JP2671713B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ロボットを使用した
搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】多品種の物品を各品種ごとに個別のパレ
ット上に積み上げておき、ロボットを使用して個々のパ
レット上から特定の空パレット上へ、所望の品種を所望
の個数とり混ぜて積み付ける作業（一般にランダムパレ
タイジング作業という）がある。

【０００３】図４〜図６は、例えば特公平３−２９６９
８号公報に示されたものと同等の作用を有する搬送装置
であって、図４は立面図、図５はその平面図、図６は動
作を説明するためのフローチャート図である。図におい
て、１（１ａ，１ｂ）はそれぞれ品種の異なる被搬送物
（以下ケースという）、２（２ａ，２ｂ）はケース１を
品種ごとに積載してある単品種積載パレットで、供給エ
リア３に配置されている。４は所望のケース１を所望の
個数づつとり混ぜて積み付けするための混載用パレット
で、出荷エリア５に配置されている。６は走行レール７
に係合して走行する走行ロボットで、走行レール７は供
給エリア３と出荷エリア５との間に敷設されている。６
ａは走行ロボット６のアーム、８はアーム６ａの先端に
取付けられ、複数個の吸着パッド８ａを有するハンドで
ある。９は制御装置で、積み付け指令手段１０から出さ
れる積み付け指令にもとづき、走行ロボット６を制御す
る。１１はケース１を仮置きするための仮置き台で、走
行ロボット６に固定され、ケース１を複数個、仮置きで
きるスペースを有している。

【０００４】次に従来装置の動作について説明する。ま
ず、単品種積載パレット２ａ，２ｂがコンベヤ（図示せ
ず）等により、ケース１の供給エリア３すなわち走行ロ
ボット６による搬送開始位置に移送されて配置される。
また、混載用パレット４がケース１の出荷エリア５すな
わち走行ロボット６による搬送終了位置に配置される。

【０００５】次に、積み付け指令手段１０から制御装置
９に対し積み付け指令が出され、この積み付け指令に基
づき走行ロボット６が供給エリア３に対向して配置され
る。（図４の０の位置）続いて、ハンド８が単品種積載
パレット２ｂからケース１ｂを取り上げ、仮置き台１１
上に仮置きする（これをデパレタイジングという）。同
様にして走行ロボット６がＡの位置に移動して、ケース
１ａを仮置き台１１上に仮置きする。そして、この仮置
きする動作がくり返されて、仮置き台１１に複数個（図
５では３個）のケース１が仮置きされる。仮置き台１１
上にケース１の仮置きが完了すると、ハンド８は待機位
置（図４のＣの位置）へ移動して停止する。

【０００６】この後の動作については図６のフローチャ
ート図にも示す。仮置き台１１上にケース１が仮置きさ
れると、制御装置９から走行指令Ｓ１が出され、走行ロ
ボット６が出荷エリア５に向かって矢印Ｆ（図４に示
す）の如く走行する。そして、走行ロボット６が出荷エ
リア５のＢの位置（図４〜図５に示す位置）に到着する
と、制御装置９から走行停止指令Ｓ２が出て、走行ロボ
ット６が停止する。

【０００７】次に、アーム移動指令Ｓ３が出てアーム６
ａが移動を開始し、ハンド８が待機位置Ｃから仮置き台
１１方向へ移動する。そして、ハンド８に設けられた吸
着パッド８ａが、ケース１ａ´すなわち仮置き台１１か
ら混載用パレット４上へ最初に積み付けるケースの上面
に当接すると、アーム停止指令Ｓ４が出てアーム６ａが
停止する。この吸着パッド８ａがケース１ａ´の上面に
当接した位置をハンド８の把持位置という。（図４のＤ
に示す。）この後、ハンド把持指令Ｓ５が出て、ケース
１ａ´がハンド８に把持され続いて積み付け指令Ｓ６が
出て、走行ロボット６のアーム６が動作し、ケース１ａ
´が仮置き台１１から混載パレット４上の所定位置（図
４のＥの位置）へ積み付けられる。（これをパレタイジ
ングという）

【０００８】同様にして仮置き台１１上に仮置きされた
ケース１が順次、混載パレット４上へ積み付けられる。
当然乍ら、ケース１の積み付け順序、積み付け位置は積
み付け指令手段１０から出される積み付け指令にもとず
く。

【０００９】そして、以上説明した一連の搬送作業（デ
パレタイジングからパレタイジングまでの作業）が必要
回数くり返されて、単品種積載パレット２から所望のケ
ース１が所望の数だけ混載用パレット４上に積み付けら
れる。

【００１０】なお、この搬送作業において仮置き台１１
が使用される理由は、走行ロボット６が供給エリア３と
出荷エリア５との間を一回走行することによって搬送し
得るケース１の個数（搬送個数）を増して搬送効率を高
めるためである。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上記のような、搬送装
置においては、走行ロボット６が出荷エリア５に到着し
た後、制御装置９から、アーム移動指令Ｓ３→アーム停
止指令Ｓ４→ハンド把持指令Ｓ５→積み付け指令Ｓ６が
出され、ケース１ａ´が仮置き台１１から混載用パレッ
ト４上へ積み付けられる。

【００１２】そして、この積み付け作業、すなわち出荷
エリア５において、ケース１ａ´を仮置き台１１から混
載用パレット４上へ積み付ける作業には、一般の走行ロ
ボット６を使用すると１０秒程度の時間を要していた。

【００１３】従って、この搬送装置は仮置き台１１を使
用しているにもかかわらず、装置全体の搬送効率が未だ
低いという問題点があった。

【００１４】この発明は、かかる問題点を解決するため
なされたもので、走行ロボットに仮置き台が設けられた
搬送装置において、走行ロボットが出荷エリアに到着し
た後、被搬送物を仮置き台から混載用パレット上へ短時
間で効率良く積み付けることができる搬送装置を提供す
ることを目的としている。

【００１５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る搬送装置
には、被搬送物を吸着パッドにより吸着把持するハンド
を有し、被搬送物の搬送開始位置と搬送終了位置との間
を走行する走行ロボットと、走行ロボットに固定され、
搬送途中の複数個の被搬送物を仮置きする仮置き台と、
走行ロボットを制御する制御装置とが設けてある。

【００１６】

【作用】上記のように構成された搬送装置は、走行ロボ
ットが搬送開始位置から搬送終了位置へ走行している間
にハンドが、待機位置から仮置き台上に仮置きされた被
搬送物の把持位置へ移動する。

【００１７】さらに、ハンドの吸着パッドが被搬送物を
吸着把持する。

【００１８】

【実施例】

実施例１．この発明の一実施例を図１および図２により
説明する。図１は、この発明の立面図、図２は、この発
明の動作を説明するためのフローチャート図である。図
において、２１は積み付け指令手段１０から出される積
み付け指令にもとづいて走行ロボット６を制御する制御
装置である。なお、図４〜図６に示した従来装置と同一
または相当部分については、同一符号を付しその説明は
省略する。

【００１９】まず、単品種積載パレット２および走行ロ
ボット６が供給エリア３に、また混載用パレット４が出
荷エリア５に配置される。続いて、積み付け指令手段１
０から制御装置２１に対し、積み付け指令が発せられ、
この指令にもとづきハンド８が単品種積載パレット２か
らケース１を順次取り上げ、仮置き台１１上に仮置きす
る。そして仮置き台１１に所定のケース１が仮置きされ
ると（図１のＡに示す状態）、走行指令Ｓ１１が出さ
れ、走行ロボット６が出荷エリア５に向かって走行を開
始する。そして、走行ロボット６が走行状態（例えば図
１のＲに示す状態）にある時、アーム移動指令Ｓ１２が
出され、アーム６ａに設けられたハンド８が待機位置Ｃ
から移動する。そして、吸着パッド８ａがケース１ａ´
（仮置き台１１から混載用パレット４上へ最初に積み付
けるケース）の上面に当接し、ハンド８が把持位置Ｄに
達すると、アーム停止指令Ｓ１３が出され、アーム６ａ
は停止する。

【００２０】アーム停止指令Ｓ１３が出された後、走行
ロボット６は出荷エリア５に到着し、図１のＢの位置に
おいて走行停止指令Ｓ１４が出され、走行ロボット６は
停止する。

【００２１】そして、走行ロボット６が停止すると、直
ちにハンド把持指令Ｓ１５が出され、続いて積み付け指
令Ｓ１６が出され、ケース１ａ´が仮置き台１１から混
載パレット４上へ積み付けられる。

【００２２】なお、この実施例において、走行指令Ｓ１
１が出され後、走行停止指令Ｓ１４が出され、走行ロボ
ット６が停止するまでの時間、すなわち走行ロボット６
が走行している時間Ｔは、通常５〜１０秒である。ま
た、アーム移動指令Ｓ１２が出された後、アーム停止指
令Ｓ１３が出され、ハンド８が待機位置Ｃから把持位置
Ｄへ移動し、停止するまでの時間、すなわちハンド移動
時間ｔ１（図２に示す）は概ね３秒である。従って、走
行ロボット６が供給エリア３から出荷エリア５へ走行し
ている間に、ハンド８を待機位置Ｃから把持位置Ｄへ移
動することは十分可能である。

【００２３】従って、この実施例によれば、走行ロボッ
ト６が、出荷エリア５に到着する前に、ハンド８を待機
位置Ｃから把持位置Ｄへ移動させるので、走行ロボット
６が出荷エリア５に到着後、直ちにハンド把持指令Ｓ１
５を発することができる。すなわち走行ロボット６が出
荷エリア５に到着した後には、ハンド移動時間ｔ１を必
要としない。従って、走行ロボット６が出荷エリア５に
到着した後、ケース１を仮置き台１１から混載用パレッ
ト４上へ短時間で効率良く積み付けることができる。

【００２４】実施例２．この発明の他の実施例を図３の
フローチャートにより説明する。この実施例では、走行
指令Ｓ２１が出されてから走行停止指令Ｓ２５が出され
るまでの間、すなわち、走行ロボット６が供給エリア３
から出荷エリア５へ走行している間に、アーム移動指令
Ｓ２２→アーム停止指令Ｓ２３→ハンド把持指令Ｓ２４
が出される。すなわち、この実施例では走行ロボット６
が供給エリア３から出荷エリア５へ走行している間に、
ハンド８ａが待機位置Ｃから把持位置Ｄへ移動し、さら
にケース１ａ´を把持する。そして、アーム移動指令Ｓ
２２→アーム停止指令Ｓ２３→ハンド把持指令Ｓ２４を
実行するのに要する時間ｔ２（図３に示す）は、概ね５
〜７秒である。従って、走行ロボット６が供給エリア３
から出荷エリア５へ走行するのに要する時間Ｔが１０秒
程度ある場合には、この方法が可能である。

【００２５】従って、この実施例によれば、走行ロボッ
ト６が出荷エリア５に到着した後、制御装置２１から直
ちに積み付け指令Ｓ２６を発することができるので、ケ
ース１を仮置き台１１から混載用パレット４上へ短時間
で効率良く積み付けることができる。

【００２６】また、この装置においては、ハンド把持指
令Ｓ２４が出された後、吸着パッド８ａ内部の真空度が
上昇し、ケース１が吸着把持されるまでに２〜３秒の時
間を要する。これは広く、使用されている把持爪を有す
るハンドが、ケース１を爪で挟んで把持するために要す
る時間（概ね０．５秒程度）より長い。従って、この実
施例はハンド８に吸着パッド８ａを有するものにおい
て、より効果を上げることができる。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したとおり、この発明による搬
送装置は、被搬送物を吸着パッドにより吸着把持するハ
ンドを有し、被搬送物の搬送開始位置と搬送終了位置と
の間を走行する走行ロボットと、走行ロボットに固定さ
れ、搬送途中の複数個の被搬送物を仮置きする仮置き台
と、走行ロボットを制御する制御装置とを有しており、
走行ロボットが搬送終了位置へ向かって走行している間
に、ハンドが待機位置から仮置き台上に仮置きされた被
搬送物の把持位置へ移動し、かつハンドの吸着パッドが
被搬送物を吸着把持するので、被搬送物を仮置き台から
搬送終了位置へ短時間で効率良く積み付けることができ
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す立面図である。

【図２】この発明の実施例１の動作を説明するためのフ
ローチャート図である。

【図３】この発明の実施例２の動作を説明するためのフ
ローチャート図である。

【図４】従来の搬送装置を示す立面図である。

【図５】従来の搬送装置を示す平面図である。

【図６】従来の搬送装置の動作を説明するためのフロー
チャート図である。

【符号の説明】

１ ケース（被搬送物） ２ 単品種積載パレット（搬送開始位置） ３ 供給エリア ４ 混載用パレット（搬送終了位置） ５ 出荷エリア ６ 走行ロボット ８ ハンド ８ａ 吸着パッド １１ 仮置き台 １２ 制御装置

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送物を吸着パッドにより吸着把持す
   るハンドを有し、上記被搬送物の搬送開始位置と搬送終
   了位置との間を走行する走行ロボットと、上記走行ロボ
   ットに固定され、搬送途中の複数個の上記被搬送物を仮
   置きする仮置き台と、上記走行ロボットを制御する制御
   装置とを備え、上記走行ロボットが上記搬送開始位置か
   ら上記搬送終了位置へ走行している間に、上記制御装置
   に制御され、上記ハンドが待機位置から上記仮置き台上
   に仮置きされた上記被搬送物の把持位置へ移動し、かつ
   上記被搬送物を吸着把持することを特徴とする搬送装
   置。