JPH05254663A

JPH05254663A - 自動荷積み装置

Info

Publication number: JPH05254663A
Application number: JP8834292A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Morita; 光男森田; Yukio Misaki; 幸夫見崎
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-03-13
Filing date: 1992-03-13
Publication date: 1993-10-05

Abstract

(57)【要約】【目的】荷積動作を中断することなく安全に供給手段
が交換できる自動荷積み装置を得る。【構成】移動路(3)を移動し指示装置(8)の指示による
物品(2)を積付ける産業ロボット(4)に対して積付用の第
１パレット(6)、第２パレット(61)を配置する。そし
て、制御装置(7)により産業ロボット(4)は第１供給手段
群(1)と第１パレット(6)間の荷積動作、及び第２供給手
段群(11)と第２パレット(61)間の荷積動作の両者のいず
れかを行う。これにより、上記両者の一方の荷積中は上
記両者の他方は荷積動作の対象外となる。【効果】供給手段を容易に交換でき、その交換中も荷
積動作を続行できて稼働率を向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数種の物品の所要
数を産業ロボットにより空パレットに混載する自動荷積
み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２は、例えば特開平１−２７５３１０
号公報に示されたものと類似した従来の自動荷積み装置
を概念的に示す全体構成図である。図において、(1)は
パレットからなり複数の同種物品(2)がそれぞれ載置さ
れた供給手段で、それぞれ異種物品が載置され後述する
移動路の両側にそれぞれ配置されて、移動路に沿い互い
に離れて並べられている。(3)は床面に設けられたレー
ルからなる移動路、(4)は移動可能に構成され移動路(3)
を移動する産業ロボットで、把手(5)が装備されてい
る。(6)は移動路(3)端部近くに配置されて物品(2)が積
付けられるパレット、(7)は制御装置で、荷積要領プロ
グラムが装備されて所要物品(2)の供給手段(1)に産業ロ
ボット(4)を対向させる指令を発し、また、産業ロボッ
ト(4)に所要物品(2)の把持、積付用のパレット(6)への
移送、及びパレット(6)への積付を指令する。(8)は出荷
情報等により制御装置(7)に所要物品(2)の積付けを指示
する指示装置である。

【０００３】従来の自動荷積み装置は上記のように構成
され、指示装置(8)の指示が制御装置(7)に入力される
と、制御装置(7)が動作し産業ロボット(4)が付勢され
る。そして、産業ロボット(4)は移動路(3)を移動して所
要物品(2)の供給手段(1)に対向して停止する。次いで、
制御装置(7)を介して産業ロボット(4)が動作して出荷指
示による所要物品(2)を荷積要領により把持して、その
物品(2)の所定の積付要領によって積付用のパレット(6)
へ積付ける。このような、積付動作を繰り返して指示装
置(8)の指示に基づく物品(2)が順次一つのパレット(6)
に混載されるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷積み装置では、物品(2)が種類毎に複数の供給手段
(1)に適宜に配給されて載置され、産業ロボット(4)は全
ての供給手段(1)を対象として所要の物品(2)を選択して
積付け作業を行う。そして、供給手段(1)上の載置物品
(2)はパレット(6)に積付けられて次第に減少するため適
時に補充される。また、異なる出荷指示に対応する場合
に、複数の供給手段(1)を所要の物品(2)が載置された複
数の供給手段(1)と入れ換える段取り替えが行われる。
このような、物品(2)補充、段取り替えのときに、産業
ロボット(4)は全ての供給手段(1)を対象として積付け作
業するので、安全確保等のため産業ロボット(4)を一時
休止させることになる。したがって、荷積動作が中断さ
れて自動荷積み装置の稼働率が低下するという問題点が
あった。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、荷積動作を中断することなく安
全に供給手段が交換できる自動荷積み装置を得ることを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る自動荷積
み装置においては、移動可能に構成されて所定移動路を
移動し指示装置の指示による物品を積付ける産業ロボッ
トと、移動路近くに配置された積付用の第１パレット
と、及び第２パレットと、複数の同種物品がそれぞれ積
載されて、移動路に沿い互いに離れて配置されて複数種
の物品を供給する第１供給手段群、及び第２供給手段群
と、指示装置により付勢されて所要の物品が積載された
第１供給手段群の供給手段への移動、所要物品の把持、
及び把持物品の第１パレットへの積付けを産業ロボット
に指令し、かつ、指示装置により付勢されて所要の物品
が積載された第２供給手段群の供給手段への移動、所要
物品の把持、及び把持物品の第２パレットへの積付けを
産業ロボットに指令する制御装置とが設けられる。

【０００７】

【作用】上記のように構成された自動荷積み装置では、
産業ロボットが第１供給手段群と第１パレット間の荷積
動作、及び第２供給手段群と第２パレット間の荷積動作
のいずれかを行う。

【０００８】

【実施例】図１は、この発明の一実施例を示す図であ
る。図において、(1)はパレット(1A)からなり複数の同
種物品(2)がそれぞれ載置された第１供給手段群で、そ
れぞれ異種物品が載置され後述する移動路の一側に配置
されて、移動路に沿い互いに離れて並べられている。(1
1)はパレット(1B)からなり複数の同種物品(2)がそれぞ
れ載置された第２供給手段群で、それぞれ異種物品が載
置され後述する移動路の他側に配置されて、移動路に沿
い互いに離れて並べられている。(3)は床面に設けられ
たレールからなる移動路、(4)は移動可能に構成され移
動路(3)を移動する産業ロボットで、把手(5)が装備され
ている。(6)は移動路(3)の一端部近くの第１供給手段群
(1)対向位置に配置されて物品(2)が積付けられる第１パ
レット、(61)は移動路(3)の他端部近くの第２供給手段
群(11)対向位置に配置されて物品(2)が積付けられる第
２パレットである。

【０００９】(7)は制御装置で、荷積要領プログラムが
装備されて所要物品(2)の第１供給手段群(1)に産業ロボ
ット(4)を対向させる指令を発し、また、産業ロボット
(4)に所要物品(2)の把持、積付用の第１パレット(6)へ
の移送、及び第１パレット(6)への積付、並びに所要物
品(2)の第２供給手段群(11)に産業ロボット(4)を対向さ
せる指令を発し、また、産業ロボット(4)に所要物品(2)
の把持、積付用の第２パレット(61)への移送、及び第２
パレット(61)への積付を指令する。(8)は出荷情報等に
基づいて制御装置(7)に、所要物品(2)の積付け、また、
産業ロボット(4)の第１供給手段群(1)と第１パレット
(6)間の荷積動作、及び第２供給手段群(11)と第２パレ
ット(61)間の荷積動作のいずれかを指示する指示装置で
ある。

【００１０】上記のように構成された自動荷積み装置に
おいて、指示装置(8)の指示が制御装置(7)に入力される
と、制御装置(7)が動作し産業ロボット(4)が付勢され
る。そして、産業ロボット(4)は移動路(3)を移動して所
要物品(2)の第１供給手段群(1)のパレット(1A)に対向し
て停止する。次いで、制御装置(7)を介して産業ロボッ
ト(4)が動作して出荷指示による所要物品(2)を荷積要領
により把持して、その物品(2)の所定の積付要領によっ
て積付用の第１パレット(6)へ積付ける。また、制御装
置(7)が動作し産業ロボット(4)が付勢されて、産業ロボ
ット(4)は移動路(3)を移動して所要物品(2)の第２供給
手段群(11)のパレット(1B)に対向して停止する。次い
で、制御装置(7)を介して産業ロボット(4)が動作して出
荷指示による所要物品(2)を荷積要領により把持して、
その物品(2)の所定の積付要領によって積付用の第２パ
レット(61)へ積付ける。

【００１１】このような、第１供給手段群(1)と第１パ
レット(6)間の荷積動作、及び第２供給手段群(11)と第
２パレット(61)間の荷積動作のいずれかを繰り返して指
示装置(8)の指示に基づく物品(2)が順次一つの第１パレ
ット(6)、又は第２パレット(61)に混載される。このた
め、例えば産業ロボット(4)に第１供給手段群(1)と第１
パレット(6)間の荷積動作を指示することにより、産業
ロボット(4)が第２供給手段群(11)と第２パレット(61)
間の荷積動作を行うことはなく、第２供給手段群(11)の
供給手段の物品(2)の補充、段取り替えを安全に行うこ
とができる。また、第２供給手段群(11)の物品(2)の補
充、段取り替え中であっても、産業ロボット(4)の第１
供給手段群(1)と第１パレット(6)間の荷積動作が続行さ
れるので、荷積動作の中断による自動荷積み装置の稼働
率低下を防ぐことができる。

【００１２】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように移動可
能に構成されて所定移動路を移動し指示装置の指示によ
る物品を積付ける産業ロボットと、移動路近くに配置さ
れた積付用の第１パレット、及び第２パレットと、複数
の同種物品がそれぞれ積載されて、移動路に沿い互いに
離れて配置されて複数種の物品を供給する第１供給手段
群、及び第２供給手段群と、指示装置により付勢されて
所要の物品が積載された第１供給手段群の供給手段への
移動、所要物品の把持、及び把持物品の第１パレットへ
の積付けを産業ロボットに指令し、かつ、指示装置によ
り付勢されて所要の物品が積載された第２供給手段群の
供給手段への移動、所要物品の把持、及び把持物品の第
２パレットへの積付けを産業ロボットに指令する制御装
置を設けたものである。

【００１３】これによって、産業ロボットを第１供給手
段群と第１パレット間の荷積動作、及び第２供給手段群
と第２パレット間の荷積動作の両者のいずれかによって
作動させることができる。したがって、上記両者の一方
の荷積動作を産業ロボットに指示し、上記両者の他方の
対象となる供給手段群の物品の補充、段取り替え作業を
行うことにより、物品の補充、段取り替え作業を安全化
する効果がある。また、上記両者の他方の対象となる供
給手段群の物品の補充、段取り替え中であっても、産業
ロボットの上記両者の一方の荷積動作が続行されて自動
荷積み装置の稼働率を向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を概念的に示す全体構成
図。

【図２】従来の自動荷積み装置を示す図１相当図。

【符号の説明】

１第１供給手段群２物品３移動路４産業ロボット６第１パレット７制御装置８指示装置１１第２供給手段群６１第２パレット

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動可能に構成されて所定移動路を移動
し指示装置の指示による物品を積付ける産業ロボット
と、上記移動路近くに配置された積付用の第１パレッ
ト、及び第２パレットと、複数の同種物品がそれぞれ積
載されて、上記移動路に沿い互いに離れて配置されて複
数種の物品を供給する第１供給手段群、及び第２供給手
段群と、上記指示装置により付勢されて所要の上記物品
が積載された上記第１供給手段群の供給手段への移動、
上記所要物品の把持、及び上記把持物品の上記第１パレ
ットへの積付けを上記産業ロボットに指令し、かつ、上
記指示装置により付勢されて所要の上記物品が積載され
た上記第２供給手段群の供給手段への移動、上記所要物
品の把持、及び上記把持物品の上記第２パレットへの積
付けを上記産業ロボットに指令する制御装置とを備えた
自動荷積み装置。