CN114309838A - 一种铜电极加工机器人工作站 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铜电极加工机器人工作站，包括电控柜和与电控柜连接的上料仓、多关机机器人、自动组装机、加工中心、打印贴标机以及货架，上料仓、自动组装机、加工中心、打印贴标机和货架周向设置在多关机机器人的外侧，多关机机器人上设置有用于夹持铜电极毛坯或铜电极夹具的机械手，铜电极夹具的底部设置有夹具定位销孔和用于定位夹紧装置夹紧的定位夹紧杆，顶部设置有用于安装铜电极毛坯的夹紧槽，夹紧槽一侧的侧壁上安装有用于将铜电极毛坯压紧到另一侧侧壁上的压紧螺钉。本发明通过专用的机器人工作站，从而提高了铜电极的加工自动化的程度，进而缩短电极的准备周期和加工周期短，同时，也提高了电极的加工效率和加工质量，保证了电极加工制造能跟进模具整体的加工制造。

Description

一种铜电极加工机器人工作站

技术领域

本发明涉及铜电极加工技术领域，具体涉及一种铜电极加工机器人工作站。

背景技术

目前，在模具的生产制造中，对于刀具难于接触的复杂表面、需要深度切削的位置、长径比特别高的位置、精密小型腔、窄缝、沟槽、拐角、不便于切削加工装夹和材料硬度很高的地方均会采用铜电极进行电火花加工，电火花加工前需要进行电极的设计和制造。

但是，在模具的小电极的加工过程中，电极的种类繁多，管理跟踪困难；小电极的数量多，单件电极的加工周期短，但准备周期长，整体的加工效率低，进而影响模具整体的加工进度。为了提高小电极的加工效率、加工质量，同时为了保证电极加工制造能跟进模具整体的加工制造，需要设计一种机器人工作站，提高电极加工自动化的程度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种铜电极加工机器人工作站。

为解决上述技术问题，本发明公开一种铜电极加工机器人工作站，包括电控柜和与所述电控柜连接的上料仓、多关机机器人、自动组装机、加工中心、打印贴标机以及货架，所述上料仓、自动组装机、加工中心、打印贴标机和货架设置周向在所述多关机机器人的外侧，所述多关机机器人上设置有用于夹持铜电极毛坯或铜电极夹具的机械手，所述铜电极夹具的底部安装有用于定位夹紧装置夹紧的定位夹紧杆，顶部设置有用于安装所述铜电极毛坯的夹紧槽，所述夹紧槽一侧的侧壁上安装有用于将铜电极毛坯压紧到另一侧侧壁上的压紧螺钉。

进一步的，所述自动组装机包括组装机架和安装在所述组装机架一侧的组装机构，所述组装机构包括铜电极夹具夹紧座、拧紧枪、拧紧枪前后驱动机构和拧紧枪左右驱动机构，所述拧紧枪的旋转前端安装有驱动所述压紧螺钉旋转的旋转头，所述拧紧枪安装在所述拧紧枪前后驱动机构上，所述拧紧枪前后驱动机构安装在所述拧紧枪左右驱动机构上。

进一步的，所述组装机架的另一侧还安装有清洗风干机构，所述清洗风干机构和组装机构位于所述加工中心进料口的两侧，所述清洗风干机构包括清洗槽和安装在所述清洗槽上方的烘干槽，所述烘干槽的底部与所述清洗槽连通，所述烘干槽内的周向布设左右多个烘干喷头。

进一步的，所述打印贴标机的一侧还安装有抽检台，所述抽检台包括支撑滑块和驱动所述支撑滑块远离所述多关机机器人的抽检往复驱动件，所述支撑滑块上设置有与所述铜电极夹具定位的支撑滑块定位销。

进一步的，所述货架上均布有多个两侧贯通的储货格，所述储货格的底部设置有用于避让所述定位夹紧杆的储货格避让孔和用于检测所述铜电极夹具的传感器；所述加工中心内安装有所述定位夹紧装置和对刀仪。

进一步的，所述上料仓包括毛坯上料仓和夹具上料仓，所述毛坯上料仓和夹具上料仓均包括首尾连接的进料仓、过渡仓和出料仓，所述毛坯上料仓上设置有可往复于所述毛坯上料仓的进料仓、过渡仓和出料仓的毛坯托盘，所述夹具上料仓上设置有可往复于所述夹具上料仓的进料仓、过渡仓和出料仓的夹具托盘，所述进料仓、过渡仓和出料仓均通过皮带输送，所述过渡仓穿过铜电极加工区域的防护网。

进一步的，所述进料仓和出料仓均包括安装板和安装在所述安装板上的第一输送皮带组件、第一驱动电机以及第一驱动轴，所述第一输送皮带组件设置在第一驱动电机的两侧，所述第一输送皮带组件包括第一主动轮、第一从动轮和用于输送毛坯托盘或者夹具托盘的第一输送皮带，所述第一输送皮带套设在所述第一主动轮和第一从动轮上，所述第一驱动轴与两侧所述第一主动轮同轴固接，所述第一驱动电机与所述第一驱动轴传动连接。

进一步的，所述过渡仓包括两组上下设置的第二输送皮带组件、第二驱动电机和第二驱动轴，所述第二输送皮带组件设置在第二驱动电机的两侧，所述第二输送皮带组件包括第二主动轮、第二从动轮和用于输送毛坯托盘或者夹具托盘的第二输送皮带，所述第二输送皮带套设在所述第二主动轮和第二从动轮上，所述第二驱动轴与两侧所述第二主动轮同轴固接，所述第二驱动电机与所述第二驱动轴传动连接，所述进料仓和出料仓上还安装有驱动所述安装板上下运动以使第一输送皮带组件交替与两组上下设置的第二输送皮带组件连接的上下伸缩组件，所述第一输送皮带和第二输送皮带用于支撑输送的上层皮带的下侧贴合有皮带支撑板，所述皮带支撑板固定安装。

进一步的，所述上下伸缩组件包括驱动气缸、导向杆、导向套和导向支撑板，所述导向套安装在所述导向支撑板上，所述导向杆的一端与所述安装板固接，另一端与所述导向套滑接，所述驱动气缸安装在所述导向支撑板上且该驱动气缸的活塞杆与所述安装板固接。

进一步的，所述第一输送皮带组件和第二输送皮带组件中用于支撑输送的上层皮带的下侧贴合有皮带支撑板，所述皮带支撑板固定安装。

进一步的，所述毛坯托盘上设置有多个沉孔组，所述沉孔组包括上下阶梯设置的用于与不同所述铜电极毛坯外形匹配的多个沉孔，所述沉孔内的转角处设置有避免损伤铜电极毛坯边角的弧形转角，所述夹具托盘包括用于与所述铜电极夹具的夹具定位销孔配合的托盘定位销和用于避让所述铜电极夹具的定位夹紧杆的夹紧部避让孔，所述托盘定位销设置在所述夹紧部避让孔两侧。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明通过专用的机器人工作站，从而提高了铜电极的加工自动化的程度，进而缩短电极的准备周期和加工周期短；同时，也提高了电极的加工效率和加工质量，保证了电极加工制造能跟进模具整体的加工制造。

附图说明

构成本申请的部分附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例公开的铜电极加工机器人工作站的主视示意图；

图2为本发明实施例公开的铜电极加工机器人工作站的轴测示意图；

图3为本发明实施例公开的组装机构的轴测示意图；

图4为本发明实施例公开的抽检台的轴测示意图；

图5为本发明实施例公开的机械手的轴测示意图；

图6为本发明实施例公开的上料仓的主视示意图；

图7为本发明实施例公开的上料仓的轴测示意图；

图8为本发明实施例公开的毛坯上料仓或夹具上料仓的输送示意图；

图9为本发明实施例公开的上料仓的俯视示意图；

图10为本发明实施例公开的夹具托盘的轴测示意图；

图11为本发明实施例公开的毛坯托盘的轴测示意图。

图例说明：

1、上料仓；11、毛坯上料仓；12、夹具上料仓；13、进料仓；14、过渡仓；15、出料仓；16、毛坯托盘；17、夹具托盘；18、安装板；19、第一输送皮带组件；110、第一驱动电机；111、第一驱动轴；112、第二输送皮带组件；113、第二驱动电机；114、第二驱动轴；115、驱动气缸；116、导向杆；117、导向套；118、导向支撑板；119、皮带支撑板；120、沉孔组；121、弧形转角；122、托盘定位销；123、夹紧部避让孔；137、第一主动轮；138、第一从动轮；139、第一输送皮带；140、第二主动轮；141、第二从动轮；142、第二输送皮带；143、防护网；

2、多关机机器人；21、机械手；

3、自动组装机；31、组装机架；32、组装机构；33、铜电极夹具夹紧座；331、夹具夹紧座销；34、拧紧枪；35、拧紧枪前后驱动机构；36、拧紧枪左右驱动机构；37、清洗风干机构；38、清洗槽；39、烘干槽；310、旋转头；311、烘干喷头；312、接液槽；

4、加工中心；41、刀盘；

5、打印贴标机；51、抽检台；52、支撑滑块；53、抽检往复驱动件；54、支撑滑块定位销；

6、货架；61、储货格；62、储货格避让孔；

7、电控柜；

8、铜电极毛坯；

9、铜电极夹具；91、定位夹紧杆；92、夹紧槽；93、压紧螺钉；94、夹具定位销孔；

10、定位夹紧装置。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明做更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体实施例。

如图1-11所示，本发明实施例公开了一种铜电极加工机器人工作站，包括电控柜7和与电控柜7连接的上料仓1、多关机机器人2、自动组装机3、加工中心4、打印贴标机5以及货架6，上料仓1、自动组装机3、加工中心4、打印贴标机5和货架6设置周向在多关机机器人2的外侧，从而多关机机器人2可以在上料仓1、自动组装机3、加工中心4、打印贴标机5以及货架6之间快速转移铜电极毛坯8或铜电极夹具9，多关机机器人2上设置有用于夹持铜电极毛坯8或铜电极夹具9的机械手21，铜电极夹具9的底部安装有用于定位夹紧装置10夹紧的定位夹紧杆91，定位夹紧装置10采用雄克NSE mini90-V1TS30零点定位快换系统，可以实现对定位夹紧杆91的快速气压夹紧，顶部设置有用于安装铜电极毛坯8的夹紧槽92，夹紧槽92一侧的侧壁上安装有用于将铜电极毛坯8压紧到另一侧侧壁上的压紧螺钉93，压紧螺钉93可选用内六角压紧螺钉，沿着所述夹紧槽92的长度方向设置，通过压紧螺钉93将铜电极毛坯8压紧在铜电极夹具9上，从而，通过专用的机器人工作站，从而提高了铜电极的加工自动化的程度，进而缩短电极的准备周期和加工周期短，同时，也提高了电极的加工效率和加工质量，保证了电极加工制造能跟进模具整体的加工制造。

在本实施例中，自动组装机3包括组装机架31和安装在组装机架31一侧的组装机构32，组装机构32包括铜电极夹具夹紧座33、拧紧枪34、拧紧枪前后驱动机构35和拧紧枪左右驱动机构36，拧紧枪前后驱动机构35和拧紧枪左右驱动机构36均可采用滚珠丝杠机构往复驱动，拧紧枪34内安装有旋转电机，拧紧枪34的旋转前端安装有驱动压紧螺钉93旋转的旋转头310，同样为六角头结构，拧紧枪34安装在拧紧枪前后驱动机构35上，拧紧枪前后驱动机构35安装在拧紧枪左右驱动机构36上，铜电极夹具夹紧座33内安装有定位夹紧装置10，上面设置有与夹具定位销孔94配合的夹具夹紧座销331，当机械手21将铜电极夹具9安装在铜电极夹具夹紧座33上后，将铜电极毛坯8安装到铜电极夹具9的夹紧槽92内，控制拧紧枪前后驱动机构35和拧紧枪左右驱动机构36，从而可以使用拧紧枪34逐步拧紧压紧螺钉93压紧固定铜电极毛坯8，组装完成后机械手21将其送入加工中心4的定位夹紧装置10，开始加工成预设的形状。

在本实施例中，组装机架31上还安装有接液槽312和安装在接液槽312内的清洗风干机构37，接液槽312与在加工中心4的进料口靠接，清洗风干机构37和组装机构32位于进料口的两侧，当铜电极毛坯8加工完成后，机械手21将其夹出，在接液槽312上方停留片刻，将切血液沥干，然后进入清洗风干机构37清洗，清洗风干机构37包括清洗槽38和安装在清洗槽38上方的烘干槽39，烘干槽39的底部与清洗槽38连通，清洗槽38用于进一步清洗铜电极毛坯8上粘带的切血液，烘干槽39内的周向布设左右多个烘干喷头311，烘干喷头311可以喷出高压热风，从而烘干加工完的铜电极。

在本实施例中，打印贴标机5的一侧还安装有抽检台51，抽检台51包括支撑滑块52和驱动支撑滑块52远离多关机机器人2的抽检往复驱动件53，抽检往复驱动件53同样可以采用滚珠丝杠组件或者气缸往复驱动，从而工作人员远离多关机机器人2，确保人员安全，支撑滑块52上设置有用于铜电极夹具9定位的支撑滑块定位销54。

在本实施例中，货架6上均布有多个两侧贯通的储货格61，储货格61的底部设置有用于避让定位夹紧杆91的储货格避让孔62和用于检测铜电极夹具9的传感器，通过传感器确保每个储货格61内有铜电极夹具9；加工中心4内安装有定位夹紧装置10和对刀仪，上部安装有刀盘41。

在本实施例中，上料仓1包括毛坯上料仓11和夹具上料仓12，毛坯上料仓11和夹具上料仓12均包括首尾连接的进料仓13、过渡仓14和出料仓15，毛坯上料仓11上设置有可往复于毛坯上料仓11的进料仓13、过渡仓14和出料仓15的毛坯托盘16，夹具上料仓12上设置有可往复于夹具上料仓12的进料仓13、过渡仓14和出料仓15的夹具托盘17。工作时，进料仓13位于防护网143外，用于外部上毛坯托盘16和夹具托盘17，夹具托盘17则横跨防护网143，出料仓15位于铜电极加工区域内，实现毛坯托盘16和夹具托盘17上料与铜电极加工区域的隔离，确保了工作区域的安全。从而，通过毛坯上料仓11和夹具上料仓12内可以循环往复的进料仓13、过渡仓14和出料仓15，毛坯托盘16和夹具托盘17可以自动进出防护网143内的工作区域内，为铜电极毛坯8和铜电极夹具9后续的装夹和加工等工序奠定了基础，同时，通过批量自动上料，缩短了准备周期，提高而来整体的加工效率。

在本实施例中，进料仓13、过渡仓14和出料仓15均通过皮带输送。在本实施例中，进料仓13和出料仓15均包括安装板18和安装在安装板18上的第一输送皮带组件19、第一驱动电机110以及第一驱动轴111，第一输送皮带组件19设置在第一驱动电机110的两侧，第一驱动轴111与两侧第一输送皮带组件19传动连接，第一驱动电机110与第一驱动轴111传动连接。具体的，第一输送皮带组件19包括第一主动轮137、第一从动轮138和用于输送毛坯托盘16或者夹具托盘17的第一输送皮带139，第一输送皮带139为同步带，第一主动轮137和第一从动轮138为同步带轮，第一输送皮带139套设在第一主动轮137和第一从动轮138上，第一驱动轴111与两侧第一主动轮137同轴固接，第一驱动电机110与第一驱动轴111传动连接。

在本实施例中，过渡仓14包括两组上下呈两层设置的第二输送皮带组件112、第二驱动电机113和第二驱动轴114，第二输送皮带组件112设置在第二驱动电机113的两侧，第二驱动轴114与两侧第二输送皮带组件112传动连接，第二驱动电机113与第二驱动轴114传动连接，进料仓13和出料仓15上还安装有驱动安装板18上下运动以使第一输送皮带组件19交替与两组上下设置的第二输送皮带组件112连接的上下伸缩组件。第二输送皮带组件112包括第二主动轮140、第二从动轮141和用于输送毛坯托盘16或者夹具托盘17的第二输送皮带142，第二输送皮带142套设在第二主动轮140和第二从动轮141上，第二驱动轴114与两侧第二主动轮140同轴固接，进料仓13和出料仓15向上运动到极限位置时，上侧的第二输送皮带组件112与第一输送皮带组件19连接，当进料仓13和出料仓15向下运动到极限位置时，下侧的第二输送皮带组件112与第一输送皮带组件19连接，从而毛坯托盘16或者夹具托盘17可以循环往复的在防护网143内外运动。进一步的，上下伸缩组件包括驱动气缸115、导向杆116、导向套117和导向支撑板118，导向套117安装在导向支撑板118上，导向杆116的一端与安装板18固接，另一端与导向套117滑接，驱动气缸115安装在导向支撑板118上且该驱动气缸115的活塞杆与安装板18固接。

在本实施例中，第一输送皮带组件19和第二输送皮带组件112中用于支撑输送的上层皮带的下侧贴合有皮带支撑板119，皮带支撑板119固定安装，从而可以对第一输送皮带139和第二输送皮带142悬空的部分进行有效的支撑。

在本实施例中，毛坯托盘16上设置有多个沉孔组120，沉孔组120包括上下阶梯设置的用于与不同铜电极毛坯8外形匹配的多个沉孔，即沉孔的底部还设置有沉孔，相互嵌套，沉孔内的转角处设置有避免损伤铜电极毛坯8边角的弧形转角121，夹具托盘17包括用于与铜电极夹具9的夹具定位销孔94配合的托盘定位销122和用于避让铜电极夹具9的定位夹紧杆91的夹紧部避让孔123，托盘定位销122设置在夹紧部避让孔123两侧。托盘定位销122可以防止铜电极夹具9移动，保证后续能够通过机械手21准确夹取，托盘定位销122设置在夹紧部避让孔123两侧。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种铜电极加工机器人工作站，其特征在于，包括电控柜(7)和与所述电控柜(7)连接的上料仓(1)、多关机机器人(2)、自动组装机(3)、加工中心(4)、打印贴标机(5)以及货架(6)，所述上料仓(1)、自动组装机(3)、加工中心(4)、打印贴标机(5)和货架(6)周向设置在所述多关机机器人(2)的外侧，所述多关机机器人(2)上设置有用于夹持铜电极毛坯(8)和铜电极夹具(9)的机械手(21)，所述铜电极夹具(9)的底部设置有夹具定位销孔(94)和用于定位夹紧装置(10)夹紧的定位夹紧杆(91)，顶部设置有用于安装所述铜电极毛坯(8)的夹紧槽(92)，所述夹紧槽(92)一侧的侧壁上安装有用于将铜电极毛坯(8)压紧到另一侧侧壁上的压紧螺钉(93)。

2.根据权利要求1所述的铜电极加工机器人工作站，其特征在于，所述自动组装机(3)包括组装机架(31)和安装在所述组装机架(31)一侧的组装机构(32)，所述组装机构(32)包括铜电极夹具夹紧座(33)、拧紧枪(34)、用于驱动拧紧枪(34)相对所述压紧螺钉(93)前后运动的拧紧枪前后驱动机构(35)和用于驱动拧紧枪(34)相对所述压紧螺钉(93)左右运动的拧紧枪左右驱动机构(36)，所述铜电极夹具夹紧座(33)内安装有所述定位夹紧装置(10)，所述铜电极夹具夹紧座(33)的上侧设置有与所述夹具定位销孔(94)配合的夹具夹紧座销(331)，所述拧紧枪(34)的旋转前端安装有驱动所述压紧螺钉(93)旋转的旋转头(310)，所述拧紧枪(34)安装在所述拧紧枪前后驱动机构(35)上，所述拧紧枪前后驱动机构(35)安装在所述拧紧枪左右驱动机构(36)上。

3.根据权利要求2所述的铜电极加工机器人工作站，其特征在于，所述组装机架(31)上还安装有接液槽(312)和安装在所述接液槽(312)内的清洗风干机构(37)，所述接液槽(312)与在所述加工中心(4)的进料口靠接，所述清洗风干机构(37)和组装机构(32)位于所述进料口的两侧，所述清洗风干机构(37)包括清洗槽(38)和安装在所述清洗槽(38)上方的烘干槽(39)，所述烘干槽(39)的底部与所述清洗槽(38)连通，所述烘干槽(39)内的周向布设有多个烘干喷头(311)。

4.根据权利要求1所述的铜电极加工机器人工作站，其特征在于，所述打印贴标机(5)的一侧还安装有抽检台(51)，所述抽检台(51)包括支撑滑块(52)和驱动所述支撑滑块(52)相对所述多关机机器人(2)运动的抽检往复驱动件(53)，所述支撑滑块(52)上设置有与所述夹具定位销孔(94)配合的支撑滑块定位销(54)。

5.根据权利要求1所述的铜电极加工机器人工作站，其特征在于，所述货架(6)上均布有多个两侧贯通的储货格(61)，所述储货格(61)的底部设置有用于避让所述定位夹紧杆(91)的储货格避让孔(62)和用于检测所述铜电极夹具(9)的传感器；所述加工中心(4)内安装有所述定位夹紧装置(10)和对刀仪。

6.根据权利要求1所述的铜电极加工机器人工作站，其特征在于，所述上料仓(1)包括毛坯上料仓(11)和夹具上料仓(12)，所述毛坯上料仓(11)和夹具上料仓(12)均包括首尾连接的进料仓(13)、过渡仓(14)和出料仓(15)，所述毛坯上料仓(11)上设置有可往复于所述毛坯上料仓(11)的进料仓(13)、过渡仓(14)和出料仓(15)的毛坯托盘(16)，所述夹具上料仓(12)上设置有可往复于所述夹具上料仓(12)的进料仓(13)、过渡仓(14)和出料仓(15)的夹具托盘(17)，所述进料仓(13)、过渡仓(14)和出料仓(15)均通过皮带输送，所述过渡仓(14)穿过铜电极加工区域的防护网(143)。

7.根据权利要求6所述的铜电极加工机器人工作站，其特征在于，所述进料仓(13)和出料仓(15)均包括安装板(18)和安装在所述安装板(18)上的第一输送皮带组件(19)、第一驱动电机(110)以及第一驱动轴(111)，所述第一输送皮带组件(19)设置在第一驱动电机(110)的两侧，所述第一输送皮带组件(19)包括第一主动轮(137)、第一从动轮(138)和用于输送毛坯托盘(16)或者夹具托盘(17)的第一输送皮带(139)，所述第一输送皮带(139)套设在所述第一主动轮(137)和第一从动轮(138)上，所述第一驱动轴(111)与两侧所述第一主动轮(137)同轴固接，所述第一驱动电机(110)与所述第一驱动轴(111)传动连接。

8.根据权利要求7所述的铜电极加工机器人工作站，其特征在于，所述过渡仓(14)包括两组上下设置的第二输送皮带组件(112)、第二驱动电机(113)和第二驱动轴(114)，所述第二输送皮带组件(112)设置在第二驱动电机(113)的两侧，所述第二输送皮带组件(112)包括第二主动轮(140)、第二从动轮(141)和用于输送毛坯托盘(16)或者夹具托盘(17)的第二输送皮带(142)，所述第二输送皮带(142)套设在所述第二主动轮(140)和第二从动轮(141)上，所述第二驱动轴(114)与两侧所述第二主动轮(140)同轴固接，所述第二驱动电机(113)与所述第二驱动轴(114)传动连接，所述进料仓(13)和出料仓(15)上还安装有驱动所述安装板(18)上下运动以使第一输送皮带组件(19)交替与两组上下设置的第二输送皮带组件(112)连接的上下伸缩组件，所述第一输送皮带(139)和第二输送皮带(142)用于支撑输送的上层皮带的下侧贴合有皮带支撑板(119)，所述皮带支撑板(119)固定安装。

9.根据权利要求8所述的铜电极加工机器人工作站，其特征在于，所述上下伸缩组件包括驱动气缸(115)、导向杆(116)、导向套(117)和导向支撑板(118)，所述导向套(117)安装在所述导向支撑板(118)上，所述导向杆(116)的一端与所述安装板(18)固接，另一端与所述导向套(117)滑接，所述驱动气缸(115)安装在所述导向支撑板(118)上且该驱动气缸(115)的活塞杆与所述安装板(18)固接。

10.根据权利要求6-8任一所述的铜电极加工机器人工作站，其特征在于，所述毛坯托盘(16)上设置有多个沉孔组(120)，所述沉孔组(120)包括上下阶梯设置的用于与不同所述铜电极毛坯(8)外形匹配的多个沉孔，所述沉孔内的转角处设置有避免损伤铜电极毛坯(8)边角的弧形转角(121)，所述夹具托盘(17)包括用于与所述铜电极夹具(9)的夹具定位销孔(94)配合的托盘定位销(122)和用于避让所述铜电极夹具(9)的定位夹紧杆(91)的夹紧部避让孔(123)，所述托盘定位销(122)设置在所述夹紧部避让孔(123)两侧。

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