JP5610828B2 - パレタイザ - Google Patents
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=7300−330×(90秒+10秒)/(20秒)×2−1000
=4000−1000
=3000(mm)。
次に、図7を参照して、パレタイジング動作時のバッファ部におけるワークの一時保管について説明する。図7において縦軸の距離は、2つのバッファ部(バッファ部2a、バッファ部2b)における最後尾のワークWの端部位置を検証実験によって記録したものである。この検証実験は、図6に示したアルゴリズムに従って行われたものである。ここで、パレット交換時間T=90秒、移載時間(パレタイズタクトタイム)Δt=9秒、バッファ部の長さLb=7300mmである。ワークの供給、ワークの幅、パレットの満杯ワーク数は、それぞれバッファ部2a,2bに対して、下記の表1、表2の諸元で示されている。表中の流通時間から分かるように、ワークの品種は品番切替時間5分で切り替えられている。
2,2a,2b バッファ部、バッファ
3 ロボット
4 制御部
41 入力部
P,P1,P2 パレット
W ワーク
Claims (5)
- 順次供給される複数品種のワークを品種毎にパレタイズするパレタイザにおいて、
供給されるワークを品種毎に仕分けして品種毎に一時保管する複数のバッファ部と、
前記複数のバッファ部から当該各バッファ部にそれぞれ対応して配置された交換自在なパレットにワークを移載するロボットと、
前記ロボットを制御してワークを移載させる制御部と、を備え、
前記ロボットは前記制御部により移載作業を行うパレットを選択して動作するものであり、前記バッファ部に対応して配置されたパレットの交換作業に要するパレット交換時間は、全て同じ時間に設定されており、
前記制御部は、前記ロボットによる移載作業毎に、前記各パレットについて積載ワーク数と満杯ワーク数とから前記各パレット毎に満杯に至るまで積載可能な残ワーク数を求め、前記残ワーク数と1回当たりのワークの移載に要する移載時間とに基づいて前記各パレット毎の積載完了までの残積載時間を求め、前記各パレットのうち少なくとも1つのパレットの残積載時間が前記パレット交換時間よりも短くなることがないように、移載作業を行うパレットを選択することを特徴とするパレタイザ。 - 前記パレットのうち満杯に達することなくパレット交換がなされたパレットをパレタイザに再投入する際に当該パレットに積載されているワーク数を前記制御部に入力するための入力部を備えることを特徴とする請求項1に記載のパレタイザ。
- 前記制御部は、前記バッファ部のうち一時保管されているワーク数が前記各バッファ毎に設定された閾値を超えているバッファ部のワークの移載を優先することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のパレタイザ。
- 前記ロボットが移載を行う作業場所は、前記各バッファ部に対応する互いに異なる作業空間に設定されており、
前記制御部は、前記バッファ部のうち前記パレットが交換されるバッファ部に対応する前記作業空間から前記ロボットを排除することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のパレタイザ。 - 前記制御部は、前記バッファ部のいずれかに対するワークの品種を新たな他の品種に切り替える切替予定情報が与えられた場合に、前記バッファ部のうち品種切替対象のバッファ部に一時保管されているワークの移載を優先することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載のパレタイザ。
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