JP2018104176A

JP2018104176A - 被縫製物搬送装置

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Publication number: JP2018104176A
Application number: JP2016254917A
Authority: JP
Inventors: 健朝見; Takeshi Asami
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 2016-12-28
Filing date: 2016-12-28
Publication date: 2018-07-05
Anticipated expiration: 2036-12-28
Also published as: JP6927699B2; CN108251980A; CN108251980B

Abstract

【課題】被縫製物を一枚ずつ良好に把持する。【解決手段】複数の被縫製物Ｃを積層可能である平坦な載置部２０と、載置部の上で最上位に位置する被縫製物を把持する把持機構７０と、把持機構に把持された被縫製物を搬送する搬送機構４０とを備え、把持機構は、被縫製物を把持する第一及び第二の把持部材７１，７２と、第一及び第二の把持部材を昇降させる昇降機構７４と、第一及び第二の把持部材の底面に設けられた摩擦体７１３，７２３と、第一及び第二の把持部材の把持開始前の開口幅を調節する調節部７５とを有している。【選択図】図７

Description

本発明は、縫製が施される被縫製物の搬送を行う被縫製物搬送装置に関する。

縫製が行われる複数の被縫製物を積層した状態でストックし、最上位の被縫製物を取り上げて所定の目的位置に搬送する被縫製物搬送装置が従来から使用されている。
この被縫製物搬送装置は、積層された被縫製物から最上位の被縫製物を取り上げるために、把持部材と爪部材とを備えている。
そして、爪部材は、アクチュエーターにより把持部材に対して接離移動可能であり、接近することで最上位の被縫製物を把持部材と爪部材とで把持して取り上げていた（例えば、特許文献１参照）。

特開昭５９−１７２３４１号公報

上記被縫製物搬送装置では、把持部材と爪部材とが、一度に複数枚の被縫製物を把持しないように、把持部材の底面に、把持されて弛んだ被縫製物が入り込む溝が形成されており、当該溝は弛んだ被縫製物が一枚分しか入り込めない幅に設定されていた。
これにより、被縫製物を把持する際に、複数枚の被縫製物が把持されずに最上位の被縫製物のみを把持することができる。

しかしながら、上記従来の被縫製物搬送装置は、被縫製物の厚さに対して溝幅が適正な場合しか複数枚の被縫製物の把持を防止することができず、被縫製物の厚さが変わる度に、溝幅の異なる把持部材に交換しなければならならず、非常に煩雑であった。
また、把持した最上位の被縫製物を持ち上げる際に、最上位の被縫製物とその下の被縫製物が密着していると、下の被縫製物が最上位の被縫製物にくっついた状態で一緒に引き上げられて搬送不良を生じるため、二枚目の被縫製物を乱してしまい、次回の把持を行うことができなくなる場合があった。

本発明は、被縫製物を良好に把持することをその目的とする。

請求項１記載の発明は、被縫製物搬送装置において、
複数の被縫製物を積層可能である平坦な載置部と、
前記載置部の上で最上位に位置する被縫製物を把持する把持機構と、
前記把持機構に把持された前記被縫製物を搬送する搬送機構とを備え、
前記把持機構は、
前記被縫製物を把持する第一及び第二の把持部材と、
前記第一及び第二の把持部材を昇降させる昇降機構と、
前記第一及び第二の把持部材の底面に設けられた摩擦体又は摩擦構造と、
前記第一及び第二の把持部材の把持開始前の開口幅を調節する調節部とを有することを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の被縫製物搬送装置において、
複数の被縫製物を積層可能である平坦な載置部と、
前記載置部の上で最上位に位置する被縫製物を把持する把持機構と、
前記把持機構に把持された前記被縫製物を搬送する搬送機構とを備え、
前記把持機構は、前記被縫製物を把持する第一及び第二の把持部材と、前記第一及び第二の把持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
前記載置部の上の被縫製物の端部を上から押さえる押さえ機構を備えることを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項２記載の被縫製物搬送装置において、
前記載置部の上面の前記押さえ機構による押さえ位置に摩擦体又は摩擦構造が設けられていることを特徴とする。

本発明は、第一及び第二の把持部材の底面に摩擦体又は摩擦構造が設けられ、第一及び第二の把持部材の把持開始前の開口幅を調節する調節部を有するので、被縫製物を一枚ずつ良好に把持することができ、また、煩雑な把持部材の交換作業も不要とすることが可能となる。

発明の実施形態である生地搬送装置の斜視図である。フレームを除いた生地搬送装置の斜視図である。フレームを除いた生地搬送装置を図２と異なる方向から見た斜視図である。把持機構周辺の斜視図である。把持機構の斜視図である。把持機構を図５と異なる方向から見た斜視図である。把持機構の側面図であって図７（Ａ）は把持前の状態を示し、図７（Ｂ）は把持後の状態を示す。把持機構周辺の構成の位置関係を示す側面図である。把持機構の側面図であって図９（Ａ）は把持前の状態を示し、図９（Ｂ）は把持部材の下降後の状態を示し、図９（Ｃ）は把持部材の上昇後の状態を示す。把持機構の側面図であって図１０（Ａ）は把持部材の上昇後の状態を示し、図１０（Ｂ）は把持部材の下側にカバー部材が介挿された状態を示す。把持機構の側面図であって図１１（Ａ）は生地の把持後であって搬送前の状態を示し、図１１（Ｂ）は搬送途中の状態を示し、図１１（Ｃ）は生地の解放状態を示す。生地搬送装置の制御系を示すブロック図である。生地搬送装置の生地搬送動作を示すフローチャートである。

［本発明の実施の形態の概略］
以下、本発明の実施の形態である被縫製物搬送装置としての生地搬送装置１０について図面に基づいて説明する。
図１は生地搬送装置１０の全体構成を示す斜視図である。
上記生地搬送装置１０は、ミシン等の縫製対象物となる被縫製物である複数の身頃生地（以下、生地Ｃとする）を積層状態でストックし、当該生地Ｃを一枚ずつ取り上げて所定の作業を行う作業台に搬送するためのものである。
ここでは、作業台で行われる所定の作業として、生地Ｃをミシンに供給するロボットアーム（図示略）が当該生地Ｃを受け取る作業が行われる場合を例示するが、作業台で行われる作業の内容については特に限定はない。

［生地搬送装置］
生地搬送装置１０は、全体を支持するフレーム１１と、複数の生地Ｃを積層可能である平坦な載置部としての載置板２０と、載置板２０の上で最上位に位置する生地Ｃを把持する把持機構７０と、把持機構７０に把持された生地Ｃを搬送する搬送機構４０と、搬送機構４０により搬送された生地Ｃが載置される平坦な作業台２５と、載置板２０の上の生地Ｃの端部を上から押さえる押さえ機構３０（図８参照）と、把持機構７０が把持して上昇させた生地Ｃの下側にカバー部材５１を介挿するカバー機構５０と、作業台２５における生地Ｃの搬送方向下流側の端部において、生地Ｃの搬送方向下流側の端部を作業台２５の上面に沿わせる平滑機構６０と、上記各構成の動作を制御する制御装置１００（図１２参照）とを備えている。

なお、以下の説明において、水平且つ生地Ｃの搬送方向に平行な方向をＹ軸方向、水平且つＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とする。
また、生地Ｃの搬送方向下流側を「前」、搬送方向上流側を「後」、前から見て左側を「左」、前から見て右側を「右」とする。

［フレーム］
フレーム１１は、断面矩形の柱材を直方体形状に組み上げて構成されている。また、フレーム１１は、その上部がＹ軸方向に長く、前側において作業台２５を水平な状態で固定的に支持し、後側において、載置板２０を水平な状態で着脱可能に支持している。
また、フレーム１１は、後半分にはＸ軸方向に沿った柱材が設けられておらず、上方、後方及び下方について開放されている。
載置板２０は、予め、複数の生地Ｃが積層された状態で図示しない台車に乗せられて生地搬送装置１０に運搬される。フレーム１１は、前述したように、後半分の上方、後方及び下方が開放されているので、フレーム１１の後端部から内側に台車ごと載置板２０を搬入し、当該載置板２０をフレーム１１にセットして、台車のみをフレーム１１の後端部から搬出することができる構造となっている。

［載置板］
図２及び図３は生地搬送装置１０からフレーム１１のみを除去して残る各構成をそれぞれ異なる視線から見た斜視図である。
載置板２０は長方形状の平板から構成されており、その平板面を水平に向けた状態でフレーム１１の後部内側に設けられた支持機構２１により下から支持されている。
支持機構２１は、載置板２０を下から載置支持する載置フレーム２１１と、載置フレーム２１１を上下動可能に支持する支持ガイド２１２と、載置フレーム２１１及び載置板２０の上下動の駆動源となる上下動モーター２１３と、上下動モーター２１３のトルクを上下動動作に変換するボールネジ２１４とを備えている。

載置フレーム２１１は、上方から見て門型に形成され、その開口部を後方に向けた状態で上下方向に沿った二本の支持ガイド２１２に支持されている。これにより、台車に載置板２０を載置した状態で後方から搬入した場合に、台車との干渉を回避することができる。
載置フレーム２１１は、載置板２０の下面に当接する設置板を上端部に有する四本の支柱２１５が設けられており、載置板２０の下面の外縁部を四点で下から支持することができる。載置板２０の搬入の際には、四本の支柱２１５の上端部が載置板２０よりも低くなるように載置フレーム２１１が下降した状態にあり、台車で搬入されると、載置フレーム２１１が上昇して載置板２０を上方に持ち上げた状態で支持し、台車のみをフレーム１１外に搬出することができる。

なお、載置板２０の上昇動作の際には、積層された複数の生地Ｃの最上位の生地Ｃが後述する押さえ機構３０の押さえ部材３１に下から当接すると、当該押さえ部材３１に装備された常閉式のマイクロスイッチ３３（図１２参照）が当接を検出して開状態となり、上下動モーター２１３が駆動を停止するように制御される。
上記制御は、載置板２０のセッティングの場合だけでなく、最上位の生地Ｃが把持機構７０により取り上げられた場合にも実行させる。これにより、載置板２０上の最上位の生地Ｃは常に一定の高さを維持することができるようになっている。

［搬送機構］
図４は把持機構７０と搬送機構４０の拡大斜視図である。
図３及び図４に示すように、搬送機構４０は、三基の把持機構７０を支持するＸ軸方向に沿った角柱状の支持桿４１と、支持桿４１の左右両端部を支持する左右一対の側板４２と、それぞれの側板４２の下端部に設けられた図示しないスライドブロックを介して支持桿４１及び一対の側板４２をＹ軸方向に沿って滑動可能に支持するスライドレール４３と、支持桿４１及び一対の側板４２のＹ軸方向の移動駆動源となる搬送モーター４４（図１２参照）と、搬送モーター４４に移動力を側板４２に付与するタイミングベルト４５とを備えている。

一対の側板４２は、Ｘ軸方向に沿った長尺の連結板４６により連結されており、支持桿４１と一対の側板４２と連結板４６とが櫓状の可動体４７を構成している。
そして、支持桿４１の後面側には、三基の把持機構７０が垂下された状態でＸ軸方向に並んで固定支持されている。

また、一対の側板４２の下端部にはＹ軸方向に沿って張設されたタイミングベルト４５がそれぞれ連結されており、搬送モーター４４からトルクが付与されるベルトプーリによりタイミングベルト４５が搬送され、可動体４７がＹ軸方向に沿って移動する。
可動体４７の移動経路上には、把持機構７０の原点位置を定めたセンサー４８が設けられている。可動体４７が、把持機構７０が載置板２０上の生地Ｃを把持する把持位置と、作業台２５において生地Ｃを解放する解放位置とは、原点位置からの搬送モーター４４の駆動量から求めることができる、それぞれの位置で可動体４７を停止させることができる。

［把持機構］
前述したように、把持機構７０は搬送機構４０に三基設けられているが、これらは同一の構成なので、その内の一つのみについて説明する。
図５は把持機構７０を斜め上方から見た斜視図、図６は斜め下方から見た斜視図である。
把持機構７０は、図示のように、生地を把持する第一及び第二の把持部材７１，７２と、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持動作の駆動源となる把持用エアシリンダー７３と、第一及び第二の把持部材７１，７２を昇降させる昇降機構７４と、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持開始前の開口幅を調節する調節部７５と、搬送機構４０の支持桿４１に第一及び第二の把持部材７１，７２並びに昇降機構７４を取り付ける取付部７６とを備えている。

第一の把持部材７１は、把持用エアシリンダー７３と共に、後述する昇降機構７４の第一支持板７４１の下端部に垂下支持されており、第二の把持部材７２は、把持用エアシリンダー７３のピストンに支持されている。
第一の把持部材７１に対して第二の把持部材７２は前側に配置されており、第一の把持部材７１の前端面７１１と第二の把持部材７２の後端面７２１とが近接対向している。
また、第一の把持部材７１と第二の把持部材７２は、それぞれの底面７１２，７２２が平滑であって同一高さで支持されている。生地Ｃを把持する際には、第一及び第二の把持部材７１，７２の底面７１２，７２２を生地Ｃの上面に当接させると共に、第一及び第二の把持部材７１，７２を相対的に接近させてそれぞれの前端面７１１及び後端面７２１に生地Ｃの一部を挟み込む。

このため、生地Ｃの把持を良好に行うために、第一及び第二の把持部材７１，７２の底面７１２，７２２には、摩擦体７１３，７２３がそれぞれ設けられている。摩擦体７１３，７２３としては、平滑な底面７１２，７２２よりも摩擦係数が大きなシート状のものであれば良く、例えば、ゴムシート、サンドペーパー、布等の繊維等が挙げられる。また、第一及び第二の把持部材７１，７２の底面７１２，７２２そのものに、摩擦係数を高める摩擦構造、例えば、ローレット加工や鋸歯状溝等を施してもよい。

把持用エアシリンダー７３は、ピストンを前方に向けた状態で第一支持板７４１に支持されており、生地Ｃを把持しないときにはピストンが前方に突出した状態とされ、把持する際にはピストンがシリンダー側に後退した状態とされる。
これにより、第二の把持部材７２が第一の把持部材７１に対して前方に離間した状態から後退して、第一の把持部材７１の前端面７１１と第二の把持部材７２の後端面７２１とが圧接した状態に切り替えられる。

調節部７５は、第二の把持部材７２の前端面に当接して、非把持状態において、把持用エアシリンダー７３のピストンにより前方に押し出された状態の第二の把持部材７２のストッパーとなり、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持開始前の開口幅を規定する。
具体的には、調節部７５は、フレームとアンビルとを有さないマイクロメーターが使用される。この調節部７５は、第一支持板７４１により、第二の把持部材７２の前方にとなる配置で、前後移動可能なスピンドル７５１を後方に向けた状態で支持されている。
そして、後方を向いたスピンドルの先端部が第二の把持部材７２の前端面に当接することで、非把持状態に把持用エアシリンダー７３により前方に押し出された第二の把持部材７２の停止位置を規定し、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持開始前の開口幅を規定する。
そして、調節部７５はマイクロメーターからなるので、そのスピンドルにより、第一及び第二の把持部材の把持開始前の開口幅を0.01[mm]単位で任意に調節することができる。

図７（Ａ）及び図７（Ｂ）は第一及び第二の把持部材７１，７２による把持動作を右方から見た動作説明図である。
第一の把持部材７１と第二の把持部材７２は、それぞれの底面７１２，７２２に摩擦体７１３，７２３を備えており、また、第一及び第二の把持部材７１，７２には把持開始前の開口幅を調節する調節部７５が併設されている。
生地Ｃの厚さに対して、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持開始前の開口幅が広すぎると、把持の際に二枚以上の生地Ｃが同時に把持されて重送を生じてしまう。
一方、生地Ｃの厚さに対して、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持開始前の開口幅が狭いと、把持の際に底面７１２，７２２に滑りが生じて把持ミスが発生しやすくなる。
従って、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）のように、第一及び第二の把持部材７１，７２の底面７１２，７２２に摩擦体７１３，７２３を設け、把持開始前の開口幅を調節部７５により調節可能とすることにより、一枚の生地Ｃを把持するのに適した狭い開口幅でより確実に一枚ずつ把持を行うことが可能となる。

昇降機構７４は、前述した第一支持板７４１と、第一支持板７４１を介して第一及び第二の把持部材７１，７２を後斜め上方向に昇降させる昇降用エアシリンダー７４２とを備えている。
図８は第一及び第二の把持部材７１，７２と周囲の構成との関係を示す右方から見た説明図である。
第一及び第二の把持部材７１，７２は、昇降用エアシリンダー７４２により前斜め下側に下降したときには、それぞれの底面７１２，７２２が載置板２０の上面の最上位の生地Ｃに当接する把持高さとなり、昇降用エアシリンダー７４２により後斜め上側に上昇したときには、周囲の各構成と干渉せずに前方に移動可能な搬送高さとなる。
また、昇降用エアシリンダー７４２は、Ｙ軸方向後方に対して後斜め上に45〜60°程度起伏した傾斜角度にピストンの移動方向が向けられている。これは後述する押さえ機構３０の押さえ部材３１との関係で、下の生地Ｃから最上位の生地Ｃのみを良好に剥離させるのに適した角度となっている。

取付部７６は、昇降機構７４の昇降用エアシリンダー７４２を前述した姿勢で固定支持する第二支持板７６１と、搬送機構４０の支持桿４１の後面に固定装備された取付レール７６２と、第二支持板７６１を取付レール７６２に装備する取付ブロック７６３とを備えている。
第二支持板７６１はその平板面上において昇降用エアシリンダー７４２を前述した傾斜角度で支持し、その前端部には取付ブロック７６３が固定されている。
取付レール７６２は、Ｘ軸方向に沿って支持桿４１に固定されており、取付ブロック７６３は取付レール７６２に対してその長手方向に沿って位置調節可能に装着されている。つまり、取付ブロック７６３を介して第一及び第二の把持部材７１，７２はＸ軸方向に沿って位置調節可能である。即ち、位置調節の際には、支持板７６１に組み付けられたインデックスプランジャーを使用し、取付レール７６２の取付板にレールの長手方向と同じ方向に並んで形成された位置決め穴を利用して任意の位置決めが可能である。
なお、取付レール７６２は、三基の把持機構７０において共用されている。

［押さえ機構］
図９は押さえ機構３０を用いた生地Ｃの把持動作を示す側面図であり、図９（Ａ）〜図９（Ｃ）の順で把持動作が進行する。
図８及び図９に示すように、押さえ機構３０は、載置板２０の上面に積層された生地Ｃの前端部を上から押さえる押さえ部材３１と、当該押さえ部材３１をフレーム１１により上下動可能に支持する図示しない支持構造と、生地Ｃによる押さえ部材３１の押し上げを検出する検出部としてのマイクロスイッチ３３（図１２参照）と、載置板２０の上面における押さえ部材３１の押さえ位置に設けられた摩擦体３２とを備えている。

押さえ部材３１は、水平且つＸ軸方向に長尺な帯状の平板であって、その前端部と後端部とがＸ軸方向に沿った折り目で垂直下方に折曲されている。また、押さえ部材３１は、載置板２０のＸ軸方向の幅と同程度の幅を有している。
そして、押さえ部材３１の後端部の垂直下方に折曲された部位の下端部の全幅には、モール材等の生地Ｃを保護する保護材３１１が装着されており、当該保護材３１１を有する下端部により、最上位の生地Ｃの上面の前端部をＸ軸方向の全幅に渡って、押さえ部材３１の自重により押圧する。
押さえ部材３１の支持構造は、当該押さえ部材３１を水平に維持したままで昇降可能に支持している。

マイクロスイッチ３３は、押さえ部材３１が予め定められた規定の高さ以上となると、ＯＦＦ信号を出力する。
摩擦体３２は、平滑な載置板２０の上面よりも摩擦係数が大きな平面状のものであれば良く、例えば、ゴムシート、サンドペーパー、布等の繊維等が挙げられる。また、載置板２０の上面そのものに、摩擦係数を高める摩擦構造、例えば、ローレット加工や鋸歯状溝等を施してもよい。
この摩擦体３２の意義は、押さえ部材３１の意義と共に後述する。

図９に示すように、押さえ部材３１が積層された生地Ｃの前端部の上から押さえ圧を付与した状態で、第一及び第二の把持部材７１，７２が最上位の生地Ｃを把持して、昇降機構７４により上方且つ押さえ部材３１から離間する方向（後方）に上昇する。
その場合、二枚目の生地Ｃの前端部は三枚目の生地Ｃとの摩擦により、最上位の生地Ｃとの摺動摩擦に抗して、定位置を維持することができ、最上位の生地Ｃと二位枚目の生地Ｃが一緒に把持されることや、二枚目の生地Ｃが最上位の生地Ｃとの摺動摩擦で引きずられて弛みや皺、まくり上がり等の乱れた状態となることを抑止、低減することが可能となる。
特に、昇降機構７４は45〜60°の傾斜角度で第一及び第二の把持部材７１，７２を上昇させると、押さえ部材３１による上記効果を良好に得ることが可能である。

さらに、載置板２０の上面の前端部に摩擦体３２を設けているので、載置板２０に載置された生地Ｃが残り二枚になった場合において、最上位の生地Ｃが把持されて上昇する際に、二枚目の生地Ｃは、定位置に保持するための摩擦力をその下の生地Ｃから得ることは出来ないが、その代わりに同程度かそれ以上の摩擦力を摩擦体３２から得ることが出来るので、二枚目の生地Ｃ（最後の一枚となる生地Ｃ）も、最上位の生地Ｃと一緒に把持されることや、最上位の生地Ｃによる乱れた状態となることを抑止、低減することが可能となる。

［カバー機構］
図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）はカバー機構５０の動作説明図である。
カバー機構５０は、図２、図４及び図１０に示すように、第一及び第二の把持部材７１，７２が把持して上昇させた最上位の生地Ｃの下側に介挿されるカバー部材５１と、カバー部材５１の後端部を保持するＸ軸方向に沿った駆動棒５２と、駆動棒５２の左右両端部を個別に支持する二つのスライドブロック５３と、各スライドブロック５３をＹ軸方向に沿って滑動可能に支持する二本のスライドレール５４と、駆動棒５２をスライドレール５４に沿って往復移動させる駆動源としてのカバー用モーター５６（図１２参照）とを備えている。

駆動棒５２は、載置板２０のＸ軸方向幅よりも幾分長く、カバー部材５１の長手方向の一端部（後端部）を保持している。
そして、図８に示すように、駆動棒５２は、一対のスライドブロック５３及び一対のスライドレール５４により、載置板２０の上面から上昇時の第一及び第二の把持部材７１，７２の底面７１２，７２２までの間の高さを維持して、載置板２０の前端部よりも幾分前方となる位置（前位置）から載置板２０の後端部の位置（後位置）までの範囲を前後に往復移動可能に支持されている。
なお、上記往復動作は、カバー用モーター５６を駆動源として、図示しないベルト機構を介して駆動棒５２に付与される。

カバー部材５１は、可撓性を備えた長方形状のシート材であり、その長手方向一端部は駆動棒５２に支持されている。そして、カバー部材５１は、前位置にある駆動棒５２から前方に向かい、作業台２５の後端部よりも前側の位置で支持ローラー５５（図１０参照）によって湾曲して下方に向かい、カバー部材５１の他端部は下方に垂下された状態となっている。
カバー部材５１は、駆動棒５２の前後の可動範囲の移動長さよりも長く、駆動棒５２が後位置まで移動した状態で、載置板２０の全長に渡って水平に張設された状態となり、当該載置板２０を覆うことができる。

従って、図１０（Ａ）に示すように、第一及び第二の把持部材７１，７２が最上位の生地Ｃを把持して上昇した状態で、図１０（Ｂ）に示すように、最上位の生地Ｃと載置板２０上に残る二枚目以降の生地Ｃとの間にカバー部材５１を介在させることができ、その後の最上位の生地Ｃの作業台２５への搬送の際には、二枚目以降の生地Ｃとの摺接を防ぐことができ、当該摺接による二枚目以降の生地Ｃの乱れを抑止、低減することが可能である。

また、カバー用モーターは、制御装置により、第一及び第二の把持部材７１，７２が最上位の生地Ｃを把持して上昇すると、速やかに駆動棒５２を前位置から後位置まで移動させると共に、搬送機構４０による各把持機構７０の前進移動の開始に同期して、駆動棒５２を後位置から前位置まで移動させる。
これにより、各把持機構７０の前進移動の際に、生地Ｃがカバー部材５１と共に前進移動して相互間の摺動を抑制するので、摺動による生地Ｃの乱れを低減することが可能となる。また、カバー部材５１を速やかに積層された生地Ｃの上方から退避させるので、次の把持動作を速やかに行うことが可能となる。
なお、駆動棒５２を後位置から前位置まで移動させると、カバー部材５１は支持ローラー５５を介して再び垂下された状態に復帰する。

［作業台及び平滑機構］
図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）は作業台２５に生地Ｃが搬送される際の搬送動作を示した動作説明図である。
図１〜図３及び図１１に示すように、作業台２５は、長方形状の平板から構成されており、その平板面を水平に向けた状態でフレーム１１の前側上部に固定支持されている。この作業台２５の上面高さは、前述した載置板２０の支持機構２１が載置板２０上の最上位の生地Ｃを一定に維持する高さと一致している。

上記作業台２５の後端部２５１の後側には、落差部としての開口２５２が形成されている。この開口２５２は、正確には、作業台２５の後端部２５１とカバー機構５０のカバー部材５１が支持ローラー５５により下方に湾曲している部位との隙間である。
図１１（Ａ）から図１１（Ｂ）のように、生地Ｃを載置板２０から作業台２５に搬送する際には、その搬送速度が速い場合等に、生地Ｃの後端部が空気抵抗により乱れて捲れ上がりや折れ曲がりを生じる場合がある。その場合、生地Ｃの後端部を開口２５２の上を通過させて、一旦、作業台２５の後端部２５１から垂下させると共に、後端部２５１の角で摺動させることにより、生地Ｃの後端部が乱れた状態から平坦な正常の状態に戻すことができる。
なお、作業台２５の後端部２５１の摺動を生じる角部は、図１１（Ｂ）のように断面円弧状とすることが望ましい。

図１及び図１１に示すように、平滑機構６０は、作業台２５の前端部にＸ軸回りで回動可能に連結された延長板６１と、当該延長板６１を回動させる駆動源である回動用エアシリンダー６２（図１２参照）とを備えている。

延長板６１は、Ｘ軸方向に長尺な平板であり、Ｘ軸方向の長さは作業台２５のＸ軸方向の幅と概ね等しくなっている。そして、延長板６１は、その後端部が複数のヒンジにより作業台２５に回動可能に連結されている。
この延長板６１は、回動により水平に向けるとその上面が作業台２５の上面と面一となり（水平状態とする）、その状態から前端部を下方に回動させることができる（垂下状態とする）。
回動用エアシリンダー６２は、延長板６１を回動させて上記水平状態と垂下状態の二状態を切り替えることができる。

図１１（Ｂ）から図１１（Ｃ）のように、生地Ｃはその前端部よりの位置を第一及び第二の把持部材７１，７２に把持されて搬送されるが、生地Ｃの把持位置よりも前側の部分は、搬送中は下方に垂下した状態となる。従って、目的位置まで搬送し、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持状態を解除して、生地Ｃを解放すると、垂下した生地Ｃの把持位置よりも前側の部分は、生地Ｃの下側に潜り込んでしまったり、折れ曲がったりする。
このため、生地Ｃの搬送時には、延長板６１を予め垂下状態としておき、生地Ｃの把持位置が作業台２５の前端部より前方、望ましくは前端部の近傍となる位置で生地Ｃを把持状態から解放する。
これにより、垂下した生地Ｃの把持位置よりも前側の部分が、図１１（Ｃ）のように、垂下状態の延長板６１に沿った状態となる。この状態で、延長板６１が垂下状態から水平状態に回動するように回動用エアシリンダー６２を制御することにより、生地Ｃの前端部に潜り込みや折れ曲がりを生じないで、平坦に載置した状態にすることができる。

［生地搬送装置：制御系］
図１２に示すように、生地搬送装置１０の制御装置１００には、
支持機構２１の上下動モーター２１３、搬送機構４０の搬送モーター４４、カバー機構５０のカバー用モーター５６が、ぞれぞれの駆動回路２１３ａ，４４ａ，５６ａを介して接続されている。
また、制御装置１００には、平滑機構６０の回動用エアシリンダー６２を作動させる電磁弁６２ａ、把持機構７０の把持用エアシリンダー７３を作動させる電磁弁７３ａ、昇降機構７４の昇降用エアシリンダー７４２を作動させる電磁弁７４２ａが、ぞれぞれの駆動回路６２ｂ，７３ｂ，７４２ｂを介して接続されている。
なお、把持機構７０は三基備えているが、図１２では、把持用エアシリンダー７３、昇降用エアシリンダー７４２に関しては一つのみを図示して残りは省略している。一方、三基の把持用エアシリンダー７３を作動させる電磁弁７３ａとその駆動回路７３ｂは、一つのみであり、共用で三つのエアシリンダーを同時に作動させる。
また、昇降用エアシリンダー７４２を作動させる電磁弁７４２ａとその駆動回路７４２ｂも、一つのみであり、共用で三つのエアシリンダーを同時に作動させる。

さらに、制御装置１００には、押さえ機構３０のマイクロスイッチ３３、搬送機構４０のセンサー４８が、それぞれのインターフェイス３３ａ，４８ａを介して接続されている。
そして、制御装置１００は、各モーター２１３，４４，５６及び各エアシリンダー６２，７３，７４２に対して所定の制御を行うＣＰＵ１０１と、当該制御を実行させる制御プログラム及び設定データが書き込まれているメモリ１０２とを備えている。

［生地搬送装置の動作制御］
生地搬送装置１０の搬送作業を、制御装置１００が実行する動作制御を踏まえて図１３のフローチャートにより説明する。
まず、台車により複数の生地Ｃが積層した状態で載置された載置板２０がフレーム１１の後部に搬入されると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、上下動モーター２１３を制御して、載置板２０を上昇させる（ステップＳ１）。
そして、載置板２０が一定の高さに達すると、押さえ部材３１に設けられたマイクロスイッチ３３がオフ状態になり、ＣＰＵ１０１は上下動モーター２１３を停止させて、最上位の生地Ｃを一定の目標高さに維持する（ステップＳ３）。

次いで、ＣＰＵ１０１は、昇降用エアシリンダー７４２の電磁弁７４２ａを制御して、把持位置の上方で待機していた第一及び第二の把持部材７１，７２を下降させ（ステップＳ５）、把持用エアシリンダー７３の電磁弁７３ａを制御して、最上位の生地Ｃの把持を行う（ステップＳ７）。
さらに、ＣＰＵ１０１は、昇降用エアシリンダー７４２の電磁弁７４２ａを制御して、第一及び第二の把持部材７１，７２を上昇させてから（ステップＳ９）、カバー用モーター５６を制御し、カバー機構５０の駆動棒５２を前位置から後位置に移動させる（ステップＳ１１）。これにより、上方に取り上げられた最上位の生地Ｃと残る二枚目以降の生地Ｃとの間にカバー部材５１を介挿させる。
なお、最上位の生地Ｃが取り上げられた直後に、二枚目の生地Ｃは上昇して最上位の高さに調整される。

そして、ＣＰＵ１０１は、搬送モーター４４を制御して、第一及び第二の把持部材７１，７２の前進移動を開始し（ステップＳ１３）、同時に、カバー用モーター５６を制御して、駆動棒５２を後位置から前位置に移動させる（ステップＳ１５）。これにより、カバー部材５１は、搬送される生地Ｃに追従するように前方に搬送されて、退避状態（垂下状態）に戻される。

そして、ＣＰＵ１０１は、センサー４８が示す原点位置からの搬送モーター４４の駆動量により停止位置の到達が検出されると、搬送モーター４４を制御して、第一及び第二の把持部材７１，７２の前進移動を停止させる（ステップＳ１７）。この時、停止の直前で搬送される生地Ｃの後端部は、作業台２５の後端部より後方の開口２５２に落ち込み、作業台２５の後端部２５１の角部に摺動を生じて、生地Ｃの後端部の乱れが矯正される。

次いで、ＣＰＵ１０１は、把持用エアシリンダー７３の電磁弁７３ａを制御して、生地Ｃの把持状態を解除する（ステップＳ１９）。これにより、生地Ｃは作業台２５に載置され、当該生地Ｃの前端部は垂下状態にある延長板６１に倣って垂下した状態となる。
さらに、ＣＰＵ１０１は、回動用エアシリンダー６２の電磁弁６２ａを制御して、延長板６１を水平状態に回動させる（ステップＳ２１）。これにより、生地Ｃは、前端部も水平となり、全体に水平且つ平坦な状態に矯正される。
なお、第一及び第二の把持部材７１，７２は、生地Ｃの解放後すぐに、生地Ｃの把持位置に戻される。

これにより、生地Ｃの搬送動作制御は終了する。
作業台２５に載置された生地Ｃは、次工程の作業に移行する。即ち、生地Ｃは、ロボットアームの先端部に保持され、ミシンに供給されて所定の縫製が実行される。

［実施形態の効果］
上記生地搬送装置１０は、は把持機構７０の第一及び第二の把持部材７１，７２の底面７１２，７２２に摩擦体７１３，７２３が設けられると共に、把持機構７０が、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持開始前の開口幅を調節する調節部７５を有している。
このため、一枚の生地Ｃを把持するのに適した狭い開口幅でより確実に一枚ずつ把持を行うことが可能となる。
また、把持する生地Ｃの厚さが変わる場合でも、調節部７５により把持開始前の開口幅を調節すればよく、煩雑な第一及び第二の把持部材７１，７２の交換作業を不要とすることが可能となる。

また、生地搬送装置１０は、載置板２０の上の生地Ｃの前端部を上から押さえる押さえ機構３０を備えているので、最上位の生地Ｃを取り上げる場合に、二枚目の生地Ｃの前端部は三枚目の生地Ｃとの摩擦により、定位置を維持することができ、最上位の生地Ｃと二位枚目の生地Ｃが一緒に把持されることや、二枚目の生地Ｃが最上位の生地Ｃとの摺動摩擦で引きずられて弛みや皺、まくり上がり等の乱れた状態となることを抑止、低減することが可能となる。

また、載置板２０の上面の押さえ機構３０による押さえ位置に摩擦体３２が設けられているので、載置板２０に載置された生地Ｃが残り二枚になった状態で最上位の生地Ｃが把持されて上昇する場合にも、二枚目の生地Ｃは摩擦体３２によって定位置に保持するための摩擦力を得ることが出来、当該生地Ｃが乱れた状態となることを抑止、低減することが可能となる。

また、生地搬送装置１０は、第一及び第二の把持部材が把持して上昇させた被縫製物の下側にカバー部材５１を介挿するカバー機構５０を備えているので、最上位の生地Ｃの作業台２５への搬送の際に、二枚目以降の生地Ｃとの摺接を防ぐことができ、当該摺接による二枚目以降の生地Ｃの乱れを抑止、低減することが可能である。

また、上記カバー機構５０は、カバー部材５１を、搬送機構４０による生地Ｃの搬送方向と逆方向となる後方に繰り出して第一及び第二の把持部材７１，７２が把持して上昇させた生地Ｃの下側に介挿し、搬送機構４０による生地Ｃの搬送動作と共にカバー部材５１を帰還させる制御が行われる。
このため、生地Ｃの搬送の際に、カバー部材５１と生地Ｃと共に前進移動して相互間の摺動を抑制するので、摺動による生地Ｃの乱れを低減することが可能となる。また、カバー部材５１を速やかに積層された生地Ｃの上方から退避させるので、次の把持動作を速やかに行うことが可能となる。

また、生地搬送装置１０は、作業台２５の前端部に、生地Ｃの前端部を作業台２５の上面に沿わせる平滑機構６０を備えているので、生地Ｃの前側の部分の潜り込みや折れ曲がりを回避して平坦に載置した状態にすることができ、搬送後の生地Ｃの前端部を良好な状態とすることが可能となる。

また、生地搬送装置１０は、作業台２５の後端部２５１に、生地Ｃの後端部を摺接させる開口２５２が設けられているので、搬送される生地Ｃの後端部を作業台２５の後端部２５１の角で摺動させることにより、生地Ｃの後端部が乱れた状態から平坦な正常の状態に戻すことができ、搬送後の生地Ｃの後端部を良好な状態とすることが可能となる。

［その他］
生地搬送装置１０では、前述した押さえ機構３０の押さえ部材３１が生地Ｃの前端部を押さえる構成を例示したが、押さえ機構３０は、生地Ｃの後端部を押さえる構成としても良い。
その場合、各把持機構７０は、第一及び第二の把持部材７１，７２を前斜め上側に上昇させる構成とすることが望ましい。

また、作業台２５の後方に設けられた開口２５２は、落差構造により生地Ｃの後端部が摺接する角部を有する構造であればよく、開口に限定されない。

１０生地搬送装置
１１フレーム
２０載置板（載置部）
２１支持機構
２５作業台
３０押さえ機構
３１押さえ部材
３２摩擦体
３３マイクロスイッチ
４０搬送機構
５０カバー機構
５１カバー部材
６０平滑機構
６１延長板
７０把持機構
７１第一の把持部材
７２第二の把持部材
７３把持用エアシリンダー
７４昇降機構
７５調節部
１００制御装置
１０１ＣＰＵ
２５１後端部
２５２開口（落差部）
７１２，７２２底面
７１３，７２３摩擦体
Ｃ生地（被縫製物）

Claims

複数の被縫製物を積層可能である平坦な載置部と、
前記載置部の上で最上位に位置する被縫製物を把持する把持機構と、
前記把持機構に把持された前記被縫製物を搬送する搬送機構とを備え、
前記把持機構は、
前記被縫製物を把持する第一及び第二の把持部材と、
前記第一及び第二の把持部材を昇降させる昇降機構と、
前記第一及び第二の把持部材の底面に設けられた摩擦体又は摩擦構造と、
前記第一及び第二の把持部材の把持開始前の開口幅を調節する調節部とを有することを特徴とする被縫製物搬送装置。
複数の被縫製物を積層可能である平坦な載置部と、
前記載置部の上で最上位に位置する被縫製物を把持する把持機構と、
前記把持機構に把持された前記被縫製物を搬送する搬送機構とを備え、
前記把持機構は、前記被縫製物を把持する第一及び第二の把持部材と、前記第一及び第二の把持部材を昇降させる昇降機構とを有し、
前記載置部の上の被縫製物の端部を上から押さえる押さえ機構を備えることを特徴とする被縫製物搬送装置。
前記載置部の上面の前記押さえ機構による押さえ位置に摩擦体又は摩擦構造が設けられていることを特徴とする請求項２記載の被縫製物搬送装置。