DE102022117889A1

DE102022117889A1 - Transportvorrichtung für flächige Verpackungszuschnitte und Verpackungssystem mit einer Verpackungsvorrichtung für flächige Verpackungszuschnitte

Info

Publication number: DE102022117889A1
Application number: DE102022117889.7A
Authority: DE
Inventors: August Peutl; Andreas Hack; Oliver Kotz; Martin Wagner; Ulrich Hansbauer
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2021-08-06
Filing date: 2022-07-18
Publication date: 2023-02-09
Also published as: CN117425605A; WO2023011899A3; WO2023011899A2

Abstract

Es ist eine Transportvorrichtung (1) für flächige Verpackungszuschnitte offenbart. Die Transportvorrichtung (1) umfasst wenigstens ein fahrerloses Transportfahrzeug (7) und mindestens einen Adapter (3). Das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) ist zum Tragen des mindestens einen Adapters (3) ausgebildet. Weiter ist der mindestens eine Adapter (3) zur Aufnahme mindestens eines Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung für flächige Verpackungszuschnitte, ein Verpackungssystem sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Verpackungssystems.
Für eine Verarbeitung, Zusammenstellung, Gruppierung und Verpackung von Artikeln, wie beispielsweise Getränkebehältnisse, gibt es unterschiedliche Arten der Verpackung. Weisen bestimmte Artikel, wie beispielsweise durch PET-Behältnisse mit geringen Wandstärken ausgebildete Getränkebehältnisse eine geringe Formstabilität auf, so werden solche Getränkebehältnisse in der Praxis häufig auf durch Karton und/oder Pappe gebildete Verpackungszuschnitte aufgesetzt, um einer ungewollten Beschädigung von solchen Getränkebehältnissen während ihres Transportes entgegenzuwirken. Derartige Verpackungszuschnitte werden auch als Tray bzw. PAD bezeichnet und können ggf. über Randbereiche verfügen, welche im Rahmen einer Verpackung der Artikel bzw. Getränkebehältnisse in Richtung nach oben gefaltet werden.
Auch sind Verpackungszuschnitte bekannt, welche lediglich durch eine flächige Auflage ohne Randbereich gebildet sind, wobei die einzelnen Artikel oder ggf. eine jeweilige aus mehreren Artikeln gebildete Zusammenstellung auf der flächigen Auflage steht. Der jeweilige auf dem Tray bzw. Verpackungszuschnitt aufstehende Artikel bzw. die jeweilige auf dem Tray bzw. Verpackungszuschnitt aufstehende Zusammenstellung an Artikeln kann sodann mit thermoplastischer Verpackungsfolie umhüllt werden, worauf folgend der jeweilige auf dem Tray oder PAD aufstehende Zusammenstellung an Artikeln in einen Schrumpftunnel eingebracht und das thermoplastische Verpackungsmaterial auf den jeweiligen Artikel bzw. auf die jeweilige Zusammenstellung an Artikeln aufgeschrumpft wird.
Eine Vorrichtung, mittels welcher Artikel auf flächige Verpackungszuschnitte bzw. auf Trays aufgesetzt werden können, ist beispielsweise aus der deutschen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer DE 10 2014 112 341 A1 bekannt. Diese bekannte Verpackungsvorrichtung umfasst eine erste Endlosfördereinrichtung mit Obertrum und Untertrum. Die erste Endlosfördereinrichtung umfasst mindestens eine umlaufende Förderkette für den Transport von auf einem Tray angeordnete Artikel in einem ersten Betriebsmodus. In einem zweiten Betriebsmodus ist die Verpackungsvorrichtung zum Transport von Artikeln und/oder Artikelgruppen ohne eine Verpackungsmittel-Unterlage vorgesehen.
Eine weitere gattungsgemäße Vorrichtung wird durch die DE 10 2017 203 603 A1 offenbart. Die aus der DE-Anmeldung bekannte Vorrichtung ist zum Aufsetzen einzelner Artikel oder Zusammenstellungen an Artikeln auf flächige und durch Karton und/oder Pappe gebildete Verpackungszuschnitte vorgesehen. Bestandteil der Vorrichtung ist eine Bereitstellung, über welche ein Stapel an flächigen und durch Karton und/oder Pappe gebildeten Verpackungszuschnitten dargeboten werden kann. Über eine Zufuhr werden die flächigen und durch Karton und/oder Pappe gebildeten Verpackungszuschnitte von einem jeweiligen Stapel abgenommen und in einen Transportweg der Artikel eingebracht, woraufhin einzelne Artikel oder Artikelgruppen auf die in den Transportweg eingebrachten Verpackungszuschnitte auffahren.
Bei sämtlichen aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen muss jeweils ein neuer Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten in die Verpackungsvorrichtung eingebracht werden, sofern ein Vorrat an flächigen Verpackungszuschnitten eines jeweiligen Stapels erschöpft ist bzw. sofern sämtliche Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapels aufgebraucht sind. Bis dato sind hierzu jeweilige neue Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten auf einer Palette angeordnet und werden ggf. durch einen Benutzer in die jeweilige Verpackungsvorrichtung eingebracht. Wünschenswert wären daher entsprechende Möglichkeiten, mit welchen eine Versorgung einer Verpackungsvorrichtung mit neuen Stapeln an flächigen Verpackungszuschnitten mit reduziertem personellem Aufwand erfolgen kann. Weiter wäre es wünschenswert, wenn eine solche Versorgung einer Verpackungsvorrichtung mit neuen Stapeln an flächigen Verpackungszuschnitten einfach und mit geringem Zeitaufwand erfolgen kann.
Eine Aufgabe der Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, eine Möglichkeit bereitzustellen, mit welcher Verpackungsvorrichtungen unter reduziertem personellem Aufwand, einfach und mit verhältnismäßig geringem Zeitaufwand mit neuen Stapeln an flächigen Verpackungszuschnitten versorgt werden können.
Die obige Aufgabe wird mit den Gegenständen gelöst, welche die Merkmale in den unabhängigen Ansprüchen umfassen. Vorteilhafte Ausführungsformen werden durch die abhängigen Ansprüche beschrieben.
Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung für flächige Verpackungszuschnitte. Die flächigen Verpackungszuschnitte können hierbei durch flächige Verpackungszuschnitte aus Karton und/oder Pappe ausgebildet sein und eine Standfläche für mehrere Artikel ausbilden. Auch kann es sein, dass die flächigen Verpackungszuschnitte seitliche Laschen besitzen, die in Richtung nach oben faltbar sind, um mittels eines jeweiligen flächigen Verpackungszuschnittes verpackte Artikel formschlüssig zusammenhalten zu können.
Die Transportvorrichtung umfasst wenigstens ein fahrerloses Transportfahrzeug und mindestens einen Adapter.
Solche fahrerlosen Transportfahrzeuge bzw. FTS oder AGV verfügen in der Praxis über einen eigenen Fahrantrieb und werden berührungslos geführt. Es kann hierbei sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug zum Erkennen einer induktiven Leitlinie ausgebildet ist, welcher das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug selbständig folgen kann bzw. entlang welcher das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug sich selbständig fortbewegen kann. Auch ist denkbar, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug seine jeweilige Ist-Position durch GPS erkennen und sich unter Berücksichtigung der jeweiligen erkannten Ist-Position selbständig fortbewegen kann. In weiteren Ausführungsformen kann es ergänzend oder alternativ hierzu sein, dass das wenigstens eine fahrerloses Transportfahrzeug über ein Lasernavigationssystem verfügt, über welches sich das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug orientieren und sodann selbständig bzw. autonom fortbewegen kann.
Ergänzend oder alternativ hierzu kann weiter vorgesehen sein, dass

- das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug über mindestens eine Kamera verfügt, über welche mindestens eine Kamera das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug seine jeweilige Ist-Position erkennen und sich unter Berücksichtigung der jeweiligen erkannten Ist-Position selbständig fortbewegen kann und/oder dass
- das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug über mindestens einen Ultraschallsensor verfügt, über welchen mindestens einen Ultraschallsensor das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug seine jeweilige Ist-Position erkennen und sich unter Berücksichtigung der jeweiligen erkannten Ist-Position selbständig fortbewegen kann und/oder dass
- das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug zum Erkennen eines Magnetstreifens bzw. einer mittels eines Magnetstreifens für das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug verlegten Leitlinie ausgebildet ist, entlang welcher sich das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug selbständig fortbewegen kann.

In der Praxis existieren darüber hinaus weitere Möglichkeiten, mit welchen sich ein fahrerloses Transportfahrzeug orientieren und ggf. selbständig fortbewegen kann. Nicht sämtliche dieser Möglichkeiten wurden vorhergehend aufgezählt.
Es ist vorgesehen, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug zum Tragen des mindestens einen Adapters vorbereitet oder ausgebildet ist. Das wenigstens eine fahrerlosen Transportfahrzeug und der mindestens eine Adapter können daher miteinander korrespondieren, so dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug den mindestens einen Adapter tragen kann.
Weiter ist vorgesehen, dass der mindestens eine Adapter zur Aufnahme mindestens eines Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist. Der mindestens eine Adapter kann demnach derart ausgebildet sein, dass der mindestens eine Adapter auf das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug aufgesetzt werden kann.
Es kann hierbei sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug und der mindestens eine Adapter derart miteinander korrespondieren, dass der mindestens eine Adapter in einer vorgegebenen Relativposition auf dem wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeugt aufsitzt, wenn der mindestens eine Adapter vom wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug getragen wird. Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass eine Masse des mindestens einen Adapters vollständig vom wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug aufgenommen ist, wenn der mindestens eine Adapter vom fahrerlosen Transportfahrzeug getragen wird.
Bewährt haben sich zudem Ausführungsformen, bei welchen das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug und der mindestens eine Adapter voneinander trennbar sind. Insbesondere kann es sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug und der mindestens eine Adapter werkzeuglos voneinander trennbar sind. Es kann sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug zum selbständigen Herstellen einer lösbaren mechanischen Verbindung zum mindestens einen Adapter ausgebildet, über welche mechanische Verbindung der mindestens eine Adapter am wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug festgesetzt wird. Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug zum selbständigen Lösen einer bereits hergestellten mechanischen Verbindung zum mindestens einen Adapter ausgebildet ist, über welche mechanische Verbindung der mindestens eine Adapter am wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug festgesetzt ist.
Alternativ hierzu kann es sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug und der mindestens eine Adapter über Fixierungsmittel fest miteinander verbunden sind, wobei es zum Lösen der Fixierungsmittel eines Arbeitswerkzeuges bedarf. Die Fixierungsmittel können beispielsweise über Schraubverbindungen ausgebildet sein, über die der mindestens eine Adapter am wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug festgesetzt ist. Darüber hinaus sind dem Fachmann beispielsweise durch Klemmverbindungen ausgebildete Fixierungsmittel bekannt, die lediglich unter Zuhilfenahme eines Arbeitswerkzeuges gelöst werden können und über welche durch Klemmverbindungen ausgebildeten Fixierungsmittel eine feste Verbindung zwischen dem mindestens einen Adapter und dem wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug hergestellt werden kann.
Weiter kann der mindestens eine Adapter mindestens ein umlaufend angetriebenes Fördermittel zur Bewegung mindestens eines jeweiligen aufgenommenen Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten umfassen, welches mindestens eine umlaufend angetriebene Fördermittel insbesondere durch mindestens ein Mattenband ausgebildet ist. In weiteren Ausführungsformen kann das mindestens eine umlaufend angetriebene Fördermittel beispielsweise auch durch mindestens ein Transportband, durch mindestens eine Kette und/oder durch mindestens einen Riemen ausgebildet sein, welcher zur stehenden oder liegenden Aufnahme des jeweiligen mindestens einen Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet und umlaufend geführt ist.
Bewährt haben sich auch Ausführungsformen, bei welchen der mindestens eine Adapter zur Fixierung des jeweiligen mindestens einen aufgenommenen Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist. Hierbei kann es beispielsweise sein, dass der mindestens eine Adapter zur Fixierung des jeweiligen mindestens einen aufgenommenen Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten wenigstens einen heb- und senkbaren Stempel umfasst, welcher wenigstens eine heb- und senkbare Stempel zum kraftbeaufschlagten Aufsetzen auf einen zuoberst angeordneten flächigen Verpackungszuschnitt des jeweiligen mindestens einen aufgenommenen Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist. Der wenigstens eine Stempel kann beispielsweise durch einen jeweiligen als Bestandteil des mindestens einen Adapters ausgebildeten Pneumatikzylinder oder Balgzylinder bewegbar sein. Auch kann es sein, dass der wenigstens eine heb- und senkbare Stempel durch eine jeweilige als Bestandteil des mindestens einen Adapters ausgebildete Hubspindel oder durch einen jeweiligen als Bestandteil des mindestens einen Adapters ausgebildeten Scherenhub bewegbar ist.
Alternativ oder ergänzend hierzu kann es beispielsweise sein, dass der mindestens eine Adapter zur Fixierung des jeweiligen mindestens einen aufgenommenen Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten mehrere Anschläge umfasst, welcher mehreren Anschläge von mehreren Seiten mit einem jeweiligen aufgenommenen Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten in Anlage gebracht werden können.
Weiter kann es sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug und der mindestens eine vom wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug getragene mindestens eine Adapter über eine Schnittstelle zum Datenaustausch und/oder zur elektrischen Energieversorgung des mindestens einen Adapters und/oder pneumatisch aneinander gekoppelt sind. Beispielsweise kann das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug einen Stecker ausbilden und der mindestens eine vom wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug getragene mindestens eine Adapter einen Gegenstecker umfassen, wobei der Stecker und der Gegenstecker zum Ausbilden der Schnittstelle ineinander gesteckt sind. Auch ist ergänzend oder alternativ hierzu vorstellbar, dass der mindestens eine Adapter und das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug zum Datenaustausch kabellos und beispielsweise via Bluetooth miteinander kommunizieren.
Bewährt haben sich auch Ausführungsformen, bei welchen der mindestens eine Adapter und/oder das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug über einen Neigungsmechanismus verfügt, über den der jeweilige mindestens eine über den mindestens einen Adapter aufgenommene Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten um eine horizontal orientierte Achse schwenkbar ist. Insbesondere kann es hierbei sein, dass der Neigungsmechanismus als Bestandteil des wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeuges ausgebildet ist, wobei das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug über seinen Neigungsmechanismus den gesamten bzw. vollständigen mindestens einen Adapter, welchen das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug trägt, um eine horizontal orientierte Achse schwenken kann. Solche Ausführungsformen wären vorteilhaft, sofern der mindestens eine Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten an eine Verpackungsvorrichtung in einem Bereich übergeben werden soll, welcher gegenüber einer Horizontalen geneigt ist bzw. ansteigt oder abfällt.
In diversen Ausführungsformen kann es sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug zum selbständigen Entgegennehmen eines Adapters ausgebildet ist. Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass das wenigstens ein fahrerlose Transportfahrzeug zum selbständigen Absetzen eines bis dahin vom wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug getragenen Adapters ausgebildet ist. Der mindestens eine Adapter kann hierbei bei einem Absetzen über das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug mit einer Bodenfläche in Kontakt treten.
Auch kann es hierbei sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug zum selbständigen Entgegennahmen eines Adapters von einem Gestell ausgebildet ist, auf welchem der mindestens eine Adapter aufsitzt. Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug zum selbständigen Absetzen eines bis dahin vom wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug getragenen Adapters auf einem Gestell ausgebildet ist.
Weiter kann es sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug und/oder der mindestens eine Adapter über einen Hubmechanismus verfügt, über welchen Hubmechanismus der mindestens eine Adapter zur selbständigen Entgegennahme relativ zum wenigstens einen Transportfahrzeug anhebbar ist, so dass der mindestens eine Adapter einen bis dahin bestehenden Oberflächenkontakt zu einer Standfläche verliert. Die Standfläche kann hierbei weiterhin durch eine Bodenfläche oder durch ein Gestellt ausgebildet sein.
Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug und der mindestens eine Adapter über einen Zentriermechanismus zusammenwirken, welcher Zentriermechanismus den mindestens einen Adapter bei einer selbständigen Entgegennahme über das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug relativ zum wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug ausrichten kann.
Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug und der mindestens eine Adapter über einen Spannbolzen und einen Spannmechanismus zusammenwirken, über welchen Spannbolzen und Spannmechanismus der mindestens eine Adapter zumindest weitgehend unbeweglich am wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug festsetzbar bzw. über welchen der mindestens eine Adapter zumindest weitgehend unbeweglich am wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug fixierbar ist.
Weiter kann es sein, dass der mindestens eine Adapter zur Aufnahme mindestens zweier Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten in mindestens zwei in vertikaler Richtung zueinander versetzten Ebenen ausgebildet ist. Hierbei kann es sein, dass der mindestens eine Adapter in jeder der mindestens zwei in vertikaler Richtung zueinander vesetzten Ebenen jeweils mindestens ein umlaufend angetriebenes Fördermittel zur Bewegung eines in der jeweiligen Ebene aufgenommenen Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten ausbildet. Das in der jeweiligen Ebene ausgebildete mindestens eine umlaufend angetriebene Fördermittel kann jeweils durch mindestens ein Mattenband ausgebildet sein.
Weiter ist vorstellbar, dass der mindestens eine Adapter mehrere Gabelzinken aufweist, welche miteinander zur Aufnahme des mindestens einen Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet sind. Solche Ausführungsformen haben sich bewährt, um den mindestens einen Stapel auf einfache Art und Weise entgegennehmen bzw. aufnehmen zu können. Das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug kann hierbei zum Anheben und Absenken des mindestens einen Adapters ausgebildet sein, welcher vom wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug getragen wird und die mehreren Gabelzinken aufweist.
Denkbar ist auch, dass die Transportvorrichtung einen Mehrachsroboter umfasst, welcher an dem mindestens einen Adapter oder an dem wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnet ist und zum Greifen mindestens eines aufzunehmenden Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten und Positionieren eines gegriffenen Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten auf dem mindestens einen hierbei über das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug getragenen Adapter ausgebildet ist. Der Mehrachsroboter kann ggf. fest mit dem mindestens einen Adapter bzw. fest mit dem wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug verbunden sein. Eine solche feste Verbindung kann derart ausgebildet sein, dass die feste Verbindung über ein Werkzeug gelöst werden muss, wenn der Mehrachsroboter von dem wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug bzw. von dem mindestens einen Adapter abgenommen oder demontiert werden soll. Beispielsweise kann es sich bei der festen Verbindung um mindestens eine Schraubverbindung handeln, über welche der Mehrachsroboter an dem mindestens einen Adapter oder an dem wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug festgesetzt ist. Vorstellbar ist, dass der Mehrachsroboter mehrere Greiffinger besitzt, über welche der Mehrachsroboter den jeweiligen mindestens einen aufzunehmenden Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten greifen kann. Insbesondere kann der Mehrachsroboter einen Zangengreifer besitzen, über welchen der Mehrachsroboter den jeweiligen mindestens einen aufzunehmenden Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten greifen kann.
Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verpackungssystem. Das Verpackungssystem umfasst mindestens eine Verpackungsvorrichtung, welche mindestens eine Verpackungsvorrichtung zum Verpacken von Artikelzusammenstellungen mit flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist. Weiter umfasst das Verpackungssystem mindestens eine Zuschnittsversorgung, welche zum Bereitstellen wenigstens eines Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist. Bestandteil des Verpackungssystems ist zudem wenigstens eine Transportvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der voranstehenden Beschreibung.
Die Verpackungsvorrichtung kann zur Abnahme eines jeweiligen zuoberst auf einem Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten angeordneten flächigen Verpackungszuschnittes ausgebildet sein. Weiter kann die Verpackungsvorrichtung zum Einbringen eines jeweiligen abgenommenen flächigen Verpackungszuschnittes in einen Transportweg einer jeweiligen Artikelzusammenstellung ausgebildet sein, so dass eine jeweilige Artikelzusammenstellung auf einen jeweiligen abgenommenen und in den Transportweg eingebrachten flächigen Verpackungszuschnitt auffährt.
Bei dem Verpackungssystem ist vorgesehen, dass die wenigstens eine Transportvorrichtung zum Verbringen eines jeweiligen über die mindestens eine Zuschnittsversorgung bereitgestellten Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten an die mindestens eine Verpackungsvorrichtung ausgebildet ist.
In diversen Ausführungsformen kann es sein, dass das Verpackungssystem mindestens eine erste Verpackungsvorrichtung, welche mindestens eine erste Verpackungsvorrichtung zum Verpacken von Artikelzusammenstellungen mit flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist, umfasst. Zudem kann das Verpackungssystem wenigstens eine zweite Verpackungsvorrichtung, welche wenigstens eine zweite Verpackungsvorrichtung zum Verpacken von weiteren Artikelzusammenstellungen mit flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist, umfassen. Hierbei kann mindestens ein bestimmtes fahrerloses Transportfahrzeug bzw. FTS vorgesehen sein, welches mindestens eine bestimmte fahrerlose Transportfahrzeug dazu ausgebildet ist, über einen jeweiligen getragenen Adapter einen jeweiligen Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten von der wenigstens einen Zuschnittsversorgung wahlweise an die mindestens eine erste Verpackungsvorrichtung oder an die mindestens eine zweite Verpackungsvorrichtung zu verbringen. Es kann sein, dass das mindestens eine bestimmte fahrerlose Transportfahrzeug bzw. FTS sowohl zur Versorgung der mindestens einen ersten Verpackungsvorrichtung mit Stapeln an flächigen Verpackungszuschnitten als auch zur Versorgung der mindestens einen zweiten Verpackungsvorrichtung mit Stapeln an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist.
Weiter kann es sein, dass die Verpackungsvorrichtung mindestens einen Stapelpuffer umfasst, der mehrere in vertikaler Richtung übereinander angeordnete Aufnahmen besitzt. Die in vertikaler Richtung übereinander angeordneten Aufnahmen können hierbei derart ausgebildet sein, dass über eine jeweilige Aufnahme jeweils mindestens ein Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten speicherbar ist. Hierbei kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Verpackungsvorrichtung wenigstens einen Stapellift umfasst, über welchen Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten in die in vertikaler Richtung übereinander angeordneten Aufnahmen einbringbar sind.
Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Betrieb eines Verpackungssystems, welches mindestens eine Verpackungsvorrichtung und mindestens eine Zuschnittsversorgung umfasst. Merkmale, welche vorhergehend bereits zu diversen Ausführungsformen des Verpackungssystems sowie zu diversen Ausführungsformen der Transportvorrichtung beschrieben wurden, können ebenso bei den nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein und werden nicht mehrfach erwähnt. Ebenso können nachfolgend zu diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschriebene Merkmale bei den vorhergehend bereits beschriebenen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung und des erfindungsgemäßen Verpackungssystems vorgesehen sein, ohne erneut erwähnt zu werden.
Bei dem Verfahren ist vorgesehen, dass über die mindestens eine Zuschnittsversorgung wenigstens ein Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten bereitgestellt wird. Die mindestens eine Zuschnittsversorgung kann über mindestens einen Manipulator verfügen, welcher mindestens eine Manipulator zur Abnahme von Stapeln an flächigen Verpackungszuschnitten von einer Palette und zum Positionieren von Stapeln an flächigen Verpackungszuschnitten auf dem mindestens einen Adapter einer Transportvorrichtung ausgebildet ist. Der mindestens eine Manipulator kann durch mindestens einen Mehrachsroboter ausgebildet sein.
Weiter ist vorgesehen, dass der bereitgestellt Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten von der mindestens einen Zuschnittsversorgung abgeholt und an mindestens eine Verpackungsvorrichtung übergeben wird, wobei die mindestens eine Verpackungsvorrichtung Artikelzusammenstellungen mit flächigen Verpackungszuschnitten des übergebenen Stapels verpackt.
Die mindestens eine Verpackungsvorrichtung kann wenigstens ein Übergabemodul umfassen, wobei vorgesehen ist, dass der bereitgestellte Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten von der mindestens einen Zuschnittsversorgung abgeholt und an das wenigstens eine Übergabemodul übergeben wird. Das Übergabemodul kann einen jeweiligen Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten an ein Verpackungsmodul der Verpackungsvorrichtung weiterführen, welches Verpackungsmodul Artikelzusammenstellungen mit flächigen Verpackungszuschnitten des jeweiligen Stapels verpackt, welcher Stapel an das Verpackungsmodul mittels des wenigstens einen Übergebemoduls weitergeführt wurde. Das wenigstens eine Übergabemodul kann eine Stapelzentrierung und/oder einen Stapelpuffer umfassen.
Bei der Umsetzung des Verfahrens sind wenigstens ein fahrerloses Transportfahrzeug sowie mindestens ein Adapter vorgesehen. Es ist weiter vorgesehen, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug den mindestens einen Adapter trägt, welcher mindestens eine Adapter mindestens einen Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten aufnimmt, welchen das fahrerlose Transportfahrzeug von der mindestens einen Zuschnittsversorgung zur mindestens einen Verpackungsvorrichtung verbringt, woraufhin der bis dahin noch über den wenigstens einen Adapter aufgenommene Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten vom mindestens einen Adapter an die mindestens eine Verpackungsvorrichtung übergeben wird. Wie vorhergehend bereits erwähnt, kann es sein, dass der über den wenigstens einen Adapter aufgenommene Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten vom mindestens einen Adapter an wenigstens ein Übergabemodul der mindestens einen Verpackungsvorrichtung übergeben wird.
In diversen Ausführungsformen kann es sein, dass mindestens ein als Bestandteil des mindestens einen Adapter ausgebildetes Fördermittel umlaufend angetrieben wird, wodurch der bis dahin noch über den mindestens einen Adapter aufgenommene Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten an die mindestens eine Verpackungsvorrichtung übergeben wird. Bei dem mindestens einen umlaufend angetriebenen Fördermittel kann es sich beispielsweise um ein Mattenband handeln.
Auch kann es sein, das über die mindestens eine Zuschnittsversorgung Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten bereitgestellt werden und hierbei bereits vom mindestens einen Adapter aufgenommen sind. Hierbei kann es sein, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug den mindestens einen Adapter zusammen mit dem bereits über den mindestens einen Adapter aufgenommenen Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten im Bereich der wenigstens einen Zuschnittsversorgung unterfährt, woraufhin der mindestens eine Adapter zusammen mit dem bereits aufgenommenen Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten angehoben wird, so dass der mindestens eine Adapter hierbei seinen Kontakt zu einer Standfläche verliert und sodann über das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug getragen wird. Die Standfläche kann hierbei durch eine Bodenfläche oder durch ein Gestell ausgebildet sein.
Weiter ist denkbar, dass der mindestens eine Adapter den mindestens einen aufgenommenen Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten fixiert und hierbei insbesondere wenigstens einen heb- und senkbaren Stempel umfasst. Der wenigstens eine heb- und senkbare Stempel kann zur klemmenden Fixierung des mindestens einen aufgenommenen Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten in Richtung von oben kraftbeaufschlagt gegen einen zuoberst angeordneten flächigen Verpackungszuschnitt des jeweiligen mindestens einen aufgenommenen Stapels an flächigen Verpackungszuschnitten drücken.
Vorstellbar ist zudem, dass der mindestens eine Adapter, welcher vom wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug getragen wird, mehrere Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten in mindestens zwei in vertikaler Richtung zueinander versetzten Ebenen aufnimmt, welche mehreren Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug von der mindestens einen Zuschnittsversorgung zur mindestens einen Verpackungsvorrichtung verbringt, woraufhin die bis dahin noch vom mindestens einen Adapter in mindestens zwei in vertikaler Richtung zueinander versetzten Ebenen aufgenommenen mehreren Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten vom mindestens einen Adapter an die mindestens eine Verpackungsvorrichtung übergeben werden.
Weiter kann es sein, dass bei dem Verfahren mindestens ein Stapelpuffer vorgesehen ist, welcher mehrere in vertikaler Richtung übereinander angeordnete Aufnahmen besitzt. Bei dem Verfahren kann zudem der vom mindestens einen Adapter an die mindestens eine Verpackungsvorrichtung übergebene Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten insbesondere über ein Plattform eines Stapelliftes auf ein vertikales Niveau einer bestimmten Aufnahme der mehreren Aufnahmen gebracht werden und hierauf auf dem bestimmten vertikalen Höhenniveau über die Plattform in die bestimmte Aufnahme eingebracht und in der bestimmten Aufnahme gespeichert werden, bis flächige Verpackungszuschnitte des gespeicherten Stapels zum Verpacken von Artikelzusammenstellungen benötigt werden. Hierauf folgend kann der bis dahin gespeicherte Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten über den mindestens einen Stapelpuffer freigegeben und in Richtung eines Verpackungsmoduls der Verpackungsvorrichtung bewegt werden, welche sodann mit flächigen Verpackungszuschnitten des Stapels Artikelzusammenstellungen verpackt.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

1 und 2 zeigen eine schematische Ansicht einer Zuschnittsversorgung, wie sie bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems sowie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein kann;
3 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform eines fahrerlosen Transportfahrzeuges, wie es in diversen Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung, in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems sowie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein kann;
4 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform eines Adapters, wie er bei diversen Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung sowie bei der Umsetzung in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein kann;
5 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer Transportvorrichtung;
6 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform eines Adapters, wie er als Bestandteil in diversen Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung sowie bei der Umsetzung in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein kann;
7 und 8 zeigen jeweils eine schematische Draufsicht auf Ausführungsformen eines Adapters, wie er für diverse Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung sowie bei der Umsetzung in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein kann;
9 bis 12 zeigen einzelne Details und Aspekte, wie sie bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems sowie bei einer Durchführung in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können;
13 bis 17 zeigen schematische Ansichten weiterer Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung;
18 zeigt eine Zuschnittsversorgung sowie eine Transportvorrichtung, wie sie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems sowie bei der Durchführung in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens jeweils vorgesehen sein können;
19 bis 21 zeigen in schematischer Darstellung jeweils eine Übergabe mehrerer Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten von einem Adapter einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung an eine Verpackungsvorrichtung;
22 und 23 sowie 24 zeigen in schematischer Darstellung jeweils weitere Aspekte, wie sie bei diversen Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung, bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems sowie bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können;
25 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems mit einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Verpackungsvorrichtung;
26 und 27 zeigen weitere Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystem mit einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Verpackungsvorrichtung;
28 zeigt eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung sowie einzelne Bestandteile einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems;
29 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Zuschnittsversorgung und zeigt, wie eine Übergabe von Stapeln an flächigen Verpackungszuschnitten an eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung erfolgen kann.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Die Ausführungsformen, Beispiele und Varianten der vorhergehenden Absätze, die Ansprüche oder die folgende Beschreibung und die Figuren, einschließlich ihrer verschiedenen Ansichten oder jeweiligen individuellen Merkmale, können unabhängig voneinander oder in beliebiger Kombination verwendet werden. Merkmale, die in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben werden, sind für alle Ausführungsformen anwendbar, sofern die Merkmale nicht unvereinbar sind.
Wenn auch im Zusammenhang der nachfolgenden Figurenbeschreibung generell von „schematischen“ Darstellungen und Ansichten die Rede ist, so ist damit keineswegs gemeint, dass die Figurendarstellungen und deren Beschreibung hinsichtlich der Offenbarung der Erfindung von untergeordneter Bedeutung sein sollen. Der Fachmann ist durchaus in der Lage, aus den schematisch und abstrakt gezeichneten Darstellungen genug an Informationen zu entnehmen, die ihm das Verständnis der Erfindung erleichtern, ohne dass er etwa aus den gezeichneten und möglicherweise nicht exakt maßstabsgerechten Größenverhältnissen in irgendeiner Weise in seinem Verständnis beeinträchtigt wäre. Die Figuren ermöglichen es dem Fachmann als Leser somit, anhand der konkreter erläuterten Umsetzungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der konkreter erläuterten Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verpackungssystems bzw. der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung ein besseres Verständnis für den in den Ansprüchen sowie im allgemeinen Teil der Beschreibung allgemeiner und/oder abstrakter formulierten Erfindungsgedanken abzuleiten.
Die 1 und 2 zeigen eine schematische Ansicht einer Zuschnittsversorgung 30, wie sie bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems 10 (vgl. 25 bis 27) sowie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein kann. Die Zuschnittsversorgung 30 umfasst vorliegend einen Manipulator 32, welcher als Knickarmroboter 34 ausgebildet ist und an einem Arbeitsarm 35 ein Werkzeug 36 trägt. Über das Werkzeug 36 kann der Manipulator 32 bzw. der Knickarmroboter 34 einen Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten 5 von einer Palette 20 entgegennehmen. Das Werkzeug 36 besitzt vorliegend zwei Greiffinger, die eine Zustellbewegung ausführen können, um einen jeweiligen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten klemmend zu erfassen. Der Manipulator 32 bzw. der Knickarmroboter 34 ist über sein Werkzeug 36 somit als Zangengreifer ausgebildet.
Das Werkzeug 36 ist lösbar mit dem Manipulator 32 bzw. mit dem Knickarmroboter 36 verbunden. Vorliegend kann der Manipulator 32 bzw. der Knickarmroboter 34 das Werkzeug 36 selbständig in einen nicht mit dargestellten Speicher bewegen und bei Bedarf ein weiteres Werkzeug selbständig aus einem solchen Speicher entnehmen. Ein Werkzeugwechsel kann beispielsweise erforderlich sein, sofern unterschiedliche Stapel an flächigen Verpackungszuschnitten 5, die ggf. voneinander abweichende Dimensionierungen besitzen, durch den Manipulator 32 bzw. den Knickarmroboter 34 entgegengenommen werden sollen.
In 1 sind mehrere Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten noch auf einer Palette 20 angeordnet, von welcher der Manipulator 32 bzw. der Knickarmroboter 34 die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten nacheinander abnimmt. Damit sich die auf der Palette 20 angeordneten Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten hierbei jeweils in einem Erfassungsbereich des Manipulators 32 bzw. des Knickarmroboters 34 befinden, umfasst die Zuschnittsversorgung 30 einen Drehteller 15, auf welchem die Palette 20 abgesetzt wurde. Der Drehteller 15 kann die Palette 20 zusammen mit den hierauf angeordneten Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten um eine lotrecht orientierte Achse drehen, so dass nach erfolgter Drehbewegung der Manipulator 32 über sein Werkzeug 36 einen jeweiligen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten einfach bzw. ohne Probleme erfassen kann.
Das Werkzeug 36 ist bei der Ausführungsform nach 1 dazu ausgebildet, einen Stapel 5 entgegenzunehmen, bei welchem die flächigen Verpackungszuschnitte jeweils eine rechteckförmige Geometrie besitzen. Da ein gesamter Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten eine große Masse besitzen kann, hat es sich bewährt, wenn der Manipulator 32 bzw. der Knickarmroboter 34 den Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten quer bzw. von zwei gegenüberliegenden Seiten seiner Längsorientierung klemmend erfasst, um eine durch Hebelwirkung auf den Manipulator 32 hierbei einwirkende Kraft gering zu halten. Bei Ausführungsformen mit Drehtellern 15 kann ein jeweiliger Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten für eine solche Entgegennahme ausgerichtet bzw. um eine lotrecht orientierte Achse gedreht werden, so dass der Manipulator 32 bzw. der Knickarmroboter 34 den jeweiligen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten quer bzw. von zwei gegenüberliegenden Seiten seiner Längsorientierung klemmend erfassen kann.
Ein Stapel 5 umfasst eine Vielzahl an flächigen Verpackungszuschnitten, die bei der Ausführungsform nach 1 und 2 aufeinanderliegen bzw. übereinandergestapelt sind. In der Praxis kann es sein, dass flächige Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapels 5 ungewollt verrutschen, womit Probleme bei einer Entgegennahme des jeweiligen Stapels durch den Manipulator 32 bzw. durch den Knickarmroboter 34 einhergehen können. Um solche Probleme zu vermeiden, besitzt die Zuschnittsversorgung 30 eine Anschlagwand 25, die in horizontaler Richtung bewegt werden kann und hierbei flächige Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapel 5 bündig zueinander ausrichtet.
Wenn der Manipulator 32 bzw. der Knickarmroboter 34 einen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten entgegennimmt, drückt der Manipulator 32 bzw. der Knickarmroboter 34 den Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten über sein Arbeitswerkzeug 36 gegen die Anschlagwand 25. Hierdurch ist es möglich, dass der Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten geringfügig angehoben wird, so dass eine Gabel des Arbeitswerkzeuges 36 den Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten unterfahren kann.
Bei der Ausführungsform nach 1 und 2 ist genau eine solche Anschlagwand 25 vorgesehen. Denkbar ist jedoch auch, dass mindestens eine weitere Anschlagwand vorgesehen ist, deren Längsrichtung lotrecht zu der in 25 dargestellten Anschlagwand verläuft und die zum bündigen Ausrichten der flächigen Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapels 5 mit einer weiteren Seite der flächigen Verpackungszuschnitte in Anlage gebracht wird.
In der Praxis hat es sich zudem bewährt, wenn die Anschlagwand 25 mit den flächigen Verpackungszuschnitten eines jeweiligen Stapels 5 in Anlage bleibt, während der Manipulator 32 über sein Werkzeug 36 den jeweiligen Stapel 5 entgegennimmt. Hierdurch kann vermieden werden, dass flächige Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapel 5 bei einer Entgegennahme über den Manipulator 32 ungewollt verrutschen. Eine Bewegung des Manipulators 32 und eine horizontale Bewegung der Anschlagwand 25 sind somit aufeinander abgestimmt.
Ziffer 27 verweist in 1 auf einen optischen Sensor, welcher mit dem Manipulator 32 bei einer Entgegennahme eines jeweiligen Stapels 5 an flächigen Verpackungszuschnitten zusammenwirkt. So kann der optische Sensor 27 eine jeweilige Ist-Position eines jeweiligen entgegenzunehmenden Stapels 5 erkennen, woraufhin der Manipulator 32 zur entsprechenden Bewegung seines Arbeitswerkzeuges 36 unter Berücksichtigung der erkannten Ist-Position angesteuert wird. Den entgegengenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten setzt der Manipulator 32 bzw. der Knickarmroboter 34 sodann auf einem Adapter ab, der von einem fahrerlosen Transportfahrzeug getragen wird. Das fahrerlose Transportfahrzeug bewegt den Adapter zusammen mit dem auf dem Adapter abgesetztem Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten zu einer Verpackungsvorrichtung, woraufhin der Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in die Verpackungsvorrichtung eingebracht wird.
Die Position des optischen Sensors 27 ist in 1 lediglich beispielhaft zu verstehen. In weiteren Ausführungsformen kann es beispielsweise sein, dass der optische Sensor 27 als Bestandteil des Manipulators 32 bzw. des Knickarmroboters 35 ausgebildet ist. Denkbar ist hierbei, dass der optische Sensor 27 an dem Arbeitsarm 35 des Manipulators 32 angeordnet ist. Beispielsweise kann der optische Sensor 27 hierbei im Bereich des Werkzeuges 36 oder auch am Werkzeug 36 selbst angeordnet sein. Vor einer Entgegennahme eines jeweiligen Stapels 5 an flächigen Verpackungszuschnitten kann der Manipulator 32 bzw. der Knickarmroboter 34 bei solchen Ausführungsformen den optischen Sensor 27 mittels einer Bewegung seines Arbeitsarmes 35 im Bereich des jeweiligen entgegenzunehmenden Stapels 5 an flächigen Verpackungszuschnitten positionieren.
Auch kann es sein, dass mehrere optische Sensoren 27 vorgesehen sind, die im Bereich der Palette 20 positioniert sind. Insbesondere kann es hierbei sein, dass mehrere optische Sensoren 27 derart im Bereich der Palette 20 positioniert sind, dass über die mehreren optischen Sensoren 27 die von der jeweiligen Palette 20 aufgenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in ihrer jeweiligen dreidimensionalen Struktur erkannt werden können.
In diversen Ausführungsformen können alternativ zum optischen Sensor 27 oder ergänzend zum optischen Sensor 27 weitere Sensoren, wie beispielsweise Lichtschranken und/oder Ultraschallsensoren und/oder Tastsensoren vorgesehen sein, um die Position eines jeweiligen Stapels 5 an flächigen Verpackungszuschnitten zu erkennen.
Ein solcher Manipulator 32 bzw. Mehrachsroboter 34 kann auch Bestandteil einer Transportvorrichtung 1 sein, wie sie beispielhaft in der nachfolgenden 5 oder ggf. auch im Ausführungsbeispiel der 13 bis 17 beschrieben wird. Hierbei kann es sein, dass der Manipulator 32 an dem fahrerlosen Transportfahrzeug 7 der Transportvorrichtung 1 oder an dem Adapter 3 der Transportvorrichtung 1 befestigt ist, Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten, die ggf. auf einer Palette 20 angeordnet sind, greift und sodann auf dem jeweiligen Adapter 3 des jeweiligen fahrerlosen Transportfahrzeuges 7 ablegt. Bei solchen Ausführungsformen wird der Manipulator 32 zusammen mit einem entgegengenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in Richtung einer Verpackungsvorrichtung bewegt und verbleibt nicht im Bereich einer jeweiligen Palette 20, nachdem er einen jeweiligen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten von der Palette 20 entgegengenommen und auf dem Adapter 3 abgesetzt hat.
Auch ist denkbar, dass ein Mehrachsroboter 32 entsprechend der Darstellung nach 1 als Bestandteil einer Zuschnittsversorgung 30 vorgesehen ist und dass eine Transportvorrichtung 1, welche Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten an eine Verpackungsvorrichtung verbringen kann, einen weiteren solchen Mehrachsroboter 32 besitzt, der als fester Bestandteil der Transportvorrichtung 1 ausgebildet ist bzw. der von einem fahrerlosen Transportfahrzeug 7 der Transportvorrichtung 1 getragen wird. Bei solchen Ausführungsformen kann der Mehrachsroboter 32, welcher als Bestandteil der Zuschnittsversorgung 30 ausgebildet ist, Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten von einer Palette 20 entgegennehmen und hierauf an den weiteren Mehrachsroboter übergeben, welcher als Bestandteil der Transportvorrichtung 1 ausgebildet ist. Der weitere Mehrachsroboter kann den jeweiligen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten dann auf dem Adapter 3 seiner Transportvorrichtung 1 absetzen.
Die 2 lässt nochmals den Drehteller 15 erkennen, auf welchem die Palette 20 abgesetzt wurde. Eine Rotationsachse des Drehtellers 15 verläuft in 2 in Richtung der Bildebene. Die Palette 20 kann zusammen mit den Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten beispielsweise mittels eines Hubwagens, durch einen Palettentransporteur, durch einen Stapler, oder durch weitere Einrichtungen auf den Drehteller 15 aufgesetzt werden.
Die 3 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform eines fahrerlosen Transportfahrzeuges 7, wie es in diversen Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung, in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems sowie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein kann. Das fahrerlose Transportfahrzeug bzw. FTS bzw. AGV ist zur tragenden Aufnahme eines Adapters ausgebildet und kann sich selbständig bzw. autonom fortbewegen. In der Praxis kann das fahrerlose Transportfahrzeug 7 über einen Akku verfügen, welcher die vom fahrerlosen Transportfahrzeug 7 benötigte elektrische Energie bereitstellt.
Bewährt hat es sich, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug 7 durch eine induktive Spurführung zwischen einer Zuschnittsversorgung 30 (vgl. 1 und 2) und einer Verpackungsvorrichtung 2 (vgl. 25 bis 27) hin und her bewegt wird. Auch kann es sein, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 7 sich unter Zuhilfenahme von GPS und/oder Lasernavigation fortbewegt.
Die 4 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform eines Adapters 3, wie er bei diversen Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung vorgesehen sein kann. Der Adapter 3 kann mittels eines fahrerlosen Transportfahrzeuges 7 (vgl. 3) getragen werden und bildet sodann zusammen mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug 7 eine Transportvorrichtung 1 (vgl. 5) aus, welche Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten von einer Zuschnittsversorgung an eine Verpackungsvorrichtung verbringen kann.
Der Adapter 3 umfasst mehrere Standbeine 28, über welche der Adapter 3 dann auf einer Bodenfläche 8 aufsteht, wenn der Adapter 3 nicht vom fahrerlosen Transportfahrzeug getragen wird. Hierdurch besteht die Möglichkeit, dass der Adapter 3 beispielsweise im Bereich einer Zuschnittsversorgung 30 (vgl. 1 und 2) abgesetzt wird und ein Stapel 5 oder mehrere Stapel 5 auf dem Adapter 3 abgesetzt werden, bevor ein fahrerloses Transportfahrzeug 7 den Adapter 3 zusammen mit den bereits auf dem Adapter 3 befindlichen Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten entgegennimmt.
Weiter umfasst der Adapter 3 einen Klemmkasten 13 sowie eine Steckverbindung 29. Das fahrerlose Transportfahrzeug 7 besitzt einen Stecker, welcher mit der Steckverbindung 29 des Adapters 3 korrespondiert. Wenn der Adapter 3 über das fahrerlose Transportfahrzeug 7 (vgl. 3) getragen wird, bilden die Steckverbindung 29 und der korrespondierende Stecker des fahrerlosen Transportfahrzeuges 7 eine Schnittstelle aus, über welche das fahrerlose Transportfahrzeug 7 und der Adapter 3 Daten austauschen können und/oder über welche der Adapter 3 vom fahrerlosen Transportfahrzeug 7 mit elektrischer Energie versorgt wird.
Bestandteil des Adapters 3 ist zudem ein umlaufend angetriebenes Fördermittel 37, welches als Mattenband 39 ausgebildet ist und auf welchem die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten aufstehen, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug den Adapter 3 zusammen mit den Stapeln 5 in Richtung einer Verpackungsvorrichtung 2 (vgl. 25 bis 27) bewegt. Über das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 bzw. über das Mattenband 39 können die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten jeweils in horizontaler Richtung bewegt werden. Bewährt hat es sich hierbei beispielsweise, wenn die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten mittels des umlaufend angetriebenen Fördermittels 37 jeweils horizontal bewegt werden und hierdurch an eine Verpackungsvorrichtung übergeben werden.
Wird der Adapter 3 im Bereich einer Zuschnittsversorgung 30 (vgl. 1 und 2) mit Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten beladen, so kann in einem ersten Schritt ein erster Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten auf das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 aufgesetzt werden. Das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 kann diesen bereits aufgesetzten Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten sodann in horizontaler Richtung bewegen, woraufhin ein weiterer Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in die entsprechende Position auf das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 aufgesetzt wird.
Wird der Adapter 3 von einem fahrerlosen Transportfahrzeug 7 (vgl. 3) getragen und zusammen mit aufgenommenen Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in Richtung einer Verpackungsvorrichtung bewegt, kann nicht mit Gewissheit ausgeschlossen werden, dass die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten 5 ungewollt kippen oder dass einzelne flächige Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapel 5 bei einem Transport ihre bündige Ausrichtung verlieren. Um solche Probleme zu vermeiden, umfasst der Adapter 3 eine Fixiereinrichtung mit mehreren Stempeln 9, die an einem Rahmen 19 befestigt sind.
Ein jeweiliger Stempel 9 kann hierbei kraftbeaufschlagt in Richtung von oben kommend auf einen jeweiligen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten aufsetzen und den jeweiligen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten klemmend am umlaufend angetriebenen Fördermittel 37 festsetzen. Sofern die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten über das fahrerlose Transportfahrzeug 7 zur Verpackungsvorrichtung transportiert wurden und in einem folgenden Schritt an die Verpackungsvorrichtung übergeben werden sollen, werden die Stempel 9 wieder in Richtung nach oben bewegt, wodurch die Stempel 9 ihren jeweiligen Kontakt zu einem zuoberst angeordneten Verpackungszuschnitt eines jeweiligen Stapels 5 verlieren und die Fixierung des jeweiligen Stapels 5 aufgehoben wird.
Die 5 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer Transportvorrichtung 1. Die Transportvorrichtung 1 umfasst ein fahrerloses Transportfahrzeug 7 sowie einen Adapter 3, welcher in 5 bereits vom fahrerlosen Transportfahrzeug 7 entgegengenommen wurde und vom fahrerlosen Transportfahrzeug 7 getragen wird. Der Adapter 3 hat weiterhin mehrere Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitte aufgenommen. Die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten werden entsprechend der vorherigen Beschreibung zu 4 über die Stempel 9 klemmend auf dem umlaufend angetriebenen Fördermittel 7 bzw. auf dem Mattenband 9 festgesetzt.
Zur Entgegennahme des Adapters 3 wird der Adapter 3 vom fahrerlosen Transportfahrzeug 7 unterfahren, woraufhin das fahrerlose Transportfahrzeug 7 den Adapter 3 in vertikaler Richtung anhebt, bis die Standfüße 28 des Adapters 3 ihren Kontakt zur Bodenfläche 8 verlieren und sich in der Position gemäß 5 befinden. Hierauf folgend kann das fahrerlose Transportfahrzeug 7 den Adapter 3 zusammen mit den vom Adapter 3 aufgenommenen Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in Richtung einer Verpackungsvorrichtung bewegen. Zum Anheben des Adapters 3 umfasst das fahrerlose Transportfahrzeug 7 einen Hubmechanismus 51.
Die 6 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform eines Adapters 3, wie er als Bestandteil in diversen Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1 vorgesehen sein kann. Auch die Ausführungsform eines Adapters 3 aus 6 umfasst eine Steckverbindung 29 entsprechend der Ausführungsform nach 4, einen Klemmkasten 13 sowie mehrere Standbeine 28, mit welchen der Adapter 3 auf einer Bodenfläche 8 aufsteht, sofern das fahrerlose Transportfahrzeug 7 den Adapter 3 nicht trägt.
Gegenüber der Ausführungsform eines Adapters 3 nach 4 unterscheidet sich der Adapter 3 der Ausführungsform nach 6 darin, dass der Adapter 3 Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in mehreren Ebenen E1 und E2 aufnehmen kann, die in vertikaler Richtung zueinander versetzt sind. Für jede der Ebenen E1 und E2 ist weiterhin ein umlaufend angetriebenes Fördermittel 37 vorgesehen, welches als Mattenband 39 ausgebildet ist. Über das jeweilige umlaufend angetriebene Fördermittel 37 können die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten jeweils in horizontaler Richtung bewegt werden. Die vorliegend dargestellte Ausbildung des Adapters 3 mit genau zwei Ebenen E1 und E2, über welche jeweils Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten aufgenommen werden können, ist lediglich beispielhaft zu verstehen. So ist in diversen weiteren Ausführungsformen auch vorstellbar, dass der Adapter 3 mehr als zwei Ebenen E1 und E2 bereitstellt, über welche ein solcher Adapter 3 jeweils Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten aufnehmen kann.
Die 7 und 8 zeigen jeweils eine schematische Draufsicht auf Ausführungsformen eines Adapters 3, wie er für diverse Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1 vorgesehen sein kann. Der Adapter 3 gemäß der Ausführungsform nach 7 umfasst wiederum ein umlaufend angetriebenes Fördermittel 37, welches als Mattenband 39 ausgebildet ist. Mittels Pfeildarstellung ist in 7 eine Transportrichtung angedeutet, entlang welcher das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 bzw. das Mattenband 39 bereits über den Adapter 3 aufgenommene Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten bewegen kann.
In 7 wurden die drei bereits auf dem umlaufend angetriebenen Fördermittel 37 abgesetzten Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten entlang dieser Transportrichtung bewegt. Hierdurch entsteht auf dem umlaufend angetriebenen Fördermittel 37 eine freie Position FP, an welcher nachfolgend der in 7 noch nicht auf dem umlaufend angetriebenen Fördermittel 37 abgesetzte Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten angeordnet wird.
Das Absetzen von Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten auf dem umlaufend angetriebenen Fördermittel 37 kann weiterhin mittels eines Manipulators 32 einer Zuschnittsversorgung 30 erfolgen, wie sie bereits in 1 und 2 gezeigt und beschrieben wurden. Der Manipulator 32 setzt hierbei getaktet Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten auf dem umlaufend angetriebenen Fördermittel 37 ab. Das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 kann abgestimmt auf die Taktung des Manipulators 32 intermittierend betrieben werden, so dass nach vollständiger Aufnahme sämtlicher Stapel 5 an Verpackungszuschnitten ein bestimmter Abstand in Pfeilrichtung zwischen den Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten gebildet ist.
Auch der Adapter 3 des Ausführungsbeispiels nach 8 umfasst ein umlaufend angetriebenes Fördermittel 37, welches als Mattenband 39 ausgebildet ist. Gegenüber dem Ausführungsbeispiel nach 7 besitzen die flächigen Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapels 5 eine geringere Dimensionierung. Lotrecht zu der in 8 mittels Pfeildarstellung angedeuteten Transportrichtung des umlaufend angetriebenen Fördermittels 37 können bei der Ausführungsform nach 8 daher jeweils zwei Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten über den Adapter 3 aufgenommen werden.
Die 9 bis 12 zeigen einzelne Details und Aspekte, wie sie bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems sowie bei einer Durchführung in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können. So zeigt 9 ein Übergabemodul 50, welches als Bestandteil einer in 9 nicht vollständig dargestellten Verpackungsvorrichtung ausgebildet ist. Die vollständige Verpackungsvorrichtung 2 wird zusammen mit einem solchen Übergabemodul 50 jedoch in 25 bis 27 dargestellt.
Das fahrerlose Transportfahrzeug 7 bewegt sich zusammen mit dem getragenen Adapter 3 und den über den Adapter 3 aufgenommenen Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten selbständig in einen Nahbereich des Übergabemoduls 50 und befindet sich entsprechend 9 sodann in einer Position, aus welcher der Adapter 3 seine aufgenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten an den Stapellift 52 des Übergabemoduls 50 übergeben kann. Der Stapellift 52 besitzt eine Plattform 53. Die Plattform 53 kann in vertikaler Richtung angehoben und in vertikaler Richtung abgesenkt werden. Zur Entgegennahme der Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten wird die Plattform 53 auf ein vertikales Höhenniveau gebracht, welches dem vertikalen Höhenniveau des umlaufend angetriebenen Fördermittels 37 entspricht, auf welchem die bis dahin noch vom Adapter 3 aufgenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten aufstehen. Die Stempel 9 des Adapters wurden in 9 bereits in Richtung nach oben bewegt, so dass die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten freigegeben sind bzw. nicht mehr über die Stempel 9 fixiert werden.
Die weitere Vorgehensweise zur Aufnahme der Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten über das Übergabemodul 50 ergibt sich aus einer Zusammenschau der 9 und 10. Während die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in 9 noch vollständig über den Adapter 3 aufgenommen sind, haben die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in 10 nahezu vollständig auf den Stapellift 52 des Übergabemoduls 50 gewechselt bzw. wurden bereits nahezu vollständig vom Stapellift 52 des Übergabemoduls 50 entgegengenommen. Sowohl die Plattform 53 des Stapelliftes 52 als auch der Adapter 3 der Transportvorrichtung 1 besitzen ein umlaufend angetriebenes Fördermittel 37, welches als Mattenband 39 ausgebildet ist. Wenn die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten vom Adapter 3 an die Plattform 53 übergeben werden, werden das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 der Plattform 53 sowie das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 des Adapters 3 zeitgleich und mit zumindest näherungsweise gleicher Transportgeschwindigkeit angetrieben, so dass die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten bei einem Wechsel vom Adapter 3 auf die Plattform 53 ihren relativen Abstand zueinander beibehalten.
Zeitlich nachdem sämtliche durch den Adapter 3 aufgenommene Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten auf den Stapellift 52 übergetreten sind, wird die Plattform 53 bedarfsweise in vertikaler Richtung angehoben oder in vertikaler Richtung abgesenkt, bis die Plattform 53 eine freie Aufnahme eines Stapelpuffers 54 erreicht, in welche der Stapellift 52 die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten einbringen kann. Eine solche Bewegung wird durch eine Zusammenschau der 10 und 11 verdeutlicht. In 11 hat der Stapellift 52 bzw. die als Bestandteil des Stapellifts 52 ausgebildete Plattform 53 ihre bis dahin aufgenommenen mehreren Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in eine obere freie Aufnahme des Stapelpuffers 54 nahezu vollständig eingebracht. Die Stapel 5 können durch den Stapelpuffer 54 gespeichert werden, bis die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten zum Verpacken von Artikelzusammenstellungen über ein in 11 nicht mit dargestelltes Verpackungsmodul benötigt werden.
Sofern ein Vorrat an flächigen Verpackungszuschnitten eines Verpackungsmoduls erschöpft oder zumindest näherungsweise erschöpft ist, gibt der Stapelpuffer 54 mehrere Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten zur Versorgung des Verpackungsmoduls frei. 12 zeigt hierbei, dass die Plattform 53 des Stapellifts 54 ehemals in einer oberen Aufnahme des Stapelpuffers 54 gespeicherte Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten erneut entgegengenommen hat und zusammen mit den entgegengenommenen Stapeln 5 in vertikaler Richtung abgesenkt wurde.
Die in 12 noch überwiegend auf der Plattform 53 angeordneten Stapel 5 werden sodann in eine untere Aufnahme des Stapelpuffers 54 eingebracht. Zeitgleich werden die bis dahin in der unteren Aufnahme angeordneten Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten über den Stapelpuffer 54 aus der unteren Aufnahme in Richtung einer Stapelzentrierung 56 bewegt, welche dazu ausgebildet ist, flächige Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapels 5 bündig zueinander auszurichten. Nach der bündigen Ausrichtung überführt die Stapelzentrierung 56 die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten an ein Transportband 58 oder an eine weitere Transporteinrichtung, welche die von der Stapelzentrierung 56 entgegengenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten einem Verpackungsmodul zuführt. Über das Verpackungsmodul werden Artikelzusammenstellungen mit einem jeweiligen flächigen Verpackungszuschnitt verpackt, welcher hierzu vorhergehend von einem jeweiligen Stapel 5 abgenommen wurde.
Die 13 zeigt eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1. Die Transportvorrichtung 1 umfasst weiterhin ein fahrerloses Transportfahrzeug 7 sowie einen Adapter 3, welche vom fahrerlosen Transportfahrzeug 7 getragen wird. Gegenüber der Ausführungsform eines Adapters 3 nach 4 besitzt der Adapter 3 nach 13 keine Standfüße 28. Das fahrerlose Transportfahrzeug 7 umfasst einen Hubmechanismus 51, über welchen der Adapter 3 in vertikaler Richtung angehoben oder in vertikaler Richtung abgesenkt werden kann. Da der Adapter 3 in 13 keine Standfüße 28 umfasst und somit nicht auf einer Bodenfläche positionierbar ist, kann der Adapter 3 bei Ausführungsformen nach 13 mittels einer durch den Hubmechanismus 51 herbeigeführten vertikalen Hebebewegung auf ein Gestell aufgesetzt und mittels einer durch den Hubmechanismus 51 herbeigeführten vertikalen Senkbewegung tragend auf das fahrerlose Transportfahrzeug 7 aufgesetzt werden. Eine solche Hebe- oder Senkbewegung wird aus einer Zusammenschau der 13 und 14 deutlich. 14 zeigt hierbei die Ausführungsform der Transportvorrichtung 1 nach 13, wobei der Adapter 3 in 14 mittels des Hubmechanismus 51 bereits abgesenkt wurde.
Die 15 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1. Auch die Transportvorrichtung 1 aus dem Ausführungsbeispiel nach 15 umfasst ein fahrerloses Transportfahrzeug 7 sowie einen Adapter 3, der vom fahrerlosen Transportfahrzeug 7 getragen wird. Das fahrerlose Transportfahrzeug 7 der Ausführungsform nach 15 besitz keinen Hubmechanismus 51, wie er bei dem Ausführungsbeispiel nach 14 vorgesehen ist. Der Adapter 3 wird bei Ausführungsformen nach 15 durch eine externe Hubeinheit entgegengenommen und auf einem Gestell gelagert, sofern der Adapter 3 nicht benötigt wird.
Die 16 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1. Auch die Transportvorrichtung 1 aus dem Ausführungsbeispiel nach 16 umfasst ein fahrerloses Transportfahrzeug 7 sowie einen Adapter 3, der vom fahrerlosen Transportfahrzeug 7 getragen wird. Bei der Ausführungsform nach 16 besitzt der Adapter 3 eine Rollenbahn 18, auf welcher die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten aufstehen. Sofern die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten vom Adapter 3 an ein Übergabemodul 50 weitergeführt werden sollen, werden die Stapel 5 an Verpackungszuschnitten hierzu mittels der Rollenbahn 18 jeweils in horizontaler Richtung bewegt. Auch eine Plattform 53, wie sie als Bestandteil eines Übergabemoduls 50 entsprechend 9 bis 12 ausgebildet ist, kann anstelle des umlaufend angetriebenen Fördermittels 37 eine Rollenbahn 18 aufweisen. Bei der Ausführungsform einer Transportvorrichtung 1 nach 16 werden die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten weiterhin durch mehrere Stempel 9 klemmend auf der Rollenbahn 18 festgesetzt. Die Stempel 9 sind jeweils in vertikaler Richtung beweglich an einem Rahmen 19 gehalten.
Die 17 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1. Auch die Transportvorrichtung 1 aus dem Ausführungsbeispiel nach 17 umfasst ein fahrerloses Transportfahrzeug 7 und einen Adapter 3, der vom fahrerlosen Transportfahrzeug 7 getragen wird. Die bei der Ausführungsform nach 16 vorgesehenen Stempel 9, über welche die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten fixiert werden, sind bei der Ausführungsform nach 17 nicht vorgesehen.
Bei der Ausführungsform nach 17 werden die flächigen Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapels 5 über eine Umreifung 14 zusammengehalten. Die Umreifung 14 sorgt hierbei für eine hohe Stabilität des jeweiligen Stapels 5 an flächigen Verpackungszuschnitten, so dass die einzelnen flächigen Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapels 5 auch bei einer Bewegung über die Transportvorrichtung 1 bündig oder zumindest näherungsweise bündig ausgerichtet bleiben.
Die 18 zeigt eine Zuschnittsversorgung 30 sowie eine Transportvorrichtung 1, wie sie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems sowie bei der Durchführung in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens jeweils vorgesehen sein können. Entsprechend dem Ausführungsbeispiel nach 1 und 2 umfasst die Zuschnittsversorgung 30 weiterhin einen Manipulator 32, welcher als Knickarmroboter 34 ausgebildet ist und ein Werkzeug 36 zur Entgegennahme eines Stapels 5 an flächigen Verpackungszuschnitten trägt. Bei der Ausführungsform nach 18 werden die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten jeweils vor einer Aufnahme durch den Adapter 3 elektrostatisch aufgeladen. Hierdurch bleiben die flächigen Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapels 5 bündig zueinander ausgerichtet, wenn sich das fahrerlose Transportfahrzeug 7 zusammen mit dem Adapter 3 und den aufgenommenen Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten selbständig bzw. autonom in Richtung einer Verpackungsvorrichtung bewegt.
Die 19 bis 21 zeigen in schematischer Darstellung jeweils eine Übergabe mehrerer Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten von einem Adapter 3 einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1 an eine Verpackungsvorrichtung. Die in den 19 bis 21 weiterhin nicht vollständig mit dargestellte Verpackungsvorrichtung umfasst ein Übergabemodul 50, wie es bereits in den 9 bis 12 dargestellt und beschrieben wurde. In 19 bis 21 ist hierbei lediglich der Stapellift 52 dargestellt, wobei zudem ein Stapelpuffer 54 und/oder eine Stapelzentrierung 56 und/oder ein der Stapelzentrierung 56 nachgeordnetes Transportband 58 vorgesehen sein können, welches Transportband 58 die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in Richtung eines Verpackungsmoduls bewegt. Zur Ausbildung des vollständigen Übergabemoduls 50, von welchem in 19 lediglich der Stapellift 52 dargestellt ist, kann daher auf die vorhergehende Beschreibung zu den 9 bis 12 rückverwiesen werden. Die vollständige Verpackungsvorrichtung ist zudem in den 25 bis 27 auf Verweis mit Ziffer 2 zu erkennen.
Wie es die 19 erkennen lässt, ist die Bodenfläche 8 in einem Bereich, auf welchem die Transportvorrichtung 1 aufsteht, gegenüber einer Horizontalen geneigt. Wenn die über den Adapter 3 aufgenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten an die Plattform 53 des Stapelliftes 52 übergeben werden, ist es hierfür notwendig, dass sich das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 des Adapters 3 und das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 der Plattform 53 in einer gemeinsamen Ebene befinden bzw. fluchtend zueinander orientiert sind. Um eine solche Orientierung auch bei schrägen Bodenverhältnissen gewährleisten zu können, besitzt das fahrerlose Transportfahrzeug 7 der Transportvorrichtung 1 einen Neigungsmechanismus 16. Über den Neigungsmechanismus 16 kann das fahrerlose Transportfahrzeug 7 den Adapter 3 um eine horizontal orientierte Achse schwenken, bis sich das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 des Adapters 3 und das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 der Plattform 53 in einer gemeinsamen Ebene befinden. Hierauf folgend werden die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten vom Adapter 3 an die Plattform 53 übergeben.
In 20 ist eine weitere Möglichkeit dargestellt, mit welcher die Transportvorrichtung 1 in diversen Ausführungsformen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten auch bei schrägen Bodenverhältnissen sicher an die Plattform 53 des Stapelliftes 52 übergeben kann. Wie 20 erkennen lässt, bleibt das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 auch bei schrägen Bodenverhältnissen parallel zur Bodenfläche 8 orientiert bzw. wird nicht entsprechend 19 geschwenkt. Damit die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten vom Adapter 3 sicher an die Plattform 53 übergeben werden können, kann bei der Ausführungsform nach 20 die Plattform 53 um eine horizontal orientierte Achse geschwenkt werden, bis sich das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 der Plattform 53 und das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 des Adapters 3 in einer Ebene befinden bzw. fluchtend zueinander orientiert sind. Sodann können die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten vom Adapter 3 auf die Plattform 53 verbracht werden.
In 21 ist eine weitere Möglichkeit dargestellt, mit welcher die Transportvorrichtung 1 in diversen Ausführungsformen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten auch bei schrägen Bodenverhältnissen sicher an die Plattform 53 des Stapelliftes 52 übergeben kann. Damit das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 des Adapters 3 und das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 der Plattform 53 miteinander fluchten bzw. sich auch bei schrägen Bodenverhältnissen in einer gemeinsamen Ebene befinden, wird der Adapter 3 zunächst über das fahrerlose Transportfahrzeug 7 auf einer Docking-Station 40 abgesetzt. Die Docking-Station 40 kann den Adapter 3 um eine horizontal orientierte Achse neigen, bis sich das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 des Adapters 3 und das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 der Plattform 53 in einer gemeinsamen Ebene befinden bzw. miteinander fluchten.
Die Docking-Station 40 kann zudem derart ausgebildet sein, dass sie den jeweiligen auf ihr abgesetzten Adapter 3 mit elektrischer Energie versorgen kann. Der Adapter 3 kann hierbei einen Akkumulator besitzen, der über die Docking-Station 40 aufgeladen wird. Das fahrerlose Transportfahrzeug 7 kann nach Absetzen des Adapters 3 in Richtung einer Zuschnittsversorgung 30 (vgl. 1 und 2) bewegt werden und von dort einen weiteren Adapter 3 entgegennehmen, welcher bereits mit Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten beladen ist. Der auf der Docking-Station 40 abgesetzte Adapter 3 kann auf der Docking-Station 40 verbleiben, bis seine aufgenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten von einer Verpackungsvorrichtung benötigt werden.
Die 22 und 23 zeigen weitere Ausführungsformen eines Übergabemoduls 50, wie es als Bestandteil einer Verpackungsvorrichtung oder zur Umsetzung in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein kann. Entsprechend dem Ausführungsbeispiel aus den 9 bis 12 umfasst auch das Übergabemodul 50 der Ausführungsform nach 22 einen Stapellift 52, eine Stapelzentrierung 56 sowie ein Transportband 58. Zudem umfasst das Ausführungsbeispiel eines Übergabemoduls 50 nach 22 zwei Docking-Stationen 40. Auf jeder dieser zwei Docking-Stationen 40 wurde über ein fahrerloses Transportfahrzeug 7 ein Adapter 3 abgesetzt. Das fahrerlose Transportfahrzeug 7 wurde in 22 bereits in Richtung einer Zuschnittsversorgung 30 (vgl. 1 und 2) bewegt, während die Adapter 3 auf ihrer jeweiligen Docking-Station 40 verbleiben. Vorteilhafterweise können die Adapter 3 hierdurch selbst einen Puffer ausbilden und die in 22 noch aufgenommenen Stapel 5 erst zu einem Zeitpunkt freigeben, wenn ein in 22 nicht mit dargestelltes Verpackungsmodul einen neuen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten benötigt.
Der in 9 bis 12 vorgesehene Stapelpuffer 54 kann bei Ausführungsformen eines Übergabemoduls 50 nach 22 daher entfallen, da die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten über die Adapter 3 gepuffert werden, welche hierzu auf einer jeweiligen Docking-Station 40 aufstehen. Über die jeweilige Docking-Station 40 kann der jeweilige Adapter 3 zudem geladen bzw. mit elektrischer Energie versorgt werden. Sofern Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten benötigt werden, nimmt die Plattform 53 die jeweiligen Stapel 5 von einem auf einer Docking-Station 40 angeordnetem Adapter 3 entgegen.
Sodann wird die Plattform 53 in vertikaler Richtung abgesenkt, bis sich die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten auf einem Höhenniveau des Transportbandes 58 befinden. Die Plattform 53 übergibt dann die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten an die Stapelzentrierung 56, welche flächige Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapels bündig zueinander ausrichtet. Von der Stapelzentrierung 56 gelangen die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten auf das Transportband 58, welches die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in Richtung eines Verpackungsmoduls bewegt.
Bei der Ausführungsform nach 23 ist wiederum ein Stapelpuffer vorgesehen, auf welchen mit Ziffer 54 verwiesen wird. Der Adapter 3 entspricht der Ausführungsform, welche in 6 bereits beschrieben wurde und kann Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in mehreren Ebenen E1 und E2 aufnehmen, die in vertikaler Richtung zueinander versetzt sind. Vorteilhafterweise lassen sich hierdurch eine große Anzahl an Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in relativ kurzer Zeit an den Stapellift 52 übergeben, ohne dass die Transportvorrichtung 1 hierzu mehrfach zwischen einer Zuschnittsversorgung 30 (vgl. 1 und 2) und dem Übergabemodul 50 hin und her bewegt werden muss.
Um die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten aus den mehreren Ebenen E1 und E2 entgegennehmen zu können, umfasst der Stapellift 52 vorliegend zwei in vertikaler Richtung höhenverstellbare Plattformen 53. Eine jeweilige Plattform 53 nimmt hierbei sämtliche Stapel 5 einer jeweiligen Ebene E1 bzw. E2 entgegen. Sodann werden die Plattformen 53 bedarfsweise erneut in vertikaler Richtung verfahren, um die entgegengenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten in eine freie Aufnahme des Stapelpuffers 54 einzubringen. Aus dem Stapelpuffer 54 können die Stapel 5 entnommen werden, wenn ein nicht mit dargestelltes Verpackungsmodul einen neuen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten benötigt. Zur entsprechenden Vorgehensweise kann auf die vorhergehende Beschreibung zu den 9 bis 12 verwiesen werden. Die Entnahme sämtlicher Stapel 5 aus einer Aufnahme des Stapelpuffers 54 erfolgt in 23 mittels der unteren als Bestandteil des Stapelliftes 52 ausgebildeten Plattform 53.
Bei den in 24 dargestellten weiteren Aspekten, die bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems sowie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können, ist nicht das gesamte Übergabemodul 50 dargestellt. 24 zeigt lediglich den Stapellift 52, welcher über seine Plattform 53 die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten vom Adapter 3 entgegennehmen kann. Der Adapter 3 wurde hierzu vorhergehend über das fahrerlose Transportfahrzeug 7 in einem Nahbereich des Stapelliftes 52 abgesetzt. Bei der Ausführungsform nach 24 steht der Adapter 3 sodann über eine Kupplungsverbindung 26 mit dem Stapellift 52 bzw. mit der Plattform 53 des Stapelliftes 52 in Verbindung. Über die Kupplungsverbindung 26 kann der Adapter 3 mit elektrischer Energie versorgt werden. Mit der elektrischen Energie kann beispielsweise das Mattenband 39 des Adapters 3 umlaufend angetrieben werden, um die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten an die Plattform 53 zu übergeben. In weiteren Ausführungsformen kann auch vorgesehen sein, dass die Kupplungsverbindung 26 durch eine mechanische Kupplungsverbindung ausgebildet ist. Beispielsweise ist hierbei vorstellbar, dass eine solche mechanische Kupplungsverbindung Reibräder und/oder Zahnräder umfasst, die über einen als Bestandteil des Stapelliftes 52 ausgebildeten Aktor angetrieben werden und das Mattenband 39 des Adapters 3 umlaufend antreiben.
Die 25 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems 10. Zudem zeigt 25 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Verpackungsvorrichtung 2. In 25 ist nochmals das Übergabemodul 50 zu erkennen, welches vorliegend entsprechend dem Ausführungsbeispiel nach 9 bis 12 ausgebildet ist. Eine Transportvorrichtung 1 nähert sich in 25 dem Stapellift 52 des Übergabemoduls 50 an, um in einem weiteren Schritt aufgenommene Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten an die Plattform 53 des Stapelliftes zu übergeben.
Die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten hat die Transportvorrichtung von einer Zuschnittsversorgung 30 erhalten, welche in 25 lediglich schematisch angedeutet ist, jedoch entsprechend der vorherig in den 1 und 2 beschriebenen Ausführungsform ausgebildet sein kann.
Die 25 zeigt auch ein Verpackungsmodul 4, welchem Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten über das Transportband 58 zugeführt werden. Das Verpackungsmodul 4 kann einzelne flächige Verpackungszuschnitte von einem jeweiligen Stapel 5 abnehmen und Artikelzusammenstellungen mit dem abgenommenen flächigen Verpackungszuschnitt verpacken. Die verpackten Artikelzusammenstellungen werden darauf als Gebinde über den Gebindeauslauf 42, bei welchem es sich um ein Transportband handeln kann, in Richtung einer weiteren Handhabung vom Verpackungsmodul 4 abtransportiert.
Die 26 und 27 zeigen weitere Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems 10 mit einer jeweiligen Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Verpackungsvorrichtung 2. Bei der Ausführungsform nach 26 umfasst das Übergabemodul 50 eine Übernahmeeinrichtung 57, die ein umlaufend angetriebenes Fördermittel 37 bzw. ein Mattenband 39 besitzt. Das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 bzw. das Mattenband 39 der Übernahmeeinrichtung 57 sind um eine lotrechte Achse drehbar. So können Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten über das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 entgegengenommen werden, woraufhin das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 um eine lotrecht orientierte Achse um 90° gedreht wird. Sodann können die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten von der Übernahmeeinrichtung 57 an den Stapellift 52 übergeben werden. Ausführungsformen entsprechend 26 zeichnen sich durch einen sehr kompakten Aufbau aus.
Auch bei der Ausführungsbeispiel nach 27 ist eine Übernahmeeinrichtung 57 vorgesehen, die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten entgegennehmen kann. Hierzu umfasst die Übernahmeeinrichtung 57 ein umlaufend angetriebenes Fördermittel 37, welches auf Schienen oder Gleisen in Längsrichtung verfahren werden kann. Hierdurch kann das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 in Richtung der Transportvorrichtung 1 bewegt werden, um von der Transportvorrichtung 1 Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten entgegenzunehmen. Zusammen mit den entgegengenommenen Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten wird das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 der Übernahmeeinrichtung 57 hierauf in einen Nahbereich des Stapelliftes 52 zurückbewegt, um an den Stapellift 52 die entgegengenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten zu übergeben.
28 zeigt eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1 sowie einzelne Bestandteile einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verpackungssystems. Insbesondere zeigt 28 auch eine Ausführungsform eines Stapelpuffers, wie er bei diversen Ausführungsformen eines Übergabemoduls 50 vorgesehen sein kann.
Die Transportvorrichtung 1 umfasst vorliegend einen Adapter 3, welcher in drei in vertikaler Richtung zueinander versetzten Ebenen E1 bis E3 jeweils mindestens einen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten ausbilden kann. Jede der Ebenen E1 bis E3 wird bei dem Adapter 3 durch mehrere parallel zueinander verlaufende Gabelzinken 6 ausgebildet. Der gesamte Adapter 3 kann mittels des fahrerlosen Transportfahrzeuges 7 in vertikaler Richtung angehoben und in vertikaler Richtung abgesenkt werden.
Dargestellt sind zudem ein Stapelpuffer 54 und ein Stapellift 52. Der Stapelpuffer 54 bildet über jeweils mehrere Zinken mehrere in vertikaler Richtung zueinander versetzte Aufnahmen aus, in welche jeweils mindestens ein Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten eingebracht werden kann.
Befindet sich die Transportvorrichtung 1 in einem Nahbereich des Stapelpuffers 54, so kann der Stapellift 52 aus jeweils einer der in vertikaler Richtung zueinander versetzten Ebenen E1 bis E3 die hierin jeweils aufgenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten entgegennehmen und in eine freie Aufnahme des Stapelpuffers 54 einbringen. Der Stapellift 52 ist hierzu sowohl in horizontaler Richtung als auch in vertikaler Richtung bewegbar. Sofern ein Verpackungsmoduls 4 (vgl. 25 bis 27) einen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten benötigt, kann der Stapellift 52 mindestens einen in einer Aufnahme des Stapelpuffers 54 bereits angeordneten Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten aus der jeweiligen Aufnahme entnehmen und auf dem umlaufend angetriebenen Fördermittel 37 bzw. dem Mattenband 39 absetzen. Zur Übernahme des mindestens einen Stapels 5 an flächigen Verpackungszuschnitten kann das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 bzw. das Mattenband 39 in vertikaler Richtung angehoben werden, so dass der Stapellift 52 das umlaufend angetriebene Fördermittel 37 bzw. das Mattenband 39 unterfahren kann.
Die Kombination aus Stapelpuffer 54, Stapellift 52 und umlaufend angetriebenen Fördermittel 37 bzw. Mattenband 39 gemäß der Ausführungsform nach 29 kann auch in diversen Ausführungsformen als Bestandteil eines Zuschnittsversorgung 30 entsprechend der voranstehenden Beschreibung nach 1 und 2 ausgebildet sein, so dass die Verwendung dieser Merkmalskombination nicht auf Ausführungsformen eines Übergabemoduls 50 beschränkt ist.
Die 29 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Zuschnittsversorgung 30 und zeigt, wie eine Übergabe von Stapeln 5 an flächigen Verpackungszuschnitten an eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung 1 erfolgen kann. Entsprechend der Ausführungsform aus 1 und 2 ist auch bei der Ausführungsform nach 29 ein Manipulator 32 vorgesehen, der als Knickarmroboter 34 ausgebildet ist und Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten von einer Palette 20 entgegennehmen kann. Die von der Palette 20 entgegengenommenen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten werden vom Manipulator 32 auf einer Stapelzentrierung 66 abgesetzt, welche flächige Verpackungszuschnitte eines jeweiligen Stapels 5 bündig zueinander ausrichtet. Die Stapelzentrierung 66 führt die jeweiligen Stapel sodann weiter an ein geteiltes Mattenband 67, von welchem ein Stapellift 62, der über mehrere Gabelzinken verfügt, die jeweiligen Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten entgegennimmt und in eine freie Aufnahme eines Stapelpuffers 64 einbringt. Von dort können die Stapel 5 an flächigen Verpackungszuschnitten bedarfsweise über den Stapellift 62 entnommen und an eine jeweilige Transportvorrichtung 1 übergeben werden.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Es sei an dieser Stelle ausdrücklich erwähnt, dass alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verpackungssystem bzw. der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen Verpackungssystem bzw. zur erfindungsgemäßen Transportvorrichtung von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verfahren. In umgekehrter Weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Verpackungssystem bzw. der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen Verfahren von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verpackungssystem bzw. für die erfindungsgemäße Transportvorrichtung.
Bezugszeichenliste

1: Transportvorrichtung
2: Verpackungsvorrichtung
3: Adapter
4: Verpackungsmodul
5: Stapel
6: Gabelzinke (Adapter 3)
7: Fahrerloses Transportfahrzeug
8: Bodenfläche
9: Stempel
10: Verpackungssystem
13: Klemmkasten
14: Umreifung
15: Drehtisch
16: Neigungsmechanismus
18: Rollenbahn
19: Rahmen
20: Palette
25: Anschlagswand
26: Kupplungsverbindung
27: Optischer Sensor
28: Standbein
29: Steckverbindung
30: Zuschnittsversorgung
31: Zentriereinrichtung
32: Manipulator
34: Knickarmroboter
36: Werkzeug
35: Arbeitsarm
37: Umlaufend angetriebenes Fördermittel
38: Aufnahmebereich
39: Mattenband
40: Docking-Station
41: Entnahmebereich
42: Gebindeauslauf
43: Gabelzinke
50: Übergabemodul
51: Hubmechanismus
52: Stapellift
53: Plattform
54: Stapelpuffer
56: Stapelzentrierung
57: Übernahmeeinrichtung
58: Transportband
62: Stapellift
64: Stapelpuffer
66: Stapelzentrierung
E1: Erste Ebene
E2: Zweite Ebene
E3: Dritte Ebene
FP: Freie Position

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102014112341 A1 [0004]
DE 102017203603 A1 [0005]

Claims

Transportvorrichtung (1) für flächige Verpackungszuschnitte, mit wenigstens einem fahrerlosen Transportfahrzeug (7) und mindestens einem Adapter (3), wobei das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) zum Tragen des mindestens einen Adapters (3) ausgebildet ist und wobei der mindestens eine Adapter (3) zur Aufnahme mindestens eines Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist.
Transportvorrichtung nach Anspruch 1, bei welcher das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) und der mindestens eine Adapter (3) voneinander trennbar sind.
Transportvorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei welcher der mindestens eine Adapter (3) mindestens ein umlaufend angetriebenes Fördermittel (37) zur Bewegung mindestens eines jeweiligen aufgenommenen Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten umfasst, welches mindestens eine umlaufend angetriebene Fördermittel (37) insbesondere durch mindestens ein Mattenband (39) ausgebildet ist.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei welcher der mindestens eine Adapter (3) zur Fixierung des jeweiligen mindestens einen aufgenommenen Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist und wobei insbesondere vorgesehen ist, dass - der mindestens eine Adapter (3) zur Fixierung des jeweiligen mindestens einen aufgenommenen Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten wenigstens einen heb- und senkbaren Stempel (9) umfasst, welcher wenigstens eine heb- und senkbare Stempel (9) zum kraftbeaufschlagten Aufsetzen auf einen zuoberst angeordneten flächigen Verpackungszuschnitte des jeweiligen mindestens einen aufgenommenen Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei welcher das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) und der mindestens eine vom wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug (7) getragene mindestens eine Adapter (3) über eine Schnittstelle zum Datenaustausch und/oder zur elektrischen Energieversorgung des mindestens einen Adapters (3) und/oder pneumatisch aneinander gekoppelt sind.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welcher der mindestens eine Adapter (3) und/oder das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) über einen Neigungsmechanismus (16) verfügt, über den der jeweilige mindestens eine über den mindestens einen Adapter (3) aufgenommene Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten um eine horizontal orientierte Achse schwenkbar ist.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei welcher - das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) zum selbständigen Entgegennehmen eines Adapters (3) ausgebildet ist und/oder bei welcher - das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) zum selbständigen Absetzen eines bis dahin vom wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug (7) getragenen Adapters (3) ausgebildet ist.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei welcher - das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) und/oder der mindestens eine Adapter (3) über einen Hubmechanismus (51) verfügt, über welchen Hubmechanismus (51) der mindestens eine Adapter (3) zur selbständigen Entgegennahme relativ zum wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug (7) anhebbar ist, so dass der mindestens eine Adapter (3) einen bis dahin bestehenden Oberflächenkontakt zu einer Standfläche verliert und/oder bei welcher - das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) und der mindestens eine Adapter (3) über einen Zentriermechanismus zusammenwirken, welcher Zentriermechanismus den mindestens einen Adapter (3) bei einer selbständigen Entgegennahme über das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) relativ zum wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug (7) ausrichten kann und/oder bei welcher - das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) und der mindestens eine Adapter (3) über einen Spannbolzen und einen Spannmechanismus zusammenwirken, über welchen Spannbolzen und Spannmechanismus der mindestens eine Adapter (3) zumindest weitgehend unbeweglich am wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug (7) festsetzbar ist.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei welcher der mindestens eine Adapter (3) zur Aufnahme mindestens zweier Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten in mindestens zwei in vertikaler Richtung zueinander versetzten Ebenen (E1, E2, E3) ausgebildet ist.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei welcher der mindestens eine Adapter (3) mehrere Gabelzinken (6) aufweist, welche miteinander zur Aufnahme des mindestens einen Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet sind.
Transportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, umfassend einen Mehrachsroboter, welcher an dem mindestens einen Adapter (3) oder an dem wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug (7) angeordnet ist und zum Greifen mindestens eines aufzunehmenden Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten und Positionieren eines gegriffenen Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten auf dem mindestens einen hierbei über das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) getragenen Adapter (3) ausgebildet ist.
Verpackungssystem (10) mit - mindestens einer Verpackungsvorrichtung (2), welche mindestens eine Verpackungsvorrichtung (2) zum Verpacken von Artikelzusammenstellungen mit flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist, mit - mindestens einer Zuschnittsversorgung (30), welche zum Bereitstellen wenigstens eines Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist sowie mit - wenigstens einer Transportvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei vorgesehen ist, dass die wenigstens eine Transportvorrichtung (1) zum Verbringen eines jeweiligen über die mindestens eine Zuschnittsversorgung (30) bereitgestellten Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten an die mindestens eine Verpackungsvorrichtung (2) ausgebildet ist.
Verpackungssystem nach Anspruch 12, umfassend - mindestens eine erste Verpackungsvorrichtung (2), welche mindestens eine erste Verpackungsvorrichtung (2) zum Verpacken von Artikelzusammenstellungen mit flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist sowie umfassend - wenigstens eine zweite Verpackungsvorrichtung (2), welche wenigstens eine zweite Verpackungsvorrichtung (2) zum Verpacken von weiteren Artikelzusammenstellungen mit flächigen Verpackungszuschnitten ausgebildet ist und bei welchem Verpackungssystem (10) mindestens ein bestimmtes fahrerloses Transportfahrzeug (7) vorgesehen ist, welches mindestens eine bestimmte fahrerlose Transportfahrzeug (7) dazu ausgebildet ist, über einen jeweiligen getragenen Adapter (3) einen jeweiligen Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten von der wenigstens einen Zuschnittsversorgung (30) wahlweise an die mindestens eine erste Verpackungsvorrichtung (2) oder an die mindestens eine zweite Verpackungsvorrichtung (2) zu verbringen.
Verpackungssystem nach Anspruch 12 oder 13,bei welchem die Verpackungsvorrichtung (2) mindestens einen Stapelpuffer (54) umfasst, der mehrere in vertikaler Richtung übereinander angeordnete Aufnahmen besitzt, wobei die in vertikaler Richtung übereinander angeordneten Aufnahmen derart ausgebildet sind, dass über eine jeweilige Aufnahme jeweils mindestens ein Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten speicherbar ist und wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Verpackungsvorrichtung (2) wenigstens einen Stapellift (52) umfasst, über welchen Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten in die in vertikaler Richtung übereinander angeordneten Aufnahmen einbringbar sind.
Verfahren zum Betrieb eines Verpackungssystems (10), welches mindestens eine Verpackungsvorrichtung (2) und mindestens eine Zuschnittsversorgung (30) umfasst und bei welchem Verfahren - über die mindestens eine Zuschnittsversorgung (30) wenigstens ein Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten bereitgestellt wird und - der bereitgestellte Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten von der mindestens einen Zuschnittsversorgung (30) abgeholt und an mindestens eine Verpackungsvorrichtung (2) übergeben wird, wobei - die mindestens eine Verpackungsvorrichtung (2) Artikelzusammenstellungen mit flächigen Verpackungszuschnitten des übergebenen Stapels (5) verpackt, das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein fahrerloses Transportfahrzeug (7) sowie mindestens ein Adapter (3) vorgesehen sind, wobei das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) den mindestens einen Adapter (3) trägt, welcher mindestens eine Adapter (3) mindestens einen Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten aufnimmt, welchen das fahrerlose Transportfahrzeug (7) von der mindestens einen Zuschnittsversorgung (30) zur mindestens einen Verpackungsvorrichtung (2) verbringt, woraufhin der bis dahin noch über den wenigstens einen Adapter (3) aufgenommene Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten vom mindestens einen Adapter (3) an die mindestens eine Verpackungsvorrichtung (2) übergeben wird.
Verfahren nach Anspruch 15, bei welchem mindestens ein als Bestandteil des mindestens einen Adapters (3) ausgebildetes Fördermittel (37) umlaufend angetrieben wird, wodurch der bis dahin noch über den mindestens einen Adapter (3) aufgenommene Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten an die mindestens eine Verpackungsvorrichtung (2) übergeben wird.
Verfahren nach Anspruch 15 oder Anspruch 16, bei welchem über die mindestens eine Zuschnittsversorgung (30) Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten bereitgestellt werden und hierbei bereits vom mindestens einen Adapter (3) aufgenommen sind und wobei vorgesehen ist, dass das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) den mindestens einen Adapter (3) zusammen mit dem bereits über den mindestens einen Adapter (3) aufgenommenem Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten im Bereich der wenigstens einen Zuschnittsversorgung (30) unterfährt, woraufhin der mindestens eine Adapter (3) zusammen mit dem bereits aufgenommenen Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten angehoben wird, so dass der mindestens eine Adapter (3) hierbei seinen Kontakt zu einer Standfläche verliert und sodann über das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) getragen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 17, bei welchem der mindestens eine Adapter (3) den mindestens einen aufgenommenen Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten fixiert und hierbei insbesondere wenigstens einen heb- und senkbaren Stempel (9) umfasst, welcher wenigstens eine heb- und senkbare Stempel (9) zur klemmenden Fixierung des mindestens einen aufgenommenen Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten in Richtung von oben kraftbeaufschlagt gegen einen zuoberst angeordneten flächigen Verpackungszuschnitt des jeweiligen mindestens einen aufgenommenen Stapels (5) an flächigen Verpackungszuschnitten drückt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 18, bei welchem der mindestens eine Adapter (3), welcher vom wenigstens einen fahrerlosen Transportfahrzeug (7) getragen wird, mehrere Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten in mindestens zwei in vertikaler Richtung zueinander versetzten Ebenen (E1, E2) aufnimmt, welche mehreren Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten das wenigstens eine fahrerlose Transportfahrzeug (7) von der mindestens einen Zuschnittsversorgung (30) zur mindestens einen Verpackungsvorrichtung (2) verbringt, woraufhin die bis dahin noch vom wenigstens einen Adapter (3) in mindestens zwei in vertikaler Richtung zueinander versetzten Ebenen (E1, E2) aufgenommenen mehreren Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten vom mindestens einen Adapter (3) an die mindestens eine Verpackungsvorrichtung (2) übergeben werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 19, mit mindestens einem Stapelpuffer (54), welcher mehrere in vertikaler Richtung übereinander angeordnete Aufnahmen besitzt und bei welchem Verfahren der vom mindestens einen Adapter (3) an die mindestens eine Verpackungsvorrichtung (2) übergebene Stapel (5) an flächigen Verpackungszuschnitten insbesondere über eine Plattform (53) eines Stapelliftes (52) auf ein vertikales Höhenniveau einer bestimmten Aufnahme der mehreren Aufnahmen gebracht wird und hierauf auf dem bestimmten vertikalen Höhenniveau über die Plattform (53) in die bestimmte Aufnahme eingebracht und in der bestimmten Aufnahme gespeichert wird, bis flächige Verpackungszuschnitte des gespeicherten Stapels (5) zum Verpacken von Artikelzusammenstellungen benötigt werden.