JP2013107080A - 整列されずに積載された長方形の被加工材の折曲げ加工機への供給方法 - Google Patents
整列されずに積載された長方形の被加工材の折曲げ加工機への供給方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】ロボット7と姿勢計測手段36と板厚計測手段を有するローディング装置5と掴換え装置29とを備えた曲げ加工システムにおいて、1.積載姿勢計測手段により、ローディング装置の最上部のワークのY軸基準辺を表す直線の式とX軸基準辺を表す直線の式を求め、Y軸基準辺のX軸に対する傾きαと新しい原点O’を求める。2.傾きαと原点O’に基づいてロボットハンドの把持姿勢を修正する共に、ロボットハンドの吸着手段を上下動させて2枚目以降のワークを落下させる。3.板厚計測手段により板厚を計測する。4.複数枚が保持されている場合掴み換え装置に一時保持させ、最上層から1枚ずつローディング装置へ返送積載する。5.返送されたワークに対して行程1から行程3を実施する。6.行程3において複数枚保持されていなければそのワークを折曲げ加工機へ供給する。
【選択図】図1
Description
1.前記積載姿勢計測手段による計測データから、前記ローディング装置に積載された最上部の被加工材のY軸基準辺を表す直線の式と、X軸基準辺を表す直線の式を求め、前記Y軸基準辺のX軸に対する傾きαと新しい原点座標O’(x,y)を計算して求める。
2.行程1で求めたY軸基準辺のX軸に対する傾きαと、新しい原点座標O’(x,y)に基づいて、前記ロボットハンドの把持姿勢を修正して被加工材を吸着保持すると共に、前記ロボットハンドの複数の吸着手段を個別に上下動させて吸着された2枚目以降の被加工材を前記ローディング装置へ落下させる。
3.前記板厚計測手段により前記吸着手段が保持している被加工材の板厚を計測する。
4.前記行程3において複数枚の被加工材が吸着保持されていることを検出した場合、この吸着保持されている複数枚の被加工材を前記掴み換え装置に搬送して被加工材を一時保持させ、この掴み換え装置に一時保持した被加工材の最上層から1枚ずつ順番に吸着保持して前記ローディング装置へ返送積載する。
5.返送積載された被加工材に対して前記行程1から行程3を実施する。
6.前記行程3において複数枚の被加工材が吸着保持されていないことを検出した場合その被加工材を折曲げ加工機へ供給する。
(数1)
Y={(y2−y1)/(x2−x1)}(X−x1)+y1・・・(1)
(数2)
Y={(y4−y3)/(x4−x3)}(X−x3)+y3・・・(2)
3 プレスブレーキ
5 ローディング装置
7 ロボット
9 基台
11 X軸ガイドレール
13 X軸キャリッジベース
15 ラック
17 X軸モータ
19 主軸
21 第1アーム
23 第2アーム
25 吸着手段
27 ロボットハンド
29 掴み換え装置
30(a、b) 水平保持アーム
31 製品置き場
32(a、b) 揺動シリンダ
33 ロボット制御装置
34(a、b) 旋回アーム手段
35、36 積載姿勢計測手段
37 板厚計測手段
38 CAM用のコンピュータ
39 X軸用計測ユニット
40 基台
41 Y軸用計測ユニット
42 支柱
43 測定ヘッド
45 X軸
47 Y軸
49 計測ユニット基台
51 X軸ガイドレール
53 X軸キャリジベース
54 ロッドレスシリンダ
54a ガイド部
55 コラム
56 ブラケット
57 X軸サーボモータ
58 3次元レーザセンサ
59 ラック
60 Y軸基準部材
61 上下動シリンダ
62 X軸基準部材
63 Z軸キャリジベース
64 ロータリエンコーダ
66 ラック
65 レーザ発振器
67 Y軸シリンダ
68 ピニオン
69 表面ガイドローラ
71 ピストンロッド
72 レーザスリット光
74 輪郭
73 パレット
75 Y軸基準辺
77 X軸基準辺
79 枠組部材
81 空圧シリンダ
P 計測ポイント
OP 測定対象物
W 被加工材
Claims (3)
- 複数の吸着手段を備えたロボットハンドを装着したロボットと、CAMコンピュータと、積載姿勢計測手段と板厚計測手段とを備えたローディング装置と、被加工材掴み換え装置とを備えた被加工材折曲げ加工システムにおいて、次の行程によることを特徴とする整列されずに積載された長方形の被加工材の折曲げ加工機への供給方法。
1.前記積載姿勢計測手段による計測データから、前記ローディング装置に積載された最上部の被加工材のY軸基準辺を表す直線の式と、X軸基準辺を表す直線の式を求め、前記Y軸基準辺のX軸に対する傾きαと新しい原点座標O’(x,y)を計算して求める。
2.行程1で求めたY軸基準辺のX軸に対する傾きαと、新しい原点座標O’(x,y)に基づいて、前記ロボットハンドの把持姿勢を修正して被加工材を吸着保持すると共に、前記ロボットハンドの複数の吸着手段を個別に上下動させて吸着された2枚目以降の被加工材を前記ローディング装置へ落下させる。
3.前記板厚計測手段により前記吸着手段が保持している被加工材の板厚を計測する。
4.前記行程3において複数枚の被加工材が吸着保持されていることを検出した場合、この吸着保持されている複数枚の被加工材を前記掴み換え装置に搬送して被加工材を一時保持させ、この掴み換え装置に一時保持した被加工材の最上層から1枚ずつ順番に吸着保持して前記ローディング装置へ返送積載する。
5.返送積載された被加工材に対して前記行程1から行程3を実施する。
6.前記行程3において複数枚の被加工材が吸着保持されていないことを検出した場合その被加工材を折曲げ加工機へ供給する。 - 請求項1に記載の整列されずに積載された長方形の被加工材の折曲げ加工機への供給方法において、前記積載姿勢計測手段はレーザスリット光を用いた光切断法により前記被加工材の輪郭をキャプチャし、前記レーザスリット光で前記被加工材スキャンすることにより前記被加工材のX軸方向とY軸方向の端面位置を検出することを特徴とする整列されずに積載された被加工材の折曲げ加工機への供給方法。
- 請求項1に記載の整列されずに積載された長方形の被加工材の折曲げ加工機への供給方法において、前記積載姿勢計測手段はレーザ変位計を備えた一対の測定ヘッドをX、Y及びZの3軸方向に移動位置決め自在に設け、前記レーザ変位計により前記被加工材上面の高さの変位を検出することにより、前記被加工材のX軸方向とY軸方向の端面位置を検出することを特徴とする整列されずに積載された被加工材の折曲げ加工機への供給方法。
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