JP2012091268A - 搬送装置およびこれを用いた加工システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ローダヘッド16を昇降方向の軸心回りに回転させる回転位相変更機構17を設け、ローダ12にカメラ23を設ける。制御装置5と画像処理装置25とで構成される撮像・ローダ制御手段33を設ける。この手段33は、ワーク供給台3上のワークWを撮像させる第1回撮像処理と、その画像データからワークWの基準位置を認識する第1回認識処理とを行う。この認識されたワーク基準位置にカメラ視野の中心が位置するように、ローダ12の位置を調整させる。この調整された位置で、ワークWを再度撮像させる。この第2回撮像処理で得た画像データからワークWの基準位置回りの回転位相を認識する。認識結果に応じてチャック19の回転位相を修正する。
【選択図】 図1
Description
しかし、カメラで撮像した画像データを処理して、ワーク位置、回転位相、ワーク種類等を精度良く認識するには、画像処理に多大な処理過程が必要で、時間がかかり、ワークの搬送に要する時間に影響して加工のサイクルタイムが長くなる。
一般的に、カメラ視野内の外周部では、光学系の構造上の特性等から撮像結果に歪みが生じており、校正を行うようにしているが、校正を行っても高精度を得ることが難しい。そのため、ワークの中心がカメラ視野の中心から大きく外れていると、ワークを正しく認識することが難しい。平坦なワークではカメラ視野の中心からずれていても、比較的に影響が少ないが、高さの高いワークでは、大きく歪んだ画像データとなり、全く異なった形に見えることもある。画像処理で、ある程度は修正できるが、このような歪んだ画像データでは、精度良くワークを認識するには、処理に時間がかかる。
この発明の他の目的は、ワーク供給台上のワークの中心位置と回転位相の精度の良い認識が迅速に行えて、ワークを正しく把持することのできる搬送装置を提供することである。
この発明のさらに他の目的は、ワークを近い位置で撮像できて、ワークの中心位置と回転位相の認識をより精度良く行えるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、画像処理時間を短縮しながら、精度の良い回転位相の認識を可能とすることである。
この発明さらに他の目的は、チャックによるワークの把持を、ワークの種類や、そのワーク種類による適切な把持位置に応じて行えるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、ワーク供給台上のワークの中心位置と回転位相につき、精度の良い認識が迅速に行えて、ワークを正しく把持することができ、精度の良い加工を迅速に行える加工システムを提供することである。
前記ローダヘッド(16)を前記昇降体(15)の昇降方向の軸心回りに回転させる回転位相変更機構(17)を設けると共に、前記ローダ(12)に前記チャック(19)の下方を撮像するカメラ(23)を設け、このカメラ(23)により撮像を行わせて撮像結果に応じてローダ(12)を制御する撮像・ローダ制御手段(33)を設ける。
この撮像・ローダ制御手段(33)は、前記カメラに前記ワーク供給台(3)上のワーク(W)を撮像させる撮像処理と、この撮像処理で得た画像データからワーク(W)の定められた基準位置回りの回転位相を認識する認識処理と、この認識された回転位相に応じて前記回転位相変更機構(17)によりローダヘッド(16)と共にチャック(19)の回転位相を修正する調整処理とを行う機能を有する。前記ワーク(W)の基準位置は、ワーク(W)の種類毎に任意に定めれば良いが、例えば、ワーク(W)の平面図形の図心や、把持すべき部分の中心、特定の辺の中心、特定の角部等とされる。
前記ローダヘッド(16)を前記昇降体(15)の昇降方向の軸心回りに回転させる回転位相変更機構(17)を設けると共に、前記ローダ(12)に前記チャック(19)の下方を撮像するカメラ(23)を設け、このカメラ(23)により撮像を行わせて撮像結果に応じてローダ(12)を制御する撮像・ローダ制御手段(33)を設ける。
この撮像・ローダ制御手段(33)は、定められたローダ(12)の位置で、前記カメラ(23)にワーク供給台(3)上のワーク(W)を撮像させる第1回撮像処理と、この第1回撮像処理で得た画像データから少なくともワーク(W)の基準位置(Wo )を認識する第1回認識処理と、この認識されたワーク(W)の基準位置(Wo )にカメラ視野の中心が位置するように前記ローダ(12)の位置を調整させる第1回調整処理と、この調整された位置で前記カメラに前記ワーク供給台(3)上のワーク(W)を再度撮像させる第2回撮像処理と、この第2回撮像処理で得た画像データからワーク(W)の基準位置回りの回転位相を認識する第2回認識処理と、この認識された回転位相に応じて前記回転位相変更機構(17)によりローダヘッド(16)と共にチャック(19)の回転位相を修正する第2回調整処理とを行う機能を有する。
なお、第1回認識処理部(42)および第2回認識処理部(43)における位置の認識は、ワーク(W)の中心位置が望ましいが、中心位置そのものでなくても良い。基準とする位置を認識し、回転位相も合わせて認識させ、これらの結果に基づいてワーク(W)の中心を求めることもできる。
ワーク(W)の種類を登録しておき、その中のいずれのワーク(W)であるかを判別できれば、ワーク(W)の種類による寸法の大小や特徴部分等に応じて、第2回撮像処理を行うときの撮像条件の決定や、第2回認識処理を行うときの認識条件の決定の処理を行うことができる。認識条件として、探索領域を適切に定めることで、画像データとして不要なデータを省き、必要なデータをできるだけ多く得ることができる。そのため、演算に時間の係る第2回認識処理における回転位相の演算を、できるだけ短時間で精度良く行うことができる。前記撮像条件としては、カメラ視野移動のための情報や、カメラが倍率調整機構を有する場合の倍率などが挙げられる。
ワーク(W)の種類が分かれば、適切な探索領域を決めることができ、適切な探索領域を決めることで、効率良く回転位相を計算することができる。また、ワーク(W)の種類に応じて、ワーク(W)における把持位置を定めておくことで、ワーク(W)の適切な把持が行える。
また、マスタ登録手段(40)に、ワーク(W)の種類毎に、第2回撮像処理を行うときのカメラ視野を決める情報と、前記チャック(19)でワーク(W)を把持するときのワーク(W)における把持位置(Wa)を定めた情報と、第2回認識処理で認識された回転位相と前記把持位置を定めた情報とによって前記回転位相変更機構により前記回転位相を修正するときの回転角度とを登録しておけば、各処理を簡単に精度良く行うことができる。特に、チャック(19)によるワークの把持を、ワーク(W)の種類や、そのワーク種類による適切な把持位置に応じて行える。
ワーク(W)に位相のずれがある場合、必ずしもそのずれ分だけ調整することが、ワーク(W)の把持に適切になるとは限らず、例えば55°位相のずれがある場合に、10°位相を変えるだけでワーク把持位置(Wa)が適切となる場合がある。このような場合、マスタ登録手段(40)に上記のように認識された回転位相と把持位置を定めた情報とによって回転位相を修正するときの回転角度とを登録しておけば、適切な回転位相に簡単な処理で調整することが出来る。
この構成の加工システムによると、この発明の搬送装置(2)の持つ上記の各作用,効果により、ワーク供給台(3)上のワーク(W)の基準位置(Wo )と回転位相の精度の良い認識が迅速に行えて、ワーク(W)を正しく把持することができ、精度の良い加工を迅速に行うことができる。
前記カメラを前記ローダヘッドに取付けた場合は、ワークを近い位置で撮像でき、さらに真上から撮像できて、ワークの基準位置と回転位相の認識をより精度良く行える。
工作機械1の左右(X方向)の両側に、前記ワーク供給台3とワーク搬出台4とがそれぞれ設置されている。ワーク供給台3は、例えば、それぞれが複数または1個のワークWを載せるパレットまたは搬送治具となる可動台9を、上面で周回経路10に沿って可動台移動機構(図示せず)により移動させるワークフィーダ、またはコンベアである。可動台9は、複数のワークWを積層状態に載せるものであっても良く、また移動用の車輪(図示せず)を有している。周回経路10は、前後(Z方向)に長いトラック形状とされてる。可動台移動機構は、例えば案内レールと駆動手段とで構成される。ワーク搬出台4は、例えば前後に搬送するコンベア等からなる。
撮像・ローダ制御手段33は、図3に流れ図で示す各処理を主に行う手段であるが、図1と共にその構成を機能達成手段毎に分けて説明すると、第1回撮像処理命令部34、第1回調整処理部35、第2回撮像処理命令部36、第2回調整処理部37、認識方法切替部38、マスター登録処理部39、マスタ登録手段40、および校正時処理部41を有している。マスタ登録手段40は、画像処理装置25に設けても良い。
画像処理装置25は、例えば独立したコンピュータとこれに実行されるプログラムとでなるが、第1回認識処理部42、第2回認識処理部43、登録時処理部44、および校正時処理部45を有している。
なお、図3の流れ図の各ステップS1〜S6に、そのステップの処理を行う手段となる図1の上記各部の符号を付した。これら各部34〜45は、次の機能を持つ。
認識方法切替部38、マスター登録処理部39、マスタ登録手段40、校正時処理部41、登録時処理部44、および校正時処理部45は、必ずしも設けなくても良い。
第1回調整処理部35は、この第1回認識処理で認識されたワークWの基準位置(Wo)にカメラ視野の中心O23が位置するように、ローダ12の位置を調整させる。すなわち、ワーク基準位置(Wo)とカメラ視野中心O23との距離Lだけ、ローダ12を移動させる。図8では左右方向(X方向)にのみずれている場合を示し、その場合は走行体13を走行させるが、前後方向(Z方向)にもずれている場合は、前後移動台14を移動させる(S3)。
回転位相αの認識は、ワーク位置にばらつきがあると、精度良く行うには多大な処理時間が必要となる。しかし、第2回撮像処理では、ワークWの基準位置(Wo)にカメラ視野の中心O23が位置するため、比較的簡単な画像処理で、回転位相αを精度良く求めることができ、処理時間が短時間で済む。現在、コスト面を含めて搬送装置に実用化可能な程度の性能のコンピュータ等の演算処理手段の処理能力では、上記のように2回の撮像を行い、その間にローダ12の位置を調整する過程を含んでも、ワーク中心とカメラ視野の中心が不一致の状態で行う1回の撮像結果から回転位相を演算する場合に比べて、短時間で精度良く回転位相を演算することができる。
なお、図10,図11のような底部が三角形状であって、上部が円筒状ないし円柱状のワークWの場合、ローダチャック20のチャック爪19で底部の3辺をそれぞれ把持するときは、図11(D)のように、主軸のチャック爪6aはその円筒状ないし円柱状のワーク上部Wbを、ローダ側のチャック爪19とは異なる位相で把持する。ローダ側のチャック爪19による把持位置間の真ん中の位相が好ましい。上記とは逆に、主軸のチャック爪6aでワークの三角形状の底部を把持し、ローダのチャック爪19でワーク上部Wbを把持しても良いが、その場合も、両チャック爪6a,19は、互いに異なる位相で把持する。
ワークWを把持したときに、チャック19の回転位相を変えたため、把持は適切に行えるが、そのままでは、チャック位置入替機構18により下向きのチャック19を主軸6に対向する方向に切り替えたときに、主軸6に正しく渡すことができない。そのため、ワークWを把持した後、第2回調整処理の一部として、図11(C)のようにチャック19を元の回転位相に戻す。これにより、ワークWを正しい回転位相で主軸6に渡すことができる。
すなわち、撮像・ローダ制御手段33は、第1回認識処理部42による第1回認識処理において、ワークWの基準位置(Wo)の認識に加えて、ワークWの種類を、マスタ登録手段40に登録されたワーク種類の中のいずれであるかを判別する処理を行う。このワーク種類の判別は、パターンマッチング等の手法で簡単に行える。マスタ登録手段40には、各種ワークWの画像のデータ、またはその画像を処理して特徴部分等を抽出したデータ等を登録する。マスタ登録手段40には、この他に後述の事項を登録しても良い。
マスタ登録手段40にワークWの種類毎のデータを登録しておき、その中のいずれのワークWであるかを判別できれば、ワークWの種類による寸法の大小や特徴部分等に応じて、第2回撮像処理を行うときのカメラ視野Rを適切に調整することができる。カメラ視野Rを適切に調整することで、画像データとして不要なデータを省き、必要なデータをできるだけ多く得ることができる。そのため、演算に時間の係る第2回認識処理における回転位相の演算を、できるだけ短時間で精度良く行うことができる。
ワークWの種類としては、例えば、図12に示すように各種のものがある。同図には、一部のワークWにつき1点鎖線で囲ったように、各ワークWの平面図と正面とを対として示してある。
・主軸6にワークWを取付ける。この状態が基準となり、ローダ12へ渡されると、ローダ12における基準となる。すなわち、チャック中心がワークWの基準となり、上視した形状の重心が等しい形状ならば、ワークWの中心となる。
・ワークWのパラメータを設定する。これはマスタ登録処理部39が行う。パラメータとして、例えば、登録番号(自動付与)、ワーク名、ワークのチャックする部分の半径、ークの基準位置からの縦長さ(上、下)、ワークの基準位置からの横長さ(右、左)、ワークのチャック部分の高さ、等配分割数(等しい形状が円周方向に並ぶ数)、ワーク材質、片面加工か両面加工かの情報、特徴点指定の有無等の認識条件である。
開始指示によって自動撮像と自動テストが開始される。結果はモニタ26(図2)に表示する。「OK」の場合は、保存して自動マスタ登録が完了する。「NG」の場合は、手動による画像取り込みが必要である。ジョブは保存する。
・画像取り込み位置へのワークWの搬送。主軸6よりワークWを画像撮像位置へ搬送する(主軸移動型旋盤の場合)。画像取り込み位置は、望ましくは、コンベアやワークフィーダ等のワーク供給台3である。
・画像取り込み基準位置へのカメラ23の移動。カメラ中心を、ワーク中心、すなわちローダ12のチャック19の中心の上方へ移動し、チャック19やカメラ23からワークWまでの高さを作動距離WD(図8(A))に合わせる。この場合の距離WDは、ワークフィーダからなるワーク供給台3を用いる場合である。コンベアからなるワーク供給台3の場合は、ワーク高さによって異なるため、底面からの距離としても良い。
・自動画像取り込み。カメラ視野の中心位置から、ワークWの縦長さ,横長さに基づいた範囲を含む領域を撮像し、マスター画像とする。
・認識テスト。ワークWをチャックして所定量の位置・位相をずらす。画像認識位置へカメラ23を移動させる。位置認識、位相認識を行って、ずらせた量と一致するか判定する。所定内容のずらしテストを行って、基準内であれば、完了する。基準外であれば、自動取り込みはNGとなる。
操作手順としては、キャリブレーションシートを基準位置に置き、開始指示を与える。 校正処理部41は、キャリブレーション画像を取り込む。この後、キャリブレーション処理(カメラにおける画素座標と絶対座標、およびカメラにおける絶対座標とローダ位置の絶対座標について関係の校正を行う)。キャリブレーションシートは、規定の寸法のドット(円)や矩形が、規定の間隔で配置されており、絶対座標を得ることができるものである。
2…搬送装置
2A…搬送装置本体
3…ワーク供給台
4…ワーク搬出台
5…制御装置
6…主軸(ワーク保持部)
11…レール
12…ローダ
13…走行体
14…前後移動台
15…昇降体
16…ローダヘッド
17…回転位相変更機構
18…チャック位置入替機構
19…チャック
20…チャック爪
23…カメラ
25…画像処理装置
31…NC装置
32…ローダ制御装置
33…撮像・ローダ制御手段
40…マスタ登録手段
α…回転位相
O…軸心
O23…カメラ視野の中心
P…チャック中心
R…カラメ視野
Wa…把持位置
Wo…中心軸
W…ワーク
Claims (6)
- ガイドレールとローダとを備え、前記ローダは、前記ガイドレールに沿って走行する走行体と、この走行体に昇降可能に設置された昇降体と、この昇降体の下端に設けられたローダヘッドと、このローダヘッドに設けられて下向き姿勢が可能でありワークを把持するチャックと、このチャックで保持したワークを工作機械のワーク保持部に対して搬入する搬送装置であって、
前記ローダヘッドを前記昇降体の昇降方向の軸心回りに回転させる回転位相変更機構を設けると共に、前記ローダに前記チャックの下方を撮像するカメラを設け、このカメラにより撮像を行わせて撮像結果に応じてローダを制御する撮像・ローダ制御手段を設け、
この撮像・ローダ制御手段は、前記カメラに前記ワーク供給台上のワークを撮像させる撮像処理と、この撮像処理で得た画像データからワークの定められた基準位置回りの回転位相を認識する認識処理と、この認識された回転位相に応じて前記回転位相変更機構によりローダヘッドと共にチャックの回転位相を修正する調整処理とを行う機能を有することを特徴とする搬送装置。 - ガイドレールとローダとを備え、前記ローダは、前記ガイドレールに沿って走行する走行体と、この走行体に昇降可能に設置された昇降体と、この昇降体の下端に設けられたローダヘッドと、このローダヘッドに設けられて下向き姿勢が可能でありワークを把持するチャックと、このチャックで保持したワークを工作機械のワーク保持部に対して搬入する搬送装置であって、
前記ローダヘッドを前記昇降体の昇降方向の軸心回りに回転させる回転位相変更機構を設けると共に、前記ローダに前記チャックの下方を撮像するカメラを設け、このカメラにより撮像を行わせて撮像結果に応じてローダを制御する撮像・ローダ制御手段を設け、
この撮像・ローダ制御手段は、定められたローダの位置で、前記カメラにワーク供給台上のワークを撮像させる第1回撮像処理と、この第1回撮像処理で得た画像データから少なくともワークの定められた基準位置を認識する第1回認識処理と、この認識されたワークの基準位置にカメラ視野の中心が位置するように前記ローダの位置を調整させる第1回調整処理と、この調整された位置で前記カメラに前記ワーク供給台上のワークを再度撮像させる第2回撮像処理と、この第2回撮像処理で得た画像データから少なくともワークの基準位置回りの回転位相を認識する第2回認識処理と、この認識された回転位相に応じて前記回転位相変更機構によりローダヘッドと共にチャックの回転位相を修正する第2回調整処理とを行う機能を有することを特徴とする搬送装置。 - 前記カメラを前記ローダヘッドに取付けた請求項2に記載の搬送装置。
- 前記撮像・ローダ制御手段は、ワークの種類毎に、定められた項目についての情報を登録したマスタ登録手段を有し、前記撮像・ローダ制御手段は、前記第1回認識処理において、前記ワークの前記基準位置の認識に加えて、ワークの種類を、前記マスタ登録手段に登録されたワーク種類の中のいずれであるかを判別する処理と、判別されたワークの種類に応じて、マスタ登録手段に登録された情報を用い、第2回撮像処理を行うときの撮像条件の決定の処理、および第2回認識処理を行うときの認識条件の決定の処理の両方またはいずれか片方を行う請求項2または請求項3記載の搬送装置。
- 前記マスタ登録手段に、ワークの種類毎に、第2回認識処理を行うときの探索領域を決める情報と、前記チャックでワークを把持するときのワークにおける把持位置を決めた情報とが登録され、前記撮像・ローダ制御手段は、前記第1回認識処理で判別されたワークの種類に応じて、マスタ登録手段に登録された情報を用い、第2回認識処理を行うときの探索領域を決め、かつ前記チャックでワークを把持するときのワークにおける把持位置を決める請求項4記載の搬送装置。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の搬送装置と、工作機械と、前記ワーク供給台とを備えた加工システム。
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