CN111482848B - 一种小批量多品种自动生产线装置及其加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种小批量多品种自动生产线装置，包括用于传送被加工件的上料台、用于从上料台上夹持被加工件并与上料台相邻的机器人装置、分别设在机器人装置周边的清洗机和数控设备。本发明的一种小批量多品种自动生产线装置设有清洗台解决了现有技术中完成被加工件的加工之后还需要人工对产品进行清洗的不足之处，以及本发明使机器人装置能够精准夹取被加工件，从而减少了加工误差，本发明还具有能对不同的被加工件进行加工生产的有益之处和具有防止加工时碎屑飞溅的效果。本发明还公开了一种自动生产线装置的加工方法，应用于自动生产线装置对被加工件的加工。

Description

一种小批量多品种自动生产线装置及其加工方法

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种小批量多品种自动生产线装置及其加工方法。

背景技术

工业生产线装置即是工业生产中需要使用的生产线设备，从产品生产上料开始到加工，再到最后的下料，在这一系列工程中使用的生产设备均为工业生产线装置，工业生产线改变了以往企业生产过程中各个加工环节之间的障碍，使得产品从上料到下料可以一气呵成，有效提高了生产效率。

但是现有技术的工业生产线存在以下不足之处：一、现有技术的自动生产线上料台上料品种单一，无法满足企业的多品种小批量生产需求；二、现有技术的自动生产线无法自动识别不同的零件和无法自动调用相应的加工程序；三、现有技术的自动生产线无法判断零件是否已加工，导致零件重复加工现象出现；四、现有技术的自动生产线没有对工装夹具进行冲洗干净，影响加工；五、现在技术的自动生产线没有对加工完成的产品进行清洗吹干，导致取出加工完成的产品后水滴到地面，不符合企业5S管理要求；六、现有技术的自动生产线没有进行在线自动检测及自动刀具补偿功能；七、现在技术的自动生产线机器人抓取毛坯工件时没有进行精定位，造成机器人上料时精度发生偏差导致加工误差产生；八、现有技术自动生产线加工过程中机床门开着，容易造成加工过程中碎屑四处飞溅。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的不足，提供一种小批量多品种自动生产线装置及其加工方法。

本发明解决上述技术问题采用的技术方案是：

一种小批量多品种自动生产线装置，包括用于传送被加工件的上料台、用于从上料台上夹持被加工件并与上料台相邻的机器人装置、分别设在机器人装置周边的清洗机和数控设备，以上技术方案中，清洗机对加工前或加工后的被加工件进行清洗，解决了现有技术中完成被加工件的加工之后还需要人工对产品进行清洗的不足之处，上料台、清洗机和数控设备均布置在机器人装置周边，从而方便了机器人装置夹取被加工件并放置到各个装置中进行处理，且节省了空间，数控设备可以根据实际应用多个设置以提升加工效率。

作为优选，被加工件通过夹具安装在上料台上；上料台包括台架、可滑动地设在台架上的夹具托盘、设在台架上并用于带动夹具托盘滑动的动力传动机构，夹具通过工装板安装在夹具托盘上，夹具托盘上设有第一定位销，工装板设有与第一定位销相对应的第一销孔，以上技术方案中，被加工件与夹具配套使用，夹具可拆卸地设在夹具托盘上，从而需要对不同的被加工件进行加工生产时，只需要将不同的被加工件固定设在与其相对应的夹具上，并将夹具可拆卸地安装在夹具托盘上即可，夹具通过工装板安装在夹具托盘上，夹具固定安装在工装板上，工装板通过第一定位销和第一销孔可拆卸地安装在夹具托盘上，动力传动机构带动夹具托盘在台架上滑动，从而安装在夹具托盘上的被加工件被传送至指定位置并由机器人装置夹取至下一道环节，机器人装置通过对工装板进行夹持，从而带动被加工件进入下一道环节，台架上依次设有若干个相邻设置的夹具托盘，每个夹具托盘上均放置有工装板。

作为优选，动力传动机构包括固定设在台架上的电机、与电机的电机轴连接的链条，链条上固定设有固定座，固定座设有固定孔，夹具托盘设有与固定孔相对应的螺纹孔，通过螺丝穿过固定孔并旋入螺纹孔，从而夹具托盘与链条固定连接；台架上还设有供夹具托盘滑动的滑轨；台架上还设有定位气缸，夹具托盘设有与定位气缸的活塞杆相对应的定位孔；台架上还设有用于检测被加工件是否到位的第一传感器；工装板侧面设有二维码显示屏，台架上还设有用于识别二维码显示屏的扫码枪；夹具托盘上还可转动地设有感应块，台架上设有用于检测感应块的第二传感器。以上技术方案中，电机的电机轴可通过齿轮与链条连接，固定座通过销轴固定在链条上，通过螺丝穿过固定座并旋入螺纹孔并锁紧，从而夹具托盘与链条固定连接，从而电机通过链条带动夹具托盘滑动。定位气缸设在夹具托盘下方，当夹具托盘运动至指定位置时，定位气缸伸出活塞杆，活塞杆伸入定位孔，从而对夹具托盘进行精准定位，使机器人装置能够精准夹取被加工件，从而减少了加工误差。夹具托盘沿着滑轨在台架上滑动。第一传感器通过检测设在夹具托盘上的光电感应块来检测夹具托盘是否运动至指定位置，从而判断被加工件是否被传送至指定位置，初始状态下的二维码显示屏由打标机生成上料二维码，当被加工件运动至指定位置时，扫码枪对二维码显示屏进行扫码并将扫码信息传送至机器人装置，机器人装置根据扫码信息通过夹持工装板而将被加工件夹持至数控设备，数控设备根据扫码枪识别的上料二维码调用相对应的预设的加工程序，当完成被加工件的加工之后，机器人装置将被加工件重新放置回夹具托盘上，并拨动夹具托盘上的感应块，使得感应块被第二传感器检测到，则该夹具托盘上的被加工件完成所有工序，从而气缸收回活塞杆并解除对夹具托盘的定位，电机继续带动夹具托盘滑动，使得下一个相邻的夹具托盘运动至指定位置，并进行下一个被加工件的动作，进一步地，当完成被加工件的加工之后，机器人装置将被加工件重新放置回夹具托盘上，并拨动夹具托盘上的感应块，使得感应块被第二传感器检测到，则该夹具托盘上的被加工件完成所有工序，此时工装板侧面的二维码显示屏由打标机生成相应的加工完成二维码，当扫码枪扫码到加工完成二维码时即认为该被加工件已完成加工，从而不进行重复加工，从而完成上料台上整批次的被加工件的加工。

作为优选，机器人装置包括设在台架一侧的机器人底座、设在机器人底座上的六关节机器人，六关节机器人连接有机器人抓手，机器人抓手包括与六关节机器人连接的抓手气缸、分别与抓手气缸的两个活塞杆连接并用于夹持工装板的夹持板，抓手气缸上还设有视觉传感器。以上技术方案中，六关节机器人通过视觉传感器检测到工装板的位置并通过夹持板将工装板夹持，夹持板内侧设有限位销，工装板侧面设有与限位销相对应的限位销孔，夹持板的限位销进入工装板的限位销孔，从而夹持板能够牢靠地夹持工装板，抓手气缸包括双向双杆气缸。

作为优选，清洗机包括机架、设在机架内的水槽、设在机架上的定位板和热风管，水槽位于定位板一侧，热风管位于定位板侧上方，以上技术方案中，水槽盛有清洗用水，六关节机器人将被加工件夹持至水槽内进行清洗，清洗完成后再将被加工件放置在定位板上通过热风管烘干。定位板设有与工装板上的第一销孔相对应的第二定位销。

作为优选，本发明的一种小批量多品种自动生产线装置还包括用于放置被加工件的毛坯存放架，毛坯存放架位于台架的一端；数控设备包括CNC车床，CNC车床可转动地设有安全门，安全门上设有用于检测六关节机器人的第三传感器，CNC车床侧面还设有液压站，以上技术方案中，毛坯存放架用于放置被加工件，将被加工件从毛坯存放架中通过夹具批量放入上料台上，从而开始生产线的运行，当第三传感器检测到六关节机器人靠近时，CNC车床内的控制系统控制安全门打开，从而六关节机器人将待加工件放入CNC车床的零点定位系统上，此时被加工件位于CNC机床的零点位置，然后六关节机器人退出CNC车床，此时安全门上的第三传感器检测不到六关节机器人，经过一定的延时后CNC车床内的控制系统控制安全门关闭并对被加工件进行加工，零点位置为CNC车床初始状态下的用于放置待加工件的位置，完成对被加工件进行加工之后，被加工件被复位至零点位置，CNC车床内的控制系统给予六关节机器人动作信号，六关节机器人将被加工件夹持取出，并再放入清洗机内进行清洗烘干，液压站用于提供CNC车床的动力。

本发明还公开了一种小批量多品种自动生产线装置的加工方法，包括以下步骤：

S1、将被加工件放置到夹具托盘上；

S2、设在台架上的电机带动夹具托盘运动，直至第一传感器检测到被加工件；

S3、扫码枪识别工装板侧面的二维码显示屏，识别成功后六关节机器人带动夹持板将被加工件夹持至清洗机清洗并烘干；

S4、六关节机器人将被加工件从定位板上取出并将被加工件放置在CNC车床上进行加工；

S5、完成加工后，六关节机器人将被加工件从CNC车床上取出并放入清洗机进行清洗并烘干；

S6、六关节机器人将被加工件放回夹具托盘上，并将感应块拨下，使得第二传感器检测到感应块；

S7、循环进行步骤S2至步骤S6，直至所有被加工件完成加工。

以上技术方案中，在被加工件送入CNC车床进行加工之前，先经过清洗机对被加工件进行清洗烘干，在被加工件完成加工之后，再经过清洗机对被加工件进行清洗烘干，解决了现有技术中完成被加工件的加工之后还需要人工对产品进行清洗的不足之处。

作为优选，步骤S1包括将被加工件通过夹具安装在工装板上，工装板通过第一定位销和第一定位销孔可拆卸地安装在夹具托盘上，以上技术方案中，被加工件通过夹具和工装板安装在夹具托盘上，六关节机器人通过夹持工装板而带动被加工件，工装板方便了六关节机器人的夹持，当被加工件和夹具为不同结构时，利用六关节机器人对工装板的夹持，仍可以将被加工件夹持，从而对不同的被加工件进行加工生产。

作为优选，步骤S2中，电机带动夹具托盘移动，从而带动被加工件移动，当第一传感器检测到被加工件时，电机停止转动，定位气缸伸出活塞杆并伸入夹具托盘上的定位孔，从而将夹具托盘定位，以上技术方案中，定位气缸的活塞杆对夹具托盘进行精准定位，使机器人装置能够精准夹取被加工件，从而减少了加工误差。

作为优选，步骤S4包括，扫码枪识别工装板侧面的二维码显示屏，识别成功后六关节机器人带动夹持板将工装板夹持至清洗机的水槽处，六关节机器人带动工装板在水槽内晃动或转动若干秒，然后六关节机器人带动工装板并将工装板放置在清洗机的定位板上，并通过热风管烘干工装板及被加工件。

本发明具有的有益效果是：

1、本发明的一种小批量多品种自动生产线装置及其加工方法解决了现有技术的自动生产线上料台上料品种单一、无法满足企业的多品种小批量生产需求的技术问题，需要对不同的被加工件进行加工生产时，只需要将不同的被加工件固定设在与其相对应的夹具上，并将夹具可拆卸地安装在夹具托盘上即可。

2、本发明的一种小批量多品种自动生产线装置及其加工方法通过扫码枪识别的上料二维码调用相对应的预设的加工程序，增加了整套装置的自动化程度。

3、本发明的一种小批量多品种自动生产线装置及其加工方法通过扫码枪扫码到加工完成二维码时即认为该被加工件已完成加工，从而不进行重复加工，解决了零件重复加工的技术问题。

4、本发明的一种小批量多品种自动生产线装置及其加工方法解决了现有技术中完成被加工件的加工之后还需要人工对产品进行清洗的不足之处。

5、本发明的一种小批量多品种自动生产线装置及其加工方法对被加工件进行加工之后进行烘干，防止水滴到地面，符合企业5S管理。

6、本发明的一种小批量多品种自动生产线装置及其加工方法通过定位气缸对夹具托盘进行精准定位，使机器人装置能够精准夹取被加工件，从而减少了加工误差。

7、CNC车床设有安全门，根据六关节机器人的接近或远离而打开或关闭，降低加工过程产生的碎屑四处飞溅的概率。

附图说明

图1是本发明小批量多品种自动生产线装置的结构示意图；

图2是本发明小批量多品种自动生产线装置的机器人装置的结构示意图；

图3是本发明的机器人抓手的结构示意图；

图4是本发明的清洗机的结构示意图；

图5是本发明的台架的结构示意图；

图6是本发明的台架的俯视结构示意图；

图7是本发明的动力传动机构的结构示意图；

图8是本发明的被加工件、夹具、工装板、夹具托盘的安装结构示意图；

图9是本发明的夹具托盘的结构示意图；

图10是本发明的夹具与被加工件的安装结构示意图；

图11是本发明的工装板的结构示意图；

图12是本发明的CNC车床的结构示意图。

图中：1、上料台，11、台架，12、夹具托盘，13、动力传动机构，131、电机，132、链条，14、被加工件，15、夹具，16、工装板，161、限位轴孔，17、第一定位销，18、第一销孔，19、感应块，110、光电感应块，111、滑轨，112、扫码枪，113、第一传感器，114、第二传感器，115、定位气缸，116、二维码显示屏，2、机器人装置，21、机器人底座，22、六关节机器人，23、机器人抓手，231、抓手气缸，232、夹持板，2321、限位轴，24、视觉传感器，3、清洗机，31、机架，32、水槽，33、定位板，34、热风管，4、CNC车床，41、安全门，411、第三传感器，5、液压站。

具体实施方式

以下结合附图和实施方式对本发明作进一步的说明。

如图1-12所示，本实施例的一种小批量多品种自动生产线装置，包括用于传送被加工件14的上料台1、用于从上料台1上夹持被加工件14并与上料台1相邻的机器人装置2、分别设在机器人装置2周边的清洗机3和数控设备。

本实施例中，被加工件14通过夹具15安装在上料台1上；上料台1包括台架11、可滑动地设在台架11上的夹具托盘12、设在台架11上并用于带动夹具托盘12滑动的动力传动机构13，夹具15通过工装板16安装在夹具托盘12上，夹具托盘12上设有第一定位销17，工装板16设有与第一定位销17相对应的第一销孔18，本实施例的夹具15包括夹具底座151、设在夹具底座151上的固定座152、与夹具底座151通过调节螺母153连接的锁紧块154、与锁紧块154转动连接的夹持块155，利用夹具15将被加工件夹持时，通过转动调节螺母153带动锁紧块154以及夹持块155将被加工件夹持在夹具底座151和夹持块155之间，如图10所示，夹具底座151与工装板16通过螺丝连接可拆卸地固定连接，当需要加工不同的被加工件时，更换与其相对应的夹具即可，只需保持夹具底座与工装板16可拆卸的固定连接。

本实施例中，动力传动机构13包括固定设在台架11上的电机131、与电机131的电机131轴连接的链条132，链条132上固定设有固定座，固定座设有固定孔，夹具托盘12侧面设有与固定孔相对应的螺纹孔，通过螺丝穿过固定孔并旋入螺纹孔，从而夹具托盘12与链条132固定连接；台架11上还设有供夹具托盘12滑动的滑轨111；台架11上还设有定位气缸115，夹具托盘12设有与定位气缸115的活塞杆相对应的定位孔；台架11上还设有用于检测被加工件14是否到位的第一传感器113；工装板16侧面设有二维码显示屏116，台架11上还设有用于识别二维码显示屏116的扫码枪112；夹具托盘12上还可转动地设有感应块19，台架11上设有用于检测感应块19的第二传感器114，第一传感器113通过检测设在夹具托盘12上的光电感应块110从而检测被加工件14是否到位。

本实施例中机器人装置2包括设在台架11一侧的机器人底座21、设在机器人底座21上的六关节机器人22，六关节机器人22连接有机器人抓手23，机器人抓手23包括与六关节机器人22连接的抓手气缸231、分别与抓手气缸231的两个活塞杆连接并用于夹持工装板16的夹持板232，抓手气缸231上还设有视觉传感器24，夹持板232内侧设有限位销2321，工装板16侧面设有与限位销2321相对应的限位销孔161，夹持板232的限位销2321进入工装板16的限位销孔161，从而夹持板232能够牢靠地夹持工装板16。

本实施例中，清洗机3包括机架31、设在机架31内的水槽32、设在机架31上的定位板33和热风管34，水槽32位于定位板33一侧，热风管34位于定位板33侧上方。

本实施例中，本实施例的一种小批量多品种自动生产线装置还包括用于放置被加工件14的毛坯存放架，毛坯存放架位于台架11的一端；数控设备包括CNC车床4，CNC车床4可转动地设有安全门，安全门上设有用于检测六关节机器人22的第三传感器，CNC车床4侧面还设有液压站5。

本实施例还包括一种小批量多品种自动生产线装置的加工方法，应用于小批量多品种自动生产线装置，所述的加工方法包括以下步骤：S1、将被加工件14放置到夹具托盘12上；S2、设在台架11上的电机131带动夹具托盘12运动，直至第一传感器113检测到被加工件14；S3、扫码枪112识别工装板16侧面的二维码显示屏116，识别成功后六关节机器人22带动夹持板232将被加工件14夹持至清洗机3清洗并烘干；S4、六关节机器人22将被加工件14从定位板33上取出并将工装板16放置在CNC车床4上进行加工；S5、完成加工后，六关节机器人22将被加工件14从CNC车床4上取出并放入清洗机3进行清洗并烘干；S6、六关节机器人22将被加工件14放回夹具托盘12上，并将感应块19拨下，使得第二传感器114检测到感应块19；S7、循环进行步骤S2至步骤S6，直至所有被加工件14完成加工。

在本实施例中，步骤S1包括将被加工件14通过夹具15安装在工装板16上，工装板16通过第一定位销17和第一定位销17孔可拆卸地安装在夹具托盘12上。

在本实施例中，步骤S2中，电机131带动夹具托盘12移动，从而带动被加工件14移动，当第一传感器113检测到被加工件14时，电机131停止转动，定位气缸115伸出活塞杆并伸入夹具托盘12上的定位孔，从而将夹具托盘12定位。

在本实施例中，步骤S4包括，扫码枪112识别工装板16侧面的二维码显示屏116，识别成功后六关节机器人22带动夹持板232将工装板16夹持至清洗机3的水槽32处，六关节机器人22带动工装板16在水槽32内晃动或转动若干秒，然后六关节机器人22带动工装板16并将工装板16放置在清洗机3的定位板33上，并通过热风管34烘干工装板16及被加工件14。

在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在不改变本发明的创造内容下进行简单的置换均视为相同的创造。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (2)

1.一种小批量多品种自动生产线装置，其特征在于，包括用于传送被加工件（14）的上料台（1）、用于从上料台（1）上夹持被加工件（14）并与上料台（1）相邻的机器人装置（2）、分别设在机器人装置（2）周边的清洗机（3）和数控设备；

被加工件（14）通过夹具（15）安装在上料台（1）上；上料台（1）包括台架（11）、可滑动地设在台架（11）上的夹具托盘（12）、设在台架（11）上并用于带动夹具托盘（12）滑动的动力传动机构（13），夹具（15）通过工装板（16）安装在夹具托盘（12）上，夹具托盘（12）上设有第一定位销（17），工装板（16）设有与第一定位销（17）相对应的第一销孔（18）；

动力传动机构（13）包括固定设在台架（11）上的电机（131）、与电机（131）的电机（131）轴连接的链条（132），链条（132）上固定设有固定座，固定座设有固定孔，夹具托盘（12）侧面设有与固定孔相对应的螺纹孔，通过螺丝穿过固定孔并旋入螺纹孔，从而夹具托盘（12）与链条（132）固定连接；台架（11）上还设有供夹具托盘（12）滑动的滑轨（111）；台架（11）上还设有定位气缸（115），夹具托盘（12）设有与定位气缸（115）的活塞杆相对应的定位孔；台架（11）上还设有用于检测被加工件（14）是否到位的第一传感器（113）；工装板（16）侧面设有二维码显示屏（116），台架（11）上还设有用于识别二维码显示屏（116）的扫码枪（112）；夹具托盘（12）上还可转动地设有感应块（19），台架（11）上设有用于检测感应块（19）的第二传感器（114）；

机器人装置（2）包括设在台架（11）一侧的机器人底座（21）、设在机器人底座（21）上的六关节机器人（22），六关节机器人（22）连接有机器人抓手（23），机器人抓手（23）包括与六关节机器人（22）连接的抓手气缸（231）、分别与抓手气缸（231）的两个活塞杆连接并用于夹持工装板（16）的夹持板（232），抓手气缸（231）上还设有视觉传感器（24）；

清洗机（3）包括机架（31）、设在机架（31）内的水槽（32）、设在机架（31）上的定位板（33）和热风管（34），水槽（32）位于定位板（33）一侧，热风管（34）位于定位板（33）侧上方；

还包括用于放置被加工件（14）的毛坯存放架，毛坯存放架位于台架（11）的一端；数控设备包括CNC车床（4），CNC车床（4）可转动地设有安全门，安全门上设有用于检测六关节机器人（22）的第三传感器，CNC车床（4）侧面还设有液压站（5）。

2.一种小批量多品种自动生产线装置的加工方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的小批量多品种自动生产线装置，所述的加工方法包括以下步骤：

S1、将被加工件（14）放置到夹具托盘（12）上；

步骤S1包括将被加工件（14）通过夹具（15）安装在工装板（16）上，工装板（16）通过第一定位销（17）和第一定位销（17）孔可拆卸地安装在夹具托盘（12）上；

S2、设在台架（11）上的电机（131）带动夹具托盘（12）运动，直至第一传感器（113）检测到被加工件（14）；

步骤S2中，电机（131）带动夹具托盘（12）移动，从而带动被加工件（14）移动，当第一传感器（113）检测到被加工件（14）时，电机（131）停止转动，定位气缸（115）伸出活塞杆并伸入夹具托盘（12）上的定位孔，从而将夹具托盘（12）定位；

S3、扫码枪（112）识别工装板（16）侧面的二维码显示屏（116），识别成功后六关节机器人（22）带动夹持板（232）将被加工件（14）夹持至清洗机（3）清洗并烘干；

S4、六关节机器人（22）将被加工件（14）从定位板（33）上取出并将工装板（16）放置在CNC车床（4）上进行加工；

步骤S4包括，扫码枪（112）识别工装板（16）侧面的二维码显示屏（116），识别成功后六关节机器人（22）带动夹持板（232）将工装板（16）夹持至清洗机（3）的水槽（32）处，六关节机器人（22）带动工装板（16）在水槽（32）内晃动或转动若干秒，然后六关节机器人（22）带动工装板（16）并将工装板（16）放置在清洗机（3）的定位板（33）上，并通过热风管（34）烘干工装板（16）及被加工件（14）；

S5、完成加工后，六关节机器人（22）将被加工件（14）从CNC车床（4）上取出并放入清洗机（3）进行清洗并烘干；

S6、六关节机器人（22）将被加工件（14）放回夹具托盘（12）上，并将感应块（19）拨下，使得第二传感器（114）检测到感应块（19）；

S7、循环进行步骤S2至步骤S6，直至所有被加工件（14）完成加工。

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