DE102007034872B4 - Verfahren zum Bereitstellen aufgerichteter Faltschachteln an dem Ausgang einer Produktionsmaschine und zum Palettieren befüllter Faltschachteln - Google Patents
Verfahren zum Bereitstellen aufgerichteter Faltschachteln an dem Ausgang einer Produktionsmaschine und zum Palettieren befüllter Faltschachteln Download PDFInfo
- Publication number
- DE102007034872B4 DE102007034872B4 DE102007034872A DE102007034872A DE102007034872B4 DE 102007034872 B4 DE102007034872 B4 DE 102007034872B4 DE 102007034872 A DE102007034872 A DE 102007034872A DE 102007034872 A DE102007034872 A DE 102007034872A DE 102007034872 B4 DE102007034872 B4 DE 102007034872B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- palletizing
- cartons
- folding
- filled
- carton
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
- B65B43/265—Opening, erecting or setting-up boxes, cartons or carton blanks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/12—Feeding flexible bags or carton blanks in flat or collapsed state; Feeding flat bags connected to form a series or chain
- B65B43/14—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines
- B65B43/16—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers
- B65B43/18—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers by suction-operated grippers
- B65B43/185—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers by suction-operated grippers specially adapted for carton blanks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
- B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
- B31B2100/00—Rigid or semi-rigid containers made by folding single-piece sheets, blanks or webs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
- B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
- B31B2120/00—Construction of rigid or semi-rigid containers
- B31B2120/30—Construction of rigid or semi-rigid containers collapsible; temporarily collapsed during manufacturing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B31—MAKING ARTICLES OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER; WORKING PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
- B31B—MAKING CONTAINERS OF PAPER, CARDBOARD OR MATERIAL WORKED IN A MANNER ANALOGOUS TO PAPER
- B31B50/00—Making rigid or semi-rigid containers, e.g. boxes or cartons
- B31B50/74—Auxiliary operations
- B31B50/76—Opening and distending flattened articles
- B31B50/78—Mechanically
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Making Paper Articles (AREA)
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
Abstract
dadurch gekennzeichnet, dass
• die aufgerichteten Faltschachteln (2) durch die Abgrenzungseinrichtungen (30, 31, 32) hindurch aus der Palettierzelle (1) heraus an den Ausgang der Produktionsmaschine transportiert werden, wo sie mit den von der Produktionsmaschine hergestellten Produkten befüllt werden, so dass die befüllten Faltschachteln entstehen, und
• die befüllten Faltschachteln durch...
Description
- I. Anwendungsgebiet
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen aufgerichteter Faltschachteln an dem Ausgang einer Produktionsmaschine und zum Palettieren befüllter Faltschachteln. Bei der Produktionsmaschine kann es sich beispielsweise um eine Briefhüllenherstellungsmaschine oder eine Pizzaschachtelherstellungsmaschine handeln, die Produkte in Form von Briefhüllen oder Pizzaschachteln herstellt, die in Faltschachteln zu verpacken sind. Die Faltschachteln können beispielsweise aus Pappe oder Karton bestehen.
- II. Technischer Hintergrund
- Es ist bekannt, an dem Ende oder Ausgang einer Briefhüllenherstellungsmaschine die dort anfallenden, fertigen Briefhüllen stapelweise in Faltschachteln zu verpacken. Die so verpackten Briefhüllen werden anschließend einer so genannten Palettierzelle zugeführt, in welcher ein Palettierroboter automatisch gesteuert die befüllten Faltschachteln an einem Palettierplatz auf einer Palette anordnet. Die Palettierzelle ist in der Regel in der Nähe des Ausgangs der Briefhüllenherstellungsmaschine angeordnet.
- Damit die Briefhüllen am Ausgang der Briefhüllenherstellungsmaschine verpackt werden können, ist es erforderlich, aufgerichtete Faltschachteln mit geschlossenen Bodenklappen, jedoch offenen Schließklappen an dem Ausgang zur Verfü gung zu stellen. Hierzu sind so genannte Faltschachtelaufrichter bekannt, die aus flachen Faltschachtelhülsen automatisch aufgerichtete Faltschachteln bilden wie sie an dem Ausgang der Briefhüllenherstellungsmaschine benötigt werden. Dabei steht der Faltschachtelaufrichter ebenso wie die Palettierzelle in der Nähe des Ausgangs der Briefhüllenherstellungsmaschine oder der Faltschachtelaufrichter steht an einer vorgegebenen Stelle der Maschinenhalle, um von dort aus mehrere Briefhüllenherstellungsmaschinen mit Faltschachteln zu versorgen. Die von dem Faltschachtelaufrichter aufgerichteten Faltschachteln werden üblicherweise von einem Bediener ggf. mit Hilfe eines Flurförderzeuges oder ähnlichem von dem Faltschachtelaufrichter zu dem Ausgang der Briefhüllenherstellungsmaschine transportiert.
- In Zusammenhang mit den bekannten Faltschachtelaufrichtern ist es nachteilig, dass für deren Aufstellung im Bereich des Endes der Briefhüllenherstellungsmaschine oder an einer vorgegebenen Stelle der Maschinenhalle Raum zur Verfügung gestellt werden muss, der oft knapp ist. Darüber hinaus muss ein Bediener ggf. stets darauf achten, dass die fertig aufgerichteten Faltschachteln an das Ende der Briefhüllenherstellungsmaschine transportiert werden.
- Aus der
US 4,951,445 ist ein Verfahren zum Bereitstellen aufgerichteter Faltschachteln an dem Ausgang einer Produktionsmaschine und zum Palettieren befüllter Faltschachteln bekannt. Die von der Produktionsmaschine hergestellten Produkte werden durch Einbringen in die Faltschachteln verpackt. Anschließend werden die befüllten Faltschachteln mit Hilfe eines Palettierroboters palettiert. Zur Bereitstellung aufgerichteter Faltschachteln werden innerhalb der Palettierzelle an einem Vorratsplatz bereitgehaltene flache Faltschachtelhülsen aufgerichtet. Das Befüllen der aufgerichteten Faltschachteln erfolgt mit Hilfe eines Drehtisches, auf dem sich die aufgerichteten und noch leeren Faltschachteln befinden. Bei dem bekannten Verfahren muss das Aufrichten leerer Faltschachteln unterbrochen werden, wenn in dem von dem Drehtisch gebildeten Abfüllbereich Unterbrechungen im Arbeitsprozess auftreten. Der Roboter muss in diesem Fall seine Arbeit einstellen und warten, bis die Arbeitsunterbrechung behoben ist. - Aus der
DE 10 2004 009 584 A1 ist eine Vorrichtung zum Herstellen und Palettieren von Kartonpackungen bekannt. Bei dieser Vorrichtung sind ein Kartonpacker sowie eine Palettierstation zusammengefasst, um Gebindepackungen in Kartons einzuführen und diese auf Paletten abzusetzen. Die befüllten Kartons werden aus der bekannten Vorrichtung herausbefördert. - Aus der
US 4,566,836 ist eine Vorrichtung zum Stapeln von Zigarettenkartons bekannt. Mit ihrer Hilfe werden zunächst flache Faltschachteln aufgerichtet und anschließend mit Stapeln aus Zigarettenpackungen befüllt. Die gefüllten und verschlossenen Faltschachteln werden schließlich aus der Vorrichtung herausbefördert. - III. Darstellung der Erfindung
- a) Technische Aufgabe
- Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Bereitstellen aufgerichteter Faltschachteln an dem Ausgang einer Produktionsmaschine und zum Palettieren befüllter Faltschachteln zu schaffen, das ein möglichst von Störungen im Abfüllbereich nicht betroffenes Palettieren befüllter Faltschachteln ermöglicht.
- b) Lösung der Aufgabe
- Diese Aufgabe wird mittels eines Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
- Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Bereitstellen aufgerichteter Faltschachteln an dem Ausgang wenigstens einer Produktionsmaschine vorgeschlagen, bei dem die aufgerichteten Faltschachteln innerhalb der Palettierzelle, in welcher die fertig in Faltschachteln verpackten Produkte auf Paletten palettiert werden, gebildet werden. Unter dem Bilden einer aufgerichteten Faltschachtel im Sinne der vorliegenden Erfindung versteht man die Summe aus dem Arbeitsschritt des Aufrichtens der flachen Faltschachtelhülse, und den Arbeitsschritten des Umfaltens aller Bodenklappen der Faltschachtel. Die fertig aufgerichtete Faltschachtel weist einen geschlossenen Boden sowie nicht umgefaltete und damit offene Schließklappen auf.
- Hierzu werden innerhalb der Palettierzelle flache Faltschachtelhülsen an einem Vorratsplatz bereitgehalten. Das Aufrichten der Faltschachtelhülsen sowie das Schließen bzw. Umfalten aller Bodenklappen der Faltschachteln erfolgt erfindungsgemäß innerhalb der arbeitssicherheitsrelevanten Abgrenzungseinrichtungen, welche die Palettierzelle gegenüber der Umgebung abgrenzen. Diese Abgrenzungseinrichtungen umschließen alle Flächen- und/oder Raumbereiche, in denen sich ein Palettierroboter oder eine separate Greifereinrichtung zum Aufrichten der Faltschachtelhülsen im Sinne der vorliegenden Erfindung bestimmungsgemäß bewegt.
- Die fertig aufgerichteten Faltschachteln werden schließlich durch die Abgrenzungseinrichtungen hindurch und somit aus der Palettierzelle heraus an das Ende bzw. den Ausgang der wenigstens einen Produktionsmaschine transportiert, wo sie mit den von der Produktionsmaschine hergestellten Produkten befüllt werden. Die befüllten Faltschachteln werden wieder durch die Abgrenzungseinrichtungen hindurch und somit zurück in die Palettierzelle befördert, wo sie mit Hilfe eines Palettierroboters palettiert werden.
- Im Rahmen der vorliegenden Erfindung kann eine einzige Palettierzelle auch mehreren Produktionsmaschinen zugeordnet sein. Dies bedeutet, dass in der Palettierzelle einerseits von verschiedenen Produktionsmaschinen ankommende, befüllte Faltschachteln palettiert und andererseits fertig aufgerichtete Faltschachteln aus der Palettierzelle zu verschiedenen Produktionsmaschinen transportiert werden.
- Besonders vorteilhaft ist es, das Aufrichten der Faltschachtelhülsen sowie das Umfalten der Bodenklappen mit Hilfe einer Greifereinrichtung durchzuführen, die an dem ohnehin in der Palettierzelle vorhandenen Palettierroboter angebracht werden kann. Letzterer kann dann innerhalb derjenigen Zeit, in welcher er nicht mit dem Palettieren beschäftigt ist, Faltschachteln aufrichten. Bei der Anordnung der Greifereinrichtung an dem Palettierroboter kann die Greifereinrichtung in vorteilhafter Weise die X-, Y-, Z-Bewegungs- und Drehachsen des Palettierroboters mitnutzen. Dies hat eine Aufwands- und Kostenersparnis für ein eigenes Bewegungsachsensystem der Greifereinrichtung zur Folge.
- Denkbar ist jedoch auch, die Greifereinrichtung an einem zusätzlich zu dem Palettierroboter in der Palettierzelle vorhandenen Linearportal anzuordnen. Die Greifereinrichtung weist in diesem Fall ein eigenes Bewegungssystem in der Vertikalachse Z und den Horizontalachse X und Y auf.
- Erfindungsgemäß wird der Vorteil erreicht, dass außerhalb der Palettierzelle kein separater Faltschachtelaufrichter mehr erforderlich ist und damit außerhalb der Palettierzelle Platz gespart werden kann. Ein Bediener muss lediglich den in der Palettierzelle befindlichen Vorratsplatz mit flachen Faltschachtelhülsen beschicken, beispielsweise indem er eine Palette mit wenigstens einem darauf befindlichen Stapel aus Faltschachtelhülsen zuführt. Daraufhin erfolgt das Aufrichten der Faltschachtelhülsen innerhalb der Palettierzelle automatisch und die aufgerichteten Faltschachteln werden ebenso automatisch mit Hilfe einer Transporteinrichtung aus der Palettierzelle heraus an das Ende der Produktionsmaschine befördert.
- Eine weitergehende Flexibilität wird erfindungsgemäß für solche Fälle erreicht, in denen Stapel aus Faltschachtelhülsen mit verschiedenen Formaten bereitgestellt werden. Dies kann auf separaten Paletten (pro Stapel ein Format) oder in Form von mehreren verschieden formatigen Stapeln auf einer einzigen Palette erfolgen. Die Robotersteuerung kann dabei automatisch die formatabhängigen Parameter bei dem Aufrichten der Faltschachtelhülsen und Umfalten von deren Bodenklappen berücksichtigen. Auf diese Weise können verschiedene Produktionslinien mit unterschiedlich großen Faltschachteln bedient werden.
- Die flachen Faltschachtelhülsen können an dem Vorratsplatz in Form eines unausgerichteten Stapels aus Faltschachtelhülsen oder in Form bereits ausgerichteter Faltschachtelhülsen bereitgestellt werden, die sich beispielsweise in einem Magazin befinden. Für den Fall, dass die Faltschachtelhülsen unausgerichtet zur Verfügung gestellt werden, ist innerhalb der Palettierzelle eine Ausrichteinrichtung vorgesehen, mit deren Hilfe eine von der Greifereinrichtung aufgenommene Faltschachtelhülse relativ zu mind. einer Bezugskante ausgerichtet werden kann. Bei der Ausrichteinrichtung kann es sich beispielsweise um eine Anschlageinrichtung mit zwei rechtwinklig aufeinander stehenden Winkelschenkeln handeln, die mit Hilfe der Greifereinrichtung derart angefahren wird, dass je nach Bedarf eine oder zwei Kanten der auszurichtenden Faltschachtelhülse an dem Winkelschenkel bzw. den Winkelschenkeln anliegt bzw. anliegen.
- Eine im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendbare Vorrichtung zum Aufrichten von Faltschachteln weist eine bewegbare Greifereinrichtung zum Ergreifen der Faltschachtelhülsen auf, die ihrerseits eine Sauggreifervorrichtung zum Festhalten der flachen Faltschachtelhülsen und eine Aufrichtvorrichtung zum Aufrichten der Faltschachtelhülsen umfasst. Die Aufrichtvorrichtung richtet die Faltschachtelhülse auf während sie von der Sauggreifervorrichtung festgehalten wird. Die Greifereinrichtung ist in wenigstens einer Bewegungsrichtung eines orthogonalen X-, Y-, Z-Bewegungssystems bewegbar. An ihrer Aufrichtvorrichtung ist ein relativ zu dieser schwenkbares Bodenklappenfaltwerkzeug angeordnet.
- Nach dem Aufrichten der Faltschachtelhülse entsteht ein aufgerichtetes Faltschachtelzwischenprodukt mit sowohl offenen Bodenklappen als auch offenen Schließklappen. Das schwenkbare Bodenklappenfaltwerkzeug ist derart aktiv ansteuerbar, dass es die in der Bewegungsrichtung der Greifereinrichtung nachlaufende Bodenklappe des Faltschachtelzwischenprodukts um im Wesentlichen 90° umfaltet. Auf diese Weise ist es nicht erforderlich, zum Umfalten der nachlaufenden Bodenklappe ein ortsfestes, statisches Faltwerkzeug mit der Greifereinrichtung anzufahren, so dass der Faltschachtelaufrichtvorgang spürbar beschleunigt wird.
- Die Sauggreifervorrichtung weist vorzugsweise einen ersten sowie einen zweiten Saugbereich auf. Diese sind unabhängig voneinander mit Saugluft beaufschlagbar und liegen im Wesentlichen in derselben Ebene, so dass die Faltschachtelhülse derart mit der Sauggreifervorrichtung aufnehmbar ist, dass der erste Saugbereich auf einer Seite und der zweite Saugbereich auf der gegenüber liegenden Seite einer Faltlinie der Faltschachtelhülse liegt. Solange die Faltschachtelhülse vor ihrem Aufrichten transportiert wird, sind beide Saugbereiche mit Saugluft beaufschlagt. Soll das Aufrichten erfolgen, so wird einer der beiden Saugbereiche saugluftlos geschaltet, so dass die Aufrichtvorrichtung die Faltschachtelhülse aufrichten kann.
- Die Aufrichtvorrichtung umfasst einerseits ein Trägerelement sowie andererseits ein Aufrichtwerkzeug zum Aufrichten der Faltschachtelhülse. Das Trägerelement ist mit einem Trägerarm verbunden, der vorzugsweise in einem orthogonalen X-, Y-, Z-Bewegungssystem bewegbar ist. Die gesamte Greifereinrichtung wird somit von dem an dem Trägerelement angreifenden Trägerarm getragen. Das Aufrichtwerkzeug ist um wenigstens im Wesentlichen 90° relativ zu dem Trägerelement schwenkbar an diesem angeordnet. An dem Aufrichtwerkzeug ist seinerseits das Bodenklappenfaltwerkzeug zum Falten der nachlaufenden Bodenklappe schwenkbar angebracht, wobei es um wenigstens im Wesentlichen 90° verschwenkt werden kann.
- Das Trägerelement ist über ein vorzugsweise stangenförmig ausgebildetes Ausgleichselement mit der Sauggreifervorrichtung verbunden. Dabei sind ein erstes Gelenk zwischen einem Ende des Ausgleichselements und dem Trägerelement sowie ein zweites Gelenk zwischen dem anderen Ende des Ausgleichselements und der Sauggreifervorrichtung vorgesehen. Außerdem ist zwischen der Sauggreifervorrichtung und dem Trägerelement ein translatorischer Freiheitsgrad vorgesehen, so dass sich die Sauggreifervorrichtung und das Trägerelement aufeinander zu oder voneinander weg bewegen können.
- Die fertig aufgerichteten Faltschachteln werden mit Hilfe der Greifereinrichtung derart an einer Klebeeinrichtung vorbeibewegt, dass dabei zwei gegenüber liegende Bodenklappen wenigstens miteinander, vorzugsweise zusätzlich mit Faltschachtelwandungen, verklebt werden. Bei der Klebeeinrichtung kann es sich beispielsweise um eine Klebebandeinrichtung, welche wenigstens die Bodenklappen mit einem Klebeband verklebt, oder um eine Heißleimklebeeinrichtung, welche wenigstens die Bodenklappen mit einem Heißleim verklebt, handeln. Außerdem können die aufgerichteten Faltschachteln mittels der Greifereinrichtung an einer automatischen Etikettiereinrichtung vorbeibewegt werden.
- Für den Fall, dass die Faltschachtelhülsen an dem Vorratsplatz in unausgerichteter Form bereitgestellt werden, ist das Ausrichten der Faltschachtelhülsen relativ zu wenigstens einer Bezugskante erforderlich. Hierzu nimmt die Greifereinrichtung mit Hilfe ihrer Sauggreifervorrichtung die oberste Faltschachtelhülse auf und die Steuerung der Vorrichtung fährt das Trägerelement in fixierter Raumorientierung relativ zu der Bezugskante an die Bezugskante selbst heran. Dabei stößt eine der Randkanten der Faltschachtelhülse an die Bezugskante an, so dass die Faltschachtelhülse rotatorische und/oder translatorische Ausgleichsbewegungen ausführt bis die Randkante parallel verlaufend an der Bezugskante anliegt und somit ausgerichtet ist.
- Da die Faltschachtelhülse ausschließlich von der Sauggreifervorrichtung gehalten wird, die Sauggreifervorrichtung über das Ausgleichselement sowie das erste und zweite Gelenk gelenkig mit dem Trägerelement – und damit mit der gesamten Aufrichtvorrichtung – verbunden ist und zusätzlich ein translatorischer Freiheits grad zwischen der Sauggreifervorrichtung und dem Trägerelement vorgesehen ist, kann sich die Faltschachtelhülse während der Ausgleichsbewegung unter dem Trägerelement bzw. der Aufrichtvorrichtung hinweg bewegen, während das Trägerelement bzw. die Aufrichtvorrichtung in fixierter Raumorientierung relativ zu der Bezugskante verbleibt. Die Sauggreifervorrichtung macht dabei naturgemäß die rotatorische und/oder translatorische Ausgleichsbewegung der Faltschachtelhülse mit.
- Das erste und das zweite Gelenk sind jeweils mit einer Arretiervorrichtung zum drehfesten bzw. drehsteifen Arretieren des jeweiligen Gelenks versehen. Darüber hinaus ist eine Arretiervorrichtung zum Fixieren des translatorischen Freiheitsgrades zwischen der Sauggreifervorrichtung und dem Trägerelement vorhanden. Sobald der Ausrichtvorgang abgeschlossen ist, werden das erste und das zweite Gelenk drehsteif arretiert sowie der translatorische Freiheitsgrad fixiert, so dass das Trägerelement und die Sauggreifervorrichtung relativ zu einander nicht mehr bewegbar sind und die ausgerichtete Lage der Faltschachtelhülse dadurch fixiert wird.
- Anschließend kann das Aufrichten der Faltschachtelhülse durchgeführt werden. Hierzu wird zunächst einer der beiden Saugbereiche der Sauggreifervorrichtung saugluftlos geschaltet, so dass sich die Faltschachtelhülse schwerkraftbedingt ggf. zumindest teilweise aufrichtet. Daraufhin wird das Aufrichtwerkzeug der Aufrichtvorrichtung um im Wesentlichen 90° verschwenkt und in dieser Schwenkstellung gehalten. Die Faltschachtelhülse ist dann vollständig aufgerichtet. Anschließend wird das schwenkbare Bodenklappenfaltwerkzeug zum Falten der nachlaufenden Bodenklappe ebenfalls um im Wesentlichen 90° relativ zu dem Ausrichtwerkzeug verschwenkt, so dass die nachlaufende Bodenklappe umgefaltet wird. Schließlich fährt die Greifereinrichtung an ortsfesten, statischen Bodenklappenfaltwerkzeugen zum Falten der in Bewegungsrichtung voreilenden Bodenklappe einerseits und zum Falten der Seitenbodenklappen andererseits entlang.
- Somit wird deutlich, dass der gesamte Ausricht- und Aufrichtvorgang der Faltschachtelhülsen erfindungsgemäß nur ein einmaliges Aufnehmen der jeweiligen Faltschachtelhülse mit der Sauggreifervorrichtung erfordert. Ein im Stand der Technik erfolgendes Ablegen und erneutes Aufnehmen der Faltschachtelhülse in versetzter Anordnung der Sauggreifervorrichtung nach dem Ausrichten erübrigt sich. Der Ausricht- und Aufrichtvorgang der Faltschachtelhülsen kann erfindungsgemäß daher wesentlich schneller durchgeführt werden.
- Nachfolgend wird eine im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendbare Vorrichtung zum Ausrichten von Faltschachtelhülsen relativ zu einer oder mehreren Bezugskanten beschrieben. Diese Vorrichtung weist eine Greifereinrichtung zum Eingreifen der auszurichtenden Gegenstände auf, die ihrerseits eine Sauggreifervorrichtung zum Festhalten der Gegenstände, ein Trägerelement sowie einen Tragarm umfasst. Der Tragarm trägt das Trägerelement und ist in der wenigstens einen Bewegungsrichtung der Greifereinrichtung bewegbar. Ein vorzugsweise stangenförmig ausgebildetes Ausgleichselement verbindet das Trägerelement mit der Sauggreifervorrichtung, wobei das Ausgleichselement über ein erstes Gelenk an dem Trägerelement und über ein zweites Gelenk an der Sauggreifervorrichtung angebracht ist. Die Sauggreifervorrichtung kann zusammen mit einem von ihr gehaltenen Gegenstand eine Ausgleichsdrehbewegung ausführen, wenn das Trägerelement von dem Trägerarm in fixierter Raumorientierung relativ zu der Bezugskante auf die Bezugskante selbst zu bewegt wird, um den mit der Sauggreifervorrichtung festgehaltenen Gegenstand an bzw. entlang der Bezugskante auszurichten.
- Das Aufrichten von Faltschachteln aus flachen Faltschachtelhülsen ist auch in der Weise möglich, dass die aufzurichtenden Faltschachtelhülsen in Form eines Stapels bereitgestellt werden und jeweils eine Faltschachtelhülse mit Hilfe eines Roboterkopfes aufgenommen wird, der in wenigstens drei Raumachsen bewegbar ist. Der besondere Vorteil dieser Verfahrensweise besteht darin, dass die Faltschachtelhülsen nicht aus einem Magazin heraus – wie beispielsweise bei den aus dem Stand der Technik bekannten, separaten Faltschachtelaufrichtern – ver arbeitet werden müssen. Es ist lediglich das Bereitstellen eines Stapels aus Faltschachtelhülsen vorzugsweise auf einer einfach handhabbaren Palette erforderlich. Zu dessen Verarbeitung zu aufgerichteten Faltschachteln kann die gesamte räumliche Flexibilität des in wenigstens drei Raumachsen bewegbaren Roboterkopfes genutzt werden.
- Dabei kann das Schließen der offenen Bodenklappen an der aufgerichteten Faltschachtelhülse entweder dadurch erfolgen, dass der Roboterkopf zum Schließen aller Bodenklappen statische Bodenklappenwerkzeuge anfährt oder zum Schließen einer Bodenklappe ein an dem Roboterkopf angeordnetes Bodenklappenfaltwerkzeug verwendet wird und die übrigen Bodenklappen wiederum durch Anfahren statischer Bodenklappenfaltwerkzeuge umgefaltet werden.
- Ein im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendbarer Roboterkopf zum Anbringen an einem in wenigstens drei Raumachsen bewegbaren Roboterarm eines Roboters weist eine Greifereinrichtung zum Ergreifen von flachen Faltschachtelhülsen auf, die ihrerseits eine Sauggreifervorrichtung zum Ergreifen der Faltschachtelhülsen und eine Aufrichtvorrichtung zum Aufrichten der Faltschachtelhülsen umfasst. Mit dem Roboterkopf wird der Vorteil erreicht, dass beliebige Roboter – seien es bereits vorhandene Palettierroboter oder zusätzlich aufzustellende, separate Portalroboter o. ä. – mit dem Roboterkopf bestückt werden können.
- c) Ausführungsbeispiel
- Eine Ausführungsform gemäß der Erfindung wird im Folgenden beispielhaft anhand der beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigen:
-
1 : Eine perspektivische Ansicht einer Palettierzelle mit einer Vorrichtung zum Aufrichten von Faltschachteln; -
2 : eine Vorrichtung zum Aufrichten von Faltschachteln; und -
3a , b, c: verschiedene Zustände während des Ausrichtens sowie des Aufrichtens einer Faltschachtel aus einer flachen Faltschachtelhülse. -
1 zeigt eine Palettierzelle1 in perspektivischer Darstellung. Sie wird von Abgrenzungseinrichtungen in Form eines Gestellrahmens30 mit Gitterzäunen31 sowie eines Sicherheitszauns32 von ihrer für Bediener zugänglichen Umgebung abgegrenzt. - In
1 rechts vorne befinden sich die nicht dargestellten Ausgänge zweier Produktionsmaschinen, an denen die mit diesen hergestellten Produkte, wie beispielsweise Briefhüllen oder Pizzaschachteln, anfallen. Die Produkte werden an den Enden der beiden Produktionsmaschinen stapelweise in Faltschachteln verpackt und über die beiden Rollentransporteinrichtungen33 und34 dem von dem Gestellrahmen30 definierten Teilbereich der Palettierzelle1 zugeführt. Dort ist ein Palettierroboter7 in Portalbauweise angeordnet, der die befüllten und verschlossenen Faltschachteln palettiert. Der Palettierkopf35 des Palettierroboters7 ist hierzu in wenigstens vier Achsen bewegbar. - Bei der in
1 gezeigten Ausführungsform ist zusätzlich zu dem Palettierroboter7 eine Vorrichtung25 zum Aufrichten von Faltschachteln aus flachen Faltschachtelhülsen3 vorgesehen, die ein Linearportal4 aufweist. Die Vorrichtung25 stellt aus flachen Faltschachtelhülsen3 , die in gestapelter Form auf einer Palette bereitgestellt werden, fertig aufgerichtete Faltschachteln2 (siehe2 ) mit offenen Schließklappen her. Die offenen Faltschachteln2 werden vorzugsweise über eine Schwerkraftrollentransporteinrichtung18 aus der Palettierzelle1 herausgeführt und in den Bereich der Enden der beiden Produktionsmaschinen befördert. Dort werden sie mit den von den Produktionsmaschinen hergestellten Produkten befüllt und verschlossen sowie auf die Rollentransporteinrichtungen33 ,34 gelegt, die sie schließlich in die Palettierzelle1 zum Palettieren durch den Palettierroboter7 befördern. -
2 zeigt die in1 dargestellte Vorrichtung25 in vergrößerter Detailansicht, wobei in2 zusätzlich zu der Vorrichtung25 auch die Schwerkraftrollentransporteinrichtung18 sowie die Rollentransporteinrichtung34 gezeigt sind. Es sind die auf einer Palette36 stapelförmig angeordneten, flachen Faltschachtelhülsen3 zu erkennen, die zu den Faltschachteln2 aufgerichtet werden. In2 ist außerdem eine durchgezogen dargestellte Faltlinie10 zu erkennen, welche die Faltschachtelhülse3 in einen kurzen Abschnitt (in2 links) und einen langen Abschnitt (in2 rechts) unterteilt. Bei der gezeigten Ausführungsform entstehen aus den Faltschachtelhülsen3 somit quaderförmige Faltschachteln2 mit rechteckförmiger Grundfläche. Denkbar sind natürlich auch quadratische Faltschachteln, bei denen die Faltlinie10 die Faltschachtelhülse3 in zwei gleich große Abschnitte unterteilen würde. - Die Handhabung und der Transport der Faltschachtelhülsen
3 bzw. Faltschachteln2 erfolgen in der Vorrichtung25 mit Hilfe einer Greifereinrichtung6 , die an einem in2 nicht, jedoch in den3a ,3b und3c gezeigten Tragarm26 gehalten wird. Der Tragarm26 ist an dem Portalträger37 des Linearportals4 sowohl entlang der X- als auch entlang der Y-Achse bewegbar angeordnet. Der Portalträger37 selbst kann entlang der Z-Achse vertikal nach oben bzw. nach unten verfahren werden. Somit ist auch die von dem Tragarm26 getragene Greifereinrichtung6 entlang der orthogonalen Achsen X, Y und Z bewegbar. - Die Greifereinrichtung
6 umfasst einerseits eine Sauggreifervorrichtung8 und andererseits eine Aufrichtvorrichtung9 zum Aufrichten der Faltschachtelhülsen3 . Die Sauggreifervorrichtung8 ist an ihrer Unterseite mit mehreren, in2 nicht sichtbaren Saugköpfen versehen, die zum Aufnehmen und Festhalten der Faltschachtelhülsen3 mit Saugluft beaufschlagbar sind. Die Saugköpfe sind an der Sauggreifervorrichtung8 in zwei Saugbereichen angeordnet, die unabhängig voneinander mit Saugluft beaufschlagbar sind und im Wesentlichen in derselben Ebene liegen. Der erste und der zweite Saugbereich können entweder gleichzeitig mit Saugluft beaufschlagt werden oder einer der beiden Saugbereiche wird mit Saugluft beaufschlagt, während der andere Saugbereich saugluftlos ist. - Die Aufrichtvorrichtung
9 umfasst ein Trägerelement20 sowie ein Aufrichtwerkzeug21 , das um wenigstens 90° schwenkbar an dem Trägerelement20 angebracht ist. In2 ist die zugehörige Schwenkachse38 zu erkennen, um welche das Aufrichtwerkzeug21 aus einer ersten Stellung, in welcher es in derselben Ebene liegt wie das Trägerelement20 , in eine zweite Stellung, in welcher es einen Winkel von im Wesentlichen 90° zu der Ebene des Trägerelements20 bildet, verschwenkt werden kann. Wie in den3a –3c zu erkennen ist, ist der Tragarm26 an dem Trägerelement20 befestigt. - An dem Aufrichtwerkzeug
21 ist ein aktiv ansteuerbares bzw. aktiv bewegbares Bodenklappenfaltwerkzeug12 angeordnet, das um eine Schwenkachse39 aus einer ersten Stellung, in welcher es in derselben Ebene liegt wie das Aufrichtwerkzeug21 , in eine zweite Stellung, in welcher es im Wesentlichen um 90° verschwenkt zu der Ebene des Aufrichtwerkzeugs21 steht, verschwenkt werden kann. - Die Sauggreifervorrichtung
8 ist über eine als Ausgleichselement fungierende Ausgleichsstange22 mit dem Trägerelement20 und somit der Aufrichtvorrichtung9 verbunden. Dabei ist die Ausgleichsstange22 über ein erstes Gelenk23 an dem Trägerelement20 angebracht und über ein zweites Gelenk24 mit der Sauggreifervorrichtung8 verbunden. Die Schwenkachsen der Gelenke23 ,24 verlaufen in2 in Vertikalrichtung Z. Zwischen der Sauggreifervorrichtung8 und dem Trägerelement20 ist ein translatorischer Freiheitsgrad vorgesehen, so dass sie sich zusätzlich translatorisch aufeinander zu oder voneinander weg bewegen können. Hierzu kann beispielsweise das Gelenk24 relativ zu dem Gelenk23 translatorisch verschiebbar ausgebildet werden, indem die Ausgleichsstange22 teleskopierbar gestaltet wird. Alternativ ist denkbar, eines der beiden Gelenke23 bzw.24 in einer Langlochführung zu lagern, die in dem Trägerelement20 bzw. der Sauggreifervorrichtung8 angeordnet ist. - Bei der in den
1 und2 gezeigten Ausführungsform werden die flachen Faltschachtelhülsen3 als Stapel auf einer Palette36 bereitgestellt. In derartigen Stapeln liegen die Faltschachtelhülsen3 regelmäßig unausgerichtet aufeinander. Es ist in diesem Fall daher erforderlich, die Faltschachtelhülsen3 vor dem Aufrichten zu einer Faltschachtel2 auszurichten. Hierzu ist bei der gezeigten Ausführungsform ein Anschlagwinkel40 vorgesehen, der einen ersten Schenkel41 und einen rechtwinklig zu dem ersten Schenkel41 stehenden, zweiten Schenkel42 aufweist. Der erste Schenkel41 bildet eine erste Bezugskante während der zweite Schenkel42 eine zweite Bezugskante darstellt. Der Vorgang des Ausrichtens der Faltschachtelhülsen3 wird nachfolgend anhand der3a und3b beschrieben. - In den
3a ,3b und3c kennzeichnen gleiche Bezugszeichen wie in2 gleiche Teile. Auf die in Zusammenhang mit2 beschriebenen Merkmale der Greifereinrichtung6 kann daher im Hinblick auf die3a ,3b und3c Bezug genommen werden. - In
3a ist eine Aufsicht auf die oberste, unausgerichtete Faltschachtelhülse3 dargestellt, oberhalb welcher sich die von dem Tragarm26 an dem Trägerelement20 gehaltene Greifereinrichtung6 (siehe2 ) befindet. Zum Ausrichten der Faltschachtelhülse3 an den Bezugskanten bildenden Schenkeln41 ,42 wird diese zunächst mit Hilfe der Sauggreifervorrichtung8 aufgenommen, die dazu in ihren beiden Saugbereichen mit Saugluft beaufschlagt wird. Das Ergreifen der Faltschachtelhülse3 erfolgt derart, dass der erste Saugbereich der Sauggreifervorrichtung8 in3a oberhalb der Faltlinie10 und der zweite Saugbereich der Sauggreifervorrichtung8 in3a unterhalb der Faltlinie10 zu liegen kommt. Vorzugsweise wird die Sauggreifervorrichtung8 wie in3a gezeigt derart an die Faltschachtelhülse3 angesetzt, dass ihre Saugwirkung zusätzlich auch auf beiden Seiten der Faltlinie50 angreift, welche die den späteren Deckel der Faltschachtel bildenden Schließklappen51 ,52 von den späteren Korpuswandungen53 ,54 der Faltschachtel trennt. - Wie
3a zeigt, liegt in der nicht ausgerichteten Stellung der Faltschachtelhülse3 die Schwenkachse38 des Aufrichtwerkzeugs21 nicht deckungsgleich auf der Faltlinie10 . Des Weiteren liegt die Schwenkachse39 des Bodenklappenfaltwerkzeugs12 nicht deckungsgleich auf der Faltlinie55 , welche die den späteren Boden der Faltschachtel bildenden Bodenklappen56 ,57 von den Korpuswandungen53 ,54 trennt. In dieser unausgerichteten Stellung ist daher ein Aufrichten der Faltschachtelhülse3 nicht möglich. - Um die Faltschachtelhülse
3 in die in3b gezeigte, entlang der Schenkel41 und42 ausgerichtete Stellung zu bringen, wird das von dem Tragarm26 gehaltene Trägerelement20 in X- und Y-Richtung an diejenige Stelle – deren Absolutkoordinaten von dem Format der Faltschachtelhülse3 abhängig sind – gefahren, die bewirkt, dass die Schwenkachsen38 bzw.39 auf den Faltlinien10 bzw.55 zu liegen kommen. Dabei wird das Trägerelement20 in entsprechend fixierter Raumorientierung relativ zu dem Schenkel41 bzw.42 gehalten. Die Steuerung der Greifereinrichtung6 fährt somit diejenige formatabhängige Sollstellung des Trägerelements20 , des Aufrichtwerkzeugs21 und des Bodenklappenfaltwerkzeugs12 an, die sich aus der gedachten, ausgerichteten Lage zweier Randkanten der Faltschachtelhülse3 entlang der Schenkel41 bzw.42 ergibt. Die Koordinaten dieser Sollstellung können für verschiedene Formate von Faltschachtelhülsen3 in der Steuerung der Greifereinrichtung6 vorprogrammiert bzw. gespeichert sein. - Während die Faltschachtelhülse
3 in die in3b gezeigte, ausgerichtete Stellung bewegt wird, führt sie zusammen mit der Sauggreifervorrichtung8 rotatorische bzw. translatorische Ausgleichsbewegungen um die Schwenkachsen der Gelenke23 und24 bzw. in Längsrichtung der Ausgleichsstange22 durch. Die Faltschachtelhülse3 bewegt sich dabei unter dem Trägerelement20 , dem Aufrichtwerkzeug21 und dem Bodenklappenfaltwerkzeug12 , die in fixierter Raumorientierung verbleiben, hinweg. Wie in3b zu erkennen ist, hat sich während der Ausrichtbewegung der Faltschachtelhülse3 die Relativlage der Sauggreifervorrichtung8 zu der Faltlinie50 dementsprechend nicht geändert. - Nachdem sich die Faltschachtelhülse
3 in der in3b gezeigten, ausgerichteten Stellung befindet, werden die Gelenke23 ,24 bzw. wird der translatorische Freiheitsgrad zwischen Sauggreifervorrichtung8 und Trägerelement20 mit Hilfe von in den Fig. nicht gezeigten Arretiereinrichtungen drehfest arretiert bzw. fixiert, so dass die Sauggreifervorrichtung8 , das Trägerelement20 , das Aufrichtwerkzeug21 und das Bodenklappenfaltwerkzeug12 unbeweglich in fester Relativlage zueinander von dem Tragarm26 gehalten werden. In diesem Zustand kann schließlich das Aufrichten der Faltschachtelhülse3 zu der in2 gezeigten Faltschachtel2 erfolgen. - Hierzu wird zunächst der erste Saugbereich der Sauggreifervorrichtung
8 , der die Faltschachtelhülse3 in den3a bzw.3b oberhalb der Faltlinie10 hält, saugluftlos geschaltet. Die Faltschachtelhülse3 öffnet sich daraufhin schwerkraftbedingt zumindest teilweise. Das exakte, rechtwinklige Aufrichten der Faltschachtelhülse3 erfolgt schließlich durch Verschwenken des Aufrichtwerkzeugs21 um die Schwenkachse38 um im Wesentlichen 90°, so dass der in3c gezeigte, aufgerichtete Zustand erreicht wird. Es liegt dann ein hülsen- oder rohrförmiges Faltschachtelzwischenprodukt mit offenen Bodenklappen sowie offenen Schließklappen vor, wobei in den3a und3b nur die Schließklappen51 ,52 bzw. die Bodenklappen56 ,57 zu erkennen sind. Die Schwenkachse39 des Bodenklappenfaltwerkzeugs12 verläuft in3c nunmehr senkrecht zu der Zeichenebene. - Anschließend wird die Bodenklappe
57 durch Verschwenken des Bodenklappenfaltwerkzeuges12 um die Schwenkachse39 um im Wesentlichen 90° in die Bodenebene der späteren Faltschachtel2 umgefaltet. In3c ist das Bodenklappenfaltwerkzeug12 in der entsprechend verschwenkten Stellung gezeigt. Während die Greifereinrichtung6 die Faltschachtelhülse3 bzw. das Faltschachtelzwischenprodukt hält, wird somit nicht nur allein das Aufrichten der Faltschachtelhülse3 , sondern zusätzlich das Umfalten der Bodenklappe57 vorgenommen, so dass es zu deren Umfalten nicht mehr erforderlich ist, mit der Greifereinrichtung6 ein statisches Faltwerkzeug anzufahren. - In dem in
3c gezeigten, halbfertigen Zustand der Faltschachtel2 sind noch drei Bodenklappen offen, wobei in den3a –3c nur die Seitenbodenklappe56 zu erkennen ist. Das Umfalten der der Bodenklappe57 gegenüber liegenden Bodenklappe sowie der beiden Seitenbodenklappen erfolgt dadurch, dass die Greifereinrichtung6 die halbfertige Faltschachtel gegen ortsfeste, statische Bodenklappenfaltwerkzeuge13 ,14 ,15 fährt, die in den1 bzw.2 zu erkennen sind. Bereits während die Faltschachtelhülse3 mittels des Aufrichtwerkzeugs21 aufgerichtet wird oder die Bodenklappe57 mittels des aktiven Bodenklappenfaltwerkzeugs12 umgefaltet wird, kann sich die Greifereinrichtung6 in2 in positiver Y-Richtung auf das Bodenklappenfaltwerkzeug13 zu bewegen. Sobald das Aufrichten sowie das Umfalten der Bodenklappe57 vollständig abgeschlossen ist, können die übrigen Bodenklappen durch fortgesetzte Bewegung der Greifereinrichtung6 in positive Y-Richtung entlang der Bodenklappenfaltwerkzeuge13 ,14 ,15 umgefaltet werden. Wegen der Bewegung der Greifereinrichtung6 in positiver Y-Richtung wird die in den3a und3b gezeigte Bodenklappe57 als nachlaufende oder nacheilende Bodenklappe bezeichnet. Die ihr gegenüber liegende Bodenklappe, die mittels des statischen Bodenklappenfaltwerkzeugs13 umgefaltet wird, wird dementsprechend als voreilende Bodenklappe bezeichnet. - Wie am besten in
2 zu erkennen ist, befindet sich in positiver Y-Richtung hinter den statischen Bodenklappenfaltwerkzeugen14 ,15 eine Klebeeinrichtung in Form einer Klebebandeinrichtung16 , an welcher der fertig gefaltete Boden der Faltschachtel mit der Greifereinrichtung6 vorbeigeführt wird. Dabei werden die gegenüber liegenden Seitenbodenklappen, von denen in den3a ,3c nur die Seitenbodenklappe56 zu erkennen ist, miteinander sowie mit gegenüber liegenden Korpuswandungen, von denen in den3a ,3b nur die Korpuswandung54 zu erkennen ist, verklebt. Ein Ende des dabei aufgebrachten Klebebandes58 ist in2 zu erkennen. Bei Bedarf kann nach dem Verkleben der Bodenklappen die Faltschachtel2 noch an einer in den Fig. nicht gezeigten Etikettiereinrichtung vorbeigeführt werden, welche sie mit einem Etikett versieht, auf welchem sich Informationen über den späteren Inhalt der Faltschachtel2 befinden. - Bei der gezeigten Ausführungsform sind die statischen Bodenklappenfaltwerkzeuge
13 ,14 ,15 und die Klebebandeinrichtung16 sowie gegebenenfalls die Etikettiereinrichtung geradlinig hintereinander angeordnet. Hierzu ist ein in den Fig. nicht dargestellter Linearträger vorgesehen, der parallel zu dem Portalträger37 des Linearportals4 verläuft. Abweichend von der gezeigten Ausführungsform ist alternativ denkbar, die statischen Bodenklappenfaltwerkzeuge13 ,14 ,15 und die Klebebandeinrichtung16 ebenso wie die Greifereinrichtung6 und gegebenenfalls die Etikettiereinrichtung an dem Portalträger37 anzuordnen. Die offen bleibende Oberseite der Faltschachtel2 würde bei dieser Variante in2 in die entgegen gesetzte Richtung, d. h. in positive X-Richtung zeigen. - Abweichend von der gezeigten Ausführungsform ist weiterhin alternativ denkbar, die Greifereinrichtung
6 an dem Palettierkopf35 des Palettierroboters7 anzuordnen, so dass sich das separate Linearportal4 erübrigt. Bei dieser Variante kann in vorteilhafter Weise das ohnehin vorhandene Bewegungsachsensystem des Palettierroboters7 zusätzlich für die Aufgaben der Faltschachtelaufrichtung verwendet werden. Die statischen Bodenklappenfaltwerkzeuge13 ,14 ,15 , die Klebebandeinrichtung16 und der Anschlagwinkel40 sowie gegebenenfalls die Etikettiereinrichtung würden dann an einer geeigneten, für den Palettierroboter7 zugänglichen Stelle der Palettierzelle1 angeordnet werden. - Abweichend von der gezeigten Ausführungsform ist außerdem alternativ denkbar, die flachen Faltschachtelhülsen
3 der Greifereinrichtung6 in einem Magazin zur Verfügung zu stellen, in welchem sie sich bereits in ausgerichteter Lage befinden. Der in Zusammenhang mit den3a und3b beschriebene Vorgang des Ausrichtens der Faltschachtelhülsen3 entfällt dann. - Das in Zusammenhang mit den
3a und3b beschriebene Ausrichten der Faltschachtelhülsen3 ist auch in Zusammenhang mit Gegenständen anwendbar, die zur Vorbereitung der Durchführung anderer Aufgaben als das Faltschachtelaufrichten auszurichten sind. Beispielsweise sind innerhalb der Palettierzelle1 im Rahmen des Palettierprozesses Zwischenlagen oder Decklagen auszurichten. Bei derartigen Gegenständen ist die in Zusammenhang mit den2 ,3a und3b beschriebene Vorrichtung ohne das Aufrichtwerkzeug21 sowie ohne das Bodenklappenfaltwerkzeug12 zum Ausrichten entlang wenigstens einer Bezugskante verwendbar. Die Greifereinrichtung6 muss dann zwingend nur die Sauggreifervorrichtung8 zum Festhalten der Gegenstände sowie das Trägerelement20 aufweisen, an dem der Tragarm26 angebracht ist. - Selbstverständlich können mit der als Ausführungsform beschriebenen Vorrichtung auch andere Gegenstände als Faltschachtelhülsen
3 ausgerichtet werden, wenn die Vorrichtung nach wie vor das Aufrichtwerkzeug21 sowie das Bodenklappenfaltwerkzeug12 aufweist. Diese sind dann lediglich inaktiv und üben im Rahmen des Ausrichtens der anderen Gegenstände keine Funktion aus. -
- 1
- Palettierzelle
- 2
- Faltschachtel
- 3
- Faltschachtelhülse
- 4
- Linearportal
- 6
- Greifereinrichtung
- 7
- Palettierroboter
- 8
- Sauggreifervorrichtung
- 9
- Aufrichtvorrichtung
- 10
- Faltlinie
- 12
- Bodenklappenfaltwerkzeug
- 13, 14, 15
- statische Bodenklappenfaltwerkzeuge
- 16
- Klebebandeinrichtung
- 17
- Etikettiereinrichtung
- 18
- Schwerkraftrollentransporteinrichtung
- 19
- Linearträger
- 20
- Trägerelement
- 21
- Aufrichtwerkzeug
- 22
- Ausgleichsstange
- 23
- erstes Gelenk
- 24
- zweites Gelenk
- 25
- Vorrichtung
- 26
- Tragarm
- 30
- Gestellrahmen
- 31
- Gitterzaun
- 32
- Sicherheitszaun
- 33, 34
- Rollentransporteinrichtungen
- 35
- Palettierkopf
- 36
- Palette
- 37
- Portalträger
- 38
- Schwenkachse
des Aufrichtwerkzeugs
21 - 39
- Schwenkachse
des Bodenklappenfaltwerkzeugs
12 - 40
- Anschlagwinkel
- 41
- erster Schenkel
- 42
- zweiter Schenkel
- 50
- Faltlinie
- 51, 52
- Schließklappen
- 53, 54
- Korpuswandungen
- 55
- Faltlinie
- 56
- Seitenbodenklappe
- 57
- Bodenklappe
- 58
- Klebeband
Claims (9)
- Verfahren zum Bereitstellen aufgerichteter Faltschachteln (
2 ) an dem Ausgang einer Produktionsmaschine und zum Palettieren befüllter Faltschachteln, wobei an dem Ausgang der Produktionsmaschine hergestellte Produkte anfallen, die durch Einbringen in die Faltschachteln (2 ) zu verpacken sind, wobei die die Produkte enthaltenden Faltschachteln (2 ) zu einem späteren Zeitpunkt in einer mittels Abgrenzungseinrichtungen (30 ,31 ,32 ) von der Umgebung abgegrenzten Palettierzelle (1 ) an einem Palettierplatz mittels eines Palettierroboters (7 ) palettiert werden, wobei in der Palettierzelle (1 ) flache Faltschachtelhülsen (3 ) an einem Vorratsplatz bereitgehalten werden und wobei innerhalb der Palettierzelle (1 ) aus den flachen Faltschachtelhülsen (3 ) aufgerichtete Faltschachteln (2 ) gebildet werden, dadurch gekennzeichnet, dass • die aufgerichteten Faltschachteln (2 ) durch die Abgrenzungseinrichtungen (30 ,31 ,32 ) hindurch aus der Palettierzelle (1 ) heraus an den Ausgang der Produktionsmaschine transportiert werden, wo sie mit den von der Produktionsmaschine hergestellten Produkten befüllt werden, so dass die befüllten Faltschachteln entstehen, und • die befüllten Faltschachteln durch die Abgrenzungseinrichtungen (30 ,31 ,32 ) hindurch zurück in die Palettierzelle (1 ) befördert werden, wo sie an dem Palettierplatz mittels des Palettierroboters (7 ) palettiert werden. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Bildens der aufgerichteten Faltschachteln (
2 ) aus den flachen Faltschachtelhülsen (3 ) mit Hilfe einer Greifereinrichtung (6 ) durchgeführt wird, die an dem Palettierroboter (7 ) angeordnet ist. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Bildens der aufgerichteten Faltschachteln (
2 ) aus den flachen Faltschachtelhülsen (3 ) mit Hilfe einer Greifereinrichtung (6 ) durchgeführt wird, die an einem Portalträger (37 ) eines Linearportals (4 ) angeordnet ist, das zusätzlich zu dem Palettierroboter (7 ) vorgesehen ist. - Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die flachen Faltschachtelhülsen (
3 ) an dem Vorratsplatz in Form eines Stapels aus unausgerichteten Faltschachtelhülsen (3 ) bereitgestellt werden und die Greifereinrichtung (6 ) die oberste Faltschachtelhülse (3 ) von dem Stapel abnimmt und relativ zu wenigstens einer Bezugskante (41 ,42 ) ausrichtet. - Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die flachen Faltschachtelhülsen (
3 ) an dem Vorratsplatz in einem Magazin bereitgestellt werden, in welchem sie sich bereits in einer relativ zu einer Bezugskante ausgerichteten Lage befinden und die Greifereinrichtung (6 ) dem Magazin eine ausgerichtete Faltschachtelhülse (3 ) entnimmt. - Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aufgerichtete Faltschachtel (
2 ) mittels der Greifereinrichtung (6 ) derart an einer Klebeeinrichtung (16 ) vorbeibewegt wird, dass zwei gegenüberliegende Bodenklappen (56 ) der Faltschachtel (2 ) wenigstens miteinander verklebt werden. - Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aufgerichtete Faltschachtel (
2 ) mittels der Greifereinrichtung (6 ) derart an einer Etikettiereinrichtung vorbeibewegt wird, dass die Faltschachtel (2 ) mit wenigstens einem Etikett gekennzeichnet wird. - Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aufgerichteten Faltschachteln (
2 ) innerhalb der Palettierzelle (1 ) auf eine Transporteinrichtung (18 ) aufgegeben werden, mittels welcher sie zum Befüllen mit den Produkten an den Ausgang der Produktionsmaschine transportiert werden. - Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Zurückfördern der befüllten Faltschachteln (
2 ) in die Palettierzelle (1 ) mittels einer Rollentransporteinrichtung (33 ,34 ) erfolgt, auf welche sie am Ausgang der Produktionsmaschine aufgelegt werden.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102007034872A DE102007034872B4 (de) | 2007-07-24 | 2007-07-24 | Verfahren zum Bereitstellen aufgerichteter Faltschachteln an dem Ausgang einer Produktionsmaschine und zum Palettieren befüllter Faltschachteln |
US12/179,370 US20090025343A1 (en) | 2007-07-24 | 2008-07-24 | Method of providing erected folding boxes at the exit of a manufacturing machine and apparatus for erecting folding boxes from flat folding box sheath |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102007034872A DE102007034872B4 (de) | 2007-07-24 | 2007-07-24 | Verfahren zum Bereitstellen aufgerichteter Faltschachteln an dem Ausgang einer Produktionsmaschine und zum Palettieren befüllter Faltschachteln |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102007034872A1 DE102007034872A1 (de) | 2009-01-29 |
DE102007034872B4 true DE102007034872B4 (de) | 2010-07-29 |
Family
ID=40157221
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102007034872A Expired - Fee Related DE102007034872B4 (de) | 2007-07-24 | 2007-07-24 | Verfahren zum Bereitstellen aufgerichteter Faltschachteln an dem Ausgang einer Produktionsmaschine und zum Palettieren befüllter Faltschachteln |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20090025343A1 (de) |
DE (1) | DE102007034872B4 (de) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2110211B1 (de) * | 2008-04-18 | 2011-09-14 | Multivac Sepp Haggenmüller GmbH & Co. KG | Tragrahmen für Roboter |
FR2986510B1 (fr) * | 2012-02-03 | 2016-03-25 | Otor Sa | Dispositif et procede de formation de boites d'emballages avec depilage vertical |
DE102012209987A1 (de) | 2012-06-14 | 2013-12-19 | Robert Bosch Gmbh | Verpackungsanordnung, insbesondere Kartonverpackungsanordnung |
DE102012209978A1 (de) | 2012-06-14 | 2013-12-19 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Transport von Gegenständen, insbesondere von Packmitteln |
US9873547B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-01-23 | Tippmann Companies Llc | Heat transfer system for warehoused goods |
US20140273801A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Tippmann Engineering | Spacer for a warehouse rack-aisle heat transfer system |
US10220515B2 (en) * | 2015-11-30 | 2019-03-05 | Seiko Epson Corporation | Robot and control method for robot |
CN105905357B (zh) * | 2016-06-02 | 2018-01-05 | 成都精机自动化技术有限公司 | 一种新型装盒机 |
CN106903919B (zh) * | 2017-04-28 | 2022-10-04 | 漳浦金盛智能科技有限公司 | 折叠椅自动组装机 |
CN112722444B (zh) * | 2020-12-08 | 2023-07-04 | 广东科学技术职业学院 | 一种电子产品的入盒包装方法 |
CN117429693A (zh) * | 2022-07-14 | 2024-01-23 | 青岛海尔电冰箱有限公司 | 一种包装箱自动套箱装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4566836A (en) * | 1982-03-31 | 1986-01-28 | Fabriques De Tabac Reunies, S.A. | Apparatus for handling packed goods |
US4951445A (en) * | 1985-12-24 | 1990-08-28 | Thibault Jacques G A | Handling device and its application to a conditioning installation |
DE4210812A1 (de) * | 1992-04-01 | 1993-10-07 | Schmermund Maschf Alfred | Kartoniereinrichtung |
DE19904443A1 (de) * | 1999-02-04 | 2000-08-10 | Hauni Maschinenbau Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Zuführen von Packungszuschnitten |
EP1357038A1 (de) * | 2002-04-24 | 2003-10-29 | Ronchipack S.r.l. | Verfahren und Vorrichtung zum Greifen und Öffnen von Schachteln aus ausgestanztem Karton und zum Herstellen von oben offenen Schachteln |
EP1371564A1 (de) * | 2002-06-13 | 2003-12-17 | G.D Societ Per Azioni | Verfahren und Vorrichtung zum Verpacken eines Produkts unter Verwendung einer flachen rohrförmigen Verpackung |
EP1426172A2 (de) * | 2002-12-06 | 2004-06-09 | SIG Technology Ltd. | Vorrichtung zum Entnehmen und Aufrichten eines Faltschachtelzuschnitts |
DE102004009584A1 (de) * | 2004-02-25 | 2005-09-15 | Focke & Co.(Gmbh & Co. Kg) | Vorrichtung zum Herstellen und Palettieren von Kartonpackungen |
US20060117714A1 (en) * | 2002-08-05 | 2006-06-08 | G.D. Societa' Per Azioni | Method and machine for packing a product in a flat tubular package |
-
2007
- 2007-07-24 DE DE102007034872A patent/DE102007034872B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-07-24 US US12/179,370 patent/US20090025343A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4566836A (en) * | 1982-03-31 | 1986-01-28 | Fabriques De Tabac Reunies, S.A. | Apparatus for handling packed goods |
US4951445A (en) * | 1985-12-24 | 1990-08-28 | Thibault Jacques G A | Handling device and its application to a conditioning installation |
DE4210812A1 (de) * | 1992-04-01 | 1993-10-07 | Schmermund Maschf Alfred | Kartoniereinrichtung |
DE19904443A1 (de) * | 1999-02-04 | 2000-08-10 | Hauni Maschinenbau Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Zuführen von Packungszuschnitten |
EP1357038A1 (de) * | 2002-04-24 | 2003-10-29 | Ronchipack S.r.l. | Verfahren und Vorrichtung zum Greifen und Öffnen von Schachteln aus ausgestanztem Karton und zum Herstellen von oben offenen Schachteln |
EP1371564A1 (de) * | 2002-06-13 | 2003-12-17 | G.D Societ Per Azioni | Verfahren und Vorrichtung zum Verpacken eines Produkts unter Verwendung einer flachen rohrförmigen Verpackung |
US20060117714A1 (en) * | 2002-08-05 | 2006-06-08 | G.D. Societa' Per Azioni | Method and machine for packing a product in a flat tubular package |
EP1426172A2 (de) * | 2002-12-06 | 2004-06-09 | SIG Technology Ltd. | Vorrichtung zum Entnehmen und Aufrichten eines Faltschachtelzuschnitts |
DE102004009584A1 (de) * | 2004-02-25 | 2005-09-15 | Focke & Co.(Gmbh & Co. Kg) | Vorrichtung zum Herstellen und Palettieren von Kartonpackungen |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102007034872A1 (de) | 2009-01-29 |
US20090025343A1 (en) | 2009-01-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102007034872B4 (de) | Verfahren zum Bereitstellen aufgerichteter Faltschachteln an dem Ausgang einer Produktionsmaschine und zum Palettieren befüllter Faltschachteln | |
DE69122080T2 (de) | Verfahren, maschine und einrichtung zum verpacken einer mit einem kantenschutzstreifen versehenen ladung, vorrichtung zum ergreifen, fördern, ablegen und halten eines dergleichen streifens | |
EP3450332A1 (de) | Verpackungsvorrichtung für artikel und verfahren zum einbringen von artikeln in vorbereitete umverpackungen | |
EP3012201A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum aufziehen und aufrichten von zusammengelegten oder zusammengefalteten kartonagen zu stehend angeordneten gefachen und/oder umverpackungen | |
EP3666697B1 (de) | Verpackungsvorrichtung und verfahren zum entnehmen eines kartonzuschnitts | |
DE102015122901B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Ergreifen und Transportieren von RSC-Kartons | |
DE69205364T2 (de) | Einrichtung zum Zuführen von Stapeln von Zuschnitten an eine Verarbeitungsmaschine. | |
EP3326795A2 (de) | Vorrichtung zum verarbeiten von verpackungsmaterial sowie verfahren | |
DE112020000348T5 (de) | Kartonaufrichtungsmaschine | |
EP3299159A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum herstellen von kappenschachteln | |
DE60107054T2 (de) | Vorrichtung zum stapeln von flach gefalteten packungen | |
DE102004031301A1 (de) | Vorrichtung und Verfarhen zum Einbringen von Zwischenlagen beim Palettieren | |
DE102013108231A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Stapeln und/oder Palettieren von Gebinde- oder Stückgutlagen | |
DE102019113129B4 (de) | Verpackungsmaschine zum anordnen von elementen, vorzugsweise kartons, auf paletten, und verfahren hierfür | |
DE10064217A1 (de) | Verpackungsstraße | |
DE19904443A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Zuführen von Packungszuschnitten | |
DE102019113144A1 (de) | Verpackungsmaschine zum verpacken von produkten in kartons und verfahren hierfür | |
DE102009056247A1 (de) | Vorrichtung zum Handhaben von Großpackungen mit einer Mehrzahl von Gegenständen als Packungsinhalt | |
DE19720650A1 (de) | Befüll- und Entnahmeeinrichtung für flache Güter und Betriebsverfahren | |
EP3808668B1 (de) | Vorrichtung zum umgang mit zu verpackenden artikeln und verfahren zum anpassen einer vorrichtung für den transport von zum verpacken vorgesehenen artikeln | |
DE10147360A1 (de) | Verpackungsmaschine mit schmalem Säulenverbinder | |
DE20214693U1 (de) | Vorrichtung zum Verpacken von Packgut, insbesondere Weichpackungen | |
DE102019113105A1 (de) | Verpackungsmaschine zum verpacken von produkten in kartons und verfahren hierfür | |
WO2022243161A1 (de) | Vorrichtung und verfahren zur handhabung und/oder gruppierung von stückgütern | |
EP4271635A1 (de) | Transportvorrichtung für vorratsrollen mit aufgewickeltem verpackungsmaterial |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R082 | Change of representative |
Representative=s name: TERGAU WALKENHORST PATENT- UND RECHTSANWAELTE, DE Representative=s name: TERGAU WALKENHORST PATENT- UND RECHTSANWAELTE, 603 |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: WINKLER + DUENNEBIER GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: WINKLER+DUENNEBIER AG, 56564 NEUWIED, DE Effective date: 20120327 |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: HANSMANN & VOGESER, DE Effective date: 20120327 Representative=s name: WEICKMANN & WEICKMANN, DE Effective date: 20120327 |
|
R082 | Change of representative |
Representative=s name: HANSMANN & VOGESER, DE Representative=s name: WEICKMANN & WEICKMANN, DE |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20150203 |