ES2710798T3 - Procedimiento y sistema para cargar piezas en bruto en una prensa - Google Patents

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Abstract

Procedimiento para cargar piezas en bruto de una pila de piezas en bruto en una prensa de cabeza de una línea de estampación, que comprende: - Proporcionar un robot de carga (6); - Proporcionar uno o más robots separadores (10a, 10b, 10c, 10d) configurados para separar una pieza en bruto en la parte superior de una pila de piezas en bruto de las piezas en bruto subyacentes; y - Proporcionar una pila (4) de piezas en bruto y aplicar robots separadores (10a, 10b, 10c, 10d) a por lo menos un lado de la pila, caracterizado por el hecho de que el procedimiento comprende, además: - Reconocer la posición de la pila (4) de piezas en bruto utilizando la posición de los robots separadores; - Recoger la pieza en bruto (6) situada en la parte superior de la pila (4) de piezas en bruto con el robot de carga (6), utilizando la posición reconocida de la pila; - Cargar la pieza en bruto en la prensa de cabeza (2) de la línea de estampación utilizando el robot de carga.

Description

DESCRIPCION
PROCEDIMIENTO Y SISTEMA PARA CARGAR PIEZAS EN BRUTO EN UNA PRENSA
La presente invencion se refiere a un procedimiento para cargar piezas en bruto en una prensa de cabeza de una lmea de estampacion, y a un sistema de la misma, de acuerdo con los preambulos de las reivindicaciones 1 y 12, respectivamente (vease, por ejemplo, EP-A-2195267).
ANTECEDENTES
En la produccion de piezas metalicas estampadas o prensadas, pueden suministrarse a las lmeas de estampado piezas en bruto de metal que previamente se han cortado de una bobina de metal en una lmea de corte separada. Las piezas en bruto pueden ser piezas en bruto de metal cortadas por cizallamiento de una longitud predeterminada o pueden ser piezas en bruto contorneadas cortadas con una matriz de corte.
Es conocido el uso de robots industriales para recoger piezas en bruto de una pila en una posicion de recogida y cargarlos en una lmea de estampacion, tal como para la fabricacion de piezas de carrocenas de vehmulos.
En sistemas conocidos, un primer robot de carga industrial recoge las piezas en bruto de una pila de piezas en bruto. Las piezas en bruto en la parte superior de la pila, por ejemplo, piezas en bruto realizadas en un material magnetico, pueden mantenerse ligeramente separadas entre sf por lo menos en los bordes, por ejemplo, por medio de imanes, para evitar que se adhieran entre sf y asf evitar que el primer robot de carga recoja mas de una pieza en bruto, lo que provocana graves problemas.
El primer robot industrial coloca la pieza en bruto situada en la parte superior de la pila en una estacion de centrado, por ejemplo, una mesa de gravedad para centrar la pieza en bruto. Alternativamente, la pieza en bruto puede colocarse utilizando, por ejemplo, un sistema de vision. Un segundo robot de carga industrial recoge la pieza en bruto centrada o situada e introduce la pieza en bruto a la prensa de cabeza de la lmea de estampacion. El centrado o la colocacion de las piezas en bruto generalmente se requiere debido a que una carretilla elevadora puede dejar las pilas de piezas en bruto colocadas incorrectamente en la posicion de recogida, y tambien debido a la colocacion incorrecta de la pila en el elemento de soporte, por ejemplo, palet, que no permite la precision necesaria para cargar la pieza en bruto en una prensa.
Con esta disposicion, se requieren por lo menos dos robots industriales y un dispositivo de centrado para la operacion de desapilado y carga.
En casos de un requerimiento de bajo coste y/o bajo mdice de produccion, podna ser deseable proporcionar una solucion mas simple que permita trabajar con un solo robot de carga y, al mismo tiempo, eliminar la necesidad de un costoso sistema de colocacion o centrado.
EP2195267 se refiere a un dispositivo para desapilar piezas en forma de placa, en particular, chapas metalicas de acero, que comprende por lo menos una estacion de suministro en la cual se dispone por lo menos una pila de piezas en forma de placa, y por lo menos una estacion transportadora en la cual se transportan adicionalmente las piezas en forma de placa de manera no apilada. Se dispone una unidad de desapilado con el fin de transferir las piezas en forma de placa entre la estacion de suministro y la estacion transportadora, acoplandose dicha unidad de desapilado a la pila de piezas y extrayendo, pieza a pieza, piezas en forma de placa de manera no apilada de dicha pila de piezas y depositandolas en la estacion transportadora.
DESCRIPCION
En un primer aspecto de la presente invencion, se presenta un procedimiento para cargar piezas en bruto desde una pila de piezas en bruto a una presion de cabeza de una lmea de estampacion con las etapas de la reivindicacion 1. El procedimiento comprende: disponer un robot de carga; disponer uno o mas robots separadores configurados para separar una pieza en bruto en la parte superior de una pila de piezas en bruto de las piezas en bruto subyacentes; disponer una pila de piezas en bruto y aplicar robots separadores a por lo menos un lado de la pila; caracterizado por el hecho de que el procedimiento comprende, ademas, reconocer la posicion de la pila de piezas en bruto utilizando la posicion de los robots separadores; recoger la pieza en bruto colocada en la parte superior de la pila de piezas en bruto con el robot de carga, utilizar la posicion reconocida de la pila; cargar la pieza en bruto a la prensa de cabeza de la lmea de estampacion utilizando el robot de carga.
De acuerdo con este primer aspecto, la posicion de la pila de piezas en bruto se reconoce utilizando la posicion de los robots separadores. El movimiento del robot de carga puede adaptarse para recoger la pieza en bruto desde la posicion correcta reconocida de la pila de piezas en bruto. De esta manera, el robot de carga es capaz de cargar la pieza en bruto en la posicion correcta en la prensa de cabeza de la lmea de estampacion. Por lo tanto, la posicion de recogida sera, normalmente, diferente para cada pila, mientras que la posicion de cafda en la prensa a la prensa de cabeza sera siempre la misma.
Con esta disposicion, puede utilizarse un unico robot de carga. Ademas, se evita el uso de algun otro elemento de centrado, por ejemplo, una mesa de centrado para disponer la pieza en bruto centrada o sistemas de colocacion, por ejemplo, un sistema de vision, por lo que hay un ahorro sustancial de costes. Ademas, el espacio utilizado cerca de la prensa de cabeza de la lmea de prensado de produccion puede optimizarse ya que solo se requiere un robot cerca de la prensa de cabeza de la lmea de estampacion.
Los robots separadores pueden utilizarse para separar una pieza en bruto en la parte superior de la pila de piezas en bruto de las piezas en bruto subyacentes y para reconocer la posicion de la pila de piezas en bruto, por lo que el uso de los robots puede optimizarse debido al hecho de que los mismos robots pueden llevar a cabo diferentes funciones.
En un segundo aspecto de la presente invencion, se dispone un sistema para cargar piezas en bruto en una prensa de cabeza de una lmea de estampacion con las caractensticas de la reivindicacion 12. El sistema comprende un robot de carga y uno o mas robots separadores; cada robot separador comprende una o mas herramientas separadoras configuradas para separar una pieza en bruto colocada en la parte superior de la pila de piezas en bruto de las piezas en bruto subyacentes. El sistema se caracteriza por el hecho de que los robots separadores estan dispuestos para reconocer la posicion de la pila de piezas en bruto, y para proporcionar la posicion reconocida a un robot de carga.
BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS
A continuacion, se describiran unos ejemplos de la presente invencion con referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales:
La figura 1 es una ilustracion de un diagrama de bloques que describe un ejemplo de un procedimiento para cargar piezas en bruto en una prensa de cabeza de una lmea de estampacion,
La figura 2 es una vista en perspectiva de una estacion de carga de una prensa de cabeza de una lmea de estampacion con una realizacion de un sistema para recoger y cargar piezas en bruto.
La figura 3 es una vista en perspectiva de la estacion de carga que muestra un robot de carga del sistema recogiendo una pieza en bruto situada en la parte superior de la pila de piezas en bruto,
La figura 4 es una vista en perspectiva de la estacion de carga que muestra el robot moviendo la pieza en bruto hacia la prensa de cabeza de la lmea de estampacion, y
La figura 5 es una vista en perspectiva de la estacion de carga que muestra el robot cargando la pieza en bruto en la prensa de cabeza de la lmea de estampacion.
DESCRIPCION DETALLADA DE LOS EJEMPLOS
La figura 1 es una ilustracion de un diagrama de bloques que describe un ejemplo de un procedimiento para cargar piezas en bruto en una prensa de cabeza de una lmea de estampacion.
En el bloque 101, puede disponerse un robot de carga. En el bloque 102, se dispone uno o mas robots separadores configurados para separar una pieza en bruto situada en la parte superior de la pila de piezas en bruto de las piezas en bruto subyacentes. En el bloque 103, puede disponerse una pila de piezas en bruto y los robots separadores pueden aplicarse contra por lo menos un lado de la pila de piezas en bruto.
En el bloque 104, la posicion de la pila de piezas en bruto puede reconocerse utilizando la posicion de los robots separadores. Despues, en el bloque 105, la pieza en bruto situada en la parte superior de la pila de piezas en bruto puede recogerse con el robot de carga utilizando la posicion reconocida de la pila, de manera que el robot de carga puede recoger las piezas en bruto de manera precisa, teniendo en cuenta la posicion de cada pila de piezas en bruto, sin necesidad de un sistema de centrado o localizacion.
Con esta disposicion, en el bloque 106, la pieza en bruto puede recogerse y cargarse correctamente en la posicion deseada en la prensa de cabeza de la lmea de estampacion.
Ademas, puede evitarse el uso de un segundo robot. Tambien se evitan otras soluciones de centrado o localizacion, tales como mesas de centrado o sistemas de vision.
La figura 2 muestra un sistema para recoger y cargar piezas en bruto de acuerdo con una realizacion de la invencion, en una estacion de carga de una prensa de cabeza de una lmea de estampacion.
Mas particularmente, la figura 2 muestra muy esquematicamente una prensa de cabeza de una lmea de estampacion 2, que puede recibir una pieza en bruto 3 de una pila 4 de piezas en bruto situadas en una posicion de recogida 5.
Puede utilizarse un robot de carga 6, por ejemplo, un robot industrial adecuado, para alimentar la lmea de prensa 2. La pila 4 de piezas en bruto puede estar situada en un soporte de apilamiento 7 configurado para contener la pila de piezas en bruto. El soporte de apilamiento 7 se muestra solo esquematicamente en esta figura, y puede ser de cualquier tipo conocido.
El soporte de apilamiento 7 puede comprender un carro 8 que puede ser desplazable a lo largo de una pista (no mostrada). El carro 8 puede ser accionado por un motor lineal (no mostrado) pero pueden ser posibles otras opciones. El soporte de apilamiento 7 puede estar provisto de unos medios de deteccion de carga (no mostrados) para detectar que la pila 4 de piezas en bruto esta agotada, o que solo queda un numero predeterminado de piezas en bruto.
El robot de carga 6 puede tener por lo menos cuatro ejes. El robot de carga 6 puede comprender herramientas 9 con ventosas adecuadas para manipular la pieza en bruto, aunque en algunas otras realizaciones las herramientas pueden comprender, por ejemplo, imanes adecuados para el manejo de la pieza en bruto 3. Las herramientas 9 pueden acoplarse en el extremo distal del robot de carga 6. El robot de carga 6 se muestra esquematicamente montado en el suelo, pero pueden ser posibles algunas otras configuraciones, por ejemplo, montado en el techo o en plataforma.
Un ejemplo de un robot de carga que puede emplearse en la estacion de carga de todas las figuras es el robot IRB 6650S, disponible de ABB (www.abb.com), con un 7° eje de giro adicional, entre otros robots.
El robot de carga 6 puede tener una primera base de coordenadas, por ejemplo, una base de coordenadas absoluta. La primera base de coordenadas puede tener su punto cero en la base del robot de carga. En la primera base de coordenadas se define un punto de carga, que es el adecuado para cargar correctamente la pieza en bruto en la prensa de cabeza de la lmea de estampacion. El punto de carga en la lmea de prensa definida en la primera base de coordenadas debe ser el mismo para cada pila de piezas en bruto que esta situada en la posicion de recogida 5 y es adecuada para cargarse en la prensa de cabeza de la lmea de prensa.
El robot de carga 6 puede controlarse a traves de unos medios de control (no mostrados) para programar un punto de recogida, recoger la pieza en bruto 3 en la parte superior de la pila 4, y cargarla en el punto de carga definido previamente en la prensa de cabeza de la lmea de estampacion 2 en la posicion correcta. Tal como se comentara mas adelante, el robot de carga 6 puede utilizar una segunda base de coordenadas, por ejemplo, una base de coordenadas temporal que se base en la posicion de la pila de piezas en bruto y, por lo tanto, sea diferente para cada pila de piezas en bruto que esta colocada en la posicion de recogida 5 y esta configurada para ser recogida y cargada por el robot de carga 6.
La posicion de la pila de piezas en bruto puede ser reconocida y transmitida al robot de carga 6 mediante, por ejemplo, una pluralidad de robots separadores. La posicion de tres puntos sera suficiente para reconocer con suficiente precision la posicion de la pila. Para piezas en bruto muy simples, tales como piezas en bruto rectangulares, pueden ser suficientes uno o dos robots; en la mayona de los casos comunes, pueden ser convenientes mas de tres robots separadores.
El punto de recogida para las piezas en bruto puede definirse en la segunda base de coordenadas, por lo que las piezas en bruto de la pila pueden recogerse correctamente con la suficiente precision en la posicion correcta, teniendo en cuenta las diferencias de posicion entre una pila y otra, y despues cargarse a la prensa de cabeza de la lmea de prensa.
El sistema para recoger y cargar piezas en bruto puede comprender uno o mas robots separadores, para separar una pieza en bruto en la parte superior de la pila de las piezas en bruto subyacentes: esto evita que el robot de carga recoja mas de una pieza en bruto, y evita el riesgo de que el robot de carga cargue dos o mas piezas en bruto en la prensa de cabeza de la lmea de prensa, causando graves problemas en la lmea de prensa. En algunos ejemplos, el robot de carga puede estar equipado con un detector de piezas en bruto doble para evitar tomar mas de una pieza en bruto.
En la realizacion mostrada en la figura 2, el sistema para recoger y cargar piezas en bruto comprende cuatro robots separadores 10a, 10b, 10c y 10d.
En toda la presente descripcion y las reivindicaciones, el termino "robots separadores" debe entenderse como un conjunto de robots industriales que se definen como un manipulador multiuso, controlado automaticamente, reprogramable, programable en tres o mas ejes o manipuladores con por lo menos dos grados de libertad.
Un ejemplo de un robot industrial adecuado para emplearse como robot separador en dicho sistema de manipulacion es IRB 260, IRB 1200 o IRB 1600, disponibles de ABB (www.abb.com), entre otros.
Cada robot separador 10a, 10b, 10c y 10d puede estar provisto de una herramienta separadora 13, por ejemplo, un dispositivo magnetico dispuesto en su extremo distal. El dispositivo magnetico crea un campo magnetico, por lo que la pieza en bruto situada en la parte superior de la pila puede estar ligeramente separada de las piezas en bruto subyacentes de la pila de piezas en bruto 4. En algunas alternativas, la herramienta separadora puede ser una herramienta de soplado configurada para inyectar aire entre las piezas en bruto, o puede combinar un efecto magnetico y otro neumatico. La herramienta separadora puede aplicarse contra un lado o dos lados de la pila 4 de piezas en bruto.
En el caso particular de la herramienta separadora aplicada contra dos lados, el robot separador (y por lo tanto la herramienta separadora) puede estar situado en o cerca del vertice que define la interseccion de dos lados de la pila de piezas en bruto. Con esta disposicion, la herramienta separadora puede aplicarse al mismo tiempo contra dos lados de la pila de piezas en bruto.
Mediante el uso de las herramientas separadoras, la pieza en bruto en la parte superior de la pila 4 que esta preparada para ser recogida por el robot 6 puede estar ligeramente separada de la segunda pieza en bruto, generalmente a lo largo de sus bordes.
Tal como se ha comentado anteriormente, la herramienta separadora puede ser magnetica, pero son posibles otras realizaciones. Por ejemplo, en el caso de piezas en bruto sobre materiales no magneticos tales como aluminio, la herramienta puede inyectar aire entre las piezas en bruto para separarlas. Otra opcion puede ser aplicar una fuerza de rozamiento mecanico en el borde superior de la pieza en bruto que se encuentra en la parte superior de la pila, para asf levantarla ligeramente, en este caso, el rozamiento mecanico puede aplicarse tanto a piezas en bruto magneticas como no magneticas.
La pluralidad de robots separadores 10a, 10b, 10c y 10d puede controlarse conjuntamente, de modo que los robots separadores pueden actuar simultaneamente sobre la(s) pieza(s) en bruto para separarla(s) de la pila de piezas en bruto 4.
Unidades de control que pueden operar robots conjuntamente son, por ejemplo, las disponibles de ABB (www.abb.com) que incluyen la funcion MultiMove; MultiMove es una funcion incorporada, por ejemplo, en el modulo de control IRC5 de ABB, que permite controlar los ejes de varios manipuladores de manera que funcionen como un solo robot.
La posicion de la pila de piezas en bruto puede reconocerse determinando el punto central de la herramienta (TCP) de la herramienta separadora de cada robot separador 10a, 10b, 10c, 10d. El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto al cual se define todo el posicionamiento del robot. El punto central de la herramienta se define como la distancia X, Y, Z respecto a la muneca de un robot de cada robot separador. Con esta disposicion, el punto central de la herramienta puede coincidir, por ejemplo, con el dispositivo magnetico provisto en cada robot separador. De esta manera, puede reconocerse la posicion del punto central de la herramienta (TCP) (y, por lo tanto, la herramienta separadora), por lo que tambien puede reconocerse la posicion de la pila de piezas en bruto.
En ejemplos adicionales, puede disponerse un sistema de deteccion (no mostrado) para reconocer la posicion real de la pila de piezas en bruto, por ejemplo, sus coordenadas X, Y y Z y su posicion angular. Por ejemplo, el sistema sensor puede estar dispuesto en o cerca de la herramienta separadora de cada robot separador. De esta manera, cuando los robots separadores 10a, 10b, 10c, 10d (y, por lo tanto, la herramienta separadora de cada robot separador) se aplican contra la pila 4 de piezas en bruto, la propia posicion del sensor (y, por lo tanto, la posicion en la herramienta separadora o cerca de la misma) puede detectarse, por lo que tambien puede reconocerse la posicion de la pila de piezas en bruto. Todavfa en otros ejemplos, el sistema de deteccion puede estar situado en otras posiciones adecuadas en los robots separadores.
En este ejemplo particular, los robots separadores 10a y 10b se aplican contra un lado de la pila de piezas en bruto y los robots separadores 10c y 10d se aplican contra el lado opuesto de la pila de piezas en bruto, si bien puede ser posible alguna otra configuracion de la distribucion de los robots contra la pila de piezas en bruto.
El sistema tambien puede tener las unidades de control y/o salida apropiadas para calcular, a partir de las lecturas de los sensores, la posicion real de la pila de piezas en bruto y transmitir esta informacion al robot de carga 6.
La posicion real de la pila de piezas en bruto puede ser reconocida por los robots separadores 10a, 10b, 10c, 10d. Esta informacion puede ser transmitida al robot de carga. El robot de carga puede utilizar la informacion transmitida por los robots separadores para generar una segunda base de coordenadas. Con esta disposicion, puede definirse un punto de recogida donde tiene que recogerse la pieza en bruto situada en la parte superior de la pila.
En este ejemplo particular, la pila 4 de piezas en bruto puede ser una pila de piezas en bruto, aunque algunas otras opciones pueden ser posibles. Por ejemplo, la pila de piezas en bruto puede formarse con una pluralidad de pilas de piezas en bruto. De esta manera, la pluralidad de pilas de piezas en bruto puede colocarse en el soporte de apilamiento. La pluralidad de pilas de piezas en bruto pueden colocarse paralelas entre sf en la direccion del flujo de la lmea de estampacion, aunque pueden ser posibles algunas distribuciones geometricas. En el caso particular de dos pilas de piezas en bruto, el funcionamiento del sistema puede describirse de la siguiente manera: puede determinarse la posicion de una pieza en bruto en la parte superior de la primera pila y la segunda pila. La posicion de la pieza en bruto en la parte superior de la primera y segunda pila puede proporcionarse al robot de carga. Puede corregirse un sistema de coordenadas predeterminado del robot de carga creando un sistema de coordenadas temporal basado en las posiciones proporcionadas. El robot de carga puede recoger una primera pieza en bruto situada en la parte superior de la primera pila de piezas en bruto y una segunda pieza en bruto situada en la parte superior de la segunda pila de piezas en bruto simultaneamente. La lmea de estampacion puede alimentarse con las primeras y segundas piezas en bruto al mismo tiempo y en la posicion correcta (centrada), por lo que la velocidad de avance de la lmea puede aumentarse con gran precision en cuanto al posicionamiento de la pieza en bruto. Las piezas en bruto de la pluralidad de pilas tambien pueden tomarse de manera independiente. En este caso, se utilizaran diferentes sistemas de coordenadas temporales para cada pila.
Se describira ahora con mas detalle una realizacion del procedimiento para cargar piezas en bruto en la prensa de cabeza de la lmea de estampacion 2 que emplea dicho sistema para recoger y cargar piezas en bruto con referencia a las figuras 2 a 4.
En la figura 2, el robot de carga 6 se esta moviendo hacia la pila 4 para recoger una pieza en bruto 3. La pluralidad de robots separadores 10a, 10b, 10c y 10d puede tener activadas las herramientas separadoras 13, por lo que la pieza en bruto situada en la parte superior de la pila 4 de piezas en bruto puede mantenerse ligeramente separada. A medida que se extraen piezas en bruto de la pila 4 y, salvo que el soporte de apilamiento 7 este provisto de un elevador, la altura de la pila 4 disminuira; los robots separadores 10a, 10b, 10c, 10d pueden regular entonces progresivamente la posicion de las herramientas separadoras 13 a la altura de la pila 4.
El numero de piezas en bruto que quedan en la pila 4 puede controlarse, por ejemplo, por medio de un detector de carga (no mostrado); alternativamente, puede determinarse el numero o piezas en bruto restantes segun la altura de los robots separadores 10a, 10b, 10c, 10d, ya que estos robots colocan la herramienta separadora adyacente a la pieza en bruto en la parte superior de la pila, por lo que su altura en cualquier momento depende del numero de piezas en bruto restantes.
Cada robot separador 10a, 10b, 10c y 10d puede reconocer una posicion, es decir, las coordenadas de un punto de la pila de piezas en bruto. La posicion puede reconocerse en cada robot separador, por ejemplo, detectando la posicion de la herramienta separadora, por ejemplo, un dispositivo magnetico o uno o mas sensores adicionales (no mostrados) dispuestos en la herramienta separadora o cerca de la misma cuando los robots separadores (y por lo tanto el dispositivo magnetico) se aplican contra por lo menos dos lados de la pila de piezas en bruto.
En este ejemplo, los robots separadores 10c y 10d se aplican contra un lado de la pila 4 de piezas en bruto y los robots separadores 10a y 10b se aplican contra el lado opuesto de la pila 4 de piezas en bruto.
En algunos otros ejemplos, la posicion de la pila de piezas en bruto puede reconocerse determinando el punto central de la herramienta (TCP) de la herramienta separadora de cada robot separador 10a, 10b, 10c, 10d.
En este ejemplo particular, los robots separadores 10a, 10b, 10c y 10d pueden utilizar una misma disposicion de deteccion, por ejemplo, uno o mas sensores (no mostrados) dispuestos en el dispositivo magnetico o cerca del mismo, aunque pueden ser posibles otras configuraciones, por ejemplo, los robots separadores 10a, 10b pueden utilizar una disposicion de deteccion, por ejemplo, uno o mas sensores (no mostrados) dispuestos en el dispositivo magnetico o cerca del mismo y los robots separadores 10c y 10d pueden reconocer la posicion de la pieza en bruto determinando el punto central de la herramienta.
La posicion reconocida por los robots separadores puede ser una pluralidad de puntos espaciales de la pila de piezas en bruto. Los puntos espaciales pueden corresponder a las coordenadas X, Y, Z de la pieza en bruto situada en la pila de piezas en bruto y la orientacion de la pieza en bruto en el plano horizontal.
Una vez que se reconoce la posicion de la pila 4 de piezas en bruto utilizando la posicion de los robots separadores 10a, 10b, 10c, 10d, dicha posicion puede proporcionarse al robot de carga 6. La transferencia ffsica de datos puede ser a traves de un canal de comunicacion punto a punto. Ejemplos de tales canales pueden ser cables de cobre, fibras opticas, inalambricos, etc.
El sistema de control del robot de carga 6 utiliza entonces una segunda base de coordenadas en funcion de la posicion de los puntos de la pila de piezas en bruto reconocidos por los robots separadores 10a, 10b, 10c, 10d. El punto de recogida donde deben seleccionarse las piezas en bruto puede definirse en esta segunda base de coordenadas.
De esta manera, el robot de carga 6 puede recoger correctamente la pieza en bruto, por ejemplo, una pieza en bruto de una pila inclinada 4 de piezas en bruto en el punto de recogida. Tal como se comentara mas adelante, el robot de carga 6 debe colocar correctamente la pieza en bruto respecto a la posicion deseada que se cargara en la prensa de cabeza de la lmea de estampacion.
La figura 3 muestra el sistema recogiendo una pieza en bruto situada en la parte superior de la pila de piezas en bruto. Tal como se ha comentado anteriormente, el robot de carga 6 utiliza una segunda base de coordenadas en funcion de la posicion de los puntos de la pila de piezas en bruto reconocidos por los robots separadores. En esta segunda base de coordenadas puede definirse un punto de recogida para recoger la pieza en bruto situada en la parte superior de la pila. Con este punto de recogida, el robot de carga 6 puede recoger correctamente la pieza en bruto situada en la parte superior de la pila.
El soporte de apilamiento 7, una vez que se vada la pila, puede desplazarse desde la posicion de recogida 5. La pila de piezas en bruto vada puede reemplazarse por una nueva pila de piezas en bruto (no mostrada), que pueden prepararse en un lado de la posicion de recogida 5. La nueva pila de piezas en bruto tambien puede disponerse en un nuevo soporte de apilamiento y carro. El nuevo soporte de apilamiento con la nueva pila de piezas en bruto puede desplazarse hacia la posicion de recogida al mismo tiempo que se retira el soporte de apilamiento vado de dicha posicion.
La figura 4 es una vista en perspectiva de la estacion de carga que muestra el robot moviendo la pieza en bruto hacia la prensa de cabeza de la lmea de estampacion. Tal como se ha comentado anteriormente, el robot de carga tiene una primera base de coordenadas. En esta primera base de coordenadas puede definirse un punto de carga para cargar las piezas en bruto en la prensa de cabeza de la lmea de prensa, y debe ser el mismo punto de carga para diferentes pilas de piezas en bruto, independientemente de su posicion.
El robot de carga 6 puede recoger la pieza en bruto 3 situada en la parte superior de la pila 4. Despues, el robot de carga 6 (y, por lo tanto, la pieza en bruto 3) puede moverse hacia el punto de carga definido en la primera base de coordenadas del robot de carga situado en la prensa de cabeza 2 de la lmea de prensa donde la pieza en bruto 3 debe cargarse correctamente.
La figura 5 muestra el sistema para recoger y cargar piezas en bruto cargando la pieza en bruto en la prensa de cabeza de la lmea de estampacion. Esto se realiza utilizando el robot de carga 6. El robot de carga 6 ha recogido la pieza en bruto tal como se ha comentado en las figuras anteriores y esta listo para cargar la pieza en bruto, de modo que la pieza en bruto queda colocada correctamente respecto a la posicion deseada para cargarla en la prensa de cabeza de la lmea de estampacion. De esta manera, puede evitarse el uso de elementos de centrado, por ejemplo, tales como mesas de gravedad o sistemas de localizacion, por ejemplo, tales como sistemas de vision. Ademas, la pieza en bruto puede cargarse utilizando un solo robot.
Debe observarse que, en las figuras 2-5, los robots separadores y los robots de carga se muestran solo de manera esquematica. La estructura, los detalles y los parametros operativos de los robots separadores y el robot de carga son conocidos por los expertos en la materia, quienes podran emplear ambos tipos de robots con las caractensticas mas adecuadas para cualquier aplicacion particular. Por ejemplo, los robots pueden ser de 4 ejes, 5 ejes o 6 ejes, las distribuciones de los robots separadores pueden decidirse en funcion de la posicion que puede adoptar la muneca y/o el espacio disponible en cada aplicacion particular.
Aunque solo se han descrito varios ejemplos aqrn, son posibles otras alternativas, modificaciones, y usos de los mismos sin apartarse del alcance de la invencion tal como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento para cargar piezas en bruto de una pila de piezas en bruto en una prensa de cabeza de una lmea de estampacion, que comprende:
- Proporcionar un robot de carga (6);
- Proporcionar uno o mas robots separadores (10a, 10b, 10c, 10d) configurados para separar una pieza en bruto en la parte superior de una pila de piezas en bruto de las piezas en bruto subyacentes; y
- Proporcionar una pila (4) de piezas en bruto y aplicar robots separadores (10a, 10b, 10c, 10d) a por lo menos un lado de la pila, caracterizado por el hecho de que el procedimiento comprende, ademas: - Reconocer la posicion de la pila (4) de piezas en bruto utilizando la posicion de los robots separadores;
- Recoger la pieza en bruto (6) situada en la parte superior de la pila (4) de piezas en bruto con el robot de carga (6), utilizando la posicion reconocida de la pila;
- Cargar la pieza en bruto en la prensa de cabeza (2) de la lmea de estampacion utilizando el robot de carga.
2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado por el hecho de que se disponen dos o mas robots separadores.
3. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 - 2, caracterizado por el hecho de que se disponen cuatro robots separadores (10a, 10b, 10c, 10d).
4. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 - 3, caracterizado por el hecho de que cada robot separador (10a, 10b, 10c, 10d) comprende una herramienta separadora (13) que tiene por lo menos uno de un dispositivo magnetico y/o una herramienta de soplado configurada para inyectar aire entre las piezas en bruto.
5. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 4, caracterizado por el hecho de que la herramienta separadora (13) se aplica contra un lado de la pila de piezas en bruto.
6. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 4 - 5, caracterizado por el hecho de que la herramienta separadora (13) se ajusta a la posicion de la altura de la pila mediante los robots separadores.
7. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 4 - 6, caracterizado por el hecho de que el reconocimiento de la posicion de la pila (4) de piezas en bruto se realiza mediante reconocimiento de la posicion del punto central de la herramienta de la herramienta separadora montada en cada uno de los robots separadores.
8. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 - 7, caracterizado por el hecho de que el reconocimiento de la posicion de la pila de piezas en bruto se realiza detectando la posicion de una disposicion de deteccion situada en cada robot separador.
9. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 - 8 caracterizado por el hecho de que el robot de carga tiene una primera base de coordenadas, y en el que, en la primera base de coordenadas, se define un punto de carga para cargar las piezas en bruto en la cabeza de la lmea de estampacion.
10. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 - 9, caracterizado por el hecho de que, despues de reconocer la posicion de la pila de piezas en bruto, la posicion de la pila de piezas en bruto se proporciona al robot de carga.
11. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 10, caracterizado por el hecho de que el robot de carga utiliza una segunda base de coordenadas en base a la posicion de la pila de piezas en bruto reconocida por los robots separadores, y en el que, en la segunda base de coordenadas, se define un punto de recogida donde se recoge la pieza en bruto situada en la parte superior de la pila.
12. Sistema para cargar piezas en bruto en una prensa de cabeza de una lmea de estampado, que comprende:
- un robot de carga (6); y
- uno o mas robots separadores, en el que cada robot separador (10a, 10b, 10c, 10d) comprende una o mas herramientas separadoras (13) configuradas para separar una pieza en bruto situada en la parte superior de una pila de piezas en bruto de las piezas en bruto subyacentes, caracterizado por el hecho de que los robots separadores estan dispuestos para reconocer la posicion de la pila de piezas en bruto, y para proporcionar la posicion reconocida al robot de carga.
13. Sistema de acuerdo con la reivindicacion 12, caracterizado por el hecho de que las herramientas separadoras (13) comprenden un dispositivo magnetico y/o una herramienta de soplado configurada para inyectar aire entre las piezas en bruto.
14. Sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 12 -13, que comprende dos o mas robots separadores.
15. Sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 12 -14, que comprende cuatro robots separadores (10a, 10b, 10c, 10d).
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