CN103418698B - 全自动配件装配机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动配件装配机，它包括机架、旋转工作台、配件装配机构、检测机构、压铆机构、取料机构及控制机构；所述旋转工作台设置于机架中间；所述配件装配机构、检测机构、压铆机构及取料机构环绕于所述旋转工作台周围，并依次固定安装于机架上；所述旋转工作台上周向间隔设置有至少四个定位治具，所述四个定位治具均可随旋转工作台依次转动至配件装配机构、检测机构、压铆机构及取料机构的下方；所述配件装配机构至少为一个。其有益效果在于：采用旋转式工作方式，配合配件装配机构、检测机构、压铆机构及取料机构，可自动完成配件的装配、检测、压铆及卸料等操作，降低了作业人员数量，节省了人力资源，简化作业，提高了生产效率。

Description

全自动配件装配机

【技术领域】

本发明涉及机械加工设备，特别是一种用于配件组装，然后高压压铆加工的全自动配件装配机。

【背景技术】

压铆技术是使用若干五金配件与五金主件根据一定工艺要求组合，然后采用高压压力机加工，将五金配件件与五金主件相结合而达到一定工艺要求的机械加工方法，现采用加工方式为，作业员先将五金件配件与五金主件组装完毕，再将组装完毕的五金组合件放入治具中，定位后，启动高压压铆机加工；在单模高压设备基础上，我司成功开发出回路高压铆作业方式，并且广泛运用于工业生产中，此种作业方式需要多人作业(一人组装配件，一人放五金件)，为保证效率与质量，要求作业员注意力高度集中,才能保证不放错或者回路工作过程中因震动五金配件掉落而造成报废，再因作业员放置产品不及时导致设备空运行时间长，而机械设备中高压油泵仍处于全负荷旋转，大大浪费电力资源，效率低下，不良率高，现在生产模式所产生效率已满足不了生产需求，制约了生产规模。

【发明内容】

本发明的目的在于有效克服上述技术的不足，提供一种可将五金配件与五金主件经过自动装配、自动检测、高压压铆、自动取料等工序实现全自动化装配铆接作业的全自动配件装配机。

本发明的技术方案是这样实现的：一种全自动配件装配机，它包括机架、旋转工作台、配件装配机构、检测机构、压铆机构、取料机构及控制机构；

所述旋转工作台设置于机架中间；所述配件装配机构、检测机构、压铆机构及取料机构环绕于所述旋转工作台周围，并依次固定安装于机架上；所述旋转工作台上周向间隔设置有可与旋转工作台同步转动的至少四个定位治具，所述定位治具均可随旋转工作台依次转动至配件装配机构、检测机构、压铆机构及取料机构的下方；所述配件装配机构至少为一个；

所述旋转工作台包括旋转平台及驱动旋转平台转动的驱动装置；

所述配件装配机构包括备料装置及可将备料装置中的待加工工件装配至所述配件装配机构下方定位治具上的装配机械手；

所述检测机构包括第一升降装置及设置于第一升降装置上，用于检测检测机构下方的定位治具上是否正确放置有待加工工件的感应器；

所述压铆机构包括第二升降装置及设置于第二升降装置上，用于对压铆机构下方定位治具上的待加工工件进行铆接的压铆块；

所述取料机构包括用于将取料机构下方定位治具中已加工工件取出的取料机械手；

所述控制机构控制所述旋转工作台、配件装配机构、检测机构、压铆机构、取料机构。

下面对上述技术方案进一步阐述：

所述装配机械手包括第一机械手固定架、第一横向安装板、第一水平气缸及第一垂直气缸，所述第一横向安装板设置于第一机械手固定架上，第一水平气缸固定于第一横向安装板的一端，于所述第一横向安装板上横向安装一凸出于第一横向安装板的第一导轨，所述第一垂直气缸上固定有一宽度大于第一导轨宽度的滑板，所述滑板上设置有与所述第一导轨对应的第一导向槽，所述第一导轨可滑动地卡设于所述第一导向槽内，所述第一水平气缸的气缸杆与所述滑板固定连接，所述第一垂直气缸的气缸杆上连接有一取料架，于所述取料架上固定连接一放料气缸及用于将备料装置中的待加工工件取出的取料针；所述放料气缸的气缸杆上连接一退料块，退料块上设有一通孔，所述通孔的直径大于所述取料针的直径，所述取料针穿过所述通孔伸出至退料块下表面。

所述备料装置包括震动供料器，所述装配机械手的第一机械手固定架的下部固定设置有一备料块，于所述备料块上设置有一可容纳待加工工件的容纳槽；所述备料块与震动供料器之间设有一送料导轨，所述导轨上设有送料槽；送料槽的一端与所述容纳槽连通，另一端与震动供料器连通。

所述第一升降装置包括第一升降装置固定架及升降气缸，所述第一升降装置固定架顶部横向固定有一第一气缸安装板，所述升降气缸固定安装于所述第一气缸安装板上；升降气缸的气缸杆上连接一第一固定板，所述感应器通过连接件固定连接于所述第一固定板下表面。

所述第二升降装置包括第二升降装置固定架及高压升降气缸；所述第二升降装置固定架顶部横向固定有一第二气缸安装板，所述高压升降气缸固定安装于所述第二气缸安装板上；所述高压升降气缸的气缸杆上连接一第二固定板，所述压铆块固定于所述第二固定板下表面。

所述取料机械手包括机第二械手固定架、第二横向安装板、第二水平气缸及第二垂直气缸，所述第二横向安装板设置于第二机械手固定架上，第二水平气缸固定于第二横向安装板的一端，于所述第二横向安装板上横向安装一凸出于横向固定板的第二导轨，所述第二垂直气缸上固定有一宽度大于第二导轨宽度的滑块，所述滑块上设置有与所述的第二导轨对应的第二导向槽，所述第二导轨可滑动地卡设于所述第二导向槽内，所述第二水平气缸的气缸杆与所述滑块固定连接，所述第二垂直气缸的气缸杆上固定连接一卸料气缸安装板，卸料气缸安装板上安装有两个卸料气缸及一永磁棒，所述永磁棒位于两卸料气缸之间，两卸料气缸的气缸杆均连接至同一卸料块，卸料块上设有一通孔，所述通孔的直径大于所述永磁棒的直径，所述永磁棒穿过所述通孔伸出至卸料块下表面。

所述取料架上设有第一定位套；所述第一固定板下表面设有第二定位套；所述第二固定板下表面设有第三定位套；于所述各定位治具上均设有可与第一定位套、第二定位套及第三定位套对应插接的导柱。

所述检测机构中的升降气缸通过一第一连接板与所述第一气缸安装板固定连接；第一连接板两侧分别设有第一轴孔，第一固定板两侧分别设有一第一导向轴，第一导向轴的一端与第一固定板固定连接，另一端穿过对应的第一轴孔伸出至第一连接板上表面。

所述压铆机构中的高压升降气缸通过一第二连接板与所述第二气缸安装板固定连接；第二连接板两侧分别设有第二轴孔，第一固定板两侧分别设有一第二导向轴，第二导向轴的一端与第二固定板固定连接，另一端穿过对应的第二轴孔伸出至第二连接板上表面。

所述配件装配机构为两个。

本发明的有益效果在于：其一、本发明采用旋转式工作方式，在旋转工作台上设置若干工位，每个工位上设置定位治具，再将配件装配机构、检测机构、压铆机构及取料机构分别配置安装于机架上与旋转工作台上的其中四个工位位置对应，通过旋转工作台旋转驱动各个工位依次经过所述的配件装配机构、检测机构、压铆机构及取料机构，依次完成配件组装(在装有主件的定位治具上放置配件)、配件检测(检测定位治具上配件是否放置正确)、配件压铆(将配件与主件铆接)及工件卸载(取出定位治具上已压铆完成的配件和主件)操作，其整个过程通过控制机构控制自动完成；相比于现有的人工组装配件放入治具然后回路油压铆，本发明自动组装配件，代替了部分人工作业条件，作业人员只需往定位治具上放入五金主件(而降低了产品放置的等待时间)即可，从而降低了作业人员数量，节省了人力资源；其二、本发明将压铆机构中的压铆机由原来的油路压铆机改为高气压铆机，大大的节省了电力资源，油路压铆机不管机头工作与否，油泵始终全负荷运行，而气压铆机在工作时消耗气源，不工作时则停止消耗资源，从而压铆机本身消耗的资源得到节省；其三、本发明中设置的检测机构，采取精密的接近开关来检测配件安装状态，当漏了配件或主件时，系统报警提示，与现有技术中，采取作业员每个产品标记达到全检目的的方案相比，使作业人员作业简单化，大大提高了生产效率，在同等条件下比较，本发明的产量明显增加。

【附图说明】

图1为本发明的结构示意图

图2为本发明中配件装配机构的结构示意图

图3为本发明中检测机构的结构示意图

图4为本发明中压铆机构的结构示意图

图5为本发明中取料机构的结构示意图

图6为本发明的工作状态一的示意图

图7为本发明的工作状态二的示意图

图8为本发明的工作状态三的示意图

图9为本发明的工作状态四的示意图

图10为本发明的工作状态五的示意图

图11为本发明的工作状态六的示意图

图12为本发明的工作状态七的示意图

图中：机架1；旋转工作台2；定位治具201；导柱2011；第一配件装配机构3；震动供料器31；装配机械手32(41)；第一机械手固定架321；第一横向安装板322；第一水平气缸323；第一垂直气缸324；第一导轨325；滑板326；取料架327；放料气缸328；取料针329；退料块330；送料导轨33；第二配件装配机构4；检测机构5；第一升降装置51；第一升降装置固定架511；升降气缸512；第一气缸安装板513；第一固定板514；感应器515；连接件516；第二定位套517；第一导向轴518；第一连接板519；压铆机构6；第二升降装置61；第二升降装置固定架611；高压升降气缸612；第二气缸安装板613；第二固定板614；压铆块615；第三定位套616；第二导向轴617；第二连接板618；取料机构7；第二机械手固定架71；第二横向安装板72；第二水平气缸73；第二垂直气缸74；第二导轨75；滑块76；卸料气缸安装板77；卸料气缸78；永磁棒79；卸料块80。

【具体实施方式】

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。

参照图1所示，本发明揭示了一种全自动配件装配机，用于将一个或多个五金配件与五金主件铆接，它包括机架1、旋转工作台2、配件装配机构、检测机构5、压铆机构6、取料机构7及控制机构。

所述旋转工作台2设置于机架1中间；所述配件装配机构、检测机构5、压铆机构6及取料机构7环绕于所述旋转工作台2周围，并依次固定安装于机架1上；所述旋转工作台2上周向间隔设置有可与旋转工作台2同步转动的至少四个定位治具201，所述定位治具201均可随旋转工作台2依次转动至配件装配机构、检测机构5、压铆机构6及取料机构7的下方，旋转至各机构下方时，可与各机构对接，所述配件装配机构至少为一个，主要根据五金主件所需五金配件数量而决定整个全自动配件装配机上所需配件装配机构的数量，例如若要将两个五金配件与一个五金主件铆接，则需要两个配件装配机构，五金配件的数量等于所需配件装配机构的数量(五件主件依靠人工装配)。

所述旋转工作台2包括旋转平台及驱动旋转平台转动的驱动装置，该驱动装置一般采用电机，电机的输出轴与旋转平台连接；所述配件装配机构包括备料装置及可将备料装置中的待加工工件(五金配件)装配至所述配件装配机构下方定位治具201上的装配机械手32；所述检测机构5包括第一升降装置51及设置于第一升降装置51上，用于检测检测机构5下方的定位治具201上是否正确放置有待加工工件(五金配件)的感应器515；所述压铆机构6包括第二升降装置61及设置于第二升降装置61上，用于对压铆机构6下方定位治具201上的待加工工件(五件配件和五件主件)进行铆接的压铆块615；所述取料机构7包括用于将取料机构7下方定位治具201中已加工工件取出的取料机械手；所述控制机构控制所述旋转工作台2、配件装配机构、检测机构5、压铆机构6、取料机构7。

参照图2所示，所述装配机械手32包括第一机械手固定架321、第一横向安装板322、第一水平气缸323及第一垂直气缸324，所述第一横向安装板322设置于第一机械手固定架321上，第一水平气缸323固定于第一横向安装板322的一端，于所述第一横向安装板322上横向安装一凸出于第一横向安装板322的第一导轨325，所述第一垂直气缸324上固定有一宽度大于第一导轨宽度的滑板326，所述滑板326上设置有与所述第一导轨对应的第一导向槽，所述第一导轨325可滑动地卡设于所述第一导向槽内，所述第一水平气缸323的气缸杆与所述滑板326固定连接，所述第一垂直气缸324的气缸杆上连接有一取料架327，于所述取料架327上固定连接一放料气缸328及用于将备料装置中的待加工工件取出的取料针329；所述放料气缸328的气缸杆上连接一退料块330，退料块330上设有一通孔，所述通孔的直径大于所述取料针329的直径，所述取料针329穿过所述通孔伸出至退料块330下表面。

所述备料装置包括震动供料器31，所述装配机械手32的第一机械手固定架321的下部固定设置有一备料块，于所述备料块上设置有一可容纳待加工工件的容纳槽；所述备料块与震动供料器31之间设有一送料导轨33，所述导轨上设有送料槽；送料槽的一端与所述容纳槽连通，另一端与震动供料器31连通。

参照图3所示，所述第一升降装置51包括第一升降装置固定架511及升降气缸512，所述第一升降装置固定架511顶部横向固定有一第一气缸安装板513，所述升降气缸512固定安装于所述第一气缸安装板513上；升降气缸512的气缸杆上连接一第一固定板514，所述感应器515通过连接件516固定连接于所述第一固定板514下表面。

参照图4所示，所述第二升降装置61包括第二升降装置固定架611及高压升降气缸612；所述第二升降装置固定架611顶部横向固定有一第二气缸安装板613，所述高压升降气缸612固定安装于所述第二气缸安装板613上；所述高压升降气缸612的气缸杆上连接一第二固定板614，所述压铆块615固定于所述第二固定板614下表面。

参照图5所示，所述取料机械手包括机第二机械手固定架71、第二横向安装板72、第二水平气缸73及第二垂直气缸74，所述第二横向安装板72设置于第二机械手固定架71上，第二水平气缸73固定于第二横向安装板72的一端，于所述第二横向安装板72上横向安装一凸出于横向固定板的第二导轨75，所述第二垂直气缸74上固定有一宽度大于第二导轨宽度的滑块76，所述滑块76上设置有与所述的第二导轨75对应的第二导向槽，所述第二导轨75可滑动地卡设于所述第二导向槽内，所述第二水平气缸73的气缸杆与所述滑块76固定连接，所述第二垂直气缸74的气缸杆上固定连接一卸料气缸78安装板77，卸料气缸78安装板77上安装有两个卸料气缸78及一永磁棒79，所述永磁棒79位于两卸料气缸78之间，两卸料气缸78的气缸杆均连接至同一卸料块80，卸料块80上设有一通孔，所述通孔的直径大于所述永磁棒79的直径，所述永磁棒79穿过所述通孔伸出至卸料块80下表面。

所述取料架327上设有第一定位套；所述第一固定板514下表面设有第二定位套517；所述第二固定板614下表面设有第三定位套616；于所述各定位治具201上均设有可与第一定位套、第二定位套517及第三定位套616对应插接的导柱2011。当取料机构7中的取料架327及取料针329与其下方的定位治具201对接时，第一定位套与其下方定位治具201上导柱2011相插接；当检测机构5中第一固定板514与其下方的定位治具201对接时，第二定位套517与其下方定位治具201上的导柱2011相插接；当压铆机构6中的第二固定板614与其下方的定位治具201对接时，第三定位套616与其下方定位治具201上的导柱2011相插接；由此，实现取料机构7、检测机构5及压铆机构6与对应的定位治具201准确对接。

所述检测机构5中的升降气缸512通过一第一连接板519与所述第一气缸安装板513固定连接；第一连接板519两侧分别设有第一轴孔，第一固定板514两侧分别设有一第一导向轴518，第一导向轴518的一端与第一固定板514固定连接，另一端穿过对应的第一轴孔伸出至第一连接板519上表面，如此，在检测机构5中的升降气缸512带动第一固定板514上下运动时，可保证第一固定板514沿第一导向轴518方向上下运动，确保第一固定板514运动时不偏离原始的运动轨迹，其动作更加平稳，从而使得感应器515能够对其下方对应位置的五金配件准确检测。

所述压铆机构6中的高压升降气缸612通过一第二连接板618与所述第二气缸安装板613固定连接；第二连接板618两侧分别设有第二轴孔，第一固定板514两侧分别设有一第二导向轴617，第二导向轴617的一端与第二固定板614固定连接，另一端穿过对应的第二轴孔伸出至第二连接板618上表面。同理，在压铆机构6中的高压升降气缸612带动第二固定板614上下运动时，可保证第二固定板614沿第二导向轴617方向上下运动，确保第二固定板614运动时不偏离原始的运动轨迹，其动作更加平稳，从而使得压铆块615能够对其放下的五金配件准确冲压铆接。

本实施例中，所述配件装配机构为两个，即将第一配件装配机构3和第二配件装配机构4，第二配件装配机构4位于第一配件装配机构3与检测机构5之间，第一配件装配机构3用于在装有五金主件的定位治具201上装配第一五金配件，第二配件装配机构4用于在五金主件和第一五金配件的定位治具201上装配第二五金配件。

以下以五金主件与两个五金配件铆接工艺说明本发明的工作原理：

参照图6至图12，在整机系统启动前，整机处于图6所示的等待状态，此时，旋转工作台2、检测机构5、压铆机构6及取料机构7均处于停止状态，而惟有第一配件装配机构3、第二配件装配机构4中的震动供料器31将其内部的五金配件按照一定的顺序整理规则，并通过送料导轨33中的送料槽将整理后五金配件顺次送入所述备料块中的容纳槽之中；

接着，作业员选择自动后，整机系统进入图7所示的状态，第一配件装配机构3及第二配件装配机构4工作，其装配机械手32、41中的第一垂直气缸324动作，其气缸杆下降，并带动取料架327及取料架327上的取料针329下降，取料针329快速插入五金配件上对应的小孔内，取料针329插入五金配件后，第一垂直气缸324返回，即第一垂直气缸324的气缸杆上升，带动五金配件上升至预设位置；

接着，第一垂直气缸324返回到位后进入图8所示状态，装配机械手32中的第一水平气缸323动作，其气缸杆伸出，并带动第一垂直气缸324、放料气缸328、取料针329以及取料针329上的五金配件移动至第一配件装配机构3和第二配件装配机构4下方的工位上方，等待与定位治具201的对接；而此时，检测机构5、压铆机构6、取料机构7均不工作。旋转工作台2旋转一个工位且定位后(原本位于第一配件装配机构3下方的工位已通过第一配件装配机构3装配有第一五金配件，进入第二配件装配机构4下方工位，原本位于第二配件装配机构4下方的工位已通过第二配件装配机构4装配有第二五金配件，进入检测机构5下方的工位，原本位于检测机构5下方的工位已通过检测机构5检测，进入取料机构7下方的工位，原本位于取料机构7下方的工位已通过取料机构7取走已加工五金件，进入下一个工位，所述下一个工位或取料机构7下方工位进入第一配件装配机构3下方工位)；

接着，整机系统进入图9所示状态，此时第一配件装配机构3、第二配件装配机构4、检测机构5、压铆机构6、取料机构7均工作，其第一配件装配机构3中的第一垂直气缸324、第二配件装配机构4中的第一垂直气缸324、检测机构5中的升降气缸512、压铆机构6中的高压升降气缸612、取料机构7中的第二垂直气缸74同时动作下降，使得第一定位套、第二定位套517、第三定位套616与其对应的定位治具201上的导柱2011对接，达到与定位治具201准确连接的目的；

接着，整机系统进入图10所示状态，第一配件装配机构3、第二配件装配机构4与对应的定位治具201连接到位后(依靠气缸上磁感开关检测)，第一配件装配机构3中的第一垂直气缸324下降，下降到位后，放料气缸328动作，其气缸杆伸出，带动退料块330将取料针329上的第一五金配件卸在装有五金主件的定位治具201上，完成自动装配过程，同理，第二配件装配机构4同样将第二五金配件卸在装有五金主件和第一五金配件定位治具201上(动作过程与第一配件装配机构3相同，在此不再累述)，而此时的检测机构5连接到位之后，升降气缸512下降，感应器515对下方工位上的定位治具201位置进行检测，检测该定位治具201上是否已装配有五金配件和五金主件，且同时检测是否装配正确，是否有倾斜等现象，如装配漏了五金配件或五金主件，或者装配倾斜了五金配件或五金主件则完成当前工序后提出报警并停止整机系统。此时，压铆机构6连接到位之后，高压升降气缸612快速下降，两个压铆块615通过高压受力对两处已放好五金配件的五金件进行高压作业，使两五金配件与五金主件连接；此时，取料机构7与其下方定位治具201连接到位后，第二垂直气缸74下降，依靠永磁棒79将已加工的五金件吸住。

接着，当各机构都完成工作后，各机构的同时返回复位，整机系统进入图11所示状态，此时，第一配件装配机构3及第二配件装配机构4中的取料针329上已无五金配件，检测机构5与压铆机构6已返回至初始位置，取料机构7将已加工完毕的五金件吸出；当各系统同时返回到上位时(依靠行程开关检测)此时整机进入示意图12所示，压铆机构6以及检测机构5处于停止工作，第一配件装配机构3及第二配件装配机构4中第一水平气缸323返回取五金配件的初始位置，然后第一垂直气缸324下降，使取料针329快速取出五金配件后立即返回，而取料机构7中依次通过第二垂直气缸74上升、第二水平气缸73水平移动将已加工的五金主件移出定位治具201，送至下一工序(如包装工序等)实现卸料操作，然后整机系统返回到图6所示状态，旋转工作台2旋转一个工位并定位，如此反复循环。

综上所述，本发明采用旋转式工作方式，在旋转工作台2上设置若干工位，每个工位上设置定位治具201，再将配件装配机构、检测机构5、压铆机构6及取料机构7分别配置安装于机架1上与旋转工作台2上的其中四个工位位置对应，通过旋转工作台2旋转驱动各个工位依次经过所述的配件装配机构、检测机构5、压铆机构6及取料机构7，依次完成配件组装(在装有主件的定位治具201上放置配件)、配件检测(检测定位治具201上配件是否放置正确)、配件压铆(将配件与主件铆接)及工件卸载(取出定位治具201上已压铆完成的配件和主件)操作，其整个过程通过控制机构控制自动完成；相比于现有的人工组装配件放入治具然后回路油压铆，本发明自动组装配件，代替了部分人工作业条件，作业人员只需往定位治具201上放入五金主件(而降低了产品放置的等待时间)即可，从而降低了作业人员数量，节省了人力资源；其次、本发明将压铆机构6中的压铆机由原来的油路压铆机改为高气压铆机，大大的节省了电力资源，油路压铆机不管机头工作与否，油泵始终全负荷运行，而气压铆机在工作时消耗气源，不工作时则停止消耗资源，从而压铆机本身消耗的资源得到节省；再次、本发明中设置的检测机构5，采取精密的接近开关来检测配件安装状态，当漏了配件或主件时，系统报警提示，与现有技术中，采取作业员每个产品标记达到全检目的的方案相比，使作业人员作业简单化，大大提高了生产效率，在同等条件下比较，本发明的产量明显增加。

以上所描述的仅为本发明的较佳实施例，上述具体实施例不是对本发明的限制。在本发明的技术思想范畴内，可以出现各种变形及修改，凡本领域的普通技术人员根据以上描述所做的润饰、修改或等同替换，均属于本发明所保护的范围。

Claims (8)

1.一种全自动配件装配机，其特征在于：它包括机架、旋转工作台、配件装配机构、检测机构、压铆机构、取料机构及控制机构；

所述旋转工作台设置于机架中间；所述配件装配机构、检测机构、压铆机构及取料机构环绕于所述旋转工作台周围，并依次固定安装于机架上；所述旋转工作台上周向间隔设置有可与旋转工作台同步转动的至少四个定位治具，所述定位治具均可随旋转工作台依次转动至配件装配机构、检测机构、压铆机构及取料机构的下方；所述配件装配机构至少为一个；

所述旋转工作台包括旋转平台及驱动旋转平台转动的驱动装置；

所述配件装配机构包括备料装置及可将备料装置中的待加工工件装配至所述配件装配机构下方定位治具上的装配机械手；

所述检测机构包括第一升降装置及设置于第一升降装置上，用于检测检测机构下方的定位治具上是否正确放置有待加工工件的感应器；

所述压铆机构包括第二升降装置及设置于第二升降装置上，用于对压铆机构下方定位治具上的待加工工件进行铆接的压铆块；

所述取料机构包括用于将取料机构下方定位治具中已加工工件取出的取料机械手；

所述控制机构控制所述旋转工作台、配件装配机构、检测机构、压铆机构、取料机构。

2.根据权利要求1所述的全自动配件装配机，其特征在于：所述装配机械手包括第一机械手固定架、第一横向安装板、第一水平气缸及第一垂直气缸，所述第一横向安装板设置于第一机械手固定架上，第一水平气缸固定于第一横向安装板的一端，于所述第一横向安装板上横向安装一凸出于第一横向安装板的第一导轨，所述第一垂直气缸上固定有一宽度大于第一导轨宽度的滑板，所述滑板上设置有与所述第一导轨对应的第一导向槽，所述第一导轨可滑动地卡设于所述第一导向槽内，所述第一水平气缸的气缸杆与所述滑板固定连接，所述第一垂直气缸的气缸杆上连接有一取料架，于所述取料架上固定连接一放料气缸及用于将备料装置中的待加工工件取出的取料针；所述放料气缸的气缸杆上连接一退料块，退料块上设有一通孔，所述通孔的直径大于所述取料针的直径，所述取料针穿过所述通孔伸出至退料块下表面。

3.根据权利要求1所述的全自动配件装配机，其特征在于：所述备料装置包括震动供料器，所述装配机械手的第一机械手固定架的下部固定设置有一备料块，于所述备料块上设置有一可容纳待加工工件的容纳槽；所述备料块与震动供料器之间设有一送料导轨，所述导轨上设有送料槽；送料槽的一端与所述容纳槽连通，另一端与震动供料器连通。

4.根据权利要求1所述的全自动配件装配机，其特征在于：第一升降装置包括第一升降装置固定架及升降气缸，所述第一升降装置固定架顶部横向固定有一第一气缸安装板，所述升降气缸固定安装于所述第一气缸安装板上；升降气缸的气缸杆上连接一第一固定板，所述感应器通过连接件固定连接于所述第一固定板下表面。

5.根据权利要求4所述的全自动配件装配机，其特征在于：所述第二升降装置包括第二升降装置固定架及高压升降气缸；所述第二升降装置固定架顶部横向固定有一第二气缸安装板，所述高压升降气缸固定安装于所述第二气缸安装板上；所述高压升降气缸的气缸杆上连接一第二固定板，所述压铆块固定于所述第二固定板下表面。

6.根据权利要求2所述的全自动配件装配机，其特征在于：所述取料机械手包括机第二机械手固定架、第二横向安装板、第二水平气缸及第二垂直气缸，所述第二横向安装板设置于第二机械手固定架上，第二水平气缸固定于第二横向安装板的一端，于所述第二横向安装板上横向安装一凸出于横向固定板的第二导轨，所述第二垂直气缸上固定有一宽度大于第二导轨宽度的滑块，所述滑块上设置有与所述的第二导轨对应的第二导向槽，所述第二导轨可滑动地卡设于所述第二导向槽内，所述第二水平气缸的气缸杆与所述滑块固定连接，所述第二垂直气缸的气缸杆上固定连接一卸料气缸安装板，卸料气缸安装板上安装有两个卸料气缸及一永磁棒，所述永磁棒位于两卸料气缸之间，两卸料气缸的气缸杆均连接至同一卸料块，卸料块上设有一通孔，所述通孔的直径大于所述永磁棒的直径，所述永磁棒穿过所述通孔伸出至卸料块下表面。

7.根据权利要求4所述的全自动配件装配机，其特征在于：所述检测机构中的升降气缸通过一第一连接板与所述第一气缸安装板固定连接；第一连接板两侧分别设有第一轴孔，第一固定板两侧分别设有一第一导向轴，第一导向轴的一端与第一固定板固定连接，另一端穿过对应的第一轴孔伸出至第一连接板上表面。

8.根据权利要求1所述的全自动配件装配机，其特征在于：所述配件装配机构为两个。