JP7224154B2

JP7224154B2 - 被縫製物搬送装置

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Publication number: JP7224154B2
Application number: JP2018218873A
Authority: JP
Inventors: 英浩福沢; 啓宣伊藤; 秀峰水島
Original assignee: Juki Corp
Current assignee: Juki Corp
Priority date: 2018-11-22
Filing date: 2018-11-22
Publication date: 2023-02-17
Anticipated expiration: 2038-11-22
Also published as: JP2020081299A; CN111206338A

Description

本発明は、縫製が施される被縫製物の搬送を行う被縫製物搬送装置に関する。

縫製が行われる複数の生地を積層した状態でストックする載置台から、最上位の生地を取り上げて作業台に搬送する搬送機構と、搬送機構によって搬送された生地をミシンに供給する中継機構とを備える被縫製物搬送装置がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－１１７７６９号公報

上記被縫製物搬送装置は、中継機構がミシンに被縫製物を供給した後にはミシンの送り機構により被縫製物が搬送を継続する構成となっている。
この場合、被縫製物の、搬送方向に直交する方向における中央部に縫製を行う場合には、縫製中の搬送の際には被縫製物は適正に真っ直ぐに直進して送ることが可能である。
しかしながら、被縫製物の、搬送方向に直交する方向における片側端部に縫製を行う場合には、被縫製物は片側にのみ送り動作が付与されて真っ直ぐに縫製を行うことが困難となるおそれがあった。

本発明は、縫製時に被縫製物を適正に搬送することをその目的とする。

請求項１記載の発明は、被縫製物搬送装置において、
ミシンの針板に被縫製物を搬送するための作業台と、
前記作業台に供給された被縫製物を前記ミシンの針板まで搬送する中継機構とを備える被縫製物搬送装置において、
前記中継機構は、
前記搬送方向に沿って移動する移動体と、
前記移動体に支持され、前記作業台上の被縫製物を押さえる送り押さえと、
前記作業台上の被縫製物の前記搬送方向に対する直交方向の端部が突き当てられて当該直交方向について被縫製物の位置決めを行うガイドと、
前記ガイドに向かって被縫製物をエアーで送り込む突き当て用ノズルと、
を有し、
前記突き当て用ノズルから前記ガイドに向かうエアーの吹き付けを前記ミシンの縫製終了まで継続して行うことを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１に記載の被縫製物搬送装置において、
前記中継機構は、
前記ガイドに向かって前記エアーと共に被縫製物を送り込む隙間を前記作業台の上面との間に形成する規制部材を備えることを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載の被縫製物搬送装置において、
縫製の際に前記ミシンにより送られる被縫製物に対して張力を付与する張力付与機構を備えることを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載の被縫製物搬送装置において、
前記中継機構は、
被縫製物を前記ミシンの針板まで搬送する際に、前記被縫製物のミシン側の端部に当該ミシン側に向けてエアーを吹き付ける送り用ノズルを有することを特徴とする。

本発明は、上記構成により、搬送方向に直交する方向について片側寄りの位置に縫製を行う場合であっても、被縫製物を適正に搬送しながら縫製を行うことが可能となる。

発明の実施形態である生地搬送装置の斜視図である。図２（Ａ）は生地の把持後であって搬送前の状態を示し、図２（Ｂ）は搬送途中の状態を示し、図２（Ｃ）は生地の解放状態を示す。中継機構の斜視図である。中継機構の一部の構成を省略した斜視図である。中継機構の平面図である。中継機構の正面図である。生地搬送装置の制御系を示すブロック図である。生地搬送装置の生地搬送動作を示すフローチャートである。

［本発明の実施の形態の概略］
以下、本発明の実施の形態である縫製システム１０００について図面に基づいて説明する。
図１は縫製システム１０００の全体構成を示す斜視図である。
縫製システム１０００は、ミシン１と被縫製物搬送装置としての生地搬送装置１０とから構成される。
上記生地搬送装置１０は、ミシン等の縫製対象物となる被縫製物である複数の生地Ｃを積層状態でストックし、当該生地Ｃを一枚ずつ取り上げて所定の作業を行うミシン１に搬送するためのものである。

［ミシン］
ミシン１は、縫い針を保持する針棒と、針棒を上下動させる針上下動機構と、縫い目を形成する釜機構又はルーパ機構と、送り歯により生地Ｃを間欠的に送る送り機構等、ミシンにおける周知の構成を備えている。そして、ミシン１の縫い針の針落ち位置に対する生地Ｃの搬送方向上流側には上からベルトを供給するベルト供給機構（図示略）が配置されており、ミシン１は生地Ｃに対してベルトを縫着する縫製を行う。実施例の図では、ベルトは三本並んで供給され、ミシン１は、各ベルトの両側部に対して針落ちを行って縫着することから、合計六本の縫い針を有しているが、ベルト、縫い針の本数は限定しない。
なお、ベルト縫着は一例であり、送り機構により一定の直進方向に生地Ｃを送る形式のミシンであれば、いかなる種別のミシンを使用することも可能である。
なお、ミシン１は、後述する作業台２１の前端部に配置され、当該作業台２１から搬送される生地Ｃが滞りなくミシン１の針板に到達可能な程度の高低差しか生じないように高さが調整されている。
また、ミシン１の送り機構による生地Ｃの送り方向と後述する生地搬送装置１０の搬送機構３０の搬送方向とが一致している。

［生地搬送装置］
生地搬送装置１０は、全体を支持するフレーム１１と、複数の生地Ｃを積層可能である平坦な載置部としての載置板２０と、載置板２０の上で最上位に位置する生地Ｃを把持して搬送する搬送機構３０と、搬送機構３０により搬送された生地Ｃが載置される平坦な作業台２１と、搬送機構３０により作業台２１に搬送された生地Ｃをミシン１の針板まで搬送する中継機構４０と、上記各構成の動作を制御する制御装置１００（図７参照）とを備えている。

なお、以下の説明において、水平且つ生地Ｃの搬送方向に平行な方向をＹ軸方向、水平且つＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とする。
また、生地Ｃの搬送方向下流側を「前」、搬送方向上流側を「後」、前から見て左側を「左」、前から見て右側を「右」とする。

［フレーム］
フレーム１１は、断面矩形の柱材を直方体形状に組み上げて構成されている。また、フレーム１１は、その上部がＹ軸方向に長く、前側において作業台２１を水平な状態で固定的に支持し、後側において、載置板２０を水平な状態で着脱可能に支持している。
また、フレーム１１は、後半分にはＸ軸方向に沿った柱材が設けられておらず、上方、後方及び下方について開放されている。
載置板２０は、予め、複数の生地Ｃが積層された状態で図示しない台車に乗せられて生地搬送装置１０に運搬される。フレーム１１は、前述したように、後半分の上方、後方及び下方が開放されているので、フレーム１１の後端部から内側に台車ごと載置板２０を搬入し、当該載置板２０をフレーム１１にセットして、台車のみをフレーム１１の後端部から搬出することができる構造となっている。

［載置板］
載置板２０は長方形状の平板から構成されており、その平板面を水平に向けた状態でフレーム１１の後部内側に設けられた図示しない支持機構により下から支持されている。
支持機構は、載置板２０を上下動させる駆動源を有しており、載置板２０上の最上位の生地Ｃが常に一定の高さを維持するように制御される。

［搬送機構］
搬送機構３０は、三基の把持機構３１を搬送モーター３２（図７参照）によりＹ軸方向の任意の位置に搬送することができる。
各把持機構３１は、二つの把持部材の一方又は両方をアクチュエータで互いに接離移動させて載置板２０上の最上位の生地Ｃを把持する構造となっている。

また、搬送機構３０は、積層された生地Ｃの前端部を押さえることで各把持機構３１が載置板２０上から生地Ｃを把持する際に、二枚以上の生地Ｃを把持することを防止する図示しない押さえ機構を備えている。
また、搬送機構３０は、把持機構３１が生地Ｃを把持して前方に移動する際に、把持された生地Ｃの下側にシート体を差し込んで、把持された生地Ｃから垂れ下がった後端部が把持されていない生地Ｃを引きずって積層状態を乱すことを防止する図示しないカバー機構を備えている。
これら押さえ機構やカバー機構は、特開２０１８－１１７７６９号公報に詳細が記載されているので、詳細な説明は省略する。

［作業台］
図２（Ａ）～図２（Ｃ）は作業台２１に生地Ｃが搬送される際の搬送動作を示した動作説明図である。
図１及び図２に示すように、作業台２１は、長方形状の平板から構成されており、その平板面を水平に向けた状態でフレーム１１の前側上部に固定支持されている。この作業台２１の上面高さは、前述した載置板２０の支持機構が載置板２０上の最上位の生地Ｃを一定に維持する高さと一致している。

上記作業台２１の後端部２１１と載置板２０の前端部とは、離間しており、これらの間には、落差部２１２が形成されている。
生地Ｃの後端部は、搬送機構３０による搬送時に、捲り上がりを生じる場合がある。このような場合に、生地Ｃの後端部が落差部２１２を通過すると、落差部２１２に生地Ｃの後端部が落ち込んで、垂れ下がり、捲り上がり状態が解消される。

また、作業台２１の前端部近傍には、アクチュエータによりその一部が下方に倒れる回動板２１３を備えており、回動板２１３が下方に倒れると、開口を形成する。
生地Ｃの前端部は、搬送機構３０による搬送時に下方に垂れ下がっており、この状態で作業台２１上に置かれると、前端部が下側に潜り込んでしまう生じるおそれがある。
作業台２１の回動板２１３は、生地Ｃの搬送時に下方に倒れた状態にあり、図２（Ｃ）に示すように、生地Ｃが置かれる際に、その前端部を開口部内に落とし込ませる。そして、回動板２１３を上方に復帰するように回動させると、生地Ｃの前端部は潜り込みを生じることなく平滑に広がった状態にすることができる。

［中継機構］
図３は中継機構４０の斜視図、図４は中継機構４０の一部の構成を省略した斜視図、図５は中継機構４０の平面図、図６は正面図である。
中継機構４０は、図１及び図３～図６に示すように、作業台２１の上側近傍に配置されている。そして、この中継機構４０は、作業台２１の上方でＸ軸方向の全幅に渡って延在する柱状の支持フレーム４１と、支持フレーム４１の前側に設けられた第一枠体４２及び第二枠体４３と、支持フレーム４１の両端部をＹ軸方向（搬送方向）に沿って滑動可能に支持する図示しないスライドガイドと、支持フレーム４１のＹ軸方向移動の駆動源となる中継モーター４４と、中継モーター４４から動力を得て支持フレーム４１をＹ軸方向に沿って移動させるベルト機構４５とを備えている。
なお、上記支持フレーム４１と第一枠体４２及び第二枠体４３は、搬送方向に沿って移動する移動体４１０を構成する。

さらに、中継機構４０は、作業台２１上の生地Ｃを押さえる第一及び第二の送り押さえ４６１，４６２と、Ｘ軸方向について生地Ｃの左側端部の位置決めを行うガイドとしての生地ガイド４７と、生地ガイド４７に向かって生地Ｃをエアーで送り込む第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９と、生地ガイド４７に向かって被縫製物をエアーと共に送り込む隙間ｓを作業台２１の上面との間に形成する平板状の規制部材５０と、規制部材５０を昇降させる二つのアクチュエータである規制部材昇降用エアシリンダー５１，５２と、生地Ｃのミシン１による縫製時の送り動作に対して、縫製の際にミシン１により送られる生地Ｃに対して張力を付与する張力付与機構としての錘機構７０と、生地Ｃをミシン１の針板まで搬送する際に、生地Ｃの前端部（ミシン側の端部）に前方に向けてエアーを吹き付ける送り用ノズル５３とを備えている。

移動体を構成する支持フレーム４１は、スライドガイドと中継モーター４４とベルト機構４５の構成により、作業台２１のＹ軸方向の全長に渡って移動可能であり、また、任意に位置決め可能である。
支持フレーム４１の前面には、左右に並んで第一枠体４２と第二枠体４３がそれぞれボルト締めにより固定されている。第一枠体４２は第二枠体４３の左側に配置されている。
これら第一枠体４２と第二枠体４３は、それぞれ片持ち状態で前方に延出されている。また、第一枠体４２と第二枠体４３は、いずれもボルト締めによって固定されることから、支持フレーム４１に対して着脱可能且つＸ軸方向における取り付け位置の調節が可能となっている。
例えば、生地Ｃの左縁部にベルト等の縫着物を縫着縫製する場合には、第一枠体４２と第二枠体４３は、支持フレーム４１の左端部寄りの位置に取り付けられる。

第一枠体４２の右側面には、二つのブラケット４２１，４２２を介して規制部材昇降用エアシリンダー５１，５２がそれぞれ支持されている。
これら規制部材昇降用エアシリンダー５１，５２は、いずれも進退動作を行うプランジャーが下方に向けられており、当該各プランジャーの先端部は平板状の規制部材５０の上面に固定されている。
これにより、規制部材昇降用エアシリンダー５１，５２は、規制部材５０を昇降させることができる。

規制部材５０は、略長方形状の平板であり、規制部材昇降用エアシリンダー５１，５２により、その平板面がＸ－Ｙ平面に沿った状態で支持されている。
そして、規制部材５０の左端部には生地ガイド４７が固定されている。生地ガイド４７は、矩形の柱状ブロックであり、その長手方向がＹ軸方向に沿うように規制部材５０に固定装備されている。
図６に示すように、生地ガイド４７は、その底面が規制部材５０の下面よりも低くなるように当該規制部材５０に固定されている。
前述した規制部材昇降用エアシリンダー５１，５２は、規制部材５０の下降動作の際には、生地ガイド４７の底面が作業台２１の上面に当接する高さまで規制部材５０を下降させる。従って、規制部材５０の下面と作業台２１の上面との間には、隙間ｓが生じる様になっている。

中継機構４０は、第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９から噴出される左斜め下に向けられたエアーの風圧によって生地ＣをＸ軸方向の左側に移動させて、生地Ｃの左端部をＹ軸方向に沿った生地ガイド４７に当接させることで、当該生地Ｃの左端部をＸ軸方向について適正に位置決めさせることを特徴とする。
また、縫製中も第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９によるエアーの吹き付けを行い、生地Ｃの左端部が生地ガイド４７に当接した状態を維持して搬送させることをさらなる特徴とする。
そして、規制部材５０は、その下面と作業台２１の上面との間に隙間ｓを形成し、当該隙間ｓの内側で生地Ｃが第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９から噴出されるエアーと共に左方に向かって送り込まれるように構成されている。
なお、図６では、生地ガイド４７の右側に配置された昇降可能な錘７１（後述）が下降した状態で図示されているため、規制部材５０による隙間ｓが生地ガイド４７まで達していないように図示されているが、実際には、規制部材５０の右端部から生地ガイド４７まで隙間ｓを形成することができる。

なお、規制部材５０の右端部から吹き込まれたエアーが隙間ｓを通って左端部の生地ガイド４７まで進行し易くするために、規制部材５０の左端部には、図５に示すように、エアーの出口となる開口部５０１が上下に貫通して形成されている。図５では、開口部５０１は一つのみ図示されているが、実際には、開口部５０１は、Ｙ軸方向に沿って複数箇所に形成されている。
また、エアーの出口は、規制部材５０ではなく、生地ガイド４７に設けてもよい。その場合には、例えば、生地ガイド４７の右側面から左側面に貫通する開口部や切り欠きにより出口が形成される。

規制部材５０の上面中央部にはＹ－Ｚ平面に沿った錘昇降用エアシリンダー７３が立設されており、規制部材５０の上面右側には第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９を支持する支持部材５５が立設されている。
支持部材５５は、図５に示すように、規制部材５０の前端部より幾分後方であって、右端部より幾分左側の上方で第一の突き当て用ノズル４８を支持しており、規制部材５０の後端部より幾分前方であって、右端部より幾分右側の上方で第二の突き当て用ノズル４９を支持している。
そして、第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９は、いずれも、エアーの吹き出し方向を左斜め下方向に向けて支持されている。
これにより、第二の突き当て用ノズル４９は、規制部材５０の後側において右端部から隙間ｓにエアーを吹き込むことができる。
一方、第一の突き当て用ノズル４８は、規制部材５０の前側であって、左右方向における中間に貫通形成されたエアー吹き込み口５０２から隙間ｓにエアーを吹き込むことができる。

規制部材５０の前端部であって、左側は、大きく矩形に切り欠かれた切り欠き部５０３が形成されており、当該切り欠き部５０３の内側には、左側に第一の送り押さえ４６１、右側に錘機構７０の錘７１が配置されている。

錘機構７０は、上記規制部材５０の切り欠き部５０３の内側に配置された錘７１と、錘７１を係止可能な係止部材７２と、係止部材７２を介して錘７１を昇降させる錘昇降用エアシリンダー７３とを備えている。

錘昇降用エアシリンダー７３は、前述した支持壁５４の前端部の右壁面の上部に固定支持されており、係止部材７２は、錘昇降用エアシリンダー７３のプランジャーに支持されている。
係止部材７２は、錘７１の上部に懸架状態で固定装備された矩形平板状の被係止部７１１をすくい上げるように持ち上げる係止爪７２１を備えている。

錘７１は、板状であって、切り欠き部５０３の形状に略合致する矩形状に形成されている。錘７１は規制部材５０の隙間ｓに介挿された生地Ｃの上に載置されることにより、縫製時のミシン１による送り動作の際に、錘７１の重量によって生地Ｃに張力を与えることが出来る。
錘７１は、錘昇降用エアシリンダー７３のプランジャーの上方退避時には、係止部材７２によって上方に引き上げられ、錘７１の底面が規制部材５０の下面と同一高さとなるように設定されている。
また、錘昇降用エアシリンダー７３のプランジャーの下方突出時には、錘７１の底面が作業台２１の上面に達する高さより僅かに下方まで係止部材７２が下降するように設定されている。これにより、係止部材７２は錘７１の重量を殆ど支えない状態となり、錘７１のほぼ全重量を生地Ｃに加えることができる。
なお、係止部材７２の係止爪７２１は、爪の先端が上方に延出されているので、係止部材７２の下降時にもＹ軸方向については被係止部７１１を拘束し、生地Ｃが前方に送られる場合でも、錘７１が一緒に前方に移動しないように保持することができる。

第一の送り押さえ４６１は、生地ガイド４７の右側に並んで配置されている。この第一の送り押さえ４６１は、生地ガイド４７に支持された第一の送り押さえ昇降用エアシリンダー４６３のプランジャーに支持されており、下降することにより生地Ｃを上から押さえることができる。

また、前述した第二枠体４３の前端部には、第二の送り押さえ昇降用エアシリンダー４６４を介してそのプランジャーに第二の送り押さえ４６２が支持されている。この第二の送り押さえ４６２は、規制部材５０の右側前方において、下降することにより生地Ｃを上から押さえることができる。
これら第一及び第二の送り押さえ４６１，４６２が下降して生地Ｃを上から押さえた状態で移動体４１０が前方に移動することにより、生地Ｃを前方のミシン１に向かって搬送することができる。

また、規制部材５０の前端部上方には、生地ガイド４７に支持された送り用ノズル５３が配置されている。この送り用ノズル５３は、概ね、規制部材５０のＸ軸方向の全幅に渡って延在する棒状を呈しており、その長手方向に沿って均一間隔で複数のエアー吹き出し口を有している。この送り用ノズル５３のエアー吹き出し口は、いずれもエアーの吹き出し方向が前斜め下側に向けられている。

［生地搬送装置：制御系］
図７は生地搬送装置１０の制御系を示すブロック図である。
図示のように、生地搬送装置１０の制御装置１００には、搬送機構３０の搬送モーター３２、中継機構４０の中継モーター４４が、ぞれぞれの駆動回路３２ａ，４４ａを介して接続されている。
また、制御装置１００には、第一の送り押さえ昇降用エアシリンダー４６３を作動させる電磁弁４６３ａ、第二の送り押さえ昇降用エアシリンダー４６４を作動させる電磁弁４６４ａ、規制部材昇降用エアシリンダー５１，５２を作動させる電磁弁５１ａ，５２ａ、錘昇降用エアシリンダー７３を作動させる電磁弁７３ａ、第一の突き当て用ノズル４８からのエアーの吹き出しと停止を切り替える電磁弁４８ａ、第二の突き当て用ノズル４９からのエアーの吹き出しと停止を切り替える電磁弁４９ａ、送り用ノズル５３からのエアーの吹き出しと停止を切り替える電磁弁５３ａが、ぞれぞれの駆動回路４６３ｂ，４６４ｂ，５１ｂ，５２ｂ，７３ｂ，４８ｂ，４９ｂ，５３ｂを介して接続されている。
なお、載置板２０に併設された支持機構の駆動源、搬送機構３０の把持機構３１のアクチュエータ、カバー機構の駆動源、作業台２１の回動板２１３を回動させるアクチュエータ等も制御装置１００に接続されているが、ここでは図示を省略する。

また、制御装置１００は、ミシン１とインターフェイス１ａを介して接続されている。
さらに、ミシン１側には中継機構４０から搬送された生地Ｃの先端が針板に到達したことを検出する生地搬入センサー５６が設けられており、制御装置１００は、当該生地搬入センサー５６がインターフェイス５６ａを介して接続されている。

そして、制御装置１００は、各モーター３２，４４と各エアシリンダー４６３，４６４，５１，５２，７３の電磁弁４６３ａ，４６４ａ，５１ａ，５２ａ，７３ａと各ノズル４８，４９，５３の電磁弁４８ａ，４９ａ，５３ａに対して所定の制御を行うＣＰＵ１０１と、当該制御を実行させる制御プログラム及び設定データが書き込まれているメモリ１０２とを備えている。

［生地搬送装置の動作制御］
生地搬送装置１０の搬送作業を、制御装置１００が実行する動作制御を踏まえて図８のフローチャートにより説明する。

まず、作業者により生地搬送の実行指令の入力や直前の生地Ｃの搬送の完了等、新たな生地Ｃの搬送を開始するための所定の条件が満たされると、制御装置１００は、搬送機構３０の把持機構３１を載置板２０の生地Ｃの上に移動させると共に把持機構３１により最上位の生地Ｃの把持を実行する（ステップＳ１）。

生地Ｃが把持されると、制御装置１００は、搬送モーター３２を制御して、把持機構３１と共に生地Ｃを作業台２１上に搬送する（ステップＳ３）。
一方、中継機構４０の移動体４１０は、当初はミシン１側の待機位置で待機している。
そして、把持機構３１に把持された生地Ｃは、作業台２１の落差部２１２を通過する際に、後端部が垂れ下がり、捲り上がり状態が解消される（図２（Ｂ）参照）。
そして、生地Ｃは、作業台２１の回動板２１３による開口の位置で把持機構３１から解放され、回動板２１３の上方への復帰回動により前端部の潜り込みが防止される（図２（Ｃ）参照）。
なお、搬送モーター３２による把持機構３１の把持と解放を行う停止位置への位置決めについては、各位置にセンサーを設け、把持機構３１の到達を検出して行っても良い。また、搬送モーター３２が、例えば、ステッピングモーターのように動作量の制御が可能なモーターである場合には、原点位置からの動作量によって、それぞれの目標位置に把持機構３１を位置決めするよう制御しても良い。この場合、原点センサーを設け、予め、搬送モーター３２の原点検索を行う必要がある。

生地Ｃが把持機構３１から解放されると、制御装置１００は、中継モーター４４を制御して、移動体４１０を回動板２１３の上方まで後退移動させる（ステップＳ５）。
なお、この中継モーター４４による移動体４１０の待機位置及び供給された生地Ｃに対する受け取り位置の位置決めの場合も、各位置にセンサーを設け、移動体４１０の到達を検出して行っても良い。また、中継モーター４４が、例えば、ステッピングモーターのように動作量の制御が可能なモーターである場合には、原点位置からの動作量によって、それぞれの目標位置に移動体４１０を位置決めするよう制御しても良い。この場合も、原点センサーを設け、予め、中継モーター４４の原点検索を行う必要がある。

そして、制御装置１００は、電磁弁５１ａ，５２ａの制御により規制部材昇降用エアシリンダー５１，５２を作動させて、生地ガイド４７が作業台２１の上面に当接する高さまで下降させる（ステップＳ７）。
これにより、規制部材５０の下面と作業台２１の上面との間には隙間ｓが形成される。
また、搬送された生地Ｃの左端部の一部が隙間ｓの内側となる。

そして、制御装置１００は、第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９の電磁弁４８ａ，４９ａを制御して、第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９からのエアーの吹き付けを開始する（ステップＳ９）。これにより、エアーが隙間ｓ内に侵入し、生地Ｃは、生地ガイド４７に向かって風圧で送り込まれる。これにより、生地Ｃの左端部が生地ガイド４７に突き当てられ、Ｙ軸方向に沿った状態になると共に、生地Ｃの左端部がＸ軸方向について縫製に適した位置に位置決めされる。

次いで、制御装置１００は、電磁弁７３ａの制御により錘昇降用エアシリンダー７３を作動させて、錘７１を生地Ｃの上に載置する（ステップＳ１１）。
さらに、電磁弁４６３ａ，４６４ａの制御により第一及び第二の送り押さえ昇降用エアシリンダー４６３，４６４を作動させて、第一及び第二の送り押さえ４６１，４６２の下降によって生地Ｃを保持する（ステップＳ１３）。
なお、錘７１の載置動作を第一及び第二の送り押さえ４６１，４６２の下降よりも先に行っているが、錘７１の載置動作は、第一及び第二の送り押さえ４６１，４６２の下降後、さらには、縫製の開始までのいずれかのタイミングで行っても良い。

生地Ｃを保持すると、制御装置１００は、中継モーター４４を制御して、移動体４１０を前進移動させて生地Ｃをミシン１に向かって搬送する（ステップＳ１５）。さらに、電磁弁５３ａの制御により送り用ノズル５３からの前方へのエアーの吹き付けを開始する（ステップＳ１７）。この送り用ノズル５３からのエアーにより、生地Ｃの前端部は作業台２１の上面に倣った平坦状態となる。また、生地Ｃの前端部にカールが生じていた場合には、風圧によって前方に引き延ばされた状態に矯正される。

生地Ｃの搬送開始以降、制御装置１００は、生地搬入センサー５６によるミシン１の針板への到達の有無を監視する（ステップＳ１９）。
制御装置１００は、生地搬入センサー５６によるミシン１の針板への到達が検出されるまで生地搬入センサー５６の出力の監視を継続し、検出されると、中継モーター４４により移動体４１０の前進移動を停止する（ステップＳ２１）と共に、送り用ノズル５３からの前方へのエアーの吹き付けを停止する（ステップＳ２３）。
また、第一及び第二の送り押さえ昇降用エアシリンダー４６３，４６４を制御して、第一及び第二の送り押さえ４６１，４６２を上昇し、生地Ｃを解放する。
一方、制御装置１００は、生地Ｃをミシン１の針板まで搬送した後も、第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９からのエアーの吹き付けを継続する。

そして、ミシン１による縫製が開始される（ステップＳ２５）。
制御装置１００は、縫製が開始されると、縫製の終了の監視する（ステップＳ２７）。縫製の終了は、例えば、前述した生地搬入センサー５６により、生地Ｃの後端部の通過を検出することで判断しても良いし、ミシン１側から縫製の終了を受信しても良い。
そして、縫製の終了が認識されると、制御装置１００は、電磁弁４８ａ，４９ａを制御して第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９からのエアーの吹き付けを停止させる（ステップＳ２９）。またこのとき、制御装置１００は、錘昇降用エアシリンダー７３の電磁弁７３ａを制御して錘７１を上方に持ち上げてそのまま待機状態とする。これにより、生地Ｃに対する一連の作業が終了する。

［実施形態の効果］
縫製システム１０００の生地搬送装置１０は、中継機構４０が、作業台２１上の生地ＣのＸ軸方向の端部が突き当てられてＸ軸方向について生地Ｃの位置決めを行う生地ガイド４７と、生地ガイド４７に向かって生地Ｃをエアーで送り込む第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９とを有している。
このため、生地Ｃの片側端部を生地ガイド４７に突き当ててＸ軸方向について精度良く位置決めすることが可能となる。
また、生地ガイド４７が生地Ｃの片側端部を位置決めするので、生地ＣのＸ軸方向における片側端部に縫製を行う場合であっても、縫製時にも適正な位置を縫製することができ、縫い品質を向上させることが可能となる。

さらに、制御装置１００は、縫製中も第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９による生地ガイド４７側へのエアーの吹き付けを継続するので、縫製中も生地Ｃの片側端部を生地ガイド４７に突き当てて、正確な位置を維持することができるので、縫製時により適正な位置を維持することができ、縫い品質のさらなる向上を図ることが可能となる。

また、生地搬送装置１０は、生地ガイド４７に向かってエアーと共に生地Ｃを送り込む隙間ｓを作業台２１の上面との間に形成する規制部材５０を備えている。
このため、生地Ｃをエアーで生地ガイド４７に送る場合に、生地Ｃを安定的に生地ガイド４７に突き当てて適正な位置に導くことが可能となる。

また、生地搬送装置１０は、縫製の際にミシン１により送られる生地Ｃに対して張力を付与する錘機構７０を備えているので、縫製中に生地Ｃに適度に付与される張力により、弛みや皺の発生が抑制され、良好な縫製を行うことが可能となる。

また、中継機構４０は、生地Ｃをミシン１の針板まで搬送する際に、生地Ｃのミシン側の端部に当該ミシン１側となる前方に向けてエアーを吹き付ける送り用ノズル５３を有するので、生地Ｃの前端部の捲れ上がりの発生を抑制し、また、生地Ｃの先端部にカールが生じた場合でも、前端部を平坦に矯正することができる。これにより、縫製不良の発生を低減し、縫い品質の向上を図ることが可能となる。

［その他］
上記縫製システム１０００の生地搬送装置１０は、搬送機構３０が作業台２１に生地Ｃを供給する構成となっているが、作業台２１に対する生地Ｃの供給は、例えば、作業者が手で行っても良い。
また、縫製システム１０００の生地搬送装置１０は、載置板２０と搬送機構３０とを持たない構成としても良い。
これらの場合、制御装置１００は、前述した図８のフローチャートにおけるステップＳ９以降の動作制御を実行する構成としても良い。

また、中継機構４０として、生地Ｃの左端部を生地ガイド４７に突き当てる構成を例示したが、生地ガイド４７を右側に配置し、その左側からエアーを吹き付けるように第一及び第二の突き当て用ノズル４８，４９を配置し、生地Ｃの右端部を突き当てて位置決めする構成としても良い。
その場合、規制部材５０や錘機構７０等の配置も左右の位置関係を逆にすることが望ましい。

１ミシン
１０生地搬送装置
２０載置板
２１作業台
３０搬送機構
３１把持機構
３２搬送モーター
４０中継機構
４１０移動体
４４中継モーター
４６１第一の送り押さえ
４６２第二の送り押さえ
４７生地ガイド（ガイド）
４８第一の突き当て用ノズル
４９第二の突き当て用ノズル
５０規制部材
５０１開口部
５３送り用ノズル
７０錘機構（張力付与機構）
７１錘
１００制御装置
１０００縫製システム
Ｃ生地（被縫製物）
ｓ隙間

Claims

ミシンの針板に被縫製物を搬送するための作業台と、
前記作業台に供給された被縫製物を前記ミシンの針板まで搬送する中継機構とを備える被縫製物搬送装置において、
前記中継機構は、
縫製物の搬送方向に沿って移動する移動体と、
前記移動体に支持され、前記作業台上の被縫製物を押さえる送り押さえと、
前記作業台上の被縫製物の前記搬送方向に対する直交方向の端部が突き当てられて当該直交方向について被縫製物の位置決めを行うガイドと、
前記ガイドに向かって被縫製物をエアーで送り込む突き当て用ノズルと、
を有し、
前記突き当て用ノズルから前記ガイドに向かうエアーの吹き付けを前記ミシンの縫製終了まで継続して行うことを特徴とする被縫製物搬送装置。
前記中継機構は、
前記ガイドに向かって前記エアーと共に被縫製物を送り込む隙間を前記作業台の上面との間に形成する規制部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の被縫製物搬送装置。
縫製の際に前記ミシンにより送られる被縫製物に対して張力を付与する張力付与機構を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の被縫製物搬送装置。
前記中継機構は、
被縫製物を前記ミシンの針板まで搬送する際に、前記被縫製物のミシン側の端部に当該ミシン側に向けてエアーを吹き付ける送り用ノズルを有することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の被縫製物搬送装置。