CN113172481A - 一种机座自动化加工生产线和机座自动化加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机座自动化加工生产线，包括中央控制装置、输送机构、立车机床、卧铣机床和机器人，其中，输送机构适于机座毛坯输送至机器人抓取位置；立车机床适于对机座毛坯进行内孔和止口的车削；卧铣机床适用于对完成立车机床加工的机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝、上端部和下端部的钻孔攻丝；机器人适于对机座毛坯或机座成品进行抓取转运。本发明还提供一种机座自动化加工方法。本发明实现机座自动化生产，降低了工人劳动强度，节省了人力成本，提高了生产效率；同时通过合理设置不同工序的加工装置配比、统筹加工流程和时序，使得加工效率得到了进一步提高。

Description

一种机座自动化加工生产线和机座自动化加工方法

技术领域

本发明涉及电动机加工领域，特别是一种用于自动化加工机座毛坯的设备和方法。

背景技术

目前在对一些机座毛坯进行加工时，首先由操作工将机座毛坯吊装到机床内，然后手动进行定位，在数控立车上进行内孔和止口的车削，然后到摇臂钻上进行出线孔及吊耳的钻孔攻丝，最后到手动铣床上进行底脚的铣削和钻孔攻丝。可以看到，整个生产过程需要在不同的机床上进行不同工序的加工，需要多个操作工协作完成，同时需要靠操作工手动上下料，工人劳动强度大，并且不同操作工上下料时的主观判断不一样导致上下料定位精度不高，影响产品质量和效率。此外，当前加工机座毛坯时未实现加工装置配比和加工时序的统筹安排，这样由于各道工序加工耗时不同，就会使得加工效率受到极大的限制，同时增加工人的劳动强度。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种机座自动化加工生产线和机座自动化加工方法，用以解决以上问题。内容如下：

一种机座自动化加工生产线，适用于加工机座毛坯，包括中央控制装置、输送机构、立车机床、卧铣机床和机器人，中央控制装置分别与输送机构、立车机床、卧铣机床以及机器人连接并对其进行控制，其中，输送机构，适于机座毛坯输送至机器人抓取位置；立车机床，适于对机座毛坯进行内孔和止口的车削；卧铣机床，适用于对完成立车机床加工的机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝、上端部和下端部的钻孔攻丝；机器人适于对机座毛坯或机座成品进行抓取转运。

进一步的，根据上述的机座自动化加工生产线，卧铣机床包括卧铣1号工作台、卧铣2号工作台和工作台交换机构，卧铣1号工作台对完成立车机床加工的机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝，卧铣2号工作台对完成卧铣1号工作台加工的机座毛坯进行上端部和下端部的钻孔攻丝，工作台交换机构用于卧铣1号工作台和卧铣2号工作台的交换。

进一步的，根据上述的一种机座自动化加工生产线，还包括视觉定位机构，视觉定位机构设置在输送机构上，与中央控制装置连接，适于在机座毛坯到达机器人抓取位置后对机座毛坯进行初步定位。

进一步的，根据上述的一种机座自动化加工生产线，还包括定位台，定位台与中央控制装置连接，并在其控制下对来自于机器人抓取位置的机座毛坯进行精确定位。

进一步的，根据上述的一种机座自动化加工生产线，其特征在于，立车机床包括第一立车机床和第二立车机床，第一立车机床和第二立车机床同时进行机座毛坯的车削加工。

本发明还提供一种机座自动化加工方法，包括输送机座毛坯步骤、立车机床加工步骤和卧铣机床加工步骤，其中，输送机座毛坯步骤将将机座毛坯输送到机器人抓取位置；立车机床加工步骤对来自于机器人抓取位置的机座毛坯进行内孔和止口车削；卧铣机床加工步骤对完成立车机床加工步骤的机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝、上端部和下端部的钻孔攻丝。

进一步的，根据上述的一种机座自动化加工方法，卧铣机床加工步骤包括卧铣1号工作台加工步骤和卧铣2号工作台加工步骤，其中卧铣1号工作台加工步骤对完成立车机床加工步骤的机座毛坯进行进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝，卧铣2号工作台加工步骤对完成卧铣号工作台加工步骤的机座毛坯进行上端部和下端部的钻孔攻丝，卧铣1号工作台加工步骤和卧铣2号工作台加工步骤之间还包括交换工作台步骤，交换工作台步骤对卧铣1号工作台和卧铣2号工作台进行交换。

进一步的，根据上述的一种机座自动化加工方法，还包括视觉定位步骤，对来自于机器人抓取位置的机座毛坯进行初步定位。

进一步的，根据上述的一种机座自动化加工方法，还包括定位台定位步骤，定位台定位步骤在执行立车机床加工步骤前对机座毛坯进行精确定位。

从上述方案中可以看出，根据本发明提供的机座自动化加工生产线和加工方法，实现自动上下料，降低了工人劳动强度，节省了人力成本，提高了生产效率；同时使用视觉粗定位和定位台精准定位相配合，提高了上下料和加工精度，从而提高了加工的质量和效率。此外，通过合理设置不同工序的加工装置配比、统筹加工流程和时序，使得加工效率得到了进一步提高。

附图说明

下面将通过参照附图详细描述本发明的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其它特征和优点，附图中：

图1为根据一个实施例的机座自动化加工生产线的系统架构图

图2为根据一个实施例的机座自动化加工方法的流程图

图3为根据一个实施例的立车机床加工步骤S10的流程图

图4为根据一个实施例的卧铣机床加工步骤S20的流程图以及卧铣机床的机器人上料步骤X和机器人下料步骤Y的流程图

图5为根据另一个实施例的机座自动化加工方法的全流程图

其中，附图标记如下：

1输送机构 2视觉定位机构 9定位台

10立车机床 11第一立车机床 12第二立车机床

20卧铣机床 21卧铣1号工作台 22工作台交换机构

23卧铣2号工作台 30机器人 50抽检机构

100中央控制装置 S1输送机座毛坯步骤 S2视觉定位步骤

S9定位台定位步骤 S10立车机床加工步骤 S20卧铣机床加工步骤

S21卧铣1号工作台加工步 S22交换工作台步骤 S23卧铣2号工作台加工步

骤 骤

S50抽检步骤 S100机座成品放至成品仓 X卧铣机床的机器人上料

的步骤 步骤

Y卧铣机床的机器人下料

步骤

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下用实施例对本发明进一步详细说明。

图1为根据一个实施例的机座自动化加工生产线的系统架构图。如图1所示，机座、自动化加工生产线包括中央控制装置100、输送机构1、立车机床10、卧铣机床20和机器人30，所述中央控制装置100分别与所述输送机构1、所述立车机床10、所述卧铣机床20、所述机器人30连接并对其进行控制，其中，所述输送机构1适于将机座毛坯输送至所述机器人抓取位置；所述立车机床10适于对所述机座毛坯进行内孔和止口的车削；所述卧铣机床20适于对完成所述立车机床10加工的机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝、上端部和下端部的钻孔攻丝；所述机器人30适于对机座毛坯或机座成品进行抓取转运。

具体的，输送机构1被设置为上下两层机构，上层输送机构将装有机座毛坯的托盘输送至机器人抓取位置，以等待机器人30抓取进行加工，该机器人抓取位置例如被称作原料仓；下层输送装满加工完成的机座成品的托盘至输送机构起始端。上下层之间通过升降机构连接。

立车机床10，对来自于机器人抓取位置的所述机座毛坯进行内孔、止口的车削加工。

进一步的，所述立车机床10还包括自动测量机构，所述自动测量机构对立车机床10加工完的机座毛坯进行尺寸测量，以判断该机座毛坯是否合格，并对刀具磨损值进行自动补偿。

进一步的，立车机床10包括第一立车机床11和第二立车机床12，用于同时对机座毛坯进行内孔、止口的车削加工。由于在整个生产线中，卧铣机床加工耗时较短，因此同时使用两台立车机床进行内孔、止口的车削加工可以有效的提高生产线加工效率及卧铣机床的设备利用率。

卧铣机床20，对完成立车机床10加工的机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝、上端部和下端部的钻孔攻丝；机器人适于对机座毛坯或机座成品进行抓取转运。

进一步的，卧铣机床20包括卧铣1号工作台21、卧铣2号工作台23和工作台交换机构22。卧铣1号工作台21对完成所述立车机床10加工的机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝，所述卧铣2号工作台23对完成所述1号工作台21加工的机座毛坯进行上端部和下端部的钻孔攻丝，所述工作台交换机构22用于卧铣1号工作台和卧铣2号工作台的交换，使得一个工作台在进行机座加工时，另一个工作台可以通过机器人30进行上下料。具体的，工作台交换机构22为设置在卧铣机床20内部的一个机构，其两端分别与卧铣1号工作台和卧铣2号工作台连接，底部设置一驱动机构，如电动机，驱动机构可驱动卧铣1号工作台和卧铣2号工作台位置进行旋转交换。当卧铣1号工作台或卧铣2号工作台的其中之一在加工区域时，另一个则在靠近机器人侧的上下料区域，当加工区域的加工完成且上下料区域的上下料完成后，驱动机构控制2个工作台交换位置。同时，机器人对卧铣1号工作台采用卡爪立式上下料的方式，对卧铣2号工作台采用卧式上下料的方式，从而实现对机座不同位置进行加工。

机器人30，优选的为工业机器人，与中央控制装置100连接，并在其程序控制下完成对于机座毛坯或者成品的抓取转运。

进一步的，机器人30具有两个卡爪，配合进行抓取转运，从而提高了加工效率。

进一步的，所述机座自动化加工生产线还包括视觉定位机构2，适于在所述机座毛坯到达所述机器人抓取位置后对所述机座毛坯进行视觉初步定位；具体的，视觉定位机构2设置于原料仓的上方，其对来到该机器人抓取位置的托盘上的机座毛坯进行拍照后分析，得到托盘上每个机座毛坯的中心点位置坐标，并将该信息发送至中央控制装置100，中央控制装置100将此信息发送给机器人30并启动机器人30前往抓取。优选的，视觉定位机构2可以为CCD相机。

进一步的，所述机座自动化加工生产线还包括定位台9，定位台9与中央控制装置100连接，并在其控制下对来自于原料仓的所述机座毛坯进行精确定位。通过精确定位，将机座毛坯固定在预设的固定角度，以该角度作为后续加工的基准角度，由机器人30采用固定姿势进行抓取转运，从而保证后续加工的精度。

进一步的，所述机座自动化加工生产线还包括抽检机构50，抽检机构50与所述中央控制装置100连接，随时对完成所述卧铣机床20加工的机座成品进行抽检。具体的，抽检机构50包括信号发出组件、抽检台，操作人员根据需要操作信号发出组件，向中央控制装置100发出抽检信号，中央控制装置100控制机器人30在当前加工机座完成卧铣2号工作台23的加工后将其放入抽检台等待人工抽检。通过设置抽检机构50，能及时发现机床的参数偏差，从而进行适当调整以保证后续加工的精度。

进一步的，所述机座自动化加工生产线还包括成品仓，所述成品仓设置在输送机构上层的尾端，并放置有成品仓托盘，机器人30将完成卧铣2号工作台加工的机座成品放置到成品仓托盘中，当成品仓托盘放满机座成品后通过升降机构下降到输送机构下层，通过输送机构送至起始端，随后由叉车将其运走。

根据本发明的另一个方面，本发明还提供一种机座自动化加工方法，如图2示出的根据一个实施例的机座自动化加工方法的流程图，包括：输送机座毛坯步骤S1、立车机床加工步骤S10和卧铣机床加工步骤S20，其中，所述输送机座毛坯步骤S1将所述机座毛坯输送到机器人抓取位置；所述立车机床加工步骤S10对所述机座毛坯进行内孔和止口车削；所述卧铣机床加工步骤S20对完成所述立车机床加工步骤S10的所述机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝、上端部和下端部的钻孔攻丝。

进一步的，卧铣机床加工步骤S20包括卧铣1号工作台加工步骤S21和卧铣2号工作台加工步骤S23，所述卧铣1号工作台加工步骤S21对完成所述立车机床加工步骤S10的所述机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝，所述卧铣2号工作台加工步骤S23对完成所述卧铣1号工作台加工步骤S21的所述机座毛坯进行上端部和下端部的钻孔攻丝，所述卧铣1号工作台加工步骤S21和所述卧铣2号工作台加工步骤S23之间还包括交换工作台步骤S22，对卧铣1号工作台21和卧铣2号工作台23进行交换。

进一步的，所述机座自动化加工方法还包括视觉定位步骤S2，对到达所述机器人抓取位置的所述机座毛坯进行视觉初步定位；具体的，对原料仓托盘上的机座毛坯进行拍照后分析，得到托盘上每个机座毛坯的中心点位置坐标，并将该信息发送至中央控制装置100，中央控制装置100将此信息发送给机器人30并启动机器人30前往抓取。

进一步的，执行所述视觉定位步骤S2之后，对机座毛坯执行定位台定位步骤S9，以进行精确定位；通过该精确定位，将机座毛坯固定在预设的某个角度，并以此角度作为后续加工的基准，保证后续机床加工的加工精度。

进一步的，所述机座自动化加工方法还包括抽检步骤S50，通过执行抽检步骤S50随时对完成加工步骤的机座成品进行抽检。当操作人员需要对当前加工的机座进行抽查时，向中央控制装置100发出抽检信号，中央控制装置100控制机器人30在当前机座被加工完成后将其放入抽检台等待人工抽检。通过抽检步骤S50能及时发现机床的加工偏差，根据偏差调节参数，保证后续机座的加工精度。

进一步的，所述机座自动化加工方法还包括机座成品放至成品仓的步骤S100，机器人1号爪从卧铣2号工作台取出加工完成的机座成品后将其放入成品仓托盘中。

进一步的，输送机座毛坯步骤S1进一步包括：将装有机座毛坯的托盘放至输送机构以及将该托盘输送到机器人抓取位置，即原料仓位置；进一步的，通过叉车将放置有机座毛坯的原料仓托盘放至输送机构1的起始端，随后通过输送机构将该托盘运送至原料仓位置。

图3为根据一个实施例的立车机床加工步骤S10的流程图，立车机床10、机器人30在中央控制装置100的控制下执行立车机床加工步骤S10。如图3所示，定位主轴到上料角度，然后打开安全门，判断安全门是否打开到位，如果打开到位则等待机器人上料；如果打开不到位，则继续等待安全门打开到位。安全门打开到位后，机器人以上料的位姿进入机床，并将机座毛坯放入卡盘中，松开机器人卡爪，判断机器人卡爪是否松开到位，如果松开到位，则夹紧主轴卡盘，如果不到位则继续松开卡爪直到松开到位，机器人卡爪松开到位以后夹紧主轴卡盘，并判断卡盘是否夹紧，如夹紧则机器人退出机床，如未夹紧则继续夹紧直到机器人退出机床，随后关闭安全门，如果安全门关闭到位则开始进行内孔和止口的车削，如果没有关闭到位，则继续关闭直到关闭到位以后进行内孔和止口的车削。

进一步的，在第一次执行立车机床加工步骤S10之前，手动松开主轴卡盘并判断卡盘状态，如果松开不到位，则继续手动松开主轴卡盘，如果松开到位，则启动机床运行程序。

进一步的，内孔、止口的车削完成后，对加工完的机座毛坯进行自动测量加工尺寸，然后根据测量的加工尺寸自动进行刀具磨损值补偿，以保证该机床后续机座毛坯的加工精度。

车削完成后，主轴定位到下料角度，打开安全门，判断安全门是否打开到位，如果安全门打开不到位则继续打开安全门直到打开到位，安全门打开到位后，机器人以下料位姿进入机床，机器人卡爪中心对准机座毛坯中心，随后夹紧机器人卡爪并判断卡爪是否夹紧到位，如果夹紧不到位则继续夹紧卡爪直到卡爪夹紧到位，机器人卡爪夹紧到位后，松开主轴卡盘，之后检测卡盘是否松开到位；如果松开不到位，则继续松开卡盘直到松开到位，在卡盘松开到位后，机器人退出立车机床，机器人退出立车机床后，关闭安全门，并在判断安全门关闭到位后，循环至以上定位主轴到上料角度的位置重复执行后续流程。

优选的，在检测到安全门关闭到位后，对立车机床进行内部的机床清洗，清洗卡盘上残留的加工产生的铁屑等杂质，保证后面加工顺利进行。

图4为根据一个实施例的卧铣机床加工步骤S20的流程图以及卧铣机床的机器人上料步骤X和机器人下料步骤Y的流程图，卧铣机床20、机器人30在中央控制装置100的控制下配合执行卧铣机床加工步骤S20。如图4所示，打开卧铣机床20安全门，如果安全门没有打开到位，直到打开到位为止，随后判断是否有机座毛坯，如果没有机座毛坯，则进行机器人上料步骤X，如果有机座毛坯，则进行机器人下料步骤Y，并在下料完成后再进行机器人上料步骤X；所述机器人上料的步骤X和机器人下料步骤Y将在后面进行详细讲解；在对卧铣1号工作台进行上下料的同时，卧铣2号工作台也同时在进行如下步骤：首先判断是否有机座，如果有机座，则加工机座直到加工完成，如果没有机座，则认为此时卧铣2号工作台处于加工完成状态；

当卧铣1号工作台上下料完成并且卧铣2号工作台处于加工完成状态时，执行交换工作台步骤S22以交换工作台，将卧铣2号工作台23与卧铣1号工作台21的位置对调，使卧铣2号工作台转到外侧，即机器人操作侧；打开卧铣机床安全门，并判断是否打开到位，如果门没有打开到位，直到打开到位为止，随后判断卧铣2号工作台中是否有机座，如果有机座则进行机器人下料步骤Y，下料步骤Y完成后进行机器人上料步骤X；如果没有机座则直接进行机器人上料步骤X；在对卧铣2号工作台进行上下料操作的同时，卧铣1号工作台也同时在进行如下步骤：判断是否有机座，如果有机座，则加工机座直到加工完成，如果没有机座，认为此时卧铣1号工作台处于加工完成状态；在卧铣2号工作台上下料完成以及卧铣1号工作台处于加工完成的状态时，再次交换工作台，并返回到上述最初打开卧铣安全门的位置继续执行后续流程。

进一步的，在第一次进行卧铣机床加工步骤S20之前，手动松开卧铣1号工作台和卧铣2号工作台的夹具，并判断卧铣1号工作台和卧铣2号工作台夹具是否松开到位，如果没有松开到位，则继续松开，如果松开到位，则手动交换工作台，使得卧铣1号工作台转到机器人操作侧，然后启动机床运行程序。

进一步的，针对处于加工区域的卧铣工作台在判断有机座后，进行测量纠偏，对工件坐标系进行平移和旋转，从而保证加工质量。

可以看见，卧铣机床加工步骤S20中通过程序控制使得卧铣1号工作台的加工步骤S21和卧铣2号工作台的加工步骤S23同时执行，提高了加工效率；通过交换工作台步骤S22实现快速的工作台交换，使得加工过程顺利进行；此外，在卧铣机床中还设置有测量纠偏程序，提高加工质量和加工效率。

进一步的，卧铣机床的机器人上料步骤X包括：机器人夹着机座毛坯以上料位姿进入机床上料位置，将机座毛坯放置在夹具上随后松开卡爪，判断卡爪是否松开到位，，如果卡爪松开不到位则继续松开直到松开到位，如果卡爪松开到位，则夹紧卧铣机床处于机器人操作侧的工作台夹具并判断该夹具是否夹紧到位，如果已夹紧到位，则机器人退出卧铣机床，如果卡盘未夹紧到位，则继续夹紧该夹具直到夹紧到位，随后机器人退出机床。

进一步，卧铣机床的机器人下料步骤Y包括：机器人以下料位姿进入机床下料位置，使用卡爪夹住机座毛坯，判断卡爪是否夹紧到位，如果卡爪没有夹紧到位，则继续夹紧，如果卡爪夹紧到位，则松开卧铣机床处于机器人操作侧的工作台夹具；并判断该夹具是否松开到位，如果到位，则机器人抓紧机座毛坯或成品退出机床，如果没有到位，则继续松开该夹具直到松开到位以后，机器人抓紧机座毛坯或成品退出机床。

机器人在上料和下料之间，更换姿态，保证能够成功上料。

进一步的，完成机器人上料步骤以后，关闭安全门，判断安全门是否关到位，如果关到位，则上下料完成，如果没有关到位，则继续关闭安全门直到关闭到位。

进一步的，使用第一立车机床11和第二立车机床12与机器人30配合，在中央控制装置100的控制下同时运行所述立车机床加工步骤S10。由于卧铣机床加工步骤S20耗时较短，同时采用两个立车机床同步进行立车加工，能够提高生产线的加工效率。

进一步的，机器人30使用1号爪和2号爪合作进行抓取转运，以提高加工效率。

图5为根据另一个实施例的机座自动化加工方法的全流程图，如图5所示，加工开始前将空托盘放入输送机构并输送到成品仓位置，然后将装满机座毛坯的托盘放入输送机构，并将托盘输送至原料仓位置。随后启动视觉定位机构进行视觉定位步骤S2获得托盘上每个机座毛坯中心点的位置坐标，随后判断所述原料仓托盘上是否有机座毛坯，如果所述原料仓托盘上有机座毛坯，则使用所述机器人1号爪抓取所述原料仓托盘中的机座毛坯，并进一步判断定位台9上是否有机座毛坯，当所述定位台9上有机座毛坯时，使用所述机器人2号爪从所述定位台9取出机座毛坯，并将机器人1号爪抓取的机座毛坯放入所述定位台9中；当所述定位台9没有机座毛坯时，将机器人1号爪抓取的机座毛坯放入所述定位台9中，并返回判断原料仓托盘上是否有机座毛坯的步骤；

如果所述原料仓托盘上没有机座毛坯，将所述成品仓托盘移走，将原料仓托盘输送到所述成品仓作为成品仓托盘，以放置加工完成的机座成品。

对于从定位台取出的已完成定位台定位步骤S9的机座毛坯，进一步判断所述第一立车机床11中是否有机座毛坯，

如果所述第一立车机床11中没有机座毛坯，将所述机器人2号爪中的机座毛坯放入到所述第一立车机床11进行车削加工；如果所述第一立车机床11中有机座毛坯，判断所述第一立车机床中的机座毛坯是否加工完成，

如果所述第一立车机床11中的机座毛坯加工完成，使用所述机器人1号爪从所述第一立车机床11中取出机座毛坯，并将所述机器人2号爪中的机座毛坯放入到所述第一立车机床11中进行车削加工；

如果所述第一立车机床11中的机座毛坯加工未完成，判断所述第二立车机床12中是否有机座毛坯，当所述第二立车机床12中没有机座毛坯时，将所述机器人2号爪中的机座毛坯放入所述第二立车机床12中进行车削加工；当所述第二立车机床12中有机座毛坯时，判断所述第二立车机床12中的机座毛坯是否加工完成，

如果第二立车机床12中的机座毛坯加工完成，使用所述机器人1号爪从所述第二立车机床12中取出机座毛坯，并将所述机器人2号爪中的机座毛坯放入所述第二立车机床12中进行车削加工；如果第二立车机床12中的机座毛坯加工未完成，则回到以上判断所述第一立车机床11中的机座毛坯是否加工完成的位置继续执行后续流程。

对于机器人1号爪从立车中取出的机座毛坯，判断卧铣1号工作台21是否有机座，如果所述卧铣1号工作台21中没有机座，则机器人将1号爪中的机座放入卧铣1号工作台中，并重新返回到判断原料仓托盘上是否有机座毛坯的步骤；如果所述卧铣1号工作台21中有机座，判断卧铣1号工作台中的机座是否加工完成，

如果所述卧铣1号工作台中的机座加工未完成，则等待卧铣1号工作台加工完成；

如果所述卧铣1号工作台中的机座加工完成，则机器人2号爪从所述卧铣1号工作台中取出机座并将1号爪中的机座放入到卧铣1号工作台中，随后判断卧铣2号工作台是否有机座，当卧铣2号工作台没有机座时，机器人将2号爪中的机座放入到卧铣2号工作台中；当卧铣2号工作台有机座时，判断卧铣2号工作台中的机座是否加工完成，

如果卧铣2号工作台中的机座加工完成，则机器人1号爪从卧铣2号工作台中取出机座并将机器人2号爪的机座放入卧铣2号工作台中；如果卧铣2号工作台中的机座加工未完成，则等待卧铣2号工作台加工完成；

当机座完成了卧铣2号工作台的加工后，机器人1号爪从卧铣2号工作台取出机座成品将其放入成品仓托盘中。进一步的，当机器人将1号爪的机座成品放至成品仓托盘时，判断成品仓托盘是否已装满，如果已经装满，则将成品仓托盘通过输送机构输送出去，将此时原料仓托盘输送至成品仓作为成品仓托盘以放置机座成品。

根据以上内容可以看到，通过本发明提供的一种机座自动化加工生产线和机座自动化加工方法，具有以下优点：

1.本发明的机座自动化加工生产线及加工方法中，对机座毛坯的多道加工工序进行自动化设计，实现从加工开始到结束的全流程自动化，提高加工效率、节省人工成本、降低工人劳动强度。

2.该自动化的过程充分考虑加工过程中的细节问题，加入视觉定位、定位台定位、人工抽检、自动测量等，保证了加工的精度，提高了加工质量和效率。

3.本发明的机座自动化加工生产线及加工方法通过中央控制装置进行统一控制，能根据工厂当前加工的实际情况，设定合理的加工装置配比、统筹最为高效的时序，最大程度提高效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机座自动化加工生产线，适用于加工机座毛坯，其特征在于，包括中央控制装置(100)、输送机构(1)、立车机床(10)、卧铣机床(20)和机器人(30)，所述中央控制装置(100)分别与所述输送机构(1)、所述立车机床(10)、所述卧铣机床(20)以及所述机器人(30)连接并对其进行控制，其中，

所述输送机构(1)，适于机座毛坯输送至所述机器人抓取位置；

所述立车机床(10)，适于对所述机座毛坯进行内孔和止口的车削；

所述卧铣机床(20)，适用于对完成所述立车机床(10)加工的机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝、上端部和下端部的钻孔攻丝；

所述机器人(30)适于对机座毛坯或机座成品进行抓取转运。

2.根据权利要求1所述的一种机座自动化加工生产线，其特征在于，所述卧铣机床(20)包括卧铣1号工作台(21)、卧铣2号工作台(23)和工作台交换机构(22)，所述卧铣1号工作台(21)对完成所述立车机床(10)加工的机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝，所述卧铣2号工作台(23)对完成所述卧铣1号工作台(21)加工的机座毛坯进行上端部和下端部的钻孔攻丝，所述工作台交换机构(22)用于所述卧铣1号工作台(21)和所述卧铣2号工作台(23)的交换。

3.根据权利要求1所述的一种机座自动化加工生产线，其特征在于，还包括视觉定位机构(2)，所述视觉定位机构(2)设置在所述输送机构(1)上，与所述中央控制装置(100)连接，适于在所述机座毛坯到达所述机器人抓取位置后对所述机座毛坯进行初步定位。

4.根据权利要求1所述的一种机座自动化加工生产线，其特征在于，还包括定位台(9)，所述定位台(9)与所述中央控制装置(100)连接，并在其控制下对来自于所述机器人抓取位置的所述机座毛坯进行精确定位。

5.根据权利要求1所述的一种机座自动化加工生产线，其特征在于，所述立车机床(10)包括第一立车机床(11)和第二立车机床(12)，所述第一立车机床(11)和所述第二立车机床(12)同时进行机座毛坯的车削加工。

6.一种机座自动化加工方法，其特征在于，包括输送机座毛坯步骤(S1)、立车机床加工步骤(S10)和卧铣机床加工步骤(S20)，其中，

所述输送机座毛坯步骤(S1)将将所述机座毛坯输送到机器人抓取位置；

所述立车机床加工步骤(S10)对来自于所述机器人抓取位置的所述机座毛坯进行内孔和止口车削；

所述卧铣机床加工步骤(S20)对完成所述立车机床加工步骤(S10)的所述机座毛坯进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝、上端部和下端部的钻孔攻丝。

7.根据权利要求6所述的一种机座自动化加工方法，其特征在于，所述卧铣机床加工步骤(S20)包括卧铣1号工作台加工步骤(S21)和卧铣2号工作台加工步骤(S23)，其中所述卧铣1号工作台加工步骤(S21)对完成所述立车机床加工步骤(S10)的所述机座毛坯进行进行出线孔和吊耳的钻孔攻丝、底脚的铣削和钻孔攻丝，所述卧铣2号工作台加工步骤(S23)对完成所述卧铣1号工作台加工步骤(S21)的所述机座毛坯进行上端部和下端部的钻孔攻丝，所述卧铣1号工作台加工步骤(S21)和所述卧铣2号工作台加工步骤(S23)之间还包括交换工作台步骤(S22)，所述交换工作台步骤(S22)对卧铣1号工作台和卧铣2号工作台进行交换。

8.根据权利要求6所述的一种机座自动化加工方法，其特征在于，还包括视觉定位步骤(S2)，对来自于所述机器人抓取位置的所述机座毛坯进行初步定位。

9.根据权利要求6所述的一种机座自动化加工方法，其特征在于，还包括定位台定位步骤(S9)，所述定位台定位步骤(S9)在执行所述立车机床加工步骤(S10)前对所述机座毛坯进行精确定位。

Images