JP2019055136A - 被縫製物搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】連続的、効率的に被縫製物を供給する。【解決手段】複数の被縫製物Ｃを積層可能である平坦な載置部２０と、載置部の上で最上位に位置する被縫製物を把持する把持機構７０と、把持機構に把持された被縫製物を搬送する搬送機構４０と、搬送機構により搬送された被縫製物が載置される平坦な作業台２５とを備え、作業台は、ミシンの針板に被縫製物を搬送できるようにミシンに接続可能であり、ミシンによって作業台上を送られる被縫製物に錘８１を供給する錘機構８０と、作業台に搬送された被縫製物をミシンの針板まで搬送する中継枠９３を有する中継機構９０とを備え、錘の被縫製物を押さえる錘本体８１１が中継枠の下側に進入可能とした。【選択図】図１６

Description

本発明は、縫製が施される被縫製物の搬送を行う被縫製物搬送装置に関する。

縫製が行われる複数の生地を積層した状態でストックする載置台から、最上位の生地を取り上げて作業台に搬送する生地搬送装置が従来から使用されている。
この生地搬送装置は、積層された生地から最上位の生地を取り上げるために、把持部材と爪部材とを有する把持機構と、把持機構を載置台と作業台との間で往復搬送する搬送機構とを備えている。
そして、縫製作業時には、把持機構が載置台の生地を把持し、搬送機構が把持機構と共に生地を作業台に搬送し、作業台で生地を解放してミシンに供給していた（例えば、特許文献１参照）。

特開昭５９−１７２３４１号公報

上記生地搬送装置は、載置台に積層された生地から最上位の生地を取り上げる工程と、載置台から作業台まで搬送する工程と、作業台からミシンへ生地を供給する工程を有するので、載置台に複数積層された生地を連続的かつ効率的にミシンに供給すべき要求が高い。
しかしながら、従来の生地搬送装置は生地の供給の自動化を図ることは可能だが、より迅速な生地の供給を行うための工夫を有していないため、生地を連続的かつ効率的にミシンに供給することができなかった。

本発明は、ミシンに対してより連続的かつ効率的に被縫製物の供給を行うことをその目的とする。

請求項１記載の発明は、被縫製物搬送装置において、
複数の被縫製物を積層可能である平坦な載置部と、
前記載置部の上で最上位に位置する被縫製物を把持する把持機構と、
前記把持機構に把持された前記被縫製物を搬送する搬送機構と、
前記搬送機構により搬送された前記被縫製物が載置される平坦な作業台とを備え、
前記作業台は、ミシンの針板に前記被縫製物を搬送できるように前記ミシンに接続可能であり、
前記ミシンによって前記作業台上を送られる被縫製物に錘を供給する錘機構と、
前記作業台に搬送された被縫製物を前記ミシンの針板まで搬送する中継枠を有する中継機構とを備え、
前記錘の前記被縫製物を押さえる錘本体が前記中継枠の下側に進入可能であることを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の被縫製物搬送装置において、
前記中継機構の前記中継枠が前記被縫製物を前記ミシンの前記針板まで搬送してから、前記錘の前記錘本体が前記中継枠の下側に進入するまで、前記中継枠が前記被縫製物の搬送方向上流側に戻らないで待機するように前記中継機構を制御する制御装置を備えることを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項１記載の被縫製物搬送装置において、
前記中継機構の前記中継枠が前記被縫製物を前記ミシンの前記針板まで搬送してから後退し、前記被縫製物を押さえながら前記被縫製物の搬送方向下流側に送るように前記中継機構を制御する制御装置を備えることを特徴とする。

本発明は、錘機構の錘本体が中継機構の下側に進入可能となっているので、被縫製物の搬送時に、中継機構の待機位置に対して、錘をよりミシン側まで搬送させることができ、作業台における中継機構の後方のスペースを広く空けることが可能となり、錘の移動後に速やかに次の被縫製物を作業台に供給することができる。
従って、被縫製物を連続的且つ効率的にミシンに供給し、連続する縫製業の迅速化を図ることが可能となる。

発明の実施形態である生地搬送装置の斜視図である。 フレームを除いた生地搬送装置の斜視図である。 フレームを除いた生地搬送装置を図２と異なる方向から見た斜視図である。 把持機構周辺の斜視図である。 把持機構の斜視図である。 把持機構を図５と異なる方向から見た斜視図である。 把持機構の側面図であって図７（Ａ）は把持前の状態を示し、図７（Ｂ）は把持後の状態を示す。 把持機構周辺の構成の位置関係を示す側面図である。 把持機構の側面図であって図９（Ａ）は把持前の状態を示し、図９（Ｂ）は把持部材の下降後の状態を示し、図９（Ｃ）は把持部材の上昇後の状態を示す。 把持機構の側面図であって図１０（Ａ）は把持部材の上昇後の状態を示し、図１０（Ｂ）は把持部材の下側にカバー部材が介挿された状態を示す。 把持機構の側面図であって図１１（Ａ）は生地の把持後であって搬送前の状態を示し、図１１（Ｂ）は搬送途中の状態を示し、図１１（Ｃ）は生地の解放状態を示す。 錘を保持した状態の錘機構の斜視図である。 錘を保持した状態の錘機構の断面図である。 中継機構の斜視図である。 中継機構の他の斜視図である。 中継機構の側面図である。 生地搬送装置の制御系を示すブロック図である。 生地搬送装置の生地搬送動作を示すフローチャートである。 図１９（Ａ）〜図１９（Ｃ）は生地搬送装置の錘の配置から生地のミシンへの供給までの一部を示す動作説明図である。 図２０（Ａ）〜図２０（Ｃ）は生地搬送装置の錘の停止から次の生地の供給開始までの動作説明図である。 中継機構の動作説明図である。 図２１に続く中継機構の動作説明図である。 図２２に続く中継機構の動作説明図である。 図２３に続く中継機構の動作説明図である。 図２４に続く中継機構の動作説明図である。 図２５に続く中継機構の動作説明図である。 図２６に続く中継機構の動作説明図である。 図２８（Ａ）〜図２８（Ｃ）は、図２０（Ａ）〜図２０（Ｃ）に替わる生地搬送装置の錘の停止から次の生地の供給開始までの他の動作例を示した動作説明図である。

［本発明の実施の形態の概略］
以下、本発明の実施の形態である縫製システム１０００について図面に基づいて説明する。
図１は縫製システム１０００の全体構成を示す斜視図である。
縫製システム１０００は、ミシン１と被縫製物搬送装置としての生地搬送装置１０とから構成される。
上記生地搬送装置１０は、ミシン等の縫製対象物となる被縫製物である複数の生地Ｃを積層状態でストックし、当該生地Ｃを一枚ずつ取り上げて所定の作業を行うミシン１に搬送するためのものである。

［ミシン］
ミシン１は、縫い針２を保持する針棒３（図１６参照）と、針棒３を上下動させる針上下動機構と、縫い目を形成する釜機構又はルーパ機構と、送り歯により生地Ｃを間欠的に送る送り機構等、ミシンにおける周知の構成を備えている。そして、ミシン１の縫い針２の針落ち位置に対する生地Ｃの搬送方向上流側には上からベルトを供給するベルト供給機構４（図２４参照）が配置されており、ミシン１は生地Ｃに対してベルトを縫着する縫製を行う。実施例の図では、ベルトは三本並んで供給され、ミシン１は、各ベルトの両側部に対して針落ちを行って縫着することから、合計六本の縫い針を有しているが、ベルト、縫い針の本数は限定しない。
なお、ベルト縫着は一例であり、送り機構により一定の直進方向に生地Ｃを送る形式のミシンであれば、いかなる種別のミシンを使用することも可能である。
なお、ミシン１は、後述する作業台２５の前端部に配置され、当該作業台２５から搬送される生地Ｃが滞りなくミシン１の針板に到達可能な程度の高低差しか生じないように高さが調整されている。厳密には、作業台２５の上面に形成されるガイド部２５４（後述）の上面とミシン１の針板を含むミシンベッド部の上面とが同じ高さに設定されている。
また、ミシン１の送り機構による生地Ｃの送り方向と後述する生地搬送装置１０の搬送機構４０の搬送方向とが一致している。

［生地搬送装置］
生地搬送装置１０は、全体を支持するフレーム１１と、複数の生地Ｃを積層可能である平坦な載置部としての載置板２０と、載置板２０の上で最上位に位置する生地Ｃを把持する把持機構７０と、把持機構７０に把持された生地Ｃを搬送する搬送機構４０と、搬送機構４０により搬送された生地Ｃが載置される平坦な作業台２５と、載置板２０の上の生地Ｃの端部を上から押さえる押さえ機構３０（図８参照）と、把持機構７０が把持して上昇させた生地Ｃの下側にカバー部材５１を介挿するカバー機構５０と、作業台２５における生地Ｃの搬送方向下流側の端部において、生地Ｃの搬送方向下流側の端部を作業台２５の上面に沿わせる平滑機構６０と、作業台２５上をミシン１の送り歯によって送られる生地Ｃに錘を供給する錘機構８０と、搬送機構４０により作業台２５に搬送された生地Ｃをミシンの針板まで搬送する中継機構９０と、上記各構成の動作を制御する制御装置１００（図１７参照）とを備えている。

なお、以下の説明において、水平且つ生地Ｃの搬送方向に平行な方向をＹ軸方向、水平且つＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とする。
また、生地Ｃの搬送方向下流側を「前」、搬送方向上流側を「後」、前から見て左側を「左」、前から見て右側を「右」とする。

［フレーム］
フレーム１１は、断面矩形の柱材を直方体形状に組み上げて構成されている。また、フレーム１１は、その上部がＹ軸方向に長く、前側において作業台２５を水平な状態で固定的に支持し、後側において、載置板２０を水平な状態で着脱可能に支持している。
また、フレーム１１は、後半分にはＸ軸方向に沿った柱材が設けられておらず、上方、後方及び下方について開放されている。
載置板２０は、予め、複数の生地Ｃが積層された状態で図示しない台車に乗せられて生地搬送装置１０に運搬される。フレーム１１は、前述したように、後半分の上方、後方及び下方が開放されているので、フレーム１１の後端部から内側に台車ごと載置板２０を搬入し、当該載置板２０をフレーム１１にセットして、台車のみをフレーム１１の後端部から搬出することができる構造となっている。

［載置板］
図２及び図３は生地搬送装置１０からフレーム１１のみを除去して残る各構成をそれぞれ異なる視線から見た斜視図である。
載置板２０は長方形状の平板から構成されており、その平板面を水平に向けた状態でフレーム１１の後部内側に設けられた支持機構２１により下から支持されている。
支持機構２１は、載置板２０を下から載置支持する載置フレーム２１１と、載置フレーム２１１を上下動可能に支持する支持ガイド２１２と、載置フレーム２１１及び載置板２０の上下動の駆動源となる上下動モーター２１３と、上下動モーター２１３のトルクを上下動動作に変換するボールネジ２１４とを備えている。

載置フレーム２１１は、上方から見て門型に形成され、その開口部を後方に向けた状態で上下方向に沿った二本の支持ガイド２１２に支持されている。これにより、台車に載置板２０を載置した状態で後方から搬入した場合に、台車との干渉を回避することができる。
載置フレーム２１１は、載置板２０の下面に当接する設置板を上端部に有する四本の支柱２１５が設けられており、載置板２０の下面の外縁部を四点で下から支持することができる。載置板２０の搬入の際には、四本の支柱２１５の上端部が載置板２０よりも低くなるように載置フレーム２１１が下降した状態にあり、台車で搬入されると、載置フレーム２１１が上昇して載置板２０を上方に持ち上げた状態で支持し、台車のみをフレーム１１外に搬出することができる。

なお、載置板２０の上昇動作の際には、積層された複数の生地Ｃの最上位の生地Ｃが後述する押さえ機構３０の押さえ部材３１に下から当接すると、当該押さえ部材３１に装備された常閉式のマイクロスイッチ３３（図１７参照）が当接を検出して開状態となり、上下動モーター２１３が駆動を停止するように制御される。
上記制御は、載置板２０のセッティングの場合だけでなく、最上位の生地Ｃが把持機構７０により取り上げられた場合にも実行させる。これにより、載置板２０上の最上位の生地Ｃは常に一定の高さを維持することができるようになっている。

［搬送機構］
図４は把持機構７０と搬送機構４０の拡大斜視図である。
図３及び図４に示すように、搬送機構４０は、三基の把持機構７０を支持するＸ軸方向に沿った角柱状の支持桿４１と、支持桿４１の左右両端部を支持する左右一対の側板４２と、それぞれの側板４２の下端部に設けられた図示しないスライドブロックを介して支持桿４１及び一対の側板４２をＹ軸方向に沿って滑動可能に支持するスライドレール４３と、支持桿４１及び一対の側板４２のＹ軸方向の移動駆動源となる搬送モーター４４（図１７参照）と、搬送モーター４４の移動力を側板４２に付与するタイミングベルト４５とを備えている。

一対の側板４２は、Ｘ軸方向に沿った長尺の連結板４６により連結されており、支持桿４１と一対の側板４２と連結板４６とが櫓状の可動体４７を構成している。
そして、支持桿４１の後面側には、三基の把持機構７０が垂下された状態でＸ軸方向に並んで固定支持されている。

また、一対の側板４２の下端部にはＹ軸方向に沿って張設されたタイミングベルト４５がそれぞれ連結されており、搬送モーター４４からトルクが付与されるベルトプーリによりタイミングベルト４５が搬送され、可動体４７がＹ軸方向に沿って移動する。
可動体４７の移動経路上には、把持機構７０の原点位置を定めた原点センサー４８が設けられている。把持機構７０が載置板２０上の生地Ｃを把持する把持位置と、作業台２５において生地Ｃを解放する解放位置とは、原点位置からの搬送モーター４４の駆動量から求めることができ、それぞれの位置で可動体４７を停止させることができる。

［把持機構］
前述したように、把持機構７０は搬送機構４０に三基設けられているが、これらは同一の構成なので、その内の一つのみについて説明する。
図５は把持機構７０を斜め上方から見た斜視図、図６は斜め下方から見た斜視図である。
把持機構７０は、図示のように、生地を把持する第一及び第二の把持部材７１，７２と、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持動作の駆動源となる把持用エアシリンダー７３と、第一及び第二の把持部材７１，７２を昇降させる昇降機構７４と、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持開始前の開口幅を調節する調節部７５と、搬送機構４０の支持桿４１に第一及び第二の把持部材７１，７２並びに昇降機構７４を取り付ける取付部７６とを備えている。

第一の把持部材７１は、把持用エアシリンダー７３と共に、後述する昇降機構７４の第一支持板７４１の下端部に垂下支持されており、第二の把持部材７２は、把持用エアシリンダー７３のピストンに支持されている。
第一の把持部材７１に対して第二の把持部材７２は前側に配置されており、第一の把持部材７１の前端面７１１と第二の把持部材７２の後端面７２１とが近接対向している。
また、第一の把持部材７１と第二の把持部材７２は、それぞれの底面７１２，７２２が平滑であって同一高さで支持されている。生地Ｃを把持する際には、第一及び第二の把持部材７１，７２の底面７１２，７２２を生地Ｃの上面に当接させると共に、第一及び第二の把持部材７１，７２を相対的に接近させてそれぞれの前端面７１１及び後端面７２１に生地Ｃの一部を挟み込む。

このため、生地Ｃの把持を良好に行うために、第一及び第二の把持部材７１，７２の底面７１２，７２２には、摩擦体７１３，７２３がそれぞれ設けられている。摩擦体７１３，７２３としては、平滑な底面７１２，７２２よりも摩擦係数が大きなシート状のものであれば良く、例えば、ゴムシート、サンドペーパー、布等の繊維等が挙げられる。また、第一及び第二の把持部材７１，７２の底面７１２，７２２そのものに、摩擦係数を高める摩擦構造、例えば、ローレット加工や鋸歯状溝等を施してもよい。

把持用エアシリンダー７３は、ピストンを前方に向けた状態で第一支持板７４１に支持されており、生地Ｃを把持しないときにはピストンが前方に突出した状態とされ、把持する際にはピストンがシリンダー側に後退した状態とされる。
これにより、第二の把持部材７２が第一の把持部材７１に対して前方に離間した状態から後退して、第一の把持部材７１の前端面７１１と第二の把持部材７２の後端面７２１とが圧接した状態に切り替えられる。

調節部７５は、第二の把持部材７２の前端面に当接して、非把持状態において、把持用エアシリンダー７３のピストンにより前方に押し出された状態の第二の把持部材７２のストッパーとなり、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持開始前の開口幅を規定する。
具体的には、調節部７５は、フレームとアンビルとを有さないマイクロメーターが使用される。この調節部７５は、第一支持板７４１により、第二の把持部材７２の前方となる配置で、前後移動可能なスピンドル７５１を後方に向けた状態で支持されている。
そして、後方を向いたスピンドルの先端部が第二の把持部材７２の前端面に当接することで、非把持状態に把持用エアシリンダー７３により前方に押し出された第二の把持部材７２の停止位置を規定し、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持開始前の開口幅を規定する。
そして、調節部７５はマイクロメーターからなるので、そのスピンドルにより、第一及び第二の把持部材の把持開始前の開口幅を0.01[mm]単位で任意に調節することができる。

図７（Ａ）及び図７（Ｂ）は第一及び第二の把持部材７１，７２による把持動作を右方から見た動作説明図である。
第一の把持部材７１と第二の把持部材７２は、それぞれの底面７１２，７２２に摩擦体７１３，７２３を備えており、また、第一及び第二の把持部材７１，７２には把持開始前の開口幅を調節する調節部７５が併設されている。
生地Ｃの厚さに対して、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持開始前の開口幅が広すぎると、把持の際に二枚以上の生地Ｃが同時に把持されて重送を生じてしまう。
一方、生地Ｃの厚さに対して、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持開始前の開口幅が狭いと、把持の際に底面７１２，７２２に滑りが生じて把持ミスが発生しやすくなる。
従って、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）のように、第一及び第二の把持部材７１，７２の底面７１２，７２２に摩擦体７１３，７２３を設け、把持開始前の開口幅を調節部７５により調節可能とすることにより、一枚の生地Ｃを把持するのに適した狭い開口幅でより確実に一枚ずつ把持を行うことが可能となる。

昇降機構７４は、前述した第一支持板７４１と、第一支持板７４１を介して第一及び第二の把持部材７１，７２を後斜め上方向に昇降させる昇降用エアシリンダー７４２とを備えている。
図８は第一及び第二の把持部材７１，７２と周囲の構成との関係を示す右方から見た説明図である。
第一及び第二の把持部材７１，７２は、昇降用エアシリンダー７４２により前斜め下側に下降したときには、それぞれの底面７１２，７２２が載置板２０の上面の最上位の生地Ｃに当接する把持高さとなり、昇降用エアシリンダー７４２により後斜め上側に上昇したときには、周囲の各構成と干渉せずに前方に移動可能な搬送高さとなる。
また、昇降用エアシリンダー７４２は、Ｙ軸方向後方に対して後斜め上に45〜60°程度起伏した傾斜角度にピストンの移動方向が向けられている。これは後述する押さえ機構３０の押さえ部材３１との関係で、下の生地Ｃから最上位の生地Ｃのみを良好に剥離させるのに適した角度となっている。

取付部７６は、昇降機構７４の昇降用エアシリンダー７４２を前述した姿勢で固定支持する第二支持板７６１と、搬送機構４０の支持桿４１の後面に固定装備された取付レール７６２と、第二支持板７６１を取付レール７６２に装備する取付ブロック７６３とを備えている。
第二支持板７６１はその平板面上において昇降用エアシリンダー７４２を前述した傾斜角度で支持し、その前端部には取付ブロック７６３が固定されている。
取付レール７６２は、Ｘ軸方向に沿って支持桿４１に固定されており、取付ブロック７６３は取付レール７６２に対してその長手方向に沿って位置調節可能に装着されている。つまり、取付ブロック７６３を介して第一及び第二の把持部材７１，７２はＸ軸方向に沿って位置調節可能である。即ち、位置調節の際には、支持板７６１に組み付けられたインデックスプランジャーを使用し、取付レール７６２の取付板にレールの長手方向と同じ方向に並んで形成された位置決め穴を利用して任意の位置決めが可能である。
なお、取付レール７６２は、三基の把持機構７０において共用されている。

［押さえ機構］
図９は押さえ機構３０を用いた生地Ｃの把持動作を示す側面図であり、図９（Ａ）〜図９（Ｃ）の順で把持動作が進行する。
図８及び図９に示すように、押さえ機構３０は、載置板２０の上面に積層された生地Ｃの前端部を上から押さえる押さえ部材３１と、当該押さえ部材３１をフレーム１１に対して上下動可能に支持する図示しない支持構造と、生地Ｃによる押さえ部材３１の押し上げを検出する検出部としてのマイクロスイッチ３３（図１７参照）と、載置板２０の上面における押さえ部材３１の押さえ位置に設けられた摩擦体３２とを備えている。

押さえ部材３１は、水平且つＸ軸方向に長尺な帯状の平板であって、その前端部と後端部とがＸ軸方向に沿った折り目で垂直下方に折曲されている。また、押さえ部材３１は、載置板２０のＸ軸方向の幅と同程度の幅を有している。
そして、押さえ部材３１の後端部の垂直下方に折曲された部位の下端部の全幅には、モール材等の生地Ｃを保護する保護材３１１が装着されており、当該保護材３１１を有する下端部により、最上位の生地Ｃの上面の前端部をＸ軸方向の全幅に渡って、押さえ部材３１の自重により押圧する。
押さえ部材３１の支持構造は、当該押さえ部材３１を水平に維持したままで昇降可能に支持している。

マイクロスイッチ３３は、押さえ部材３１が予め定められた規定の高さ以上となると、ＯＦＦ信号を出力する。
摩擦体３２は、平滑な載置板２０の上面よりも摩擦係数が大きな平面状のものであれば良く、例えば、ゴムシート、サンドペーパー、布等の繊維等が挙げられる。また、載置板２０の上面そのものに、摩擦係数を高める摩擦構造、例えば、ローレット加工や鋸歯状溝等を施してもよい。
この摩擦体３２の意義は、押さえ部材３１の意義と共に後述する。

図９に示すように、押さえ部材３１が積層された生地Ｃの前端部の上から押さえ圧を付与した状態で、第一及び第二の把持部材７１，７２が最上位の生地Ｃを把持して、昇降機構７４により上方且つ押さえ部材３１から離間する方向（後方）に上昇する。
その場合、二枚目の生地Ｃの前端部は三枚目の生地Ｃとの摩擦により、最上位の生地Ｃとの摺動摩擦に抗して、定位置を維持することができ、最上位の生地Ｃと二位枚目の生地Ｃが一緒に把持されることや、二枚目の生地Ｃが最上位の生地Ｃとの摺動摩擦で引きずられて弛みや皺、まくり上がり等の乱れた状態となることを抑止、低減することが可能となる。
特に、昇降機構７４は45〜60°の傾斜角度で第一及び第二の把持部材７１，７２を上昇させると、押さえ部材３１による上記効果を良好に得ることが可能である。

さらに、載置板２０の上面の前端部に摩擦体３２を設けているので、載置板２０に載置された生地Ｃが残り二枚になった場合において、最上位の生地Ｃが把持されて上昇する際に、二枚目の生地Ｃは、定位置に保持するための摩擦力をその下の生地Ｃから得ることは出来ないが、その代わりに同程度かそれ以上の摩擦力を摩擦体３２から得ることが出来るので、二枚目の生地Ｃ（最後の一枚となる生地Ｃ）も、最上位の生地Ｃと一緒に把持されることや、最上位の生地Ｃによる乱れた状態となることを抑止、低減することが可能となる。

［カバー機構］
図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）はカバー機構５０の動作説明図である。
カバー機構５０は、図２、図４及び図１０に示すように、第一及び第二の把持部材７１，７２が把持して上昇させた最上位の生地Ｃの下側に介挿されるカバー部材５１と、カバー部材５１の後端部を保持するＸ軸方向に沿った駆動棒５２と、駆動棒５２の左右両端部を個別に支持する二つのスライドブロック５３と、各スライドブロック５３をＹ軸方向に沿って滑動可能に支持する二本のスライドレール５４と、駆動棒５２をスライドレール５４に沿って往復移動させる駆動源としてのカバー用モーター５６（図１７参照）とを備えている。

駆動棒５２は、載置板２０のＸ軸方向幅よりも幾分長く、カバー部材５１の長手方向の一端部（後端部）を保持している。
そして、図８に示すように、駆動棒５２は、一対のスライドブロック５３及び一対のスライドレール５４により、載置板２０の上面から上昇時の第一及び第二の把持部材７１，７２の底面７１２，７２２までの間の高さを維持して、載置板２０の前端部よりも幾分前方となる位置（前位置）から載置板２０の後端部の位置（後位置）までの範囲を前後に往復移動可能に支持されている。
なお、上記往復動作は、カバー用モーター５６を駆動源として、図示しないベルト機構を介して駆動棒５２に付与される。

カバー部材５１は、可撓性を備えた長方形状のシート材であり、その長手方向一端部は駆動棒５２に支持されている。そして、カバー部材５１は、前位置にある駆動棒５２から前方に向かい、作業台２５の後端部よりも前側の位置で支持ローラー５５（図１０参照）によって湾曲して下方に向かい、カバー部材５１の他端部は下方に垂下された状態となっている。
カバー部材５１は、駆動棒５２の前後の可動範囲の移動長さよりも長く、駆動棒５２が後位置まで移動した状態で、載置板２０の全長に渡って水平に張設された状態となり、当該載置板２０を覆うことができる。

従って、図１０（Ａ）に示すように、第一及び第二の把持部材７１，７２が最上位の生地Ｃを把持して上昇した状態で、図１０（Ｂ）に示すように、最上位の生地Ｃと載置板２０上に残る二枚目以降の生地Ｃとの間にカバー部材５１を介在させることができ、その後の最上位の生地Ｃの作業台２５への搬送の際には、二枚目以降の生地Ｃとの摺接を防ぐことができ、当該摺接による二枚目以降の生地Ｃの乱れを抑止、低減することが可能である。

また、カバー用モーター５６は、制御装置１００により、第一及び第二の把持部材７１，７２が最上位の生地Ｃを把持して上昇すると、速やかに駆動棒５２を前位置から後位置まで移動させると共に、搬送機構４０による各把持機構７０の前進移動の開始に同期して、駆動棒５２を後位置から前位置まで移動させる。
これにより、各把持機構７０の前進移動の際に、生地Ｃがカバー部材５１と共に前進移動して相互間の摺動を抑制するので、摺動による生地Ｃの乱れを低減することが可能となる。また、カバー部材５１を速やかに積層された生地Ｃの上方から退避させるので、次の把持動作を速やかに行うことが可能となる。
なお、駆動棒５２を後位置から前位置まで移動させると、カバー部材５１は支持ローラー５５を介して再び垂下された状態に復帰する。

［作業台］
図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）は作業台２５に生地Ｃが搬送される際の搬送動作を示した動作説明図である。
図１〜図３及び図１１に示すように、作業台２５は、長方形状の平板から構成されており、その平板面を水平に向けた状態でフレーム１１の前側上部に固定支持されている。この作業台２５の上面高さは、前述した載置板２０の支持機構２１が載置板２０上の最上位の生地Ｃを一定に維持する高さと一致している。

上記作業台２５の後端部２５１の後側には、落差部としての開口２５２が形成されている。この開口２５２は、正確には、作業台２５の後端部２５１とカバー機構５０のカバー部材５１が支持ローラー５５により下方に湾曲している部位との隙間である。
図１１（Ａ）から図１１（Ｂ）のように、生地Ｃを載置板２０から作業台２５に搬送する際には、その搬送速度が速い場合等に、生地Ｃの後端部が空気抵抗により乱れて捲れ上がりや折れ曲がりを生じる場合がある。その場合、生地Ｃの後端部を開口２５２の上を通過させて、一旦、作業台２５の後端部２５１から垂下させると共に、後端部２５１の角で摺動させることにより、生地Ｃの後端部が乱れた状態から平坦な正常の状態に戻すことができる。
なお、作業台２５の後端部２５１の摺動を生じる角部は、図１１（Ｂ）のように断面円弧状とすることが望ましい。

また、作業台２５の前端部近傍にもそのＸ軸方向の全幅に渡って開口部２５３が形成されている。この開口部２５３には、後述する平滑機構６０の延長板６１が当該開口部２５３を開閉可能な状態で装備されている。
そして、作業台２５の上面のＸ軸方向における中央部には、Ｙ軸方向の全長に渡って、後述する錘機構８０の錘８１の移動を案内するためのガイド部２５４が設けられている。
このガイド部２５４は、Ｙ軸方向に沿った幾分幅の広いレールであり、その上面は平滑であって水平である。
また、ガイド部２５４は、前述した開口部２５３により途中が一部分断されているが、この開口部２５３を閉塞する延長板６１のＸ軸方向中央部にガイド部２５４と同じ幅で凸条となる補助ガイド部６１１が形成されている。延長板６１が開口部２５３を閉じた状態で、補助ガイド部６１１の平滑な上面は水平となり、さらに、補助ガイド部６１１の上面とガイド部２５４の上面とが面一となる。また、Ｘ軸方向における補助ガイド部６１１の配置は、ガイド部２５４と一致する。これにより、補助ガイド部６１１は、ガイド部２５４の分断された部分を完全に補完し、ガイド部２５４と一体となって錘８１の移動を案内する機能を果たすことができる。

［平滑機構］
図１及び図１１に示すように、平滑機構６０は、作業台２５の前端部にＸ軸回りで回動可能に連結された延長板６１と、当該延長板６１を回動させる駆動源である回動用エアシリンダー６２（図１７参照）とを備えている。

延長板６１は、Ｘ軸方向に長尺な平板であり、Ｘ軸方向の長さは作業台２５のＸ軸方向の幅と概ね等しくなっている。そして、延長板６１は、その後端部が複数のヒンジにより作業台２５に回動可能に連結されている。
この延長板６１は、回動により水平に向けるとその上面が作業台２５の上面と面一となり（水平状態とする）、その状態から前端部を下方に回動させることができる（垂下状態とする）。
回動用エアシリンダー６２は、延長板６１を回動させて上記水平状態と垂下状態の二状態に切り替えることができる。

図１１（Ｂ）から図１１（Ｃ）のように、生地Ｃはその前端部寄りの位置を第一及び第二の把持部材７１，７２に把持されて搬送されるが、生地Ｃの把持位置よりも前側の部分は、搬送中は下方に垂下した状態となる。従って、目的位置まで搬送し、第一及び第二の把持部材７１，７２の把持状態を解除して、生地Ｃを解放すると、垂下した生地Ｃの把持位置よりも前側の部分は、生地Ｃの下側に潜り込んでしまったり、折れ曲がったりする。
このため、生地Ｃの搬送時には、延長板６１を予め垂下状態としておき、生地Ｃの把持位置が作業台２５の前端部より前方、望ましくは前端部の近傍となる位置で生地Ｃを把持状態から解放する。
これにより、垂下した生地Ｃの把持位置よりも前側の部分が、図１１（Ｃ）のように、垂下状態の延長板６１に沿った状態となる。この状態で、延長板６１が垂下状態から水平状態に回動するように回動用エアシリンダー６２を制御することにより、生地Ｃの前端部に潜り込みや折れ曲がりを生じないで、平坦に載置した状態にすることができる。

［錘機構］
図１２は錘機構８０の斜視図、図１３は錘機構８０の断面図である。
錘機構８０は、把持機構７０を搬送する搬送機構４０の連結板４６の前面のＸ軸方向中央部に装備されている。
錘機構８０は、着脱可能な錘８１と当該錘８１の着脱機構８２とを備え、着脱機構８２は、錘８１を支持する支持部材８３と、支持部材８３に昇降動作を付与する駆動源としての錘着脱用エアシリンダー８４とを備えている。

錘８１は、錘本体８１１と、錘本体８１１の後端部に設けられた着脱機構８２に対する連結部８１２と、錘本体８１１の左右両端部に設けられた位置規制板８１３，８１４とを備えている。

錘本体８１１は、中央部が広く開口し、適度な重量を有する金属又は樹脂の平板であり、平面視でＹ軸方向に長い長方形状を呈している。そして、錘本体８１１のＸ軸方向の幅が前述した作業台２５のガイド部２５４より僅かに広く設定されている。
錘本体８１１の左右両端部に設けられた位置規制板８１３，８１４は、Ｙ軸方向に長く、Ｚ軸方向の幅が狭い長尺板であり、その下端部が錘本体８１１の下面よりも僅かに下方に突出している。
これにより、錘８１を生地Ｃが載置された作業台２５の中央に載せると、ガイド部２５４が左右の位置規制板８１３，８１４の間に嵌まり、Ｙ軸方向に沿って搬送される生地Ｃをガイド部２５４に沿って真っ直ぐに移動させることができる。

錘８１の連結部８１２は、錘本体８１１の後端部において、上方に向かって立設されており、その上端部には、左右方向に延出された被係止腕８１５，８１６が設けられている。また、連結部８１２の上端部には、前方に延出された押し当て板８１７が左右一組装備されている。これらの押し当て板８１７は、前端部が上方に直角に屈曲形成されており、当該前端部にＸ−Ｚ平面に沿った平滑部が形成されている。

錘８１は、前側に錘本体８１１が設けられ、後側に連結部８１２が設けられており、Ｙ軸方向の長さにおける大部分は錘本体８１１が占めている。そして、錘本体８１１及び位置規制板８１３，８１４は、連結部８１２に比して、いずれもＺ軸方向について十分に薄型化が図られている。
従って、この錘８１は、連結部８１２を除く大部分を中継機構９０の中継枠９３の後方からその下側に進入させることができるようになっている（図１６参照）。

支持部材８３は、錘着脱用エアシリンダー８４のピストンロッドに固定された背面板８３４と、当該背面板８３４の下端部に左右一対で前方に延出された支持腕８３１，８３２と、一対の支持腕８３１，８３２の間に設けられた当接部８３５とを有している。

各支持腕８３１，８３２は、いずれもその前端上部に上方に突出した突起部８３６，８３７が形成されている。そして、各支持腕８３１，８３２は、突起部８３６，８３７よりも後側が相対的に下方に凹んでおり、当該凹みとなる部分によって、錘８１の被係止腕８１５，８１６を下からすくい上げるようにして係止することができる。

当接部８３５は、背面板８３４の前面側下端部における各支持腕８３１の間において前方に延出されると共に、その前端部が下方に屈曲形成されて、Ｘ−Ｚ平面に沿った平坦面を有している。

前述したように、支持部材８３は、錘着脱用エアシリンダー８４のピストンロッドに固定装備されているので、錘着脱用エアシリンダー８４の作動により、下位置と上位置とに切り替えることができる。そして、下位置では、各支持腕８３１，８３２の突起部８３６，８３７の上端部が錘８１の被係止腕８１５，８１６よりも低くなるように設定されている。このため、錘８１の連結部８１２の後方から、被係止腕８１５，８１６の下側に各支持腕８３１，８３２を差し込むことができる。そして、その状態から錘着脱用エアシリンダー８４の作動により、支持部材８３を上位置に押し上げると、各支持腕８３１，８３２の突起部８３６，８３７の後側の凹みによって被係止腕８１５，８１６を係止しつつ、錘８１を上方に引き上げることができる。

このとき、図１３に示すように、錘本体８１１が支持部材８３の前側に設けられているので、錘８１の重心は支持部材８３よりもかなり前方に位置しており、支持部材８３による錘８１の引き上げの際には、錘本体８１１側が下がる方向にモーメントが作用する。
しかし、支持部材８３の支持腕８３１，８３２の間には当接部８３５が設けられているので、錘８１の連結部８１２の後端面が当接部８３５に当接し、錘本体８１１側が垂れ下がることなく持ち上げられて、水平状態を維持しながら支持部材８３に係止される。

［中継機構］
図１４は中継機構９０を右斜め上から見た斜視図、図１５は右斜め下から見た斜視図、図１６は右側面図である。
中継機構９０は、図１〜図３及び図１４〜図１６に示すように、作業台２５の上側であって前端部近傍に配置されている。そして、この中継機構９０は、搬送機構４０によって作業台２５の所定位置に搬送された生地Ｃを上から押さえる押さえ部材９１と、押さえ部材９１の押さえと解除を切り替える昇降動作の駆動源となる押さえ用エアシリンダー９２１と、押さえ部材９１を支持する中継枠９３と、中継枠９３の左右両端部をＹ軸方向に沿って滑動可能に支持するスライドレール４３と、中継枠９３のＹ軸方向の移動駆動源となる中継モーター９４１と、中継モーター９４１から中継枠９３に移動力を付与するタイミングベルト９４２とを備えている。

さらに、中継機構９０は、中継枠９３によって昇降可能に支持された昇降ブラケット９５と、昇降ブラケット９５に対してＹ軸方向に沿って前後移動可能に支持された払い部材９６と、昇降ブラケット９５を昇降させる払い部材昇降用エアシリンダー９２２と、払い部材９６による前進移動を実行させる払い前進用エアシリンダー９２３とを備えている。
なお、スライドレール４３は、搬送機構４０と共用しているが独立して備える構成としても良い。

中継枠９３は、作業台２５の上方において、左右方向に延在して押さえ部材９１を支持する支持板９３１と、支持板９３１の両端部から下方に延びる左右一対の側板９３２と、支持板９３１の前面中央に設けられた支持ブラケット９３３とを備えている。
支持板９３１は、Ｘ−Ｚ平面に平行であってＸ軸方向に長尺な平板であり、Ｘ軸方向の長さは作業台２５のＸ軸方向幅よりも幾分長い。また、支持板９３１は、その下端部が全長に渡って作業台２５の上面に対して上方に離隔して配置されている。

上記中継枠９３は、押さえ部材９１が押さえた生地Ｃを前方に位置するミシン１に搬送する機能を有しており、Ｙ軸方向の任意の位置に位置決め可能である。
そして、中継枠９３の支持板９３１を作業台２５の上面に対して十分に離隔させて配置しているので、支持板９３１に支持される全ての構成を作業台２５の上面から離隔させることができ、これによって、図１６に示すように、前述した錘８１の錘本体８１１を中継機構９０の中継枠９３の下側に進入させることができる。
その際、支持板９３１は、その後面が錘８１の押し当て板８１７の前面に当接した状態となり、前方に移動する際の錘８１を停止させるストッパーとして利用することができる。

支持板９３１の両端部に設けられた一対の側板９３２の下端部には、Ｙ軸方向に沿って張設されたタイミングベルト９４２がそれぞれ連結されており、中継モーター９４１からトルクが付与されるベルトプーリによりタイミングベルト９４２が搬送され、中継枠９３がＹ軸方向に沿って移動する。
中継枠９３の移動経路上には、中継枠９３の原点位置を定めた原点センサー９４３（図１７参照）が設けられている。中継枠９３が把持機構７０から解放された生地Ｃを受け取る受け取り位置やミシン１の針落ち位置に生地Ｃを供給する供給位置は、原点センサー９４３が示す原点位置からの中継モーター９４１の駆動量から求めることができ、制御装置１００は、それぞれの位置で中継枠９３を停止させる制御を実行することができる。

支持ブラケット９３３は、平面視でコ字状を呈しており、コ字状の開口部を後方に向けた状態で支持板９３１の前面中央部に固定装備されている。
この支持ブラケット９３３は、その前面部に払い部材昇降用エアシリンダー９２２が装備され、当該払い部材昇降用エアシリンダー９２２を介して昇降ブラケット９５を昇降可能に支持している。
また、支持ブラケット９３３の前端部の後面には、作業台２５上の生地Ｃの端部を検出するための布端センサー９３４が装備されている。

支持板９３１の前面中央部であって支持ブラケット９３３の内側には、押さえ用エアシリンダー９２１が装備され、当該押さえ用エアシリンダー９２１を介して、押さえ部材９１が上下動可能に支持されている。
押さえ用エアシリンダー９２１は、ピストンロッドがＺ軸方向に沿って進出するように支持板９３１に取り付けられており、当該ピストンロッドに押さえ部材９１が固定されている。

押さえ部材９１は、Ｘ−Ｚ平面に沿った立設部９１１が押さえ用エアシリンダー９２１のピストンロッドに固定されており、当該立設部９１１の下端部には前方に延出された四枚の押さえ板９１２〜９１５を備えている。
各押さえ板９１２〜９１５は、いずれもＹ軸方向に沿った長尺板であり、押さえ部材９１が下降すると作業台２５上の生地Ｃに上から当接し、中継枠９３の前進移動に伴って生地Ｃを前方に搬送する。このように、各押さえ板９１２〜９１５は、生地Ｃに接して搬送する機能を有するので、その底面にはゴムシート、サンドペーパー、布等の繊維からなる摩擦体を設けたり、ローレット加工や鋸歯状溝等の摩擦構造を施してもよい。
また、各押さえ板９１２〜９１５は、Ｘ軸方向に並んで配置されており、その両端部に位置する二つの押さえ板９１２，９１３は、内側に位置する二つの押さえ板９１４，９１５に比べて幅が広く、より前方まで延出されている。

払い部材昇降用エアシリンダー９２２は、ピストンロッドがＺ軸方向に沿って進出するように支持ブラケット９３３の前面に取り付けられており、当該ピストンロッドに昇降ブラケット９５が固定されている。

昇降ブラケット９５は、生地Ｃをミシン１に搬送する際に、その前端部がミシン１の針落ち位置に接近するので、昇降ブラケット９５の底板部９５１は、その前端部の中央が大きく切り欠かれている。
そして、昇降ブラケット９５の底板部９５１の下面側には、スライドレール９５２を介してスライド板９５３がＹ軸方向に沿って滑動可能に支持されている。
また、このスライド板９５３と底板部９５１との間には弾性体としての引っ張りバネ９５４が設けられ、スライド板９５３は昇降ブラケット９５に対して常に前方に張力が付勢されている。

また、スライド板９５３の下面には、Ｚ軸方向に沿った支軸９５５と弾性体としてのコイルバネ９５６を介して払い部材９６が吊下支持されている。払い部材９６は、コイルバネ９５６によって下方に押圧されつつ、支軸９５５に沿って幾分昇降することができる。
昇降ブラケット９５が支持ブラケット９３３に対して下降動作を行うと、スライド板９５３を介して払い部材９６も下降する。そして、払い部材９６は、支軸９５５とコイルバネ９５６によって、作業台２５上の生地Ｃに対してバネ圧によりゆるやかに圧接する。

払い部材前進用エアシリンダー９２３は、昇降ブラケット９５の底板部９５１の上面において、ピストンロッドがＺ軸方向に沿って進退動作を行うように取り付けられている。そして、払い部材前進用エアシリンダー９２３のピストンロッドは、下方に進出すると、底板部９５１を貫通して、その下側に設けられたスライド板９５３の図示しない止め穴に先端部が挿入されるように配置されている。

スライド板９５３及びこれに支持された払い部材９６は、前述したように、スライドレール９５２によりＹ軸方向に沿って滑動可能に支持され、且つ、引っ張りバネ９５４により前進移動が付勢されている。
このスライド板９５３及び払い部材９６の滑動範囲の前端を「最前進位置」、後端を「最後退位置」とした場合、スライド板９５３及び払い部材９６が最後退位置に位置する状態で、払い部材前進用エアシリンダー９２３のピストンロッドの先端部がスライド板９５３の止め穴に挿入されるように、払い部材前進用エアシリンダー９２３が配置されている。
従って、引っ張りバネ９５４に抗してスライド板９５３及び払い部材９６を最後退位置に保持し、払い部材前進用エアシリンダー９２３のピストンロッドを突出させてスライド板９５３の止め穴に挿入した状態から、ピストンロッドを後退させると、スライド板９５３及び払い部材９６は引っ張りバネ９５４によって最前進位置まで前進移動させることができる。

なお、スライド板９５３及び払い部材９６を最後退位置に戻して、払い部材前進用エアシリンダー９２３により最後退位置を保持させるためには、中継モーター９４１の動力を利用する。
即ち、中継モーター９４１により、中継枠９３全体をミシン１まで前進移動させると、払い部材９６がミシン１に設けられた図示しないストッパーに当接し、さらに、中継モーター９４１の駆動を続けると、スライド板９５３及び払い部材９６が引っ張りバネ９５４に抗して押し戻される。従って、スライド板９５３及び払い部材９６が最後退位置に押し戻されるまで中継モーター９４１を前進方向に駆動させてから、払い部材前進用エアシリンダー９２３のピストンロッドを突出させることにより、スライド板９５３及び払い部材９６を最後退位置に保持することができる。

払い部材９６は、平面視で、前述した左右両側に配置された二つの押さえ板９１２，９１３の間に配置されている。
そして、この払い部材９６は、平板状の本体部９６１と、本体部９６１の左右両端部に設けられた位置規制板９６２，９６３とを備えている。

本体部９６１は、前端部に下降勾配が形成されて厚さが漸減する楔状を呈している。さらに、当該前端部は、図１６に示すように、中継枠９３が最前進移動したときにミシン１の縫い針２の針落ち位置に接近するので、縫い針との干渉を避けるために、三つの切り欠きが形成され、櫛歯状になっている。
また、昇降ブラケット９５が下降し、スライド板９５３及び払い部材９６が最後退位置にあるときに、内側の二つの押さえ板９１４，９１５の前端部との干渉が生じないように、本体部９６１の後端部には、二つの矩形の切り欠きが形成されている。

本体部９６１は、そのＸ軸方向の幅が前述した作業台２５のガイド部２５４より僅かに広く設定されている。
本体部９６１の左右両端部に設けられた位置規制板９６２，９６３は、Ｙ軸方向に長く、Ｚ軸方向の幅が狭い長尺板であり、その下端部が本体部９６１の下面よりも僅かに下方に突出している。
これにより、昇降ブラケット９５を下降させて、払い部材９６を生地Ｃが載置された作業台２５の中央に載せると、ガイド部２５４が左右の位置規制板９６２，９６３の間に嵌まり、生地Ｃと共にＹ軸方向に沿って真っ直ぐに移動させることができる。

さらに、払い部材９６の前端部は、スライド板９５３及び払い部材９６が最前進位置にある場合には、左右両側に配置された二つの押さえ板９１２，９１３の前端部よりも前に位置し、スライド板９５３及び払い部材９６が最後退位置にある場合には、左右両側に配置された二つの押さえ板９１２，９１３の前端部よりも後に位置するように設定されている。

払い部材９６は、上記構成により、押さえ部材９１が生地Ｃを上から押さえた状態で、最後退位置で下降し、その後、最前進位置まで前進すると、生地Ｃの前端部に上向きに丸まったカールが生じている場合に、払い部材９６の楔状の先端部が生地Ｃの前端部のカール部分を前方に押し戻し、平らに均すことができる。
二つの押さえ板９１２，９１３の前端部と生地Ｃの前端部とが一致するように生地Ｃを上から押さえた場合、払い部材９６は、生地Ｃの前端部より前方に突出した状態となるが、前述したように、スライド板９５３及び払い部材９６は滑動可能且つ引っ張りバネ９５４により弾性支持されているので、ミシン１まで搬送されると、ミシン１側のストッパーにより後方に押し戻される。
そして、払い部材９６の前端部が後方に押し戻される過程で、生地Ｃの前端部はミシン１の布押さえ５（図１６参照）により、上から押さえられるので、再びカールが発生することなくミシン１に供給され、良好に縫製を行うことができる。
また、縫製時には払い部材９６の前端部が生地Ｃの前端部より後退するので、縫製作業には影響は生じないようになっている。

［生地搬送装置：制御系］
図１７は生地搬送装置１０の制御系を示すブロック図である。
図示のように、生地搬送装置１０の制御装置１００には、支持機構２１の上下動モーター２１３、搬送機構４０の搬送モーター４４、カバー機構５０のカバー用モーター５６、中継機構９０の中継モーター９４１が、ぞれぞれの駆動回路２１３ａ，４４ａ，５６ａ，９４１ａを介して接続されている。
また、制御装置１００には、平滑機構６０の回動用エアシリンダー６２を作動させる電磁弁６２ａ、把持機構７０の把持用エアシリンダー７３を作動させる電磁弁７３ａ、昇降機構７４の昇降用エアシリンダー７４２を作動させる電磁弁７４２ａ、錘機構８０の錘着脱用エアシリンダー８４を作動させる電磁弁８４ａ、中継機構９０の押さえ用エアシリンダー９２１を作動させる電磁弁９２１ａ、払い部材昇降用エアシリンダー９２２を作動させる電磁弁９２２ａ、払い部材前進用エアシリンダー９２３を作動させる電磁弁９２３ａが、ぞれぞれの駆動回路６２ｂ，７３ｂ，７４２ｂ，８４ｂ，９２１ｂ，９２２ｂ，９２３ｂを介して接続されている。
なお、把持機構７０は三基備えているが、図１２では、把持用エアシリンダー７３、昇降用エアシリンダー７４２に関しては一つのみを図示して残りは省略している。一方、三基の把持用エアシリンダー７３を作動させる電磁弁７３ａとその駆動回路７３ｂは一つのみであり、共用で三つのエアシリンダーを同時に作動させる。
また、昇降用エアシリンダー７４２を作動させる電磁弁７４２ａとその駆動回路７４２ｂも一つのみであり、共用で三つのエアシリンダーを同時に作動させる。

さらに、制御装置１００には、押さえ機構３０のマイクロスイッチ３３、搬送機構４０の原点センサー４８、中継機構９０の布端センサー９３４及び原点センサー９４３が、それぞれのインターフェイス３３ａ，４８ａ，９３４ａ，９４３ａを介して接続されている。
また、後述するが、搬送機構４０の可動体４７には、作業台２５上の生地Ｃの後端部を検出するための布端センサー４９が錘機構８０よりも後方に設けられており、この布端センサー４９も、インターフェイス４９ａを介して制御装置１００に接続されている。
また、制御装置１００は、ミシン１の制御装置と通信する図示しない通信部を備えており、生地Ｃの搬送動作と縫製の開始・終了を連携して行い、必要な情報の送受信を行うことができる。
そして、制御装置１００は、各モーター２１３，４４，５６，９４１及び各エアシリンダー６２，７３，７４２，８４，９２１，９２２，９２３に対して所定の制御を行うＣＰＵ１０１と、当該制御を実行させる制御プログラム及び設定データが書き込まれているメモリ１０２とを備えている。

［生地搬送装置の動作制御］
生地搬送装置１０の搬送作業を、制御装置１００が実行する動作制御を踏まえて図１８のフローチャート、図７〜図１１の動作説明図、図１９（Ａ）〜図２０（Ｃ）の動作説明図、図２１〜図２７の中継機構９０の動作説明図により説明する。なお、図１９（Ａ）〜図２０（Ｃ）の動作説明図は錘８１の配置から回収までの動作のみを示している。
なお、図２１〜図２７の中継機構９０の動作説明図ではミシン１の針板を図示を省略しているが、布押さえ５の下側が針板の設けられている位置である。

まず、台車により複数の生地Ｃが積層した状態で載置された載置板２０がフレーム１１の後部に搬入されると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、上下動モーター２１３を制御して、載置板２０を上昇させる（ステップＳ１）。
そして、載置板２０が一定の高さに達すると、押さえ部材３１に設けられたマイクロスイッチ３３がオフ状態になり、ＣＰＵ１０１は上下動モーター２１３を停止させて、最上位の生地Ｃを一定の目標高さに維持する（ステップＳ３）。

次いで、ＣＰＵ１０１は、昇降用エアシリンダー７４２の電磁弁７４２ａを制御して、把持位置の上方で待機していた第一及び第二の把持部材７１，７２を下降させ（ステップＳ５：図７（Ａ））、把持用エアシリンダー７３の電磁弁７３ａを制御して、最上位の生地Ｃの把持を行う（ステップＳ７：図７（Ｂ））。

さらに、ＣＰＵ１０１は、昇降用エアシリンダー７４２の電磁弁７４２ａを制御して、第一及び第二の把持部材７１，７２を上昇させてから（ステップＳ９：図８及び図９）、カバー用モーター５６を制御し、カバー機構５０の駆動棒５２を前位置から後位置に移動させる（ステップＳ１１：図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ））。これにより、上方に取り上げられた最上位の生地Ｃと残る二枚目以降の生地Ｃとの間にカバー部材５１を介挿させる。
なお、最上位の生地Ｃが取り上げられた直後に、二枚目の生地Ｃは上昇して最上位の高さに調整される。

そして、ＣＰＵ１０１は、搬送モーター４４を制御して、第一及び第二の把持部材７１，７２の前進移動を開始し（ステップＳ１３）、同時に、カバー用モーター５６を制御して、駆動棒５２を後位置から前位置に移動させる（ステップＳ１５）。これにより、カバー部材５１は、搬送される生地Ｃに追従するように前方に搬送されて、退避状態（垂下状態）に戻される。

そして、ＣＰＵ１０１は、原点センサー４８が示す原点位置からの搬送モーター４４の駆動量により停止位置の到達が検出されると、搬送モーター４４を制御して、第一及び第二の把持部材７１，７２の前進移動を停止させる（ステップＳ１７）。この時、停止の直前で搬送される生地Ｃの後端部は、作業台２５の後端部より後方の開口２５２に落ち込み、作業台２５の後端部２５１の角部に摺動を生じて、生地Ｃの後端部の乱れが矯正される（図１１（Ｂ））。

次いで、ＣＰＵ１０１は、把持用エアシリンダー７３の電磁弁７３ａを制御して、生地Ｃの把持状態を解除する（ステップＳ１９）。これにより、生地Ｃは作業台２５に載置され、当該生地Ｃの前端部は垂下状態にある延長板６１に倣って垂下した状態となる。
さらに、ＣＰＵ１０１は、回動用エアシリンダー６２の電磁弁６２ａを制御して、延長板６１を水平状態に回動させる（ステップＳ２１：図１１（Ｃ））。これにより、生地Ｃは、前端部も水平となり、全体に水平且つ平坦な状態に矯正される。

そして、搬送機構４０の可動体４７は載置板２０の把持位置に向かって後退移動を開始し、中継機構９０の中継枠９３も搬送された生地Ｃを受け取る受け取り位置に向かって後退移動を行う（ステップＳ２３、図１９（Ａ））。
なお、最初の一枚目の生地Ｃの搬送の際には、可動体４７に支持された錘機構８０は錘８１を当初から保持した状態にある。

そして、可動体４７は後退移動の途中で、布端センサー４９が搬送した生地Ｃの後端部を検出すると、ＣＰＵ１０１は、錘着脱用エアシリンダー８４の電磁弁８４ａを制御して、生地Ｃの後端部の上に錘８１を配置する（ステップＳ２５，図１９（Ｂ））。この時、錘８１は、位置規制板８１３，８１４の間にガイド部２５４が嵌合する。
また、中継機構９０は、布端センサー９３４による生地Ｃの前端部の検出により、中継枠９３の受け取り位置の到達を認識すると、ＣＰＵ１０１は、押さえ用エアシリンダー９２１の電磁弁９２１ａを制御して、押さえ部材９１を下降させて生地Ｃの前端部を保持する（ステップＳ２７：図２１）。

次いで、ＣＰＵ１０１は、払い部材昇降用エアシリンダー９２２の電磁弁９２２ａを制御して、昇降ブラケット９５を下降させる（図２２）。
これにより、払い部材９６も下降し、その前端部が作業台２５上の生地Ｃの前端部より僅かに後方となる位置に着地する。このとき、生地Ｃを介して払い部材９６の位置規制板９６２，９６３の間にガイド部２５４が嵌合する。

そして、ＣＰＵ１０１は、払い部材前進用エアシリンダー９２３の電磁弁９２３ａを制御してシリンダロッドを後退させてスライド板９５３の止め穴から引き抜くと、スライド板９５３及び払い部材９６が引っ張りバネ９５４により前進移動する（ステップＳ２９：図２３）。
これにより、払い部材９６の前端部が生地Ｃの前端部のカール部分を平らに均すことができる。

さらに、ＣＰＵ１０１は、中継モーター９４１を制御して、中継枠９３を前進移動させて、生地Ｃの縫い開始位置をミシン１に向かって前進搬送する（ステップＳ３１、図１９（Ｃ）及び図２４）。
この前進に伴い、払い部材９６は、その前端部がミシン１側に設けられた図示しないストッパーに当接し、スライド板９５３と共に昇降ブラケット９５に対して後退移動を行う。
そして、中継枠９３の前進移動量から、払い部材９６及びスライド板９５３が最後退位置まで押し戻されたことが認識されると、ＣＰＵ１０１は、払い部材前進用エアシリンダー９２３の電磁弁９２３ａを制御してシリンダロッドを突出させてスライド板９５３の止め穴に挿入する。
これにより、払い部材９６及びスライド板９５３が最後退位置に保持される（図２５）。
また、生地Ｃの前端部は平らに均された状態でミシン１の布押さえ５の下側に挿入される。

次いで、ＣＰＵ１０１は、押さえ用エアシリンダー９２１の電磁弁９２１ａを制御して押さえ部材９１を上昇させる（ステップＳ３３、図２６）。
なお、昇降ブラケット９５は下降状態を維持しているので、払い部材９６が一定の押圧力で生地Ｃを押さえている。
従って、この後、ミシン１の送り歯によって前方に送られることになるが、縫製が行われている間、払い部材９６と錘８１とにより、生地Ｃは、ガイド部２５４に沿って真っ直ぐに搬送される。

ミシン１による縫製中は、中継枠９３は、ミシン１に対する生地Ｃの供給位置で待機している。一方、生地Ｃの後端部がミシン１に近づくと、錘８１の錘本体８１１が中継機構９０の中継枠９３の下側に進入し、押し当て板８１７が中継枠９３の支持板９３１の後面に当接して移動を停止する（図２０（Ａ）及び図１６参照）。
その結果、生地Ｃだけが前方に移動する。

そして、生地Ｃの後端部が布端センサー９３４により検出されると（ステップＳ３５）、ＣＰＵ１０１は、次の生地ＣについてステップＳ５〜Ｓ２１の制御を実行して作業台２５に新たに供給する（ステップＳ３７）。
さらに、次の生地Ｃの搬送が終わった可動体４７及び把持機構７０を、そのまま、中継枠９３の後側まで前進させて、錘着脱用エアシリンダー８４の作動により錘８１を回収させる（ステップＳ３９：図２０（Ｂ））。

一方、生地Ｃの後端部が布端センサー９３４により検出されてから、ＣＰＵ１０１は、ミシン１から針数の情報を取得し、針数と縫いピッチから生地Ｃの後端部の針落ち位置の到達を判断し、これにより生地Ｃの縫い終わりを認識すると、払い部材昇降用エアシリンダー９２２を制御して、昇降ブラケット９５を上昇させる（ステップＳ４１：図２７）。
その後は、ステップＳ２３に処理を戻し、二枚目以降の生地Ｃに対しても、搬送と縫製とを実行する。

［実施形態の効果］
縫製システム１０００の生地搬送装置１０は、錘機構８０の錘８１の錘本体８１１が中継機構９０の中継枠９３の下側に進入可能となっている。
このため、生地Ｃの搬送時に、中継枠９３の待機位置に対して、錘８１をより前方（ミシン側）まで搬送させることができ、作業台２５における中継枠９３の後方のスペースを広く空けることが可能となり、錘８１の移動後に速やかに次の生地Ｃを作業台２５に供給することができる。
従って、生地Ｃを連続的且つ効率的にミシン１に供給し、連続する縫製業の迅速化を図ることが可能となる。
また、生地Ｃが中継枠９３の下を通過している間も錘８１が生地Ｃの後端部に載置されているので、生地Ｃの後端部まで安定的に真っ直ぐに搬送させることが可能となる。

また、生地搬送装置１０では、制御装置１００により、中継機構９０の中継枠９３が生地Ｃをミシン１まで搬送してから、錘８１の錘本体８１１が中継枠９３の下側に進入するまで、中継枠９３が生地Ｃの搬送方向上流側に戻らないで待機するように中継機構９０が制御されるので、縫製中に錘８１の前進移動が阻害されず、作業台２５における中継枠９３の後方のスペースを速やかに空けることが可能となる。
従って、生地Ｃを、さらに連続的且つ効率的にミシン１に供給し、連続する縫製業のさらなる迅速化を図ることが可能となる。

また、生地搬送装置１０では、中継機構９０が、搬送時に生地Ｃを上から押さえる押さえ部材９１と、生地Ｃの前端部をミシン１側に払う払い部材９６とを備えている。
このため、生地Ｃの前端部にカールが発生した場合でも、これを平らに均してからミシン１に供給することが可能となり、不良品の発生や、縫直しの発生を低減することが可能となる。

また、払い部材９６は、引っ張りバネ９５４によりミシン１側に前進動作が付勢されているので、中継枠９３の前進移動の際に、ミシン１側のストッパーに当接すると、払い部材９６を後退させることができる。このため、払い部材９６をミシン１側に最大限に接近させることができ、生地Ｃの前端部のカールを平らに均した状態を良好に維持してミシン１側に渡すことができる。
従って、ミシン１の縫製による不良品の発生や、縫直しの発生をさらに効果的に低減することが可能となる。

また、払い部材９６は、生地Ｃに対してコイルバネ９５６により上から押さえ圧を付与する構成となっているので、生地Ｃの前端部のカールを平らに均した後は、生地Ｃの搬送を真っ直ぐに安定的に維持する効果を得ることが可能となる。

［その他］
上記生地搬送装置１０では、中継機構９０の中継枠９３が生地Ｃをミシン１の針板まで搬送してから錘８１の錘本体８１１が中継枠９３の下側に進入するまで待機する動作制御を例示したが、これに限定されない。
例えば、図２８に示すように、制御装置１００は、中継機構９０の中継枠９３が生地Ｃをミシン１の針板まで搬送すると後退させ（図２８（Ａ））、中継枠９３を図２０（Ａ）の場合よりも搬送方向上流側となる予め定められた錘８１の回収位置で待機させる。
そして、錘８１が中継枠９３に当接して、生地Ｃが錘８１の下から抜けると、押さえ部材９１を下降させて生地Ｃの後端部を押さえ、それ以降は、中継枠９３が生地Ｃを搬送するように制御しても良い（図２８（Ｂ））。
この場合も、生地Ｃの後端部の殆ど縫い終わりまで安定的に真っ直ぐに搬送させることが可能となる。
また、上記制御の場合も、錘の回収位置をより前方に設定することにより、次の生地Ｃの供給を迅速に行うことができ（図２８（Ｃ））、連続する縫製業の迅速化を図ることが可能となる。

また、上記生地搬送装置１０では、払い部材９６を引っ張りバネに９５４により前進させているが、これに替えてエアシリンダー等のアクチュエーターにより払い部材９６をミシン１側に前進させる構成としても良い。
その場合、払い部材前進用エアシリンダー９２３を不要とし、アクチュエーターにより払い部材９６の前進移動と後退移動の両方を行うことができ、払い部材９６の支持構造や前進後退動作の制御をより簡略化することが可能となる。

また、上記生地搬送装置１０では、ガイド部２５４は、凸条の形態を例示したが，一定方向に錘８１を案内可能な構造であればこれに限定されない。例えば、ガイド部２５４を溝状としたり、より幅の狭いレール状としてもよい。
なお、その場合、払い部材９６の底部の構造も、溝状又はより幅の狭いレール状のガイド部２５４に対応する構造とすることが望ましい。

１ ミシン
１０ 生地搬送装置
２０ 載置板（載置部）
２５ 作業台
３０ 押さえ機構
３１ 押さえ部材
４０ 搬送機構
７０ 把持機構
８０ 錘機構
８１ 錘
８１１ 錘本体
８１２ 連結部
８１３，８１４ 位置規制板
８１５，８１６ 被係止腕
８１７ 押し当て板
８３ 支持部材
９０ 中継機構
９１ 押さえ部材
９３ 中継枠
９５ 昇降ブラケット
９６ 払い部材
１００ 制御装置
９１２〜９１５ 押さえ板
９２１ 押さえ用エアシリンダー
９２２ 払い部材昇降用エアシリンダー
９２３ 払い部材前進用エアシリンダー
９３３ 支持ブラケット
９４１ 中継モーター
９５４ 引っ張りバネ
９５６ コイルバネ
９６１ 本体部
９６２，９６３ 位置規制板
１０００ 縫製システム
Ｃ 生地（被縫製物）

Claims (3)

1. 複数の被縫製物を積層可能である平坦な載置部と、
   前記載置部の上で最上位に位置する被縫製物を把持する把持機構と、
   前記把持機構に把持された前記被縫製物を搬送する搬送機構と、
   前記搬送機構により搬送された前記被縫製物が載置される平坦な作業台とを備え、
   前記作業台は、ミシンの針板に前記被縫製物を搬送できるように前記ミシンに接続可能であり、
   前記ミシンによって前記作業台上を送られる被縫製物に錘を供給する錘機構と、
   前記作業台に搬送された被縫製物を前記ミシンの針板まで搬送する中継枠を有する中継機構とを備え、
   前記錘の前記被縫製物を押さえる錘本体が前記中継枠の下側に進入可能であることを特徴とする被縫製物搬送装置。
2. 前記中継機構の前記中継枠が前記被縫製物を前記ミシンの前記針板まで搬送してから、前記錘の前記錘本体が前記中継枠の下側に進入するまで、前記中継枠が前記被縫製物の搬送方向上流側に戻らないで待機するように前記中継機構を制御する制御装置を備えることを特徴とする請求項１記載の被縫製物搬送装置。
3. 前記中継機構の前記中継枠が前記被縫製物を前記ミシンの前記針板まで搬送してから後退し、前記被縫製物を押さえながら前記被縫製物の搬送方向下流側に送るように前記中継機構を制御する制御装置を備えることを特徴とする請求項１記載の被縫製物搬送装置。

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