JPH05254665A - 自動荷積み装置 - Google Patents
自動荷積み装置Info
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- JPH05254665A JPH05254665A JP8834492A JP8834492A JPH05254665A JP H05254665 A JPH05254665 A JP H05254665A JP 8834492 A JP8834492 A JP 8834492A JP 8834492 A JP8834492 A JP 8834492A JP H05254665 A JPH05254665 A JP H05254665A
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- Japan
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- industrial robot
- moving path
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 産業ロボットが多数の供給手段に容易に対応
可能な自動荷積み装置を得る。 【構成】 移動路(41)の両側に複数の供給手段(1)を配
置して、産業ロボット(4)が多種の物品(2)に対向可能に
する。そして、一つのパレット(6)に混載する物品(2)の
種類が多い場合であっても、産業ロボット(4)が移動す
ることにより容易に所要物品(2)の積付けが可能にな
る。これにより、多種の所要物品(2)の供給のために多
数の供給手段(1)の入れ換え、産業ロボット(4)に対して
段取り替えする手数、時間を減少して、荷積作業を簡略
化する。また、反転機構により必要に応じて物品(2)の
向きを変更する。 【効果】 荷積み作業能率を向上し、また、物品の供給
作業を容易化する。
可能な自動荷積み装置を得る。 【構成】 移動路(41)の両側に複数の供給手段(1)を配
置して、産業ロボット(4)が多種の物品(2)に対向可能に
する。そして、一つのパレット(6)に混載する物品(2)の
種類が多い場合であっても、産業ロボット(4)が移動す
ることにより容易に所要物品(2)の積付けが可能にな
る。これにより、多種の所要物品(2)の供給のために多
数の供給手段(1)の入れ換え、産業ロボット(4)に対して
段取り替えする手数、時間を減少して、荷積作業を簡略
化する。また、反転機構により必要に応じて物品(2)の
向きを変更する。 【効果】 荷積み作業能率を向上し、また、物品の供給
作業を容易化する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、複数種の物品の所要
数を産業ロボットにより空パレットに混載する自動荷積
み装置に関する。
数を産業ロボットにより空パレットに混載する自動荷積
み装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、例えば特開平１−２７５３１０
号公報に示されたものと類似した従来の自動荷積み装置
を概念的に示す全体構成図である。図において、(1)は
パレットからなり複数の同物品(2)がそれぞれ載置され
た供給手段で、それぞれ異種物品が載置された複数が並
べられている。(3)は供給手段(1)を搬送するコンベヤか
らなる搬送装置、(4)は搬送装置(3)に対応して設置され
た産業ロボットで、把手(5)が装備されている。(6)は産
業ロボット(4)近くに配置されて物品(2)が積付けられる
パレット、(7)は制御装置で、荷積要領プログラムが装
備されて所要物品(2)の供給手段(1)を産業ロボット(4)
に対向させる指令を搬送装置(3)に発し、また、産業ロ
ボット(4)に所要物品(2)の把持、積付用のパレット(6)
への移送、及びパレット(6)への積付を指令する。(8)は
出荷情報等により制御装置(7)に所要物品(2)の積付けを
指示する指示装置である。
号公報に示されたものと類似した従来の自動荷積み装置
を概念的に示す全体構成図である。図において、(1)は
パレットからなり複数の同物品(2)がそれぞれ載置され
た供給手段で、それぞれ異種物品が載置された複数が並
べられている。(3)は供給手段(1)を搬送するコンベヤか
らなる搬送装置、(4)は搬送装置(3)に対応して設置され
た産業ロボットで、把手(5)が装備されている。(6)は産
業ロボット(4)近くに配置されて物品(2)が積付けられる
パレット、(7)は制御装置で、荷積要領プログラムが装
備されて所要物品(2)の供給手段(1)を産業ロボット(4)
に対向させる指令を搬送装置(3)に発し、また、産業ロ
ボット(4)に所要物品(2)の把持、積付用のパレット(6)
への移送、及びパレット(6)への積付を指令する。(8)は
出荷情報等により制御装置(7)に所要物品(2)の積付けを
指示する指示装置である。
【０００３】従来の自動荷積み装置は上記のように構成
され、指示装置(8)の指示が制御装置(7)に入力される
と、制御装置(7)が動作し搬送装置(3)が付勢されて所要
物品(2)の供給手段(1)が産業ロボット(4)に対向する。
次いで、制御装置(7)を介して産業ロボット(4)が動作し
て出荷指示による所要物品(2)を荷積要領により把持し
て、その物品(2)の所定の積付要領によって積付用のパ
レット(6)へ順次積付ける。これにより、指示装置(8)の
指示に基づく物品(2)が一つのパレット(6)に混載される
ようになっている。
され、指示装置(8)の指示が制御装置(7)に入力される
と、制御装置(7)が動作し搬送装置(3)が付勢されて所要
物品(2)の供給手段(1)が産業ロボット(4)に対向する。
次いで、制御装置(7)を介して産業ロボット(4)が動作し
て出荷指示による所要物品(2)を荷積要領により把持し
て、その物品(2)の所定の積付要領によって積付用のパ
レット(6)へ順次積付ける。これにより、指示装置(8)の
指示に基づく物品(2)が一つのパレット(6)に混載される
ようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷積み装置では、一つのパレット(6)に混載される物
品(2)の種類が多い場合、多数の供給手段(1)を搬送装置
(3)上に積載することになり取扱が困難となる。また、
物品(2)の積付け順序に従って供給手段(1)を入れ換えた
り、所要供給手段(1)が産業ロボット(4)に対向するよう
に搬送装置(3)を制御したりする段取り替えに時間が掛
かるという問題点があった。
動荷積み装置では、一つのパレット(6)に混載される物
品(2)の種類が多い場合、多数の供給手段(1)を搬送装置
(3)上に積載することになり取扱が困難となる。また、
物品(2)の積付け順序に従って供給手段(1)を入れ換えた
り、所要供給手段(1)が産業ロボット(4)に対向するよう
に搬送装置(3)を制御したりする段取り替えに時間が掛
かるという問題点があった。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、多種物品を一パレットに混載す
る場合であっても、産業ロボットと供給手段が容易に対
応して所要物品を荷積みする自動荷積み装置を得ること
を目的とする。
になされたものであり、多種物品を一パレットに混載す
る場合であっても、産業ロボットと供給手段が容易に対
応して所要物品を荷積みする自動荷積み装置を得ること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動荷積
み装置においては、移動可能に構成されて所定移動路を
移動し、物品を積付ける産業ロボットと、移動路近くに
配置された積付用のパレットと、複数の同種物品がそれ
ぞれ積載されて移動路の両側に配置されると共に、移動
路に沿い互いに離れて配置されて複数種の物品を供給す
る複数の供給手段と、所要物品が積載された供給手段へ
の移動、所要物品の把持、及び把持物品のパレットへの
積付けを産業ロボットに指令する制御装置とが設けられ
る。また、移動路の両側に配置された供給手段の内、少
なくとも移動路の一側に配置された供給手段に設けられ
て積載された物品を水平方向に旋回する反転機構が設け
られる。
み装置においては、移動可能に構成されて所定移動路を
移動し、物品を積付ける産業ロボットと、移動路近くに
配置された積付用のパレットと、複数の同種物品がそれ
ぞれ積載されて移動路の両側に配置されると共に、移動
路に沿い互いに離れて配置されて複数種の物品を供給す
る複数の供給手段と、所要物品が積載された供給手段へ
の移動、所要物品の把持、及び把持物品のパレットへの
積付けを産業ロボットに指令する制御装置とが設けられ
る。また、移動路の両側に配置された供給手段の内、少
なくとも移動路の一側に配置された供給手段に設けられ
て積載された物品を水平方向に旋回する反転機構が設け
られる。
【０００７】
【作用】上記のように構成された自動荷積み装置では、
指示装置の指示により、産業ロボットが移動路を移動し
て所要物品の供給手段上の物品を把持して積付け動作す
る。また、反転機構により供給手段上の物品が所要方向
に向けられる。
指示装置の指示により、産業ロボットが移動路を移動し
て所要物品の供給手段上の物品を把持して積付け動作す
る。また、反転機構により供給手段上の物品が所要方向
に向けられる。
【０００８】
実施例１．図１は、この発明の一実施例を示す図であ
る。図において、(1)はパレットからなり複数の同種物
品(2)がそれぞれ載置された供給手段で、それぞれ異種
物品が載置され後述する移動路の両側にそれぞれ配置さ
れて、移動路に沿い互いに離れて並べられている。(4)
はレールからなる移動路(41)を移動可能に構成された産
業ロボットで、把手(5)が装備されている。(6)は移動路
(41)端部近くに配置されて物品(2)が積付けられるパレ
ット、(7)は制御装置で、荷積要領プログラムが装備さ
れて所要物品(2)の供給手段(1)に産業ロボット(4)を対
向させる指令を発し、また、産業ロボット(4)に所要物
品(2)の把持、積付用のパレット(6)への移送、及びパレ
ット(6)への積付を指令する。(8)は出荷情報等により制
御装置(7)に所要物品(2)の積付けを指示する指示装置で
ある。
る。図において、(1)はパレットからなり複数の同種物
品(2)がそれぞれ載置された供給手段で、それぞれ異種
物品が載置され後述する移動路の両側にそれぞれ配置さ
れて、移動路に沿い互いに離れて並べられている。(4)
はレールからなる移動路(41)を移動可能に構成された産
業ロボットで、把手(5)が装備されている。(6)は移動路
(41)端部近くに配置されて物品(2)が積付けられるパレ
ット、(7)は制御装置で、荷積要領プログラムが装備さ
れて所要物品(2)の供給手段(1)に産業ロボット(4)を対
向させる指令を発し、また、産業ロボット(4)に所要物
品(2)の把持、積付用のパレット(6)への移送、及びパレ
ット(6)への積付を指令する。(8)は出荷情報等により制
御装置(7)に所要物品(2)の積付けを指示する指示装置で
ある。
【０００９】上記のように構成された自動荷積み装置に
おいて、指示装置(8)の指示が制御装置(7)に入力される
と、制御装置(7)が動作し産業ロボット(4)が付勢され
る。そして、産業ロボット(4)は移動路(41)を移動して
所要物品(2)の供給手段(1)に対向して停止する。次い
で、制御装置(7)を介して産業ロボット(4)が動作して出
荷指示による所要物品(2)を荷積要領により把持して、
その物品(2)の所定の積付要領によって積付用のパレッ
ト(6)へ積付ける。このような、積付動作を繰り返して
指示装置(8)の指示に基づく物品(2)が順次一つのパレッ
ト(6)に混載される。
おいて、指示装置(8)の指示が制御装置(7)に入力される
と、制御装置(7)が動作し産業ロボット(4)が付勢され
る。そして、産業ロボット(4)は移動路(41)を移動して
所要物品(2)の供給手段(1)に対向して停止する。次い
で、制御装置(7)を介して産業ロボット(4)が動作して出
荷指示による所要物品(2)を荷積要領により把持して、
その物品(2)の所定の積付要領によって積付用のパレッ
ト(6)へ積付ける。このような、積付動作を繰り返して
指示装置(8)の指示に基づく物品(2)が順次一つのパレッ
ト(6)に混載される。
【００１０】このように、移動可能に構成されて物品
(2)を積付ける産業ロボット(4)の移動路(41)近くに配置
された積付用のパレット(6)と、複数の同種物品(2)がそ
れぞれ積載されて移動路(41)の両側に配置されると共
に、移動路(41)に沿い互いに離れて配置されて複数種の
物品(2)を供給する複数の供給手段(1)が設けられて、所
要物品(2)が積載された供給手段(1)への移動、所要物品
(2)の把持、及び把持物品(2)のパレット(6)への積付け
が制御装置(7)から産業ロボット(4)に指令される。これ
により、移動路(41)の両側に供給手段(1)が配置され
て、多種の物品(2)が産業ロボット(4)に対向可能にな
り、一つのパレット(6)に混載される物品(2)の種類が多
い場合であっても、産業ロボット(4)が移動することに
より容易に所要物品(2)を積付けることが可能になる。
したがって、所要物品(2)の供給のために多数の供給手
段(1)を入れ換えたり、産業ロボット(4)に対向するよう
に段取り替えしたりする手数、時間を減少することがで
き、荷積作業が簡略化して自動荷積み装置の稼働率を向
上することができる。
(2)を積付ける産業ロボット(4)の移動路(41)近くに配置
された積付用のパレット(6)と、複数の同種物品(2)がそ
れぞれ積載されて移動路(41)の両側に配置されると共
に、移動路(41)に沿い互いに離れて配置されて複数種の
物品(2)を供給する複数の供給手段(1)が設けられて、所
要物品(2)が積載された供給手段(1)への移動、所要物品
(2)の把持、及び把持物品(2)のパレット(6)への積付け
が制御装置(7)から産業ロボット(4)に指令される。これ
により、移動路(41)の両側に供給手段(1)が配置され
て、多種の物品(2)が産業ロボット(4)に対向可能にな
り、一つのパレット(6)に混載される物品(2)の種類が多
い場合であっても、産業ロボット(4)が移動することに
より容易に所要物品(2)を積付けることが可能になる。
したがって、所要物品(2)の供給のために多数の供給手
段(1)を入れ換えたり、産業ロボット(4)に対向するよう
に段取り替えしたりする手数、時間を減少することがで
き、荷積作業が簡略化して自動荷積み装置の稼働率を向
上することができる。
【００１１】実施例２．図２は、この発明の他の実施例
を示す図である。図において、(1)はパレット及びパレ
ットを載置した反転機構(11)からなり複数の同種物品
(2)がそれぞれ載置された供給手段で、それぞれ異種物
品が載置され後述する移動路の両側にそれぞれ配置され
て、移動路に沿い互いに離れて並べられている。(4)は
レールからなる移動路(41)を移動可能に構成された産業
ロボットで、把手(5)が装備されている。(6)は移動路(4
1)端部近くに配置されて物品(2)が積付けられるパレッ
ト、(7)は制御装置で、荷積要領プログラムが装備され
て所要物品(2)の供給手段(1)に産業ロボット(4)を対向
させる指令を発し、また、産業ロボット(4)に所要物品
(2)の把持、積付用のパレット(6)への移送、及びパレッ
ト(6)への積付を指令する。(8)は出荷情報等により制御
装置(7)に所要物品(2)の積付けを指示する指示装置であ
る。
を示す図である。図において、(1)はパレット及びパレ
ットを載置した反転機構(11)からなり複数の同種物品
(2)がそれぞれ載置された供給手段で、それぞれ異種物
品が載置され後述する移動路の両側にそれぞれ配置され
て、移動路に沿い互いに離れて並べられている。(4)は
レールからなる移動路(41)を移動可能に構成された産業
ロボットで、把手(5)が装備されている。(6)は移動路(4
1)端部近くに配置されて物品(2)が積付けられるパレッ
ト、(7)は制御装置で、荷積要領プログラムが装備され
て所要物品(2)の供給手段(1)に産業ロボット(4)を対向
させる指令を発し、また、産業ロボット(4)に所要物品
(2)の把持、積付用のパレット(6)への移送、及びパレッ
ト(6)への積付を指令する。(8)は出荷情報等により制御
装置(7)に所要物品(2)の積付けを指示する指示装置であ
る。
【００１２】上記のように構成された自動荷積み装置に
おいて、指示装置(8)の指示が制御装置(7)に入力される
と、制御装置(7)が動作し産業ロボット(4)が付勢され
る。そして、産業ロボット(4)は移動路(41)を移動して
所要物品(2)の供給手段(1)に対向して停止する。次い
で、制御装置(7)を介して産業ロボット(4)が動作して出
荷指示による所要物品(2)を荷積要領により把持して、
その物品(2)の所定の積付要領によって積付用のパレッ
ト(6)へ積付ける。このような、積付動作を繰り返して
指示装置(8)の指示に基づく物品(2)が順次一つのパレッ
ト(6)に混載される。また、供給手段(1)に積載された物
品(2)に方向性がある場合は、移動路(41)の両側の供給
手段(1)の物品(2)は産業ロボット(4)から見て、左右対
称に配置されていないときは産業ロボット(4)の積付動
作が複雑になる。しかし、供給手段(1)に物品(2)を供給
した後であっても、反転機構(11)を付勢して物品(2)を
水平方向に旋回して向きを所要方向に変えることができ
る。
おいて、指示装置(8)の指示が制御装置(7)に入力される
と、制御装置(7)が動作し産業ロボット(4)が付勢され
る。そして、産業ロボット(4)は移動路(41)を移動して
所要物品(2)の供給手段(1)に対向して停止する。次い
で、制御装置(7)を介して産業ロボット(4)が動作して出
荷指示による所要物品(2)を荷積要領により把持して、
その物品(2)の所定の積付要領によって積付用のパレッ
ト(6)へ積付ける。このような、積付動作を繰り返して
指示装置(8)の指示に基づく物品(2)が順次一つのパレッ
ト(6)に混載される。また、供給手段(1)に積載された物
品(2)に方向性がある場合は、移動路(41)の両側の供給
手段(1)の物品(2)は産業ロボット(4)から見て、左右対
称に配置されていないときは産業ロボット(4)の積付動
作が複雑になる。しかし、供給手段(1)に物品(2)を供給
した後であっても、反転機構(11)を付勢して物品(2)を
水平方向に旋回して向きを所要方向に変えることができ
る。
【００１３】このように、移動可能に構成されて物品
(2)を積付ける産業ロボット(4)の移動路(41)近くに配置
された積付用のパレット(6)と、複数の同種物品(2)がそ
れぞれ積載されて移動路(41)の両側に配置されると共
に、移動路(41)に沿い互いに離れて配置されて複数種の
物品(2)を供給する複数の供給手段(1)が設けられて、所
要物品(2)が積載された供給手段(1)への移動、所要物品
(2)の把持、及び把持物品(2)のパレット(6)への積付け
が制御装置(7)から産業ロボット(4)に指令される。これ
により、移動路(41)の両側に供給手段(1)が配置され
て、多種の物品(2)が産業ロボット(4)に対向可能にな
り、一つのパレット(6)に混載される物品(2)の種類が多
い場合であっても、産業ロボット(4)が移動することに
より所要物品(2)の積付けが可能になる。したがって、
所要物品(2)の供給のために多数の供給手段(1)を入れ換
えたり、産業ロボット(4)に対向するように段取り替え
したりする手数、時間を減少することができ、荷積作業
を簡略化し、自動荷積み装置の稼働率を向上することが
できる。また、反転機構(11)を付勢して物品(2)を水平
方向に旋回して向きを所要方向に変えることができる。
したがって、供給手段(1)に物品(2)を供給することに適
宜な向きに供給し、必要に応じて物品(2)の向きを変更
することができ、物品(2)の供給作業の煩雑化を解消す
ることができる。
(2)を積付ける産業ロボット(4)の移動路(41)近くに配置
された積付用のパレット(6)と、複数の同種物品(2)がそ
れぞれ積載されて移動路(41)の両側に配置されると共
に、移動路(41)に沿い互いに離れて配置されて複数種の
物品(2)を供給する複数の供給手段(1)が設けられて、所
要物品(2)が積載された供給手段(1)への移動、所要物品
(2)の把持、及び把持物品(2)のパレット(6)への積付け
が制御装置(7)から産業ロボット(4)に指令される。これ
により、移動路(41)の両側に供給手段(1)が配置され
て、多種の物品(2)が産業ロボット(4)に対向可能にな
り、一つのパレット(6)に混載される物品(2)の種類が多
い場合であっても、産業ロボット(4)が移動することに
より所要物品(2)の積付けが可能になる。したがって、
所要物品(2)の供給のために多数の供給手段(1)を入れ換
えたり、産業ロボット(4)に対向するように段取り替え
したりする手数、時間を減少することができ、荷積作業
を簡略化し、自動荷積み装置の稼働率を向上することが
できる。また、反転機構(11)を付勢して物品(2)を水平
方向に旋回して向きを所要方向に変えることができる。
したがって、供給手段(1)に物品(2)を供給することに適
宜な向きに供給し、必要に応じて物品(2)の向きを変更
することができ、物品(2)の供給作業の煩雑化を解消す
ることができる。
【００１４】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように移動可
能に構成されて所定移動路を移動し、物品を積付ける産
業ロボットと、移動路近くに配置された積付用のパレッ
トと、複数の同種物品がそれぞれ積載されて移動路の両
側に配置されると共に、移動路に沿い互いに離れて配置
されて複数種の物品を供給する複数の供給手段と、所要
物品が積載された供給手段への移動、所要物品の把持、
及び把持物品のパレットへの積付けを産業ロボットに指
令する制御装置を設けたものである。また、移動路の両
側に配置された供給手段の内、少なくとも移動路の一側
に配置された供給手段に設けられて積載された物品を水
平方向に旋回する反転機構を設けたものである。
能に構成されて所定移動路を移動し、物品を積付ける産
業ロボットと、移動路近くに配置された積付用のパレッ
トと、複数の同種物品がそれぞれ積載されて移動路の両
側に配置されると共に、移動路に沿い互いに離れて配置
されて複数種の物品を供給する複数の供給手段と、所要
物品が積載された供給手段への移動、所要物品の把持、
及び把持物品のパレットへの積付けを産業ロボットに指
令する制御装置を設けたものである。また、移動路の両
側に配置された供給手段の内、少なくとも移動路の一側
に配置された供給手段に設けられて積載された物品を水
平方向に旋回する反転機構を設けたものである。
【００１５】これによって、指示装置の指示により、産
業ロボットが移動路を移動して所要物品の供給手段上の
物品を把持して積付け動作する。また、反転機構により
供給手段上の物品が所要方向に向けられる。このため、
移動路の両側に供給手段が配置されて、産業ロボットが
多種の物品に対向可能になる。そして、一つのパレット
に混載される物品の種類が多い場合であっても、産業ロ
ボットが移動することにより容易に所要物品の積付けが
可能になる。したがって、所要物品の供給のために多数
の供給手段を入れ換えたり、産業ロボットに対向するよ
うに段取り替えしたりする手数、時間を減少することが
でき、荷積作業を簡略化し、自動荷積み装置の稼働率を
向上する効果がある。また、供給手段に物品を供給する
ときに適宜な向きに供給し、必要に応じて物品の向きを
反転機構により変更することができ、物品の供給作業を
容易化する効果がある。
業ロボットが移動路を移動して所要物品の供給手段上の
物品を把持して積付け動作する。また、反転機構により
供給手段上の物品が所要方向に向けられる。このため、
移動路の両側に供給手段が配置されて、産業ロボットが
多種の物品に対向可能になる。そして、一つのパレット
に混載される物品の種類が多い場合であっても、産業ロ
ボットが移動することにより容易に所要物品の積付けが
可能になる。したがって、所要物品の供給のために多数
の供給手段を入れ換えたり、産業ロボットに対向するよ
うに段取り替えしたりする手数、時間を減少することが
でき、荷積作業を簡略化し、自動荷積み装置の稼働率を
向上する効果がある。また、供給手段に物品を供給する
ときに適宜な向きに供給し、必要に応じて物品の向きを
反転機構により変更することができ、物品の供給作業を
容易化する効果がある。
【図１】この発明の実施例１を概念的に示す全体構成
図。
図。
【図２】この発明の実施例２を概念的に示す全体構成
図。
図。
【図３】従来の自動荷積み装置を示す図１相当図。
１ 供給手段 ２ 物品 ４ 産業ロボット ６ パレット ７ 制御装置 １１ 反転機構 ４１ 移動路
Claims (2)
- 【請求項１】 移動可能に構成されて所定移動路を移動
し物品を積付ける産業ロボットと、上記移動路近くに配
置された積付用のパレットと、複数の同種物品がそれぞ
れ積載されて上記移動路の両側に配置されると共に、上
記移動路に沿い互いに離れて配置されて複数種の物品を
供給する複数の供給手段と、所要物品が積載された上記
供給手段への移動、上記所要物品の把持、及び上記把持
物品の上記パレットへの積付けを上記産業ロボットに指
令する制御装置とを備えた自動荷積み装置。 - 【請求項２】 移動可能に構成されて所定移動路を移動
し物品を積付ける産業ロボットと、上記移動路近くに配
置された積付用のパレットと、複数の同種物品がそれぞ
れ積載されて上記移動路の両側に配置されると共に、上
記移動路に沿い互いに離れて配置されて複数種の物品を
供給する複数の供給手段と、上記移動路の両側に配置さ
れた上記供給手段の内、少なくとも上記移動路の一側に
配置された上記供給手段に設けられて積載された上記物
品を水平方向に旋回する反転機構と、所要物品が積載さ
れた上記供給手段への移動、上記所要物品の把持、及び
上記把持物品の上記パレットへの積付けを上記産業ロボ
ットに指令する制御装置とを備えた自動荷積み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8834492A JPH05254665A (ja) | 1992-03-13 | 1992-03-13 | 自動荷積み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8834492A JPH05254665A (ja) | 1992-03-13 | 1992-03-13 | 自動荷積み装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05254665A true JPH05254665A (ja) | 1993-10-05 |
Family
ID=13940235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8834492A Pending JPH05254665A (ja) | 1992-03-13 | 1992-03-13 | 自動荷積み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05254665A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006008314A (ja) * | 2004-06-25 | 2006-01-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラム |
| WO2008109902A1 (de) | 2007-03-09 | 2008-09-18 | Pal Tec Automation Gmbh | Manipulator für die beladung wenigstens einer maschine, insbesondere werkzeugmaschine. und beladevorrichtung für eine derartige maschine |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61127515A (ja) * | 1984-11-28 | 1986-06-14 | Hitachi Techno Eng Co Ltd | 搬送整列装置 |
| JPS62255320A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-11-07 | Murata Mach Ltd | ロボツトによる物品のパレタイジングシステム |
| JPH0398916A (ja) * | 1989-09-08 | 1991-04-24 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
-
1992
- 1992-03-13 JP JP8834492A patent/JPH05254665A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61127515A (ja) * | 1984-11-28 | 1986-06-14 | Hitachi Techno Eng Co Ltd | 搬送整列装置 |
| JPS62255320A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-11-07 | Murata Mach Ltd | ロボツトによる物品のパレタイジングシステム |
| JPH0398916A (ja) * | 1989-09-08 | 1991-04-24 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006008314A (ja) * | 2004-06-25 | 2006-01-12 | Nippon Yusoki Co Ltd | 自動荷積装置、及び偏荷重防止プログラム |
| WO2008109902A1 (de) | 2007-03-09 | 2008-09-18 | Pal Tec Automation Gmbh | Manipulator für die beladung wenigstens einer maschine, insbesondere werkzeugmaschine. und beladevorrichtung für eine derartige maschine |
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