CN210064511U - 一种用于机器人堆垛的器具托盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人堆垛的器具托盘，属于汽车装配辅具技术领域，包括机器人抓手、定位杯型立柱、工件定位区、托盘本体及堆垛车叉取限位库；所述机器人抓手固定在托盘本体的中心位置上；所述定位杯型立柱固定在托盘本体的四个角上，并贯穿托盘本体；所述工件定位区位于托盘本体内；所述堆垛车叉取托盘限位库固定在托盘本体的下方。该托盘采用机器人抓手，可以保证机器人卡爪可以抓取工件；托盘本体下方采用杯型立柱作为定位，将多层托盘的累计误差和重复定位误差做到最小，方便机器人抓取；该托盘可以由机器人摆放至四层，实现了机器人对托盘的拆跺和堆垛，搬运浪费减少，效率提高，操作者劳动强度降低，机器人得到充分利用。

Description

一种用于机器人堆垛的器具托盘

技术领域

本实用新型属于汽车装配辅具技术领域，具体涉及一种用于机器人堆垛的器具托盘。

背景技术

现有机械加工行业及汽车行业对于机器人的应用多为零件上下料，很少有机器人抓取托盘的使用方式。例如，公告号为CN201811327573.X公开了一种基于机器人的多机床自动上下料系统；包括入料输送单元，由桁架机械手、上料提升机、双层输送线和回传提升机组成，用于传送待加工的产品，并拆垛满托盘、堆垛空托盘；但该方案阐述的是一种自动化加工方式，并未提出具体可行的用于机器人抓取的器具托盘。

同样，目前很多公司在使用机器人上下料时存在一定的问题。现有机器人下料工位器具为双工位单层托盘(双工位交替进行下料)，每个工位托盘放置6 个工件，下料工艺节拍1分钟，装满单个工位托盘需要6分钟，故需要操作者每6分钟进行一次取走托盘作业，作业频次高，劳动强度大，操作者很难从事别的作业，机器人负荷不满，无法充分发挥机器人的优势。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的上述缺陷，充分发挥机器人搬运的优势，降低人员作业频次和劳动强度，本实用新型提供了一种用于机器人堆垛的器具托盘。

本实用新型通过如下技术方案实现：

一种用于机器人堆垛的器具托盘，包括机器人抓手1、定位杯型立柱2、工件定位区、托盘本体4及堆垛车叉取限位库5；所述机器人抓手1固定在托盘本体4的中心位置上，用于机器人抓取；所述定位杯型立柱2固定在托盘本体4 的四个角上，并贯穿托盘本体，用于叠放时定位和支撑托盘本体4；所述工件定位区位于托盘本体4内，用于放置工件；所述堆垛车叉取限位库5固定在托盘本体4的下方，用于堆垛车叉取托盘。

进一步地，所述的工件定位区为六个，均匀布置在托盘本体内，每个工件定位区包括四个工件定位存放块3，四个工件定位存放块3在同一圆周上成90°均布固定摆放(存放块为塑料材质，螺钉沉头拧紧，可以防止磕碰工件)，任意对角两个工件定位存放块3的连线均与机器人抓手水平方向成45°，抓取托盘时机器人卡爪为水平方向，抓取并放置工件时机器人卡爪为竖直方向，且定位存放块3高度高于托盘本体4，以上定位块摆放角度以及高度设计均为了机器人放置工件时做到不干涉。图2右上角圆形示意为工件。

进一步地，所述托盘本体4呈长方体结构。

进一步地，所述堆垛车叉取限位库5的数量为两个，两个限位库相对托盘本体4的中心位置对称布置，堆垛车叉取时可以做到位置准确、移动平稳。

与现有技术相比，本实用新型的优点如下：

本实用新型的器具托盘采用机器人抓手，可以保证机器人卡爪既可以抓取工件，又可以抓取托盘；其次，托盘本体下方采用四个角的杯型立柱作为定位，将多层托盘的累计误差和重复定位误差做到最小，最大可能的保证多层托盘堆垛后的精度，方便机器人抓取；该器具托盘可以由机器人摆放至四层，实现了机器人对托盘的拆跺和堆垛技术应用，搬运浪费减少，效率大大提高，操作者劳动强度降低，机器人负荷增加，机器人得到充分利用。

附图说明

图1为本实用新型的一种用于机器人堆垛的器具托盘的结构示意图；

图2为本实用新型的一种用于机器人堆垛的器具托盘的俯视图；

图中：机器人抓手1、定位杯型立柱2、工件定位存放块3、托盘本体4、堆垛车叉取限位库5。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步地说明。

实施例1

一种用于机器人堆垛的器具托盘，包括机器人抓手1、定位杯型立柱2、工件定位区、托盘本体4及堆垛车叉取限位库5；所述机器人抓手1固定在托盘本体4的中心位置上，用于机器人抓取；所述定位杯型立柱2固定在托盘本体4 的四个角上，并贯穿托盘本体，用于叠放时定位和支撑托盘本体4；所述工件定位区位于托盘本体4内，用于放置工件；所述堆垛车叉取托盘限位库5固定在托盘本体4的下方，用于堆垛车叉取托盘。

进一步地，所述的工件定位区为六个，均匀布置在托盘本体内，每个工件定位区包括四个工件定位存放块3，四个工件定位存放块3在同一圆周上成90°均布固定摆放(存放块为塑料材质，螺钉沉头拧紧，可以防止磕碰工件)，任意对角两个工件定位存放块3的连线均与机器人抓手水平方向成45°，抓取托盘时机器人卡爪为水平方向，抓取并放置工件时机器人卡爪为竖直方向，且定位存放块3高度高于托盘本体4，以上定位块摆放角度以及高度设计均为了机器人放置工件时做到不干涉。图2右上角圆形示意为工件。

进一步地，所述托盘本体4呈长方体结构。

进一步地，所述堆垛车叉取限位库5的数量为两个，两个限位库相对托盘本体4的中心位置对称布置，堆垛车叉取时可以做到位置准确、移动平稳。

本实用新型的一种用于机器人堆垛的器具托盘的使用过程如下：

使用该新发明后，两个工位托盘(分别为A、B工位)初始状态如下，A工位为一层空托盘，B工位为四层空托盘。工作流程如下，机器人先下料至A工位一层空托盘，下料放置位置为工件定位存放块3，待该托盘满料后，机器人将B 工位第四层空托盘抓取并放置在A工位二层，其中机器人抓取位置为机器人抓手1，为保证放置的精度，特设计了用于定位的定位杯型立柱2，机器人再进行对A工位二层空托盘下料，依次循环，直至A工位放满四层带有工件的托盘，此时A工位自动伸出，人工取走四层带有工件的托盘并放入A工位四层空托盘，于此同时机器人对B工位剩余的一层托盘下料，一层满料后抓取A工位第四层托盘，如此循环工作。

本实用新型积极效果在于，使用后，操作者可以每24分钟(每层托盘6分钟*4层托盘即24分钟放满)进行一次取走托盘作业，一个作业过程中，操作者有大量富余时间去完成别的作业，相比之前，搬运浪费减少，效率大大提高。托盘可以由机器人摆放至四层，实现了机器人对托盘的拆跺和堆垛技术应用，操作者劳动强度降低，机器人负荷增加，机器人得到充分利用。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于机器人堆垛的器具托盘，其特征在于，包括机器人抓手(1)、定位杯型立柱(2)、工件定位区、托盘本体(4)及堆垛车叉取限位库(5)；所述机器人抓手(1)固定在托盘本体(4)的中心位置上，用于机器人抓取；所述定位杯型立柱(2)固定在托盘本体(4)的四个角上，并贯穿托盘本体，用于叠放时定位和支撑托盘本体(4)；所述工件定位区位于托盘本体(4)内，用于放置工件；所述堆垛车叉取限位库(5)固定在托盘本体(4)的下方，用于堆垛车叉取托盘。

2.如权利要求1所述的一种用于机器人堆垛的器具托盘，其特征在于，所述的工件定位区为六个，均匀布置在托盘本体内，每个工件定位区包括四个工件定位存放块(3)，四个工件定位存放块(3)在同一圆周上成90°均布固定摆放，任意对角两个工件定位存放块(3)的连线均与机器人抓手水平方向成45°，且定位存放块(3)高度高于托盘本体(4)。

3.如权利要求1所述的一种用于机器人堆垛的器具托盘，其特征在于，所所述的工件定位区呈正方形，所述托盘本体(4)呈长方体结构。

4.如权利要求1所述的一种用于机器人堆垛的器具托盘，其特征在于，所述堆垛车叉取限位库(5)的数量为两个，两个限位库相对托盘本体(4)的中心位置对称布置。

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