JPH11244965A - プレス用鋼板自動供給装置 - Google Patents
プレス用鋼板自動供給装置Info
- Publication number
- JPH11244965A JPH11244965A JP9514698A JP9514698A JPH11244965A JP H11244965 A JPH11244965 A JP H11244965A JP 9514698 A JP9514698 A JP 9514698A JP 9514698 A JP9514698 A JP 9514698A JP H11244965 A JPH11244965 A JP H11244965A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steel plate
- steel sheet
- press
- steel
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、プレスに供給する鋼板の位置を画
像処理により判断し、画像処理データにより鋼板保持位
置を補正しロボットで直接、正確に鋼板をプレスに供給
するプレス用鋼板自動供給装置の提供を目的とする。 【解決手段】 スタックされた鋼板１５の最上部の鋼板
７の先端角部８に斜め後ろから光線を照射する照明ラン
プ６を設け、先端角部８の直上に位置するＣＣＤカメラ
で撮影し画像処理を行い鋼板７の位置を判断し、ロボッ
ト５が正確に鋼板７を保持し、直接プレス１に供給す
る。
像処理により判断し、画像処理データにより鋼板保持位
置を補正しロボットで直接、正確に鋼板をプレスに供給
するプレス用鋼板自動供給装置の提供を目的とする。 【解決手段】 スタックされた鋼板１５の最上部の鋼板
７の先端角部８に斜め後ろから光線を照射する照明ラン
プ６を設け、先端角部８の直上に位置するＣＣＤカメラ
で撮影し画像処理を行い鋼板７の位置を判断し、ロボッ
ト５が正確に鋼板７を保持し、直接プレス１に供給す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は画像処理装置を用い
てスタックされた鋼板の位置を判断し、ロボットにより
プレスに鋼板を正確に供給するプレス用鋼板自動供給装
置に関する。
てスタックされた鋼板の位置を判断し、ロボットにより
プレスに鋼板を正確に供給するプレス用鋼板自動供給装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の中、大型のプレスラインでは、鋼
板をプレスに供給するにあたりプレス内の規定された位
置に正確に鋼板を供給する必要があるため鋼板のスタッ
クされたステーションからディスタックフィーダで鋼板
をアイドルステーションに一旦移動させ位置決め装置で
位置決めを行ってからプレスに供給するか、鋼板のスタ
ックされたステーションで鋼板をスタックごと位置決め
しロボットでプレスに供給していた。
板をプレスに供給するにあたりプレス内の規定された位
置に正確に鋼板を供給する必要があるため鋼板のスタッ
クされたステーションからディスタックフィーダで鋼板
をアイドルステーションに一旦移動させ位置決め装置で
位置決めを行ってからプレスに供給するか、鋼板のスタ
ックされたステーションで鋼板をスタックごと位置決め
しロボットでプレスに供給していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このため、段取り替え
のとき位置決め装置をワークに合わせて調整したり、交
換しなければならず多品種の生産には向いておらず、ま
たアイドルステーション、位置決め装置は高価であり、
さらにアイドルステーションを設置するスペースを必要
としている。また鋼板をスタックごと位置決めする場合
は、装置の強度を要し、そのためコストが高い。本発明
は上記の問題点を解決し、多品種生産に向く低コストで
省スペースの装置を提供するものである。
のとき位置決め装置をワークに合わせて調整したり、交
換しなければならず多品種の生産には向いておらず、ま
たアイドルステーション、位置決め装置は高価であり、
さらにアイドルステーションを設置するスペースを必要
としている。また鋼板をスタックごと位置決めする場合
は、装置の強度を要し、そのためコストが高い。本発明
は上記の問題点を解決し、多品種生産に向く低コストで
省スペースの装置を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に請求項１に記載の発明のプレス用鋼板自動供給装置
は、鋼板保持用ハンドを装備し鋼板を鋼板スタック受け
台位置からプレスに供給するロボットと、プレスに供給
される鋼板の先端角部を撮影するＣＣＤカメラと、鋼板
の先端部分を照明する照明ランプと、ＣＣＤ画像から鋼
板の正規位置からのズレの量と角度を検出する画像処理
装置と、画像処理装置のデータからロボットの鋼板保持
位置を補正しプレスへの投入位置を制御するロボットコ
ントローラと、マグネチックフローターを前面に装備し
鋼板のうち最上段に存在するものの先端部を浮き上がら
せることのできる鋼板スタック受け台とを具備する手段
を講じたものである。
に請求項１に記載の発明のプレス用鋼板自動供給装置
は、鋼板保持用ハンドを装備し鋼板を鋼板スタック受け
台位置からプレスに供給するロボットと、プレスに供給
される鋼板の先端角部を撮影するＣＣＤカメラと、鋼板
の先端部分を照明する照明ランプと、ＣＣＤ画像から鋼
板の正規位置からのズレの量と角度を検出する画像処理
装置と、画像処理装置のデータからロボットの鋼板保持
位置を補正しプレスへの投入位置を制御するロボットコ
ントローラと、マグネチックフローターを前面に装備し
鋼板のうち最上段に存在するものの先端部を浮き上がら
せることのできる鋼板スタック受け台とを具備する手段
を講じたものである。
【０００５】請求項２にて記載の発明は、ＣＣＤカメラ
の位置が鋼板の量の増減に応じて自動に上下し、鋼板と
の間隔を常に一定に保つことを要旨とする。従って、請
求項２の記載の発明によれば請求項１の発明に比べ、よ
り正確な画像処理が可能となる。
の位置が鋼板の量の増減に応じて自動に上下し、鋼板と
の間隔を常に一定に保つことを要旨とする。従って、請
求項２の記載の発明によれば請求項１の発明に比べ、よ
り正確な画像処理が可能となる。
【０００６】請求項３にて記載の発明は、鋼板スタック
受け台の位置が鋼板の量に応じて自動に上下し、鋼板と
の間隔を常に一定に保つことを要旨とする。従って、請
求項３の記載の発明によれば請求項１の発明に比べ、よ
り正確な画像処理が可能となる。
受け台の位置が鋼板の量に応じて自動に上下し、鋼板と
の間隔を常に一定に保つことを要旨とする。従って、請
求項３の記載の発明によれば請求項１の発明に比べ、よ
り正確な画像処理が可能となる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の１実施例の形態に
ついて図面で説明する。
ついて図面で説明する。
【０００８】図１に示すように、プレス本体１の鋼板投
入側に設置されたフレーム２に鋼板吸着装置３のついた
鋼板保持用ハンド４が装備されたロボット５が取付られ
ている。ロボット５は必ずしもフレーム２に取付る必要
はなく、別の架台上に設置もしくは上下を逆にし床上に
直接設置してもよい。
入側に設置されたフレーム２に鋼板吸着装置３のついた
鋼板保持用ハンド４が装備されたロボット５が取付られ
ている。ロボット５は必ずしもフレーム２に取付る必要
はなく、別の架台上に設置もしくは上下を逆にし床上に
直接設置してもよい。
【０００９】さらにフレーム２には照明ランプ６が最上
部の鋼板７の先端角部８を斜め後方から照射するように
設置され、ＣＣＤカメラ９が鋼板の先端角部８の直上に
なるように設置されている。ＣＣＤカメラ９は請求項２
で記載された発明の一実施例では上下方向に移動が可能
である。照明ランプ６の位置は光軸の延長が最上部の鋼
板７の先端角部８を通るようであればフレーム２に限定
されないし、またＣＣＤカメラ９の位置も鋼板の先端角
部８の直上になるようであればフレーム２に限定されな
い。
部の鋼板７の先端角部８を斜め後方から照射するように
設置され、ＣＣＤカメラ９が鋼板の先端角部８の直上に
なるように設置されている。ＣＣＤカメラ９は請求項２
で記載された発明の一実施例では上下方向に移動が可能
である。照明ランプ６の位置は光軸の延長が最上部の鋼
板７の先端角部８を通るようであればフレーム２に限定
されないし、またＣＣＤカメラ９の位置も鋼板の先端角
部８の直上になるようであればフレーム２に限定されな
い。
【００１０】鋼板スタック受け台１０がロボット５の鋼
板吸着装置３の動作範囲内の床面に設置されている。請
求項３で記載された発明の一実施例では鋼板スタック受
け台１０は上下方向に伸張可能となっている。
板吸着装置３の動作範囲内の床面に設置されている。請
求項３で記載された発明の一実施例では鋼板スタック受
け台１０は上下方向に伸張可能となっている。
【００１１】ロボットコントローラ１１と画像処理装置
１２を含む操作盤１３が近傍に設置されている。
１２を含む操作盤１３が近傍に設置されている。
【００１２】鋼板スタック受け台１０の先端部にはマグ
ネチックフローター１４が装備されている。
ネチックフローター１４が装備されている。
【００１３】次に、上述のように構成されたプレス用鋼
板自動供給装置の作用について説明する。
板自動供給装置の作用について説明する。
【００１４】フォークリフト等の運搬手段を用いてスタ
ックされた鋼板１５が鋼板スタック受け台１０に積載さ
れる。スタックされた鋼板１５の最上部の鋼板７の先端
部はマグネチックフローター１４の作用により持ち上げ
られる。
ックされた鋼板１５が鋼板スタック受け台１０に積載さ
れる。スタックされた鋼板１５の最上部の鋼板７の先端
部はマグネチックフローター１４の作用により持ち上げ
られる。
【００１５】図１、図２に示すように、照明ランプ６の
光の照射光線１７で最上部の鋼板７の先端角部８は光を
反射し白く輝き、逆に鋼板７の先端角部８の周囲はマグ
ネチックフローター１４で持ち上げられた量に応じ前面
縁部１８に影１９と側面縁部２０に影２１が形成され
る。照射光線１７が斜め後方から照射されるためとマグ
ネチックフローター１４で先端部が持ち上げられるた
め、最上部の鋼板７と二枚目の鋼板の間には必然的に影
１９と影２１が形成される。これにより強いコントラス
トが形成され、最上部の鋼板７の先端角部８の輪郭が明
瞭になる。
光の照射光線１７で最上部の鋼板７の先端角部８は光を
反射し白く輝き、逆に鋼板７の先端角部８の周囲はマグ
ネチックフローター１４で持ち上げられた量に応じ前面
縁部１８に影１９と側面縁部２０に影２１が形成され
る。照射光線１７が斜め後方から照射されるためとマグ
ネチックフローター１４で先端部が持ち上げられるた
め、最上部の鋼板７と二枚目の鋼板の間には必然的に影
１９と影２１が形成される。これにより強いコントラス
トが形成され、最上部の鋼板７の先端角部８の輪郭が明
瞭になる。
【００１６】ＣＣＤカメラ９で最上部の鋼板７の先端角
部８付近の画像をとらえ、そのデータを画像処理装置１
２が解析を行う。解析方法は鋼板７の前面縁部１８と側
面縁部２０の端面の直線の方程式をそれぞれ求め、鋼板
の先端角部８の頂点２２の本来あるべき、あらかじめ入
力されている基準点の位置からの距たりの距離と鋼板の
角度のズレを求める。鋼板７の先端角部８付近だけを画
像処理することにより、鋼板の大小にとらわれず精度良
く画像処理が可能である。
部８付近の画像をとらえ、そのデータを画像処理装置１
２が解析を行う。解析方法は鋼板７の前面縁部１８と側
面縁部２０の端面の直線の方程式をそれぞれ求め、鋼板
の先端角部８の頂点２２の本来あるべき、あらかじめ入
力されている基準点の位置からの距たりの距離と鋼板の
角度のズレを求める。鋼板７の先端角部８付近だけを画
像処理することにより、鋼板の大小にとらわれず精度良
く画像処理が可能である。
【００１７】ロボットコントローラ１１は上記画像処理
装置の情報から鋼板保持用ハンド４の鋼板吸着装置３が
鋼板７を保持する位置を計算し、ロボット５が鋼板保持
用ハンド４の鋼板吸着装置３を待機位置から鋼板を保持
する位置に移動させ、鋼板７を保持する。鋼板を保持す
る方法としては、真空吸着、磁気吸着などが考えられ
る。
装置の情報から鋼板保持用ハンド４の鋼板吸着装置３が
鋼板７を保持する位置を計算し、ロボット５が鋼板保持
用ハンド４の鋼板吸着装置３を待機位置から鋼板を保持
する位置に移動させ、鋼板７を保持する。鋼板を保持す
る方法としては、真空吸着、磁気吸着などが考えられ
る。
【００１８】保持された鋼板２３はロボット５によりプ
レス本体１の規定された鋼板供給位置まで移動され、プ
レスに供給される。様々なワークに応じ鋼板の先端角部
の頂点の位置と鋼板投入位置をあらかじめ画像処理装置
１２とロボットコントローラ１１に入力しておけば、多
数のワークに装置等の変更なしで対応が可能である。
レス本体１の規定された鋼板供給位置まで移動され、プ
レスに供給される。様々なワークに応じ鋼板の先端角部
の頂点の位置と鋼板投入位置をあらかじめ画像処理装置
１２とロボットコントローラ１１に入力しておけば、多
数のワークに装置等の変更なしで対応が可能である。
【００１９】上述の実施例では鋼板を保持する位置を鋼
板の位置に従って、鋼板毎に変更しているが、定位置で
鋼板を保持し、保持する位置から鋼板供給位置までのロ
ボット５による移動中にズレに応じた補正をし正確に鋼
板供給位置に鋼板を供給することも可能である。
板の位置に従って、鋼板毎に変更しているが、定位置で
鋼板を保持し、保持する位置から鋼板供給位置までのロ
ボット５による移動中にズレに応じた補正をし正確に鋼
板供給位置に鋼板を供給することも可能である。
【００２０】プレスに鋼板を供給後、鋼板保持用ハンド
４は待機位置に復帰する。
４は待機位置に復帰する。
【００２１】請求項２で記載された発明の一実施例で
は、鋼板保持用ハンド４が鋼板を鋼板スタック受け台１
０から保持した時点でＣＣＤカメラ９が板圧分だけ降下
する。これにより最上部の鋼板７とＣＣＤカメラ９の距
離は一定に保持され、画像処理の精度が向上する。
は、鋼板保持用ハンド４が鋼板を鋼板スタック受け台１
０から保持した時点でＣＣＤカメラ９が板圧分だけ降下
する。これにより最上部の鋼板７とＣＣＤカメラ９の距
離は一定に保持され、画像処理の精度が向上する。
【００２２】請求項３で記載された発明の一実施例で
は、鋼板保持用ハンド４が鋼板を鋼板スタック受け台１
０から保持した時点で鋼板スタック受け台１０が板圧分
だけ上昇する。これにより最上部の鋼板７とＣＣＤカメ
ラ９の距離は一定に保持され、画像処理の精度が向上す
る。
は、鋼板保持用ハンド４が鋼板を鋼板スタック受け台１
０から保持した時点で鋼板スタック受け台１０が板圧分
だけ上昇する。これにより最上部の鋼板７とＣＣＤカメ
ラ９の距離は一定に保持され、画像処理の精度が向上す
る。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、鋼板をプレスに供給す
る場合にＣＣＤカメラと画像処理装置を用いて鋼板の位
置を判断し、アイドルステーション、位置決め装置等を
用いることなくロボットによりプレスに直接、正確に供
給することが可能であり多種類のワークにも装置を変更
することなく対応することが可能である。
る場合にＣＣＤカメラと画像処理装置を用いて鋼板の位
置を判断し、アイドルステーション、位置決め装置等を
用いることなくロボットによりプレスに直接、正確に供
給することが可能であり多種類のワークにも装置を変更
することなく対応することが可能である。
【図１】本発明のプレス用鋼板自動供給装置本体を示す
斜視図
斜視図
【図２】同じく、スタックされた鋼板の先端部を示す平
面図
面図
１・・・プレス ５・・・ロボット ６・・・照明ランプ ７・・・鋼板 ８・・・先端角部 ９・・・ＣＣＤカメラ １５・・・スタックされた鋼板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｈ
Claims (3)
- 【請求項１】 鋼板保持用ハンドを装備し鋼板を鋼板ス
タック受け台位置からプレスに供給するロボットと、プ
レスに供給される鋼板の先端角部を撮影するＣＣＤカメ
ラと、鋼板の先端角部を照明する照明ランプと、ＣＣＤ
画像から鋼板の正規位置からのズレの量と角度を検出す
る画像処理装置と、画像処理データからロボットの鋼板
保持位置を補正しプレスへの投入位置を制御するロボッ
トコントローラと、マグネチックフローターを前面に装
備し鋼板のうち最上段の先端部を浮きあがらせることの
できる鋼板スタック受け台とを具備したプレス用鋼板自
動供給装置。 - 【請求項２】 ＣＣＤカメラが鋼板の量に応じて自動で
上下する、請求項１のプレス用鋼板自動供給装置。 - 【請求項３】 鋼板スタック受け台が鋼板の量に応じて
自動で上下する、請求項１のプレス用鋼板自動供給装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9514698A JPH11244965A (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | プレス用鋼板自動供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9514698A JPH11244965A (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | プレス用鋼板自動供給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11244965A true JPH11244965A (ja) | 1999-09-14 |
Family
ID=14129670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9514698A Pending JPH11244965A (ja) | 1998-03-03 | 1998-03-03 | プレス用鋼板自動供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11244965A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010029878A (ja) * | 2008-07-25 | 2010-02-12 | Hitachi Zosen Fukui Corp | 供出装置及びその供出方法 |
| EP2177326A3 (en) * | 2008-10-14 | 2012-04-04 | Safan B.V. | Method for aligning a workpiece to a robot |
| EP2484460A1 (en) * | 2011-02-02 | 2012-08-08 | Luciano Gasparini | Centering method and device for carrying out the same |
| JP2013107080A (ja) * | 2011-11-17 | 2013-06-06 | Amada Co Ltd | 整列されずに積載された長方形の被加工材の折曲げ加工機への供給方法 |
| CN103817191A (zh) * | 2014-02-12 | 2014-05-28 | 陈柏江 | 一种全自动冲床送料机 |
| JP2014155965A (ja) * | 2014-06-03 | 2014-08-28 | Amada Co Ltd | 積載された長方形の被加工材を折曲げ加工機へ供給するローディング装置 |
| CN105855422A (zh) * | 2016-06-16 | 2016-08-17 | 衢州市凡工电气科技有限公司 | 一种圆锥轴承保持架自动冲窗装备的取料装置 |
| CN106694734A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-05-24 | 安徽海拓志永智能装备股份有限公司 | 一种悬挂式冲压上料机械手 |
| CN107427895A (zh) * | 2015-02-05 | 2017-12-01 | Abb瑞士股份公司 | 将坯件加载到压机的方法和系统 |
| CN107525467A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-12-29 | 浙江清华长三角研究院台州创新中心 | 一种电机转子磁钢片安装缺陷组合检测方法及装置 |
| CN107649609A (zh) * | 2016-07-26 | 2018-02-02 | 会田工程技术有限公司 | 材料供给装置 |
| CN107952902A (zh) * | 2017-11-16 | 2018-04-24 | 浙江工业大学奉化智慧经济研究院 | 一种角钢自动上料切断机的上料装置 |
| US20200238528A1 (en) * | 2019-01-24 | 2020-07-30 | Aida Engineering, Ltd. | Workpiece conveying system, conveyed workpiece number detector, and control method for the workpiece conveying system |
-
1998
- 1998-03-03 JP JP9514698A patent/JPH11244965A/ja active Pending
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010029878A (ja) * | 2008-07-25 | 2010-02-12 | Hitachi Zosen Fukui Corp | 供出装置及びその供出方法 |
| EP2177326A3 (en) * | 2008-10-14 | 2012-04-04 | Safan B.V. | Method for aligning a workpiece to a robot |
| EP2484460A1 (en) * | 2011-02-02 | 2012-08-08 | Luciano Gasparini | Centering method and device for carrying out the same |
| JP2013107080A (ja) * | 2011-11-17 | 2013-06-06 | Amada Co Ltd | 整列されずに積載された長方形の被加工材の折曲げ加工機への供給方法 |
| CN103817191A (zh) * | 2014-02-12 | 2014-05-28 | 陈柏江 | 一种全自动冲床送料机 |
| JP2014155965A (ja) * | 2014-06-03 | 2014-08-28 | Amada Co Ltd | 積載された長方形の被加工材を折曲げ加工機へ供給するローディング装置 |
| CN107427895A (zh) * | 2015-02-05 | 2017-12-01 | Abb瑞士股份公司 | 将坯件加载到压机的方法和系统 |
| JP2018507113A (ja) * | 2015-02-05 | 2018-03-15 | アーベーベー シュヴァイツ アクツィエンゲゼルシャフト | ブランクをプレス機に載せる方法およびシステム |
| CN105855422A (zh) * | 2016-06-16 | 2016-08-17 | 衢州市凡工电气科技有限公司 | 一种圆锥轴承保持架自动冲窗装备的取料装置 |
| CN107649609A (zh) * | 2016-07-26 | 2018-02-02 | 会田工程技术有限公司 | 材料供给装置 |
| CN106694734A (zh) * | 2016-12-14 | 2017-05-24 | 安徽海拓志永智能装备股份有限公司 | 一种悬挂式冲压上料机械手 |
| CN107525467A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-12-29 | 浙江清华长三角研究院台州创新中心 | 一种电机转子磁钢片安装缺陷组合检测方法及装置 |
| CN107525467B (zh) * | 2017-08-16 | 2020-03-24 | 浙江清华长三角研究院台州创新中心 | 一种电机转子磁钢片安装缺陷组合检测方法及装置 |
| CN107952902A (zh) * | 2017-11-16 | 2018-04-24 | 浙江工业大学奉化智慧经济研究院 | 一种角钢自动上料切断机的上料装置 |
| CN107952902B (zh) * | 2017-11-16 | 2019-08-06 | 宁波尼可海绵科技有限公司 | 一种角钢自动上料切断机的上料装置 |
| US20200238528A1 (en) * | 2019-01-24 | 2020-07-30 | Aida Engineering, Ltd. | Workpiece conveying system, conveyed workpiece number detector, and control method for the workpiece conveying system |
| US11554492B2 (en) * | 2019-01-24 | 2023-01-17 | Aida Engineering, Ltd. | Workpiece conveying system, conveyed workpiece number detector, and control method for the workpiece conveying system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11244965A (ja) | プレス用鋼板自動供給装置 | |
| CN109677104B (zh) | 丝网印刷装置以及丝网印刷方法 | |
| JPWO2017145349A1 (ja) | ロボットアーム制御システム | |
| JP6784361B1 (ja) | ワーク検出装置及びワーク検出方法 | |
| JP2007254128A (ja) | 物品移載装置 | |
| CN112334313B (zh) | 丝网印刷装置以及丝网印刷方法 | |
| KR20130138349A (ko) | 부품 인식 장치, 표면 실장기, 및 부품 시험 장치 | |
| US7201032B2 (en) | Transillumination unit | |
| JP2012091268A (ja) | 搬送装置およびこれを用いた加工システム | |
| JP2001261196A (ja) | シート材位置決め方法及び装置 | |
| KR20000023146A (ko) | 작업물과 마스크의 정렬장치 및 정렬방법 | |
| CN116698745A (zh) | 全自动复测aoi设备 | |
| CN114308701B (zh) | 一种pcb薄板的检修系统及其检修方法 | |
| JPH11239925A (ja) | 部品装着装置及び方法 | |
| CN216188827U (zh) | 基板加工系统 | |
| EP0516317A2 (en) | Method of locating work in automatic exposing apparatus | |
| JP2989583B2 (ja) | 部品装着装置 | |
| CN210084461U (zh) | 图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统 | |
| JP2006007283A (ja) | レーザマーキング装置 | |
| CN214134485U (zh) | 激光标记设备 | |
| JP6103805B2 (ja) | 部品位置認識方法および部品供給装置 | |
| JPH04109815U (ja) | 部品供給装置 | |
| JP2013115238A (ja) | 部品供給装置および部品位置認識方法 | |
| CN221282069U (en) | Automatic wafer loading machine | |
| CN213275366U (zh) | 一种新型自动化镭雕检测装置 |