一実施例の概略を示す平面図であって、図３に続く工程を説明する図である。

図４に示すように、空・実搬送コンベア４上に置かれた段ボール箱１０４ｄは、空・実搬送コンベア４によって図中の右から左へと搬送され、段ボール箱１０４ｄに対する被充填物の箱詰め処理が完了する。

図５は、本発明による箱詰め用段ボール供給および排出装置の一実施例の概略を示す平面図であって、図４に続く工程を説明する図である。

実箱の段ボール箱１０４ｄに対する吸着を解除した空・実搬送ロボット２は、段ボール箱側面吸着パッド２ｂによって吸着し保持している空箱の段ボール箱１０４ｅを箱位置決め部１０３側に向けるように水平方向に回転し、段ボール箱１０４ｅが箱位置決め部１０３上（例えば、段ボール箱１０４ｄを取り除いた位置）に位置するようにする。その状態で、空・実搬送ロボット２は、段ボール箱側面吸着パッド２ｂによる段ボール箱１０４ｅの吸着を解除し、段ボール箱１０４ｅを箱位置決め部１０３上に置く。このとき、段ボール箱１０４ｅを置く箱位置決め部１０３上の位置は、例えば、充填が完了し取り除いた段ボール箱１０４ｄがあった位置にしてもよい。

箱位置決め部１０３上に置かれた空箱の段ボール箱１０４ａ、１０４ｃおよび１０４ｅには、充填ロボット１０１や１０２によって、順次、被充填物の充填を実施する。

箱位置決め部１０３上の段ボール箱のうち、どの箱が充填済みの実箱であるかは、例えば、充填ロボット１０１や１０２からの充填完了した旨の情報の信号が空・実搬送ロボット２に送信されることによって空・実搬送ロボット２が知り得るようにすればよく、空・実搬送ロボット２は、この知り得た実箱に対して、図２に示したように吸着し保持を行う。

また、空・実搬送ロボット２が箱位置決め部１０３上に空箱を置いたときには、その空箱の位置の情報の信号を充填ロボット１０１や１０２に対して送信し、これを受けた充填ロボット１０１や１０２は、その位置の空箱に対して被充填物の充填を実施する。

１ 箱詰め用段ボール供給および排出装置
２ 空・実搬送ロボット
２ａ、２ｂ 段ボール箱側面吸着パッド
３ 製函機
４ 空・実搬送コンベア
１０１、１０２ 充填ロボット
１０３ 箱位置決め部
１０４ａ〜１０４ｅ 段ボール箱

Claims (3)

1. 空箱の段ボール箱に被充填物を充填して実箱とする充填手段に対して前記空箱を供給するとともに、前記実箱を排出する箱詰め用段ボール供給および排出装置において、
   前記空箱を保持する第一の保持手段と、前記実箱を保持する第二の保持手段と、を備えた空・実搬送ロボットを有し、
   前記空・実搬送ロボットは、
   搬送コンベア上の前記空箱を前記第一の保持手段によって保持し、
   前記第一の保持手段によって前記空箱を保持したままで、前記充填手段が前記被充填物を充填した前記実箱を、前記第二の保持手段によって保持し、
   前記第一の保持手段によって前記空箱を保持したままで、前記第二の保持手段で保持した前記実箱を、前記充填手段の位置から前記搬送コンベアの位置まで直線移動させた後、該第二の保持手段による前記実箱の保持を解除して排出し、
   その後、前記第一の保持手段で保持した前記空箱を前記充填手段に供給する、
   ことを特徴とする箱詰め用段ボール供給および排出装置。
2. 請求項１に記載の箱詰め用段ボール供給および排出装置において、
   前記第一の保持手段および前記第二の保持手段は、前記段ボール箱を側面から真空吸着して保持する、
   ことを特徴とする箱詰め用段ボール供給および排出装置。
3. 請求項１または２に記載の箱詰め用段ボール供給および排出装置において、
   前記第一の保持手段が前記段ボール箱を保持する面と、前記第二の保持手段が前記段ボール箱を保持する面とが１８０°異なる向きである、
   ことを特徴とする箱詰め用段ボール供給および排出装置。