JP5489259B2 - 供出装置及びその供出方法 - Google Patents
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このため、上記供出装置によれば、生産性が向上する。
このため、スタックを載置する位置の精度が求められないので、作業性が向上する。
この場合、取出位置において、スタック(ブランク材)を載置する位置は、ロボットアームがブランク材を吸着保持できる範囲に拘束されない。したがって、作業性がより向上する。
このことから、ロボットアームによりブランク材が搬入される際のブランク材の移動距離が等しくなる。
これらのことにより、本発明の供出装置によれば、低コストであり、比較的狭いスペースであっても、十分に生産性を向上させることが可能となる。
なお、第1待機位置で第1ステージ台にスタックが載置され後は、第1取出位置にスタックが移動されることになり、第2待機位置で第2ステージ台にスタックが載置され後は、第2取出位置にスタックが移動されることになる。
また、吸着部が水平方向に回動可能となっていると、スタックの位置に応じて、スタックを吸着保持する位置を容易に調整できる。
また、上記供出装置は狭いスペースであっても配置できることから、比較的大型なトランスファープレスライン又はタンデムプレスラインに好適に配置される。
このため、上記供出方法によれば、生産性が向上する。
この場合、取出位置において、スタックを載置する位置は、ロボットアームが該スタックのブランク材を吸着保持できる範囲に拘束されない。したがって、作業性がより向上する。
なお、図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。
また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。
更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。
図1及び図2に示すように、本実施形態に係る供出装置100は、複数のブランク材15からなるスタックが載置される第1取出位置11aを備える第1供出部1と、複数のブランク材15からなるスタックが載置される第2取出位置12aを備える第2供出部2と、第1取出位置11a又は第2取出位置12aに載置されるスタックのブランク材15の位置を測定するための測定手段3と、第1取出位置11a又は第2取出位置12aからブランク材15をプレスラインに搬入するためのロボットアーム20と、を備える。
そして、第1ステージ台11は、第1レール11c上をスライド可能となっている。
これにより、第1ステージ台11上に載置されたスタックは、第1待機位置11bから第1取出位置11aに搬送される。
かかる第1ポジショナー5aは、第1取出位置11a上において、スタックの載置する位置が大きくずれていた場合、具体的には、ロボットアーム20が吸着保持できない位置にスタックがある場合、スタックの位置を修正して、ロボットアーム20がブランク材15を吸着保持できる位置に移動させる。但し、このブランク材15の位置の修正は、厳密な精度が要求されない。
そして、第2ステージ台12は、第2レール12c上をスライド可能となっている。
これにより、第2ステージ台12上に載置されたスタックは、第2待機位置12bから第2取出位置12aに搬送される。
かかる第2ポジショナー5bは、第2取出位置12a上において、スタックの載置する位置が大きくずれていた場合、具体的には、ロボットアーム20が吸着保持できない位置にスタックがある場合、スタックの位置を修正して、ロボットアーム20がブランク材15を吸着保持できる位置に移動させる。但し、このブランク材15の位置の修正は、厳密な精度が要求されない。
このため、上記供出装置100によれば、段取り替えが極めて効率的であり、生産性が向上する。
さらに、第1ポジショナー5a及び第2ポジショナー5bを備えることにより、第1取出位置11a及び第2取出位置12aにおいて、スタックを載置する位置は、ロボットアーム20がブランク材15を吸着保持できる範囲に拘束されない。したがって、作業性がより向上する。
また、第2取出位置12aには昇降機構16が取付けられており、該昇降機構16により第2取出位置12aに配置されたスタックが昇降移動するようになっていることが好ましい。
よって、搬送装置20は、平行移動するだけでブランク材15を搬入することが可能となる。
この場合、容易に測定手段3の着脱可能であり、スペースをとらない。また、遠隔作業が可能となる。
そして、測定手段3で測定した位置情報は、ロボットアーム20に伝達され、ロボットアーム20がブランク材15を的確な位置で吸着保持することになる。
この場合、スタックを載置する際の位置の厳密な精度が要求されないので、作業性が向上する。
図3に示すように、ロボットアーム20は、中心軸21と、該中心軸21に回転可能となるように接続されたアーム22と、該アーム22の先端にブランク材を吸着保持可能な吸着部27とを備える。
上記主腕部25は、中心軸21を中心に、水平方向に回動可能となっており、従腕部26は、主腕部25との接続部を中心に、水平方向に平行に回転可能となっている。
したがって、ロボットアーム20は、主腕部25と従腕部26とを折畳むことにより、ブランク材を最短の距離でプレスラインの搬入口30に搬入することが可能である。
また、吸着部27は、上下方向に伸縮可能となっており、ブランク材15の位置に対応して、吸着保持可能となっている。
また、吸着部27が水平方向に回動可能となっているので、スタックの位置に応じて、スタックを吸着保持する位置を容易に調整できる。
これに加え、上述したロボットアーム20は、第1取出位置11a及び第2取出位置12aが中心軸21から等距離となるように位置決めされている。
したがって、第1取出位置11aと第2取出位置12aとを結ぶラインの中点に直行するライン上に中心軸21が配置され、ブランク材15が搬入されることになる。
このことから、一定速度、一定時間でブランク材15を搬入することが可能となり、第1取出位置11aから第2取出位置12aに切り替える際にも調整が不要となる。
上記供出装置100は狭いスペースであっても配置できることから、比較的大型なトランスファープレスライン又はタンデムプレスラインに好適に用いられ、確実に生産性を向上させることができる。
本実施形態に係る供出方法は、上述した供出装置100が用いられる。
具体的には、複数のブランク材15からなるスタックを第1取出位置11aに載置し、該スタックの位置を、測定手段3により測定し、該測定した位置情報に基づいて、第1ポジショナー5aがスタックの位置を修正した後、ロボットアーム20が修正された位置でブランク材15を吸着保持し、プレスラインの搬入口30に搬入する操作を繰り返す第1工程と、複数のブランク材15からなるスタックを第2取出位置12aに載置し、該スタックの位置を、測定手段3により測定し、該測定した位置情報に基づいて、第2ポジショナー5bがスタックの位置を修正した後、ロボットアーム20が修正された位置でロボットアーム20がブランク材15を吸着保持し、プレスラインの搬入口30に搬入する操作を繰り返す第2工程と、を交互に行う。
そして、該測定した位置情報に基づいて、第1ポジショナー5aがスタックの位置を修正し、その後、第1ステージ台11上に載置されたスタックが昇降機構16により搬入口30の高さまで上昇される。
図5は、本実施形態に係る供出方法における制御方法を示すフローチャートである。
図5に示すように、上記供出方法においては、コンピューターの演算部50でブランク材15の位置情報が演算される。
そして、測定手段3で測定した位置情報(以下便宜的に「実測位置情報」という。)を演算部50に伝達し、演算部50において基本位置情報と実測位置情報との誤差を算出する。
その後、演算部50の誤差情報に基づいて、ロボットアーム20に移動指令が発せられる。そうすると、ロボットアーム20は、スタックの位置に応じた的確な位置でブランク材15を吸着保持することになる。
これにより、ロボットアーム20によるブランク材15の位置ズレが生じるのを抑制できる。
一方、第2待機位置12bにおいては、第2ステージ台12上にスタックが載置される。
そして、スタックが第2取出位置12aに載置されると、図示しないセンサーがスタックを検出し、その検出信号に基づいて、測定手段3が該スタックのブランク材15の位置を測定する。
そして、測定した位置情報に基づいて、第2ポジショナー5bがスタックの位置を修正し、その後、第2ステージ台12上に載置されたスタックが昇降機構16により搬入口30の高さまで上昇される。
一方、第1工程においては、第1取出位置11aから続けてロボットアーム20によりブランク材15の搬入が行われる。
なお、第2取出位置12aにおけるブランク材15の搬入は上述した第1取出位置11aと同様に行なわれる。
一方、ブランク材15がなくなった第1取出位置11aにおける昇降機構16は、元の位置まで降下し、次いで、第1ステージ台11は、第1取出位置11aから第1待機位置11bにスライドされ、第1工程が終了する。なお、第1ステージ台11上には、次のスタックが載置されることになる。
このとき、ブランク材15(スタック)がなくなった昇降機構16は、元の位置まで降下し、次いで、第2ステージ台12は、第2取出位置12aから第2待機位置12bにスライドされ、第2工程が終了する。
このため、ロボットアーム20が第1取出位置11aからブランク材を搬入する間に、第2取出位置12aにスタックを準備することができ、また、ロボットアーム20が第2取出位置12aからブランク材を搬入する間に、第1取出位置11aにスタックを準備することができる。
すなわち、第1ポジショナー5a又は第2ポジショナー5bは、ロボットアーム20が吸着保持できない位置のスタックを、ロボットアーム20が吸着保持できる位置に移動させるものである。
この場合、取出位置において、スタックを載置する位置は、ロボットアーム20がブランク材15を吸着保持できる範囲に拘束されない。したがって、作業性がより向上する。
すなわち、取出位置と搬入口とを同じ高さとするために、取出位置自体を搬入口と同じ高さとしてもよい。
この場合、一方のアームが第1取出位置からブランク材を搬入し、他方のアームが第2取出位置からブランク材を搬入させることができる。
図6は、本発明に係る供出装置の他の実施形態を示す平面図である。
図6に示すように、本実施形態に係る供出装置200においては、ロボットアーム51,52が2つ配置されており、ロボットアーム51が第1取出位置51aからブランク材15を、ロボットアーム52が第2取出位置52aからブランク材15を搬入するようにしてもよい。
なお、このとき、搬入の順序は、ロボットアーム51とロボットアーム52とで交互に行われる。
2・・・第2供出部
3・・・測定手段
5a・・・第1ポジショナー
5b・・・第2ポジショナー
11・・・第1ステージ台
11a,51a・・・第1取出位置
11b・・・第1待機位置
11c・・・第1レール
12・・・第2ステージ台
12a,52a・・・第2取出位置
12b・・・第2待機位置
12c・・・第2レール
15・・・ブランク材
16・・・昇降機構
20,51,52・・・ロボットアーム
21・・・中心軸
22・・・アーム
25・・・主腕部
26・・・従腕部
27・・・吸着部
30・・・搬入口
50・・・演算部
100,200・・・供出装置
A・・・搬入方向
Claims (6)
- 複数のブランク材からなるスタックが載置される第1取出位置を備える第1供出部と、
複数のブランク材からなるスタックが載置される第2取出位置を備える第2供出部と、
前記第1取出位置又は前記第2取出位置に載置されるブランク材の位置を測定するための測定手段と、
該測定した位置情報に基づいて前記第1取出位置又は前記第2取出位置から前記ブランク材をプレスラインに搬入するためのロボットアームと、
を備える供出装置であって、
前記第1供出部が、前記スタックを待機させる第1待機位置と、該第1待機位置及び前記第1取出位置の間を移動可能な第1ステージ台を備え、
前記第2供出部が、前記スタックを待機させる第2待機位置と、該第2待機位置及び前記第2取出位置の間を移動可能な第2ステージ台を備え、
前記第1取出位置に載置された前記スタックの位置を、ロボットアームにより吸着保持可能な位置に修正するための第1ポジショナーを、前記第1ステージ台に備え、且つ
前記第2取出位置に載置された前記スタックの位置を、ロボットアームにより吸着保持可能な位置に修正するための第2ポジショナーを、前記第2ステージ台に備えることを特徴とする供出装置。 - 前記測定手段がCCDカメラであることを特徴とする、請求項1記載の供出装置。
- 前記第1取出位置及び前記第2取出位置が、前記プレスラインのブランク材が搬入される搬入口から等距離であり、且つ
前記ブランク材の搬入方向に対して、対称となるように位置決めされていることを特徴とする、請求項1記載の供出装置。 - 前記ロボットアームが中心軸と、該中心軸に回転可能となるように接続されたアームと、該アームの先端に前記ブランク材を吸着保持可能な吸着部と、を備え
前記吸着部が水平方向に回動可能となっていることを特徴とする、請求項1記載の供出装置。 - 前記プレスラインが、トランスファープレスライン又はタンデムプレスラインであることを特徴とする、請求項1記載の供出装置。
- 請求項1〜5のいずれか1項に記載の供出装置を用い、
複数のブランク材からなるスタックを第1取出位置に載置し、該スタックの位置を、測定手段により測定し、該測定した位置情報に基づいて、ロボットアームが前記ブランク材を吸着保持し、プレスラインに搬入する操作を繰り返す第1工程と、
複数のブランク材からなるスタックを第2取出位置に載置し、該スタックの位置を、測定手段により測定し、該測定した位置情報に基づいて、ロボットアームが前記ブランク材を吸着保持し、プレスラインに搬入する操作を繰り返す第2工程と、
を交互に行う供出方法であって、
第1ステージ台に設けられた第1ポジショナー、又は第2ステージ台に設けられた第2ポジショナーにより、スタックの位置を修正した後、前記ロボットアームが、修正された位置で前記ブランク材を吸着保持することを特徴とする供出方法。
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