JP2021029507A - 縫製システムおよび縫製方法 - Google Patents

Abstract

【課題】縫製対象物の脇縫いに係る縫製線の内側に凹の形状に応じて、縫製対象物を縫製方向下流側で縫製対象物を把持する部材に追従させることを可能にすること。【解決手段】縫製システム１は、第２把持装置８と、縫製対象物Ｓを縫製する縫製位置３へ向けて第２把持装置８を搬送する第２搬送装置９と、制御装置１０と、を備え、第２把持装置８は、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの上流側において両側端側から把持する一対の第２把持部８Ａ，８Ｂを有し、制御装置１０は、内側に凹の形状を有する縫製対象物Ｓの一対の縫製線ＳＣのうち最も内側の最内位置が縫製位置３を通過するときに、一対の第２把持部８Ａ，８Ｂを移動させる方向を縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側から内側へ切り替え、縫製対象物Ｓの縫製中の送り速度に対する第２把持装置８の相対搬送速度を低下させるように制御する搬送制御部１０１を有する。【選択図】図１

Description

本開示は、縫製システムおよび縫製方法に関する。

縫製方向に向かって左右対称的に配置された２台のミシンの縫製方向下流側及び縫製方向上流側のそれぞれで縫製対象物を把持して、縫製対象物の脇縫いを行う技術が特許文献１に開示されている。

特公平０３−０４４５５１号公報

特許文献１の技術では、縫製対象物の脇縫いに係る縫製線の内側に凹の形状に応じて、縫製方向下流側で縫製対象物を把持する部材を幅方向の外側から内側へ移動させる際、縫製対象物にしわやたるみ等が発生してしまう可能性がある。その結果、縫製対象物が、縫製方向下流側で縫製対象物を把持する部材に追従しなくなり、縫製対象物を制御できないという問題があった。

本発明の態様は、縫製対象物の脇縫いに係る縫製線の内側に凹の形状に応じて、縫製対象物を縫製方向下流側で縫製対象物を把持する部材に追従させることを可能にすることを目的とする。

縫製方向が互いに平行になるように縫製方向に向かって左右対称に配置された一対のミシンと、縫製対象物を縫製方向上流側で把持する把持装置と、前記縫製対象物の供給位置で前記縫製対象物を把持した前記把持装置を、前記縫製対象物を縫製する縫製位置へ向けて搬送する搬送装置と、制御装置と、を備え、前記把持装置は、前記縫製対象物を前記縫製方向上流側において両側端側から把持する一対の把持部を有し、前記制御装置は、内側に凹の形状を有する前記縫製対象物の一対の縫製線のうち最も内側の最内位置が前記縫製位置を通過するときに、一対の前記把持部を移動させる方向を幅方向の外側から内側へ切り替えるとともに、前記縫製対象物の縫製中の送り速度に対する前記把持装置の相対搬送速度を低下させるように制御する搬送制御部を有する、縫製システムが提供される。

本発明の態様によれば、縫製対象物の脇縫いに係る縫製線の内側に凹の形状に応じて、縫製対象物を縫製方向下流側で縫製対象物を把持する部材に追従させることを可能にすることができる。

図１は、実施形態に係る縫製システムの一例を模式的に示す平面図である。 図２は、実施形態に係る縫製システムの一部を示す斜視図である。 図３は、実施形態に係る縫製システムを備え付けるフレームを示す斜視図である。 図４は、実施形態に係る第１搬送装置、第２把持装置及び第２搬送装置の詳細を示す斜視図である。 図５は、実施形態に係る第１把持装置の詳細を示す斜視図である。 図６は、実施形態に係る第１把持装置の動作を示す側面図である。 図７は、実施形態に係る第１把持装置の動作を示す側面図である。 図８は、実施形態に係るガイド部材の詳細を示す斜視図である。 図９は、実施形態に係る高さ調整装置の一例を示す側面図である。 図１０は、実施形態に係る高さ調整装置の一例を示す側面図である。 図１１は、実施形態に係る縫製システムの制御装置を示す機能ブロック図である。 図１２は、実施形態に係る縫製方法を示すフローチャートである。 図１３は、実施形態に係る縫製方法の一例を模式的に示す図である。 図１４は、実施形態に係る縫製方法の一例を模式的に示す図である。 図１５は、実施形態に係る縫製方法の一例を模式的に示す図である。 図１６は、実施形態に係る縫製方法の一例を模式的に示す図である。 図１７は、実施形態に係る縫製方法の一例を模式的に示す図である。 図１８は、実施形態に係る縫製方法の一例を模式的に示す図である。 図１９は、実施形態に係る縫製方法の一例を模式的に示す図である。 図２０は、実施形態に係る縫製方法の一例を模式的に示す図である。 図２１は、実施形態に係る縫製方法を示すフローチャートである。 図２２は、実施形態に係る縫製方法の一例を模式的に示す図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。所定面のＸ軸と平行な方向をＸ軸方向とし、所定面においてＸ軸と直交するＹ軸と平行な方向をＹ軸方向とし、所定面と直交するＺ軸と平行な方向をＺ軸方向とする。また、以下の説明においては、所定面を適宜、ＸＹ平面、と称する。本実施形態においては、ＸＹ平面と水平面とが平行であることとする。

［実施形態］
＜縫製システム＞
図１は、本実施形態に係る縫製システム１の一例を模式的に示す平面図である。図１は、縫製システム１を上方から見た図、すなわち＋Ｚ方向から−Ｚ方向に見た図である。縫製システム１は、縫製対象物Ｓを縫合して、縫製品ＳＰ（図１９及び図２０参照）を製造する。本実施形態において、縫製品ＳＰ（図１９及び図２０参照）は衣料である。縫製対象物Ｓは、布、織物、不織布、及び皮の少なくとも一つを含む概念である。なお、図１では、後述する高さ調整装置１４（図９参照）または高さ調整装置１４０（図１０参照）の図示を省略している。

図１に示すように、縫製システム１は、フレームＦに備え付けられており、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤに縫製するミシン２と、縫製対象物Ｓを下方から支持する支持板４と、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの下流側へ先引きする先引き装置５と、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの下流側から把持する第１把持装置６と、第１把持装置６を縫製方向ＳＤに搬送する第１搬送装置７と、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの上流側から把持する第２把持装置８と、第２把持装置８を縫製方向ＳＤに搬送する第２搬送装置９と、制御装置１０と、を備える。本実施形態では、図１に示すように、縫製方向ＳＤは、Ｙ軸方向の＋Ｙ方向となるように示されている。また、縫製方向ＳＤに延びた縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷは、Ｘ軸方向となるように示されている。

縫製システム１は、本実施形態では、縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの中央を通り、縫製方向ＳＤ及び鉛直方向であるＺ軸方向を含む中央鉛直面に対して鏡面対称の構造を有している。以下において、中央鉛直面に対して縫製方向ＳＤに向かって右側の部位を指し示す符号について、適宜数字の後に文字Ａを付して説明し、中央鉛直面に対して縫製方向ＳＤに向かって左側の部位を指し示す符号について、適宜数字の後に文字Ｂを付して説明する。また、以下において、中央鉛直面に対して右側の部位を基準としてさらに縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの右側と、中央鉛直面に対して左側の部位を基準としてさらに縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの左側とを、適宜合わせて、縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側、または、単に外側、と称する。また、以下において、中央鉛直面に対して右側の部位を基準として縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの左側と、中央鉛直面に対して左側の部位を基準として縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの右側とを、適宜合わせて、縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側、または、単に内側、と称する。

ミシン２は、縫製方向が互いに平行になるように縫製方向ＳＤに向かって鏡面対称に配置された一対のミシン２Ａとミシン２Ｂと、を有し、縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの両端の縫製対象物Ｓの内側に形成される一対の縫製線ＳＣに沿って、一対の縫製位置３で、縫製対象物Ｓを脇縫いする。ミシン２Ａは、縫製方向ＳＤに向かって右側に設けられており、縫製方向ＳＤに向かって右側にある縫製線ＳＣＡに沿って右側の縫製位置３Ａで、縫製対象物Ｓを脇縫いする。ミシン２Ｂは、縫製方向ＳＤに向かって左側に設けられており、縫製方向ＳＤに向かって左側にある縫製線ＳＣＢに沿って右側の縫製位置３Ｂで、縫製対象物Ｓを脇縫いする。

縫製対象物Ｓの搬送路において、一対の縫製位置３からそれぞれ縫製方向ＳＤと平行に伸ばした直線状に、一対のミシン２が縫製対象物Ｓを縫製する一対の縫製ライン３Ｌが形成される。すなわち、縫製対象物Ｓの搬送路において、縫製位置３Ａから縫製方向ＳＤと平行に伸ばした直線状に、ミシン２Ａが縫製対象物Ｓを縫製する縫製ライン３ＬＡが形成される。また、縫製対象物Ｓの搬送路において、縫製位置３Ｂから縫製方向ＳＤと平行に伸ばした直線状に、ミシン２Ｂが縫製対象物Ｓを縫製する縫製ライン３ＬＢが形成される。

支持板４は、縫製方向ＳＤに向かって鏡面対称に配置された一対の支持板４Ａと支持板４Ｂと、を有する。支持板４Ａは、縫製方向ＳＤに向かって右側のミシン２Ａの下方に、縫製ライン３ＬＡに沿って所定の幅をもって設けられており、ミシン２Ａの下方において縫製対象物Ｓにおける縫製方向ＳＤに向かって右側を支持する。支持板４Ｂは、縫製方向ＳＤに向かって左側のミシン２Ｂの下方に、縫製ライン３ＬＢに沿って所定の幅をもって設けられており、ミシン２Ｂの下方において縫製対象物Ｓにおける縫製方向ＳＤに向かって左側を支持する。支持板４Ａと支持板４Ｂとの間には、鉛直方向下方に貫通した貫通孔４Ｃが形成されている。

先引き装置５は、縫製方向ＳＤの下流側から縫製対象物Ｓを所定の先引き圧で把持するとともに、所定の先引き量で先引きする。先引き装置５は、縫製対象物Ｓを鉛直方向の下方から所定の先引き圧で押さえるとともに、所定の先引き量で先引きする下方先引き装置５１と、縫製対象物Ｓを鉛直方向の上方から所定の先引き圧で押さえるとともに、所定の先引き量で先引きする上方先引き装置５２と、を有する。

下方先引き装置５１は、貫通孔４Ｃにおいて、縫製対象物Ｓの搬送路における一対の縫製位置３の付近から縫製方向ＳＤの下流側までの領域に設置され、縫製位置３Ａと縫製位置３Ｂとの間の、縫製位置３Ａ，３Ｂから縫製方向ＳＤの下流側において、下方から縫製対象物Ｓを送り処理する。下方先引き装置５１は、具体的には、先送りローラまたは無端の先送りベルトと、先送りローラまたは無端の先送りベルトを、縫製対象物Ｓを送り処理する方向に駆動する図示しない駆動装置と、を有して構成される。

上方先引き装置５２は、下方先引き装置５１の上方に鉛直方向に対向して設けられ、縫製位置３Ａと縫製位置３Ｂとの間の、縫製位置３Ａ，３Ｂの付近から縫製方向ＳＤの下流側において、上方から縫製対象物Ｓを送り処理する。上方先引き装置５２は、具体的には、下方先引き装置５１と同様の構成を採用することができる。

先引き装置５は、本実施形態では、縫製位置３Ａと縫製位置３Ｂとの間付近から、一対の縫製位置３よりも縫製方向ＳＤの下流側にかけて、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの下流側に向けて送り処理しているが、本発明はこれに限定されることなく、一対の縫製位置３よりも縫製方向ＳＤの下流側でのみ縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの下流側に向けて送り処理する形態であってもよい。

第１把持装置６は、縫製対象物Ｓを解放可能に把持する。第１把持装置６は、縫製システム１における縫製方向ＳＤの上流側の作業者Ｏと対向する位置である縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持する。第１把持装置６は、一対の縫製位置３よりも縫製方向ＳＤの下流側の位置で、縫製中に縫製対象物Ｓを解放する。

第１把持装置６は、縫製方向ＳＤに向かって鏡面対称に配置され、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの下流側から把持する一対の第１把持部６Ａと第１把持部６Ｂと、を有する。一対の第１把持部６Ａと第１把持部６Ｂとは、いずれも、縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持し、一対の縫製位置３よりも縫製方向ＳＤの下流側の位置で、縫製中に縫製対象物Ｓを解放する。

一対の第１把持部６Ａと第１把持部６Ｂとは、縫製方向ＳＤに垂直な水平面内の方向に配列して設けられている。第１把持部６Ａは、第１把持部６Ｂに対して縫製方向ＳＤに向かって右側に設けられており、右側の縫製ライン３ＬＡよりも内側（左側）の所定の位置を、縫製方向ＳＤの下流側から把持する。第１把持部６Ｂは、第１把持部６Ａに対して縫製方向ＳＤに向かって左側に設けられており、左側の縫製ライン３ＬＡよりも内側（右側）の所定の位置を、縫製方向ＳＤの下流側から把持する。

第１搬送装置７は、第１把持装置６を、縫製方向ＳＤに沿って移動させる。第１搬送装置７は、縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持した第１把持装置６を、縫製対象物Ｓを縫製する一対の縫製位置３へ向けて搬送し、一対の縫製位置３よりも縫製方向ＳＤの下流側の位置で縫製中に縫製対象物Ｓを解放した第１把持装置６を、縫製対象物Ｓの供給位置へ向けて搬送する。

第１搬送装置７は、第１把持部６Ａを、支持板４Ａの内側、すなわち支持板４Ａの縫製方向ＳＤに向かって左側と、先引き装置５の外側の縫製方向ＳＤに向かって右側との間における貫通孔４Ｃの上方または下方の領域において、縫製方向ＳＤに沿って移動させる。第１搬送装置７は、縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持した第１把持部６Ａを、貫通孔４Ｃの上方を通って、右側の縫製ライン３ＬＡの内側（左側）に沿って縫製位置３Ａへ向けて搬送する。第１搬送装置７は、縫製位置３Ａよりも縫製方向ＳＤの下流側の位置で縫製中に縫製対象物Ｓを解放した第１把持部６Ａを、貫通孔４Ｃの下方を通って、縫製対象物Ｓの供給位置へ向けて搬送する。

第１搬送装置７は、第１把持部６Ｂを、支持板４Ｂの内側、すなわち支持板４Ｂの縫製方向ＳＤに向かって右側と、先引き装置５の外側の縫製方向ＳＤに向かって左側との間における貫通孔４Ｃの上方または下方の領域において、縫製方向ＳＤに沿って移動させる。第１搬送装置７は、縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持した第１把持部６Ｂを、貫通孔４Ｃの上方を通って、左側の縫製ライン３ＬＢの内側（右側）に沿って縫製位置３Ｂへ向けて搬送する。第１搬送装置７は、縫製位置３Ｂよりも縫製方向ＳＤの下流側の位置で縫製中に縫製対象物Ｓを解放した第１把持部６Ｂを、貫通孔４Ｃの下方を通って、縫製対象物Ｓの供給位置へ向けて搬送する。

第１搬送装置７は、第１把持部６Ａ及び第１把持部６Ｂを、互いの相対的な位置関係を維持しながら、縫製方向ＳＤに沿って同期して移動させる。

第２把持装置８は、第１把持装置６よりも縫製方向ＳＤの上流側で縫製対象物Ｓを解放可能に把持する。第２把持装置８は、縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持する。第２把持装置８は、一対の縫製位置３付近の位置で、縫製を終了した後に、縫製対象物Ｓを解放する。なお、本実施形態に係る第２把持装置８は、本発明に係る把持装置に対応している。

第２把持装置８は、互いに鏡面対称に配置され、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの上流側において両側端側から把持する一対の第２把持部８Ａと第２把持部８Ｂと、を有する。一対の第２把持部８Ａと第２把持部８Ｂとは、いずれも、縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持し、一対の縫製位置３付近の位置で、縫製を終了した後に、縫製対象物Ｓを解放する。なお、本実施形態に係る一対の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂは、本発明に係る一対の把持部に対応している。

一対の第２把持部８Ａと第２把持部８Ｂとは、縫製方向ＳＤに垂直な水平面内の方向に配列して設けられている。第２把持部８Ａは、第２把持部８Ｂに対して縫製方向ＳＤに向かって右側に設けられており、縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの上流側において、縫製対象物Ｓの右側の側端部を側端側から把持する。第２把持部８Ｂは、第２把持部８Ａに対して縫製方向ＳＤに向かって左側に設けられており、縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの上流側において、縫製対象物Ｓの左側の側端部を側端側から把持する。

第２搬送装置９は、第２把持装置８を、縫製方向ＳＤに沿って移動させる。第２搬送装置９は、縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持した第２把持装置８を、縫製対象物Ｓを縫製する一対の縫製位置３へ向けて搬送し、一対の縫製位置３付近の位置で縫製を終了した後に縫製対象物Ｓを解放した第２把持装置８を、縫製対象物Ｓの供給位置へ向けて搬送する。なお、本実施形態に係る第２搬送装置９は、本発明に係る搬送装置に対応している。

第２搬送装置９は、第２把持部８Ａを、支持板４Ａの上方の領域において、縫製方向ＳＤに沿って移動させる。第２搬送装置９は、縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持した第２把持部８Ａを、支持板４Ａの上方を通って、右側の縫製ライン３ＬＡに沿って縫製位置３Ａへ向けて搬送する。第２搬送装置９は、縫製位置３Ａ付近の位置で、例えば、縫製位置３Ａの縫製方向ＳＤの上流側すぐ手前の位置で、縫製を終了した後に縫製対象物Ｓを解放した第２把持部８Ａを、支持板４Ａの上方を通って、右側の縫製ライン３ＬＡに沿って縫製対象物Ｓの供給位置へ向けて搬送する。

第２搬送装置９は、第２把持部８Ｂを、支持板４Ｂの上方の領域において、縫製方向ＳＤに沿って移動させる。第２搬送装置９は、縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持した第２把持部８Ｂを、支持板４Ｂの上方を通って、左側の縫製ライン３ＬＢに沿って縫製位置３Ｂへ向けて搬送する。第２搬送装置９は、縫製位置３Ｂ付近の位置で、例えば、縫製位置３Ｂの縫製方向ＳＤの上流側すぐ手前の位置で、縫製を終了した後に縫製対象物Ｓを解放した第２把持部８Ｂを、支持板４Ｂの上方を通って、左側の縫製ライン３ＬＢに沿って縫製対象物Ｓの供給位置へ向けて搬送する。

第２搬送装置９は、第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂを、互いの相対的な位置関係を維持しながら、縫製方向ＳＤに沿って同期して移動させる。

図１に示すように、縫製システム１は、送気装置１１と、送気装置１２と、ガイド部材１３と、をさらに備える。

送気装置１１は、第１把持装置６に設置されている。送気装置１１は、第１把持装置６に把持されている縫製対象物Ｓに向けて、かつ、縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側から縫製線ＳＣのある方向である縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側に向けて送気することで、縫製対象物Ｓの縫製線ＳＣの付近において生じる可能性のあるカールを除去する。

送気装置１１は、互いに鏡面対称に配置された一対の送気装置１１Ａと送気装置１１Ｂと、を有する。送気装置１１Ａは、第１把持部６Ａの上方及び下方の２箇所に設置されており、第１把持部６Ａの上方から縫製対象物Ｓに向けて、縫製対象物Ｓを縫製する縫製線ＳＣＡのある方向である縫製方向ＳＤに向かって右側に送気することで、縫製対象物Ｓの縫製ライン３ＬＡにおいて生じる可能性のあるカールを除去する。送気装置１１Ｂは、第１把持部６Ｂの上方及び下方の２箇所に設置されており、第１把持部６Ｂの上方から縫製対象物Ｓに向けて、縫製対象物Ｓを縫製する縫製線ＳＣＢのある方向である縫製方向ＳＤに向かって左側に送気することで、縫製対象物Ｓの縫製ライン３ＬＢにおいて生じる可能性のあるカールを除去する。

送気装置１２は、縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの中央領域における上方に、縫製方向ＳＤの下流側及び縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側に向けて、設置されている。送気装置１２は、例えば、ミシン２の下面における縫製位置３または縫製位置３より縫製方向ＳＤの上流側すぐ手前に、設置されている。送気装置１２は、縫製位置３または縫製位置３より縫製方向ＳＤの上流側すぐ手前の位置においてミシン２の縫製位置３に向かって搬送されている縫製対象物Ｓに向けて、かつ、縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側から縫製線ＳＣのある方向である縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側に向けて送気することで、縫製対象物Ｓの縫製線ＳＣにおいて生じる可能性のあるカールを除去する。

送気装置１２は、互いに鏡面対称に配置された一対の送気装置１２Ａと送気装置１２Ｂと、を有する。送気装置１２Ａは、ミシン２Ａの下面における縫製位置３Ａまたは縫製位置３Ａより縫製方向ＳＤの上流側すぐ手前に設置されており、縫製対象物Ｓに向けて縫製対象物Ｓを縫製する縫製線ＳＣＡのある方向である縫製方向ＳＤに向かって右側に送気することで、縫製対象物Ｓの縫製線ＳＣＡにおいて生じる可能性のあるカールを除去する。送気装置１２Ｂは、ミシン２Ｂの下面における縫製位置３Ｂまたは縫製位置３Ｂより縫製方向ＳＤの上流側すぐ手前に設置されており、縫製対象物Ｓに向けて縫製対象物Ｓを縫製する縫製線ＳＣＢのある方向である縫製方向ＳＤに向かって左側に送気することで、縫製対象物Ｓの縫製線ＳＣＢにおいて生じる可能性のあるカールを除去する。

ガイド部材１３は、送気装置１２による送気方向、なおかつ、縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの両側端の位置に配置されている。ガイド部材１３は、縫製対象物Ｓの両側端部をガイドし、送気装置１２による送気を通過させる。

ガイド部材１３は、互いに鏡面対称に配置された一対のガイド部材１３Ａとガイド部材１３Ｂと、を有する。ガイド部材１３Ａは、送気装置１２Ａによる送気方向、なおかつ、縫製対象物Ｓの搬送路の縫製方向ＳＤに向かって右側の側端の位置に配置されており、縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤに向かって右側の側端部をガイドし、送気装置１２Ａによる送気を通過させる。ガイド部材１３Ｂは、送気装置１２Ｂによる送気方向、なおかつ、縫製対象物Ｓの搬送路の縫製方向ＳＤに向かって左側の側端の位置に配置されており、縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤに向かって左側の側端部をガイドし、送気装置１２Ｂによる送気を通過させる。

図１に示すように、縫製システム１は、先引き装置５より縫製方向ＳＤの下流側に設けられたスタッカーＳＴと、をさらに備える。スタッカーＳＴは、縫製システム１によって縫製対象物Ｓが縫製されて得られた縫製品ＳＰ（図１９及び図２０参照）を、自動的に揃えて積み重ねる。

図１に示すように、縫製システム１は、外部から接続された入出力装置１５と、をさらに備える。入出力装置１５は、縫製対象物Ｓの形状及び大きさに関する情報、一対の縫製線ＳＣに関する情報及び縫製条件等の入力を受け付ける。入出力装置１５は、入力を受け付ける際の受付、並びに、実行中または実行後の縫製処理に関する種々の情報等を、文字、画像、動画等として出力する。

図２は、実施形態に係る縫製システム１の一部を示す斜視図である。図３は、実施形態に係る縫製システム１を備え付けるフレームＦを示す斜視図である。図４は、実施形態に係る第１搬送装置７、第２把持装置８及び第２搬送装置９の詳細を示す斜視図である。なお、図２では、縫製システム１を構成する一部の部位の位置関係を斜視図で示しており、縫製システム１を構成するその他の部位を適宜省略している。

図３に示すように、フレームＦは、縫製方向ＳＤに沿って延びる直方体状の主フレームＭＦと、主フレームＭＦを縫製方向ＳＤに垂直な水平面内の方向に挟むように主フレームＭＦに隣接して配置されている隣接フレームＦＡ及び隣接フレームＦＢと、を有する。

図２に示すように、主フレームＭＦの上面には、支持板４Ａ及び支持板４Ｂが設けられている。また、図２に示すように、主フレームＭＦの内部空間領域には、第１搬送装置７と、第２搬送装置９とが配置されている。

図３に示すように、隣接フレームＦＡは、主フレームＭＦに対して縫製方向ＳＤに向かって右側に隣接して設けられている。図２に示すように、隣接フレームＦＡは、ミシン２Ａの縫製位置３Ａを、主フレームＭＦの上面に設けられた支持板４Ａと同様の高さに支持する。

図３に示すように、隣接フレームＦＢは、主フレームＭＦに対して縫製方向ＳＤに向かって左側に隣接して設けられている。図２に示すように、隣接フレームＦＢは、ミシン２Ｂの縫製位置３Ｂを、主フレームＭＦの上面に設けられた支持板４Ｂと同様の高さに支持する。

図４に示すように、第１搬送装置７は、より詳細には、一対の第１把持部６Ａと第１把持部６Ｂとを互いの相対的な位置関係を維持しながら支持する第１把持装置支持台７０と、縫製方向ＳＤに沿って延びる一対の第１搬送ガイド７１Ａ及び第１搬送ガイド７１Ｂと、第１搬送駆動部７２と、を有する。

一対の第１搬送ガイド７１Ａと第１搬送ガイド７１Ｂとは、縫製方向ＳＤに垂直な水平面内の方向に配列して、互いに平行に設けられている。第１把持装置支持台７０は、一対の第１搬送ガイド７１Ａ及び第１搬送ガイド７１Ｂに、縫製方向ＳＤに移動可能に嵌め合わせして設けられている。

第１搬送駆動部７２は、第１把持装置支持台７０を縫製方向ＳＤに移動させることで、第１把持装置支持台７０に支持された一対の第１把持部６Ａ及び第１把持部６Ｂを、互いの相対的な位置関係を維持しながら、縫製方向ＳＤに沿って同期して移動させる。

図４に示すように、第２把持装置８の第２把持部８Ａは、より詳細には、第２把持下板８１Ａと、第２把持上板８２Ａと、第２把持上板８２Ａを回転駆動する第２把持駆動部８４Ａと、第２把持下板８１Ａ及び第２把持上板８２Ａを縫製方向ＳＤに垂直な水平面内の方向に移動させる第２把持移動部８５Ａと、第２把持下板８１Ａ及び第２把持上板８２Ａを鉛直方向に昇降させる第２把持昇降部８６Ａと、を有する。

第２把持駆動部８４Ａは、第２把持上板８２Ａを、第２把持下板８１Ａの上方にあり第２把持下板８１Ａとの間で縫製対象物Ｓを挟み込んで把持する把持位置８２ＡＨと、第２把持下板８１Ａの上方から退避して縫製対象物Ｓを解放する解放位置８２ＡＳと、の間で移動させる。

第２把持駆動部８４Ａは、解放位置８２ＡＳにある第２把持上板８２Ａを、上方から見て時計回りに回転駆動することで、縫製方向ＳＤの上流側から把持位置８２ＡＨに移動させる。また、第２把持駆動部８４Ａは、把持位置８２ＡＨにある第２把持上板８２Ａを、上方から見て反時計回りに回転駆動することで、縫製方向ＳＤの下流側から解放位置８２ＡＳに移動させる。

第２把持移動部８５Ａは、第２把持下板８１Ａを支持するとともに、第２把持上板８２Ａを回転可能に支持している第２把持駆動部８４Ａを支持している。第２把持移動部８５Ａは、第２把持下板８１Ａと第２把持駆動部８４Ａとを互いに同期して縫製方向ＳＤに垂直な水平面内の方向に移動させることで、第２把持下板８１Ａと第２把持上板８２Ａとを互いに同期して縫製方向ＳＤに垂直な水平面内の方向に移動させる。

第２把持昇降部８６Ａは、第２把持移動部８５Ａを昇降可能に支持している。第２把持昇降部８６Ａは、第２把持移動部８５Ａを鉛直方向に昇降させることで、第２把持下板８１Ａと第２把持上板８２Ａとを互いに同期して鉛直方向に昇降させる。

第２把持装置８の第２把持部８Ｂは、第２把持部８Ａと鏡面対称の構造を有しており、第２把持部８Ａと同様に、把持位置８２ＢＨと解放位置８２ＢＳとの間を移動する第２把持下板８１Ｂと、第２把持上板８２Ｂと、第２把持駆動部８４Ｂと、第２把持移動部８５Ｂと、第２把持昇降部８６Ｂと、を有する。第２把持部８Ｂの各部位の説明は、第２把持部８Ａの各部位の説明と同様であるため、省略する。

図４に示すように、第２搬送装置９は、より詳細には、一対の第２把持部８Ａと第２把持部８Ｂとを互いの相対的な位置関係を維持しながら支持する第２把持装置支持台９０と、縫製方向ＳＤに沿って延びる一対の第２搬送ガイド９１Ａ及び第２搬送ガイド９１Ｂと、第２搬送駆動部９２と、を有する。

一対の第２搬送ガイド９１Ａと第２搬送ガイド９１Ｂとは、縫製方向ＳＤに垂直な水平面内の方向に配列して、互いに平行に設けられている。第２把持装置支持台９０は、一対の第２搬送ガイド９１Ａ及び第２搬送ガイド９１Ｂに、縫製方向ＳＤに移動可能に嵌め合わせして設けられている。

第２搬送駆動部９２は、第２把持装置支持台９０を縫製方向ＳＤに移動させることで、第２把持装置支持台９０に支持された一対の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂを、互いの相対的な位置関係を維持しながら、縫製方向ＳＤに沿って同期して移動させる。

図４に示すように、第１搬送装置７と第２搬送装置９とは、高さ方向に離間して独立した構造を形成している。このため、第１搬送装置７による第１把持装置６の搬送機構と、第２搬送装置９による第２把持装置８の搬送機構とを高さ方向に分離独立させることができるので、第１把持装置６と第２把持装置８とを互いに独立に搬送することができるとともに、別々にメンテナンス等を実施することができる。

図５は、実施形態に係る第１把持装置６の詳細を示す斜視図である。図６は、実施形態に係る第１把持装置６の動作を示す側面図である。図７は、実施形態に係る第１把持装置６の動作を示す側面図である。図６及び図７のそれぞれは、第１把持装置６を−Ｘ方向から＋Ｘ方向に見た図である。なお、図５では、送気装置１１、すなわち一対の送気装置１１Ａと送気装置１１Ｂのうち、後述する第１把持上板６２Ａ及び第１把持上板６２Ｂのそれぞれの上方に設けられているものだけが図示されており、後述する第１把持下板６１Ａ及び第１把持下板６１Ｂのそれぞれの下方に設けられているものが第１把持部６Ａ及び第１把持部６Ｂの陰に隠れている。また、図６及び図７では、送気装置１１、すなわち一対の送気装置１１Ａと送気装置１１Ｂの図示を省略している。

図５、図６及び図７に示すように、第１把持装置６の第１把持部６Ａは、より詳細には、第１把持下板６１Ａと、第１把持上板６２Ａと、上方側アーム６３Ａと、下流側アーム６４Ａと、上流側アーム６５Ａと、下方側アーム６６Ａと、昇降台６７Ａと、第１把持駆動部６８Ａと、支持台６９Ａと、を有する。

第１把持駆動部６８Ａは、上方に昇降台６７Ａを支持し、昇降台６７Ａを昇降させる。昇降台６７Ａの上方には、上方側アーム６３Ａ、下流側アーム６４Ａ、上流側アーム６５Ａ及び下方側アーム６６Ａの４種類のアームが設けられている。４種類のアームの上方には、縫製対象物Ｓを把持する第１把持下板６１Ａ及び第１把持上板６２Ａが設けられている。第１把持上板６２Ａの上方には、送気装置１１Ａが設けられており、第１把持下板６１Ａの下方には、送気装置１１Ａが設けられている。

昇降台６７Ａには、下流側アーム６４Ａの一方の端部と、下方側アーム６６Ａの一方の端部と、がそれぞれ回転動作可能に接続されている。下方側アーム６６Ａは、上方側アーム６３Ａ、下流側アーム６４Ａ、上流側アーム６５Ａ及び下方側アーム６６Ａの中で最も下方側に設けられ、一方の端部が昇降台６７Ａに、他方の端部が上流側アーム６５Ａの中央部に、それぞれ回転動作可能に接続されている。上流側アーム６５Ａは、上方側アーム６３Ａ、下流側アーム６４Ａ、上流側アーム６５Ａ及び下方側アーム６６Ａの中で最も縫製方向ＳＤの上流側に設けられ、一方の端部が第１把持下板６１Ａの把持面から所定の深さの位置に、他方の端部が上方側アーム６３Ａの中央部に、それぞれ回転可能に接続されており、中央部に下方側アーム６６Ａの他方の端部が回転可能に接続されている。

下流側アーム６４Ａは、上方側アーム６３Ａ、下流側アーム６４Ａ、上流側アーム６５Ａ及び下方側アーム６６Ａの中で最も縫製方向ＳＤの下流側に設けられ、一方の端部が昇降台６７Ａに、他方の端部が上方側アーム６３Ａの基端部に、それぞれ回転可能に接続されている。上方側アーム６３Ａは、上方側アーム６３Ａ、下流側アーム６４Ａ、上流側アーム６５Ａ及び下方側アーム６６Ａの中で最も上方側に設けられ、先端部に第１把持上板６２Ａが固定されており、中央部に上流側アーム６５Ａの他方の端部が回転可能に接続されており、基端部に下流側アーム６４Ａの他方の端部が回転可能に接続されている。

第１把持装置６の第１把持部６Ａは、以上のような構成を有するため、第１把持駆動部６８Ａにより昇降台６７Ａを昇降動作させることで、上方側アーム６３Ａ、下流側アーム６４Ａ、上流側アーム６５Ａ及び下方側アーム６６Ａを所定の回転動作を伴う移動をさせて、第１把持上板６２Ａを、第１把持下板６１Ａの上方にあり第１把持下板６１Ａとの間で縫製対象物Ｓを挟み込んで把持する把持位置６２ＡＨと、第１把持下板６１Ａの上方から退避して縫製対象物Ｓを解放するとともに、第１把持下板６１Ａの把持面よりも下方に潜り込ませた解放位置６２ＡＳとの間で移動させる。すなわち、第１把持装置６の第１把持部６Ａは、図６に示すように、第１把持駆動部６８Ａによる昇降台６７Ａの上昇動作に基づいて、第１把持上板６２Ａを把持位置６２ＡＨに移動させる。また、第１把持装置６の第１把持部６Ａは、図７に示すように、第１把持駆動部６８Ａによる昇降台６７Ａの下降動作に基づいて、第１把持上板６２Ａを解放位置６２ＡＳに移動させて、縫製面よりも下方に潜り込ませる。

なお、第１把持装置６の第１把持部６Ａは、本実施形態では、上方側アーム６３Ａ、下流側アーム６４Ａ、上流側アーム６５Ａ及び下方側アーム６６Ａを有する折畳構造により、第１把持上板６２Ａを把持位置６２ＡＨと縫製面よりも下方に潜り込ませた解放位置６２ＡＳとの間で移動させる構成としたが、本発明はこれに限定されず、例えば、蝶番を用いて第１把持上板６２Ａを端部で回転動作させることで、同様の把持位置６２ＡＨと解放位置との間で移動させる構成としてもよい。

また、図５、図６及び図７に示すように、第１把持装置６の第１把持部６Ｂは、第１把持部６Ａと鏡面対称の構造を有しており、第１把持部６Ａと同様に、第１把持下板６１Ｂと、第１把持上板６２Ｂと、上方側アーム６３Ｂと、下流側アーム６４Ｂと、上流側アーム６５Ｂと、下方側アーム６６Ｂと、昇降台６７Ｂと、第１把持駆動部６８Ｂと、支持台６９Ｂと、を有する。第１把持上板６２Ｂの上方には、送気装置１１Ｂが設けられており、第１把持下板６１Ｂの下方には、送気装置１１Ｂが設けられている。第１把持部６Ｂの各部位の説明は、第１把持部６Ａの各部位の説明と同様であるため、省略する。

図８は、実施形態に係るガイド部材１３の詳細を示す斜視図である。図８に示すように、ガイド部材１３は、より詳細には、ガイド部材本体１３１と、ガイド部材本体１３１に縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷに沿って形成された複数の送気通過孔１３２と、を有する。ガイド部材本体１３１は、鉛直方向の下端部付近で、縫製対象物Ｓの両側端部をガイドする。送気通過孔１３２は、縫製方向ＳＤに沿って複数配列して形成され、送気装置１２による送気を通過させる。

図９は、実施形態に係る高さ調整装置１４の一例を示す側面図である。図９は、高さ調整装置１４を−Ｙ方向から＋Ｙ方向に見た図である。高さ調整装置１４は、縫製対象物Ｓの一対の縫製ライン３Ｌの間に設けられ、縫製対象物Ｓを支持する鉛直方向の高さを調整する装置である。高さ調整装置１４は、一対の支持板４Ａと支持板４Ｂとの間の貫通孔４Ｃにおけるミシン２よりも縫製方向ＳＤの上流側の空間に配置される。

図９に示すように、高さ調整装置１４は、高さ調整部材１４１と、昇降装置１４２と、を備える。高さ調整部材１４１は、縫製対象物Ｓの一対の縫製ライン３Ｌの間に設けられ、縫製対象物Ｓを支持する鉛直方向の高さを調整する部材である。昇降装置１４２は、高さ調整部材１４１を昇降させる。高さ調整装置１４は、昇降装置１４２が高さ調整部材１４１を昇降させることで、一対の支持板４Ａと支持板４Ｂとの間の貫通孔４Ｃにおけるミシン２よりも縫製方向ＳＤの上流側の空間における縫製対象物Ｓを支持する鉛直方向の高さを調整することができる。

図９（Ａ）に示すように、高さ調整装置１４は、昇降装置１４２により高さ調整部材１４１の上端部を一対の支持板４Ａと支持板４Ｂよりも高くまで上昇させることで、幅広の縫製対象物ＳＬを供給して載置した場合に、しわやたるみ等がない状態で幅広の縫製対象物ＳＬを好適に供給できる高さに、縫製対象物Ｓを支持する鉛直方向の高さを調整することができる。

また、図９（Ｂ）に示すように、高さ調整装置１４は、昇降装置１４２により高さ調整部材１４１の上端部を一対の支持板４Ａと支持板４Ｂと同等の高さに調整することで、幅狭の縫製対象物ＳＳを供給して載置した場合に、しわやたるみ等がない状態で幅狭の縫製対象物ＳＳを好適に供給できる高さに、縫製対象物Ｓを支持する鉛直方向の高さを調整することができる。

また、図９（Ｃ）に示すように、高さ調整装置１４は、昇降装置１４２により高さ調整部材１４１の上端部を一対の支持板４Ａと支持板４Ｂよりも低くまで下降させることで、幅広の縫製対象物ＳＬを供給して載置した場合に、しわやたるみ等がない状態で幅広の縫製対象物ＳＬを好適に供給できる高さに、縫製対象物Ｓを支持する鉛直方向の高さを調整することができる。

また、図９に示すように、高さ調整装置１４は、高さ調整部材１４１の上端部に形成された上面に設けられた高さ調整部材上ベルト１４３と、高さ調整部材上ベルト１４３を駆動する高さ調整部材上ベルト駆動部１４４と、をさらに備える。高さ調整装置１４は、高さ調整部材上ベルト駆動部１４４により高さ調整部材上ベルト１４３を駆動することで、高さ調整部材上ベルト１４３の上に供給した縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤに搬送して、作業者Ｏが第１把持装置６に縫製対象物Ｓを把持させた後に、速やかに第２把持装置８に縫製対象物Ｓを把持させることを可能にする。

また、高さ調整部材１４１は、上面が縫製方向ＳＤに向けて下方に傾斜していることが好ましい。高さ調整装置１４は、この場合には、重力によって高さ調整部材１４１の上に供給した縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤに搬送して、作業者Ｏが第１把持装置６に縫製対象物Ｓを把持させた後に、速やかに第２把持装置８に縫製対象物Ｓを把持させることを可能にする。

図１０は、実施形態に係る高さ調整装置１４０の一例を示す側面図である。図１０は、高さ調整装置１４０を−Ｙ方向から＋Ｙ方向に見た図である。縫製システム１は、高さ調整装置１４に代えて、高さ調整装置１４と同様の位置に高さ調整装置１４０を配置して採用することができる。

図１０に示すように、高さ調整装置１４０は、高さ調整部材１４６と、昇降装置１４２と、を備える。高さ調整部材１４６は、縫製方向ＳＤに沿って延びる棒部材である。高さ調整部材１４６は、円柱状であることが好ましい。高さ調整部材１４６は、高さ調整部材１４１と同様の位置に設けられ、同様の機能を有する部材である。高さ調整装置１４０は、高さ調整部材１４６が作業者Ｏにとって扱いやすい棒部材であるため、昇降装置１４２の昇降動作に応じて支持板４Ａ及び支持板４Ｂに引っかかることもなく、上面の縫製方向ＳＤに向けた傾斜を容易に変更することができるので、好ましい形態である。

図１０（Ａ）に示すように、高さ調整装置１４０は、昇降装置１４２により高さ調整部材１４６の上端部を一対の支持板４Ａと支持板４Ｂよりも高くまで上昇させることで、幅広の縫製対象物ＳＬを供給して載置した場合に、しわやたるみ等がない状態で幅広の縫製対象物ＳＬを好適に供給できる高さに、縫製対象物Ｓを支持する鉛直方向の高さを調整することができる。

また、図１０（Ｂ）に示すように、高さ調整装置１４０は、昇降装置１４２により高さ調整部材１４６の上端部を一対の支持板４Ａと支持板４Ｂと同等の高さに調整することで、幅狭の縫製対象物ＳＳを供給して載置した場合に、しわやたるみ等がない状態で幅狭の縫製対象物ＳＳを好適に供給できる高さに、縫製対象物Ｓを支持する鉛直方向の高さを調整することができる。

また、図１０（Ｃ）に示すように、高さ調整装置１４０は、昇降装置１４２により高さ調整部材１４６の上端部を一対の支持板４Ａと支持板４Ｂよりも低くまで下降させることで、幅広の縫製対象物ＳＬを供給して載置した場合に、しわやたるみ等がない状態で幅広の縫製対象物ＳＬを好適に供給できる高さに、縫製対象物Ｓを支持する鉛直方向の高さを調整することができる。

図１１は、実施形態に係る縫製システム１の制御装置１０を示す機能ブロック図である。制御装置１０は、縫製システム１を制御するコンピュータシステムを含む。図１１に示すように、制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサを含む処理装置１０Ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はストレージのような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む記憶装置１０Ｂと、信号及びデータを入出力可能な入出力回路を含む入出力インターフェース１０Ｃと、を有する。

制御装置１０の入出力インターフェース１０Ｃには、ミシン２Ａと、ミシン２Ｂと、下方先引き装置５１と、上方先引き装置５２と、第１把持駆動部６８Ａと、第１把持駆動部６８Ｂと、第１搬送駆動部７２と、第２把持駆動部８４Ａと、第２把持駆動部８４Ｂと、第２把持移動部８５Ａと、第２把持移動部８５Ｂと、第２把持昇降部８６Ａと、第２把持昇降部８６Ｂと、第２搬送駆動部９２と、送気装置１１Ａと、送気装置１１Ｂと、送気装置１２Ａと、送気装置１２Ｂと、昇降装置１４２と、高さ調整部材上ベルト駆動部１４４と、入出力装置１５と、が接続される。

処理装置１０Ａは、ミシン２Ａ及びミシン２Ｂのそれぞれによる縫製対象物Ｓの脇縫い動作を制御する。処理装置１０Ａは、下方先引き装置５１及び上方先引き装置５２のそれぞれによる縫製対象物Ｓの送り動作を制御する。

処理装置１０Ａは、送気装置１１Ａ、送気装置１１Ｂ、送気装置１２Ａ及び送気装置１２Ｂの送気動作を制御する。処理装置１０Ａは、昇降装置１４２の昇降動作を制御する。処理装置１０Ａは、高さ調整部材上ベルト駆動部１４４のベルト駆動動作を制御する。

処理装置１０Ａは、入出力装置１５が入力を受け付けた種々の情報を取得する。処理装置１０Ａは、入出力装置１５に向けて種々の情報を送信することで、入出力装置１５に出力させる。

処理装置１０Ａは、搬送制御部１０１を有する。搬送制御部１０１は、第１把持駆動部６８Ａ及び第１把持駆動部６８Ｂを制御することで、第１把持装置６の把持動作、解放動作及び潜込動作を制御する。搬送制御部１０１は、第１搬送装置７の第１搬送駆動部７２を制御することで、第１把持装置６の搬送動作を制御する。

搬送制御部１０１は、第２把持駆動部８４Ａ及び第２把持駆動部８４Ｂを制御することで、第２把持装置８の把持動作及び解放動作を制御する。搬送制御部１０１は、第２把持移動部８５Ａ及び第２把持移動部８５Ｂを制御することで、第２把持装置８の縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷにおける移動動作を制御する。搬送制御部１０１は、第２把持昇降部８６Ａ及び第２把持昇降部８６Ｂを制御することで、第２把持装置８の昇降動作を制御する。搬送制御部１０１は、第２搬送装置９の第２搬送駆動部９２を制御することで、第２把持装置８の搬送動作を制御する。

搬送制御部１０１は、処理装置１０Ａが、実施形態に係る縫製システム１が実施形態に係る縫製方法を実行するための縫製プログラムを実行することにより、実現される機能部である。処理装置１０Ａの詳細な機能、すなわち、搬送制御部１０１の詳細な機能は、後述する実施形態に係る縫製方法の詳細な説明の箇所で説明する。

＜縫製方法＞
実施形態に係る縫製システム１の作用について以下に説明する。図１２は、実施形態に係る縫製方法を示すフローチャートである。図１３、図１４、図１５、図１６、図１７、図１８、図１９及び図２０のそれぞれは、実施形態に係る縫製方法の一例を模式的に示す図である。

図１３、図１５、図１７及び図１９のそれぞれは、実施形態に係る縫製方法を実行中の縫製システム１を上方から見た図、すなわち＋Ｚ方向から−Ｚ方向に見た図である。図１４、図１６、図１８及び図２０のそれぞれは、実施形態に係る縫製方法を実行中の縫製システム１を側方から見た図、すなわち−Ｘ方向から＋Ｘ方向に見た図である。なお、図１３から図２０では、実施形態に係る縫製方法を実行中に動作する縫製システム１の部分の位置関係を示しており、実施形態に係る縫製方法を実行中に動作しない部分を適宜省略している。

縫製システム１によって実行される実施形態に係る縫製方法について、縫製システム１の処理装置１０Ａにおける搬送制御部１０１の詳細な機能と併せて、図１２〜図２０を用いて説明する。

図１２に示すように、実施形態に係る縫製方法は、第１把持ステップＳ１０と、第２把持ステップＳ２０と、第１搬送ステップＳ３０と、縫製開始ステップＳ４０と、第１解放ステップＳ５０と、第１引戻ステップＳ６０と、第２搬送ステップＳ７０と、縫製終了ステップＳ８０と、第２解放ステップＳ９０と、第２引戻ステップＳ１００と、を有する。

縫製対象物Ｓの供給位置で、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの下流側から第１把持装置６で解放可能に把持する（第１把持ステップＳ１０）。

第１把持ステップＳ１０では、具体的には、まず、作業者Ｏが、供給位置において、第１把持装置６の第１把持部６Ａにおける第１把持下板６１Ａと第１把持上板６２Ａとの間、並びに、第１把持装置６の第１把持部６Ｂにおける第１把持下板６１Ｂと第１把持上板６２Ｂとの間に、縫製対象物Ｓを挿入して配置する。なお、本実施形態では、作業者Ｏの作業によって縫製対象物Ｓを挿入して配置するものとしたが、本発明はこれに限定されず、所定のロボット等を用いて自動で縫製対象物Ｓを挿入して配置する形態であってもよい。

第１把持ステップＳ１０では、次に、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が、第１把持駆動部６８Ａ及び第１把持駆動部６８Ｂを制御することで、縫製対象物Ｓを、第１把持部６Ａにおける第１把持下板６１Ａと第１把持上板６２Ａとの間、並びに、第１把持部６Ｂにおける第１把持下板６１Ｂと第１把持上板６２Ｂとの間の２箇所で把持させる。これにより、縫製システム１及び縫製対象物Ｓの関係は、図１に示すような状態となる。

第１把持ステップＳ１０を実行した後に、縫製対象物Ｓの供給位置で、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの上流側において両側端側から第２把持装置８で解放可能に把持する（第２把持ステップＳ２０）。

そこで、第２把持ステップＳ２０の直前に、縫製対象物Ｓを把持した第１把持装置６を、縫製方向ＳＤの下流側に少し移動させることが好ましい。この際において、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第１搬送駆動部７２を制御することで、縫製対象物Ｓを把持した第１把持装置６を縫製方向ＳＤの下流側に少し搬送してもよい。もしくは、この際において、高さ調整装置１４を採用している場合、処理装置１０Ａが、高さ調整部材上ベルト駆動部１４４を制御することで、縫製対象物Ｓを把持した第１把持装置６を縫製方向ＳＤの下流側に少し移動させてもよい。もしくは、この際において、高さ調整装置１４または高さ調整装置１４０を採用している場合、高さ調整部材１４１または高さ調整部材１４６の上面の縫製方向ＳＤに向けた下方への傾斜を利用して、重力によって、縫製対象物Ｓを把持した第１把持装置６を縫製方向ＳＤの下流側に少し移動させてもよい。このようにすることで、第２把持ステップＳ２０を実行する際に、縫製対象物Ｓのたるみやしわを低減した状態、かつ、第１把持装置６の影響を低減した状態とすることができる。

第２把持ステップＳ２０では、具体的には、まず、作業者Ｏが、供給位置において、第２把持装置８の第２把持部８Ａにおける第２把持下板８１Ａの上、並びに、第２把持装置８の第２把持部８Ｂにおける第２把持下板８１Ｂの上に、縫製対象物Ｓを載置して配置する。なお、本実施形態では、作業者Ｏの作業によって縫製対象物Ｓを載置して配置するものとしたが、本発明はこれに限定されず、所定のロボット等を用いて自動で縫製対象物Ｓを載置して配置する形態であってもよい。

第２把持ステップＳ２０では、次に、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が、第２把持駆動部８４Ａを制御することで、解放位置８２ＡＳにある第２把持上板８２Ａを、上方から見て時計回りに回転駆動して、縫製方向ＳＤの上流側から把持位置８２ＡＨに移動させることにより、縫製対象物Ｓを、第２把持下板８１Ａと第２把持上板８２Ａとの間で把持させる。また、第２把持ステップＳ２０では、この動作と同時に、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が、第２把持駆動部８４Ｂを制御することで、第２把持部８Ａに対して実行した動作と同様に、縫製対象物Ｓを、第２把持下板８１Ｂと第２把持上板８２Ｂとの間で把持させる。このようにして、第２把持ステップＳ２０では、縫製対象物Ｓを、第２把持部８Ａにおける第２把持下板８１Ａと第２把持上板８２Ａとの間、並びに、第２把持部８Ｂにおける第２把持下板８１Ｂと第２把持上板８２Ｂとの間の２箇所で把持させる。

第２把持ステップＳ２０では、第２把持上板８２Ａ及び第２把持上板８２Ｂを、作業者Ｏの外側かつ後側から、把持位置８２ＡＨ及び把持位置８２ＢＨに移動させるので、作業者Ｏの作業へ与える影響を低減することができる。

第１把持ステップＳ１０及び第２把持ステップＳ２０を実行した後に、縫製対象物Ｓを把持した第１把持装置６を一対の縫製位置３へ向けて搬送する（第１搬送ステップＳ３０）。

第１搬送ステップＳ３０では、具体的には、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第１搬送駆動部７２を制御することで、縫製対象物Ｓを把持した第１把持装置６を縫製方向ＳＤの下流側に向けて一対の縫製位置３まで搬送する。また、第１搬送ステップＳ３０では、第１把持装置６の搬送に合わせて、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第２搬送駆動部９２を制御することで、縫製対象物Ｓを把持した第２把持装置８を縫製方向ＳＤの下流側に向けて、第１把持装置６との間で縫製方向ＳＤに一定の距離を保持して、一対の縫製位置３まで搬送する。

第１搬送ステップＳ３０では、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が、第１把持装置６と第２把持装置８との間の縫製方向ＳＤの距離が、縫製対象物Ｓにおける第１把持装置６の把持位置と第２把持装置８の把持位置との間の縫製方向ＳＤの距離と等しくなるように、第１搬送駆動部７２及び第２搬送駆動部９２を制御することが好ましく、この場合、縫製対象物Ｓのたるみやしわを低減した状態とすることができる。これにより、縫製システム１及び縫製対象物Ｓの関係は、図１３及び図１４に示すような状態となる。

第１搬送ステップＳ３０を実行した後に、一対の縫製位置３で縫製対象物Ｓの縫製を開始する（縫製開始ステップＳ４０）。

縫製開始ステップＳ４０では、具体的には、処理装置１０Ａがミシン２Ａを制御することで、第１把持装置６及び第２把持装置８で把持して縫製方向ＳＤに沿って搬送した縫製対象物Ｓの、縫製位置３Ａでの縫製線ＳＣＡに沿った脇縫い動作の実行を開始させる。縫製開始ステップＳ４０では、また、ミシン２Ａの脇縫い動作に合わせて、処理装置１０Ａがミシン２Ｂを制御することで、第１把持装置６及び第２把持装置８で把持して縫製方向ＳＤに沿って搬送した縫製対象物Ｓの、縫製位置３Ｂでの縫製線ＳＣＢに沿って脇縫い動作の実行を開始させる。

縫製開始ステップＳ４０を実行した後、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第１搬送駆動部７２及び第２搬送駆動部９２を制御することで、ミシン２Ａ及びミシン２Ｂの脇縫い動作に合わせて、第１把持装置６及び第２把持装置８を搬送することで、縫製対象物Ｓの送り処理を実行する。

縫製開始ステップＳ４０を実行した後において、一対の縫製位置３で縫製対象物Ｓを縫製する最中に、第１把持装置６から縫製対象物Ｓを解放する（第１解放ステップＳ５０）。

第１解放ステップＳ５０では、具体的には、脇縫い処理が進められている縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの下流側の端部が先引き装置５の下方先引き装置５１と上方先引き装置５２との間に到達した時点で、処理装置１０Ａが下方先引き装置５１及び上方先引き装置５２を制御することで、先引き装置５に上下両面からの縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの下流側への送り処理を開始させる。これにより、縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの下流側が、先引き装置５により把持された状態となる。

第１解放ステップＳ５０では、次に、縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの下流側を先引き装置５により把持させた状態で、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が、第１把持駆動部６８Ａ及び第１把持駆動部６８Ｂを制御することで、第１把持装置６に縫製対象物Ｓを解放させる。このようにして、縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの下流側の把持が、第１把持装置６から先引き装置５に引き継がれる。

第１解放ステップＳ５０では、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が、第１把持駆動部６８Ａ及び第１把持駆動部６８Ｂを制御することで、第１把持装置６に縫製対象物Ｓを解放させたことに伴い、第１把持装置６を縫製面よりも下方に潜り込ませる。

第１解放ステップＳ５０を実行した後において、一対の縫製位置３で縫製対象物Ｓを縫製する最中に、第１解放ステップＳ５０で縫製対象物Ｓを解放した第１把持装置６を供給位置へ向けて搬送する（第１引戻ステップＳ６０）。

第１引戻ステップＳ６０では、図１５及び図１６に示すように、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第１搬送駆動部７２を制御することで、第１解放ステップＳ５０で縫製対象物Ｓを解放し、なおかつ、縫製面よりも下方に潜り込ませた第１把持装置６を、縫製面よりも下方の空間を通って、縫製方向ＳＤの上流側に向けて、供給位置へ向けて引き戻す方向へ搬送する。

第１引戻ステップＳ６０では、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第１搬送駆動部７２を制御することで、供給位置へ引き戻した第１把持装置６を、再び縫製面よりも上方に浮上させて、次の縫製対象物Ｓに対して実行する実施形態に係る縫製方法の第１把持ステップＳ１０に再び使用することを可能にする。

このように、本実施形態に係る縫製方法は、先の縫製対象物Ｓに対して実行する実施形態に係る縫製方法における第１引戻ステップＳ６０までの実行に使用した第１把持装置６を、再び次の縫製対象物Ｓに対して実行する実施形態に係る縫製方法における第１把持ステップＳ１０の実行に使用することを可能にする。このため、本実施形態に係る縫製方法は、先の縫製対象物Ｓに対して実行する実施形態に係る縫製方法における後述する第２搬送ステップＳ７０、縫製終了ステップＳ８０、第２解放ステップＳ９０及び第２引戻ステップＳ１００と、次の縫製対象物Ｓに対して実行する実施形態に係る縫製方法における第１把持ステップＳ１０とを同じ時間帯に実行することを可能にしているので、複数の縫製対象物Ｓに対して効率よく縫製処理を実行することを可能にしている。

縫製開始ステップＳ４０を実行した後において、第２把持装置８を一対の縫製位置３へ向けて搬送する（第２搬送ステップＳ７０）。

第２搬送ステップＳ７０では、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第２搬送駆動部９２を制御することで、ミシン２Ａ及びミシン２Ｂの脇縫い動作に合わせて、第２把持装置８を搬送することで、縫製対象物Ｓの送り処理を実行する。本実施形態では、縫製対象物Ｓの外形が縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷにおける内側に凹の形状にシェイプしたシェイプ形状をしており、縫製対象物Ｓのシェイプ形状にあわせて縫製線ＳＣＡ及び縫製線ＳＣＢが内側に凹の形状にシェイプしたシェイプ曲線となる。このため、第２搬送ステップＳ７０では、さらに、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第２把持移動部８５Ａ及び第２把持移動部８５Ｂを制御することで、縫製線ＳＣＡ及び縫製線ＳＣＢのシェイプ曲線に応じて、第２把持装置８の第２把持部８Ａと第２把持部８Ｂとの縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷにおける移動動作を制御する。ここで、縫製線ＳＣＡ及び縫製線ＳＣＢのシェイプ曲線に応じた、第２把持装置８の第２把持部８Ａと第２把持部８Ｂとの縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷにおける移動動作は、縫製対象物Ｓを脇縫いするシェイプ形状に基づき、シェイプ動作と称されている。なお、第２搬送ステップＳ７０における縫製対象物Ｓの送り処理及び第２把持装置８の第２把持部８Ａと第２把持部８Ｂとの縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷにおける移動動作の詳細な説明は、後述する。

第２搬送ステップＳ７０を実行中の縫製システム１及び縫製対象物Ｓの関係は、図１７及び図１８に示すような状態となる。

第２搬送ステップＳ７０を実行した後で、一対の縫製位置３での縫製対象物Ｓの縫製を終了する（縫製終了ステップＳ８０）。

縫製終了ステップＳ８０では、具体的には、縫製位置３Ａ及び縫製位置３Ｂのそれぞれでの縫製線ＳＣＡ及び縫製線ＳＣＢのそれぞれに沿った脇縫いが終了すると、処理装置１０Ａがミシン２Ａ及びミシン２Ｂを制御することで、ミシン２Ａ及びミシン２Ｂによる縫製処理を停止させる。

なお、図１７及び図１８に示すように、先の縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの上流側の端部と次の縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの下流側の端部との距離が十分に小さい状態で、縫製対象物Ｓの送り処理を実行している場合には、処理装置１０Ａは、ミシン２Ａ及びミシン２Ｂによる縫製処理の停止に代えて、ミシン２Ａ及びミシン２Ｂの縫製処理で使用されている糸の切断を以って、先の縫製対象物Ｓに対する縫製処理を実質的に停止するとともに、次の縫製対象物Ｓに対する縫製処理を実質的に開始するものとしてもよい。この場合、先の縫製対象物Ｓに対する縫製終了ステップＳ８０と、次の縫製対象物Ｓに対する縫製開始ステップＳ４０と、を実質的に同時に実行する形となる。

本実施形態に係る縫製方法では、縫製終了ステップＳ８０まで実行することで、図１９及び図２０に示すように、縫製対象物Ｓを脇縫いした縫製品ＳＰを取得する。本実施形態に係る縫製方法では、処理装置１０Ａが下方先引き装置５１及び上方先引き装置５２を制御することで、下方先引き装置５１及び上方先引き装置５２によって縫製品ＳＰをスタッカーＳＴまで搬送させる。本実施形態に係る縫製方法では、スタッカーＳＴまで搬送させる縫製品ＳＰをスタッカーＳＴに回収させ、自動的に揃えさせて積み重ねさせる。

一対の縫製位置３での縫製対象物Ｓの縫製を終了した後、すなわち、縫製終了ステップＳ８０を実行した後で、第２把持装置８から縫製対象物Ｓを解放する（第２解放ステップＳ９０）。

第２解放ステップＳ９０では、具体的には、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が、第２把持駆動部８４Ａを制御することで、把持位置８２ＡＨにある第２把持上板８２Ａを、上方から見て反時計回りに回転駆動して解放位置８２ＡＳに移動させことにより、縫製対象物Ｓを第２把持部８Ａから解放する。また、第２解放ステップＳ９０では、この動作と同時に、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が、第２把持駆動部８４Ｂを制御することで、第２把持部８Ａに対して実行した動作と同様に、縫製対象物Ｓを第２把持部８Ｂから解放する。

一対の縫製位置３での縫製対象物Ｓの縫製を終了した後に、第２解放ステップＳ９０で縫製対象物Ｓを解放した第２把持装置８を供給位置へ向けて搬送する（第２引戻ステップＳ１００）。

第２引戻ステップＳ１００では、図１９及び図２０に示すように、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第２搬送駆動部９２を制御することで、第２解放ステップＳ９０で縫製対象物Ｓを解放した第２把持装置８を、縫製面よりも下方の空間を通って、縫製方向ＳＤの上流側に向けて、供給位置へ向けて引き戻す方向へ搬送する。これにより、第２把持装置８は、次の縫製対象物Ｓに対して実行する実施形態に係る縫製方法の第２把持ステップＳ２０に再び使用することを可能にする。

このように、本実施形態に係る縫製方法は、第１把持装置６と第２把持装置８とを分離して搬送する機構を生かして、縫製対象物Ｓの縫製処理を逐次実行することを可能にしている。

第２搬送ステップＳ７０における縫製対象物Ｓの送り処理及び第２把持装置８の第２把持部８Ａと第２把持部８Ｂとの縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷにおける移動動作について、以下に詳細に説明する。図２１は、実施形態に係る縫製方法を示すフローチャートである。図２２は、実施形態に係る縫製方法の一例を模式的に示す図である。

図２２は、実施形態に係る縫製方法を実行中の縫製システム１において、第２搬送ステップＳ７０の説明に必要な縫製対象物Ｓの縫製線ＳＣＡと、縫製線ＳＣＡ上の各段階における縫製点ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３，ＳＰ４，ＳＰ５と、第２把持装置８の第２把持部８Ａと、のみを示した上方から見た図、すなわち＋Ｚ方向から−Ｚ方向に見た図である。

図２１に示すように、実施形態に係る縫製方法における第２搬送ステップＳ７０は、第１縫製ステップＳ７１と、相対搬送速度低下ステップＳ７２と、第２縫製ステップＳ７３と、を有する。

内側に凹の形状を有する縫製対象物Ｓの一対の縫製線ＳＣのうち最も内側の最内位置が一対の縫製位置３を通過するまで、一対の縫製線ＳＣに応じて、第２把持装置８の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂを縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側へ移動させるとともに、縫製対象物Ｓの縫製中の送り速度に対する第２把持装置８の相対搬送速度を一定に保持して縫製する（第１縫製ステップＳ７１）。

ここで、相対搬送速度とは、第１把持装置６の搬送速度または先引き装置５の送り速度によって定まる縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの下流側の搬送速度を基準とした、第２把持装置８の搬送速度によって定まる縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの上流側の搬送速度のことである。

第１縫製ステップＳ７１では、具体的には、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第２把持移動部８５Ａ及び第２把持移動部８５Ｂを制御することで、縫製線ＳＣ上の縫製点が縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側に向かうことに合わせて、第２把持装置８の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂを縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側へ移動させる。

例えば、図２２（Ａ）、図２２（Ｂ）及び図２２（Ｃ）に示すように、第１縫製ステップＳ７１では、縫製点ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３と縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側（左側）に向かうことに合わせて、第２把持装置８の第２把持部８Ａを縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側（右側）へ移動させる。

第１縫製ステップＳ７１では、また、第２把持装置８の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂを縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側へ移動させると同時に、縫製対象物Ｓの一対の縫製線ＳＣのうち最も内側の最内位置が一対の縫製位置３を通過するまでの間において、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第２搬送駆動部９２を制御することで、第２把持装置８の相対搬送速度を一定に、具体的には０に保持する。

第１縫製ステップＳ７１を実行した後、縫製対象物Ｓの最内位置が一対の縫製位置３を通過するときに、第２把持装置８の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂを移動させる方向を縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側から内側へ切り替えるとともに、縫製対象物Ｓの縫製中の送り速度に対する第２把持装置８の相対搬送速度を一気に低下させる（相対搬送速度低下ステップＳ７２）。

相対搬送速度低下ステップＳ７２では、縫製対象物Ｓの最内位置が一対の縫製位置３を通過するときに、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第２把持移動部８５Ａ及び第２把持移動部８５Ｂを制御することで、縫製線ＳＣ上の縫製点が向かう方向が縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側から外側に切り替わることに合わせて、第２把持装置８の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂを移動させる方向を縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側から内側へ切り替える。

例えば、図２２（Ｄ）に示すように、相対搬送速度低下ステップＳ７２では、縫製対象物Ｓの最内位置である縫製点ＳＰ４において、縫製線ＳＣ上の縫製点が向かう方向が縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側（左側）から外側（右側）に切り替わることに合わせて、第２把持装置８の第２把持部８Ａを移動させる方向を縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側（右側）から内側（左側）へ切り替える。

これにより、相対搬送速度低下ステップＳ７２では、第２把持装置８の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂを移動させる方向を縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側から内側へ切り替えることに伴い、縫製対象物Ｓにたるみやしわが生じてしまう可能性があった。この可能性に対応するため、相対搬送速度低下ステップＳ７２では、縫製対象物Ｓの最内位置が一対の縫製位置３を通過するときに、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第２搬送駆動部９２を制御することで、第２把持装置８の相対搬送速度を一気に低下させることにより、縫製対象物Ｓを引き延ばすことで縫製対象物Ｓにたるみやしわが生じてしまう可能性を低減する。相対搬送速度低下ステップＳ７２では、具体的には、第２把持装置８の相対搬送速度を一気に負の値にする。

相対搬送速度低下ステップＳ７２を実行した後、縫製対象物Ｓの最内位置が一対の縫製位置３を通過した後、一対の縫製線ＳＣに応じて第２把持装置８の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂを縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側へ移動させるとともに、徐々に縫製対象物Ｓの縫製中の送り速度に対する第２把持装置８の相対搬送速度を上昇させて、最初に一定に保持した相対搬送速度まで戻しながら縫製する（第２縫製ステップＳ７３）。

第２縫製ステップＳ７３では、縫製対象物Ｓの最内位置が一対の縫製位置３を通過した後において、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第２把持移動部８５Ａ及び第２把持移動部８５Ｂを制御することで、縫製線ＳＣ上の縫製点が縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側に向かうことに合わせて、第２把持装置８の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂを縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側へ移動させる。

例えば、図２２（Ｅ）に示すように、第２縫製ステップＳ７３では、縫製点ＳＰ５等に示されるように縫製点が縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側（右側）に向かうことに合わせて、第２把持装置８の第２把持部８Ａを縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側（左側）へ移動させる。

第２縫製ステップＳ７３では、その前の相対搬送速度低下ステップＳ７２で第２把持装置８の相対搬送速度を一気に低下させたことに伴い、縫製対象物Ｓを引っぱり過ぎてしまう可能性がある。この可能性に対応するため、第２縫製ステップＳ７３では、縫製対象物Ｓの最内位置が一対の縫製位置３を通過した後において、処理装置１０Ａの搬送制御部１０１が第２搬送駆動部９２を制御することで、第２把持装置８の相対搬送速度を徐々に上昇させて、最初に一定に保持した相対搬送速度まで戻すことで、縫製対象物Ｓを引っぱり過ぎてしまう可能性を低減する。

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、縫製対象物Ｓを把持する第１把持装置６よりも縫製方向ＳＤの上流側で縫製対象物Ｓを把持する第２把持装置８と、縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持した第２把持装置８を、縫製対象物Ｓを縫製する縫製位置３へ向けて搬送する第２搬送装置９と、制御装置１０と、を備え、第２把持装置８は、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの上流側において両側端側から把持する一対の第２把持部８Ａ，８Ｂを有し、制御装置１０は、内側に凹の形状を有する縫製対象物Ｓの一対の縫製線ＳＣのうち最も内側の最内位置が一対の縫製位置３を通過するときに、一対の第２把持部８Ａ，８Ｂを移動させる方向を縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側から内側へ切り替えるとともに、縫製対象物Ｓの縫製中の送り速度に対する第２把持装置８の相対搬送速度を低下させるように制御する搬送制御部１０１を有する。このため、縫製線ＳＣ上の縫製点が向かう方向が縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側から外側に切り替わることに合わせて、第２把持装置８の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂを移動させる方向を縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側から内側へ切り替えることに伴い、縫製対象物Ｓにたるみやしわが生じてしまう可能性を低減することができるので、縫製対象物Ｓの脇縫いに係る縫製線ＳＣの内側に凹の形状に応じて、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの下流側で縫製対象物Ｓを把持する第２把持装置８に追従させることを可能にすることができる。

また、本実施形態によれば、搬送制御部１０１が、縫製対象物Ｓの最内位置が一対の縫製位置３を通過するまで、一対の縫製線ＳＣに応じて一対の第２把持部８Ａ，８Ｂを縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側へ移動させるとともに、相対搬送速度を一定に保持するように制御し、縫製対象物Ｓの最内位置が一対の縫製位置３を通過した後、一対の縫製線ＳＣに応じて一対の第２把持部８Ａ，８Ｂを縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側へ移動させるとともに、徐々に相対搬送速度を上昇させて、最初に一定に保持した相対搬送速度まで戻す。このため、縫製対象物Ｓの最内位置が一対の縫製位置３を通過するまでについても、縫製対象物Ｓの最内位置が一対の縫製位置３を通過した後についても、一対の縫製線ＳＣに基づく第２把持装置８の第２把持部８Ａ及び第２把持部８Ｂの移動によって縫製対象物Ｓにたるみやしわが生じてしまう可能性を低減することができるので、縫製対象物Ｓの脇縫いに係る縫製線ＳＣの内側に凹の形状に応じて、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの下流側で縫製対象物Ｓを把持する第２把持装置８に追従させることを可能にすることができる。

なお、本実施形態によれば、第２把持装置８は、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの上流側において両側端側から把持する一対の第２把持部８Ａ，８Ｂを有し、第２搬送装置９は、一方の第２把持部８Ａが供給位置で縫製対象物Ｓを把持した後、一方の第２把持部８Ａを一対の縫製ライン３Ｌの一方である縫製ライン３ＬＡに沿って搬送し、他方の第２把持部８Ｂが供給位置で縫製対象物Ｓを把持した後、他方の第２把持部８Ｂを一対の縫製ライン３Ｌの他方である縫製ライン３ＬＢに沿って搬送する。このため、第２把持装置８は、第２把持部８Ａによって縫製ライン３ＬＡの付近で、第２把持部８Ｂによって縫製ライン３ＬＢの付近で、２箇所で把持することができるので、一対の縫製ライン３Ｌの両方において縫製対象物Ｓを安定に把持することができる。

また、本実施形態によれば、縫製対象物Ｓに向けて、かつ、縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの内側から縫製線ＳＣのある方向である縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向ＳＷの外側に向けて送気する送気装置１１，１２をさらに備える。このため、送気装置１１，１２の送気により、縫製対象物Ｓの縫製線ＳＣの付近において生じる可能性のあるカールを除去することができる。

また、本実施形態によれば、縫製対象物Ｓの端部をガイドし、送気装置１２からの送気を通過させるガイド部材１３をさらに備える。このため、ガイド部材１３により、送気装置１２の送気によって飛ばされたり、新たに乱流を引き起こしてしまったりすることなく、送気装置１２の送気により縫製対象物Ｓの端部が位置ずれを起こす可能性を低減することができる。

また、本実施形態によれば、第１把持装置６が縫製対象物Ｓを解放可能に把持し、第１搬送装置７が、縫製対象物Ｓの供給位置で縫製対象物Ｓを把持した第１把持装置６を、縫製対象物Ｓを縫製する一対の縫製位置３へ向けて搬送し、一対の縫製位置３よりも縫製方向ＳＤの下流側の位置で縫製中に縫製対象物Ｓを解放した第１把持装置６を、縫製対象物Ｓの供給位置へ向けて搬送するので、縫製が一通り終了するよりも前に、次の縫製の準備をすることを可能にする。また、互いに独立した別々の搬送機構である第１把持装置６及び第１搬送装置７による搬送機構と、第２把持装置８及び第２搬送装置９による搬送機構とにより、それぞれ縫製方向ＳＤの下流側及び上流側で縫製対象物Ｓを把持することができるので、縫製が一通り終了するまで縫製対象物Ｓを安定に把持することができる。

また、本実施形態によれば、第１搬送装置７が、第１把持装置６が縫製対象物Ｓを解放した後、第１把持装置６を縫製面よりも下方に潜り込ませてから縫製対象物Ｓの供給位置へ向けて搬送する。このため、実行中の縫製処理に縫製に影響を及ぼすことなく、第１把持装置６を素早く縫製対象物Ｓの供給位置へ向けて搬送することができる。

また、本実施形態によれば、第１把持装置６は、縫製対象物Ｓを縫製方向ＳＤの下流側から把持する一対の第１把持部６Ａ，６Ｂを有し、第１搬送装置７は、一方の第１把持部６Ａが供給位置で縫製対象物Ｓを把持した後、一方の第１把持部６Ａを一対の縫製ライン３Ｌの一方である縫製ライン３ＬＡの内側に沿って搬送し、他方の第１把持部６Ｂが供給位置で縫製対象物Ｓを把持した後、他方の第１把持部６Ｂを一対の縫製ライン３Ｌの他方である縫製ライン３ＬＢの内側に沿って搬送する。このため、第１把持装置６は、第１把持部６Ａによって縫製ライン３ＬＡの内側で、第１把持部６Ｂによって縫製ライン３ＬＢの内側で、２箇所で把持することができるので、一対の縫製ライン３Ｌの両方において縫製対象物Ｓを安定に把持することができる。

また、本実施形態によれば、第１搬送装置７と第２搬送装置９とは、高さ方向に離間して独立した構造を形成している。このため、第１搬送装置７による第１把持装置６の搬送機構と、第２搬送装置９による第２把持装置８の搬送機構とを高さ方向に分離独立させることができるので、第１把持装置６と第２把持装置８とを互いに独立に搬送することができるとともに、別々にメンテナンス等を実施することができる。

また、本実施形態によれば、縫製対象物Ｓを先引きする先引き装置５をさらに備え、第１把持装置６は、先引き装置５が縫製対象物Ｓの先引きを開始してから、縫製対象物Ｓを解放する。このため、縫製対象物Ｓの縫製方向ＳＤの下流側の把持を、第１把持装置６から先引き装置５に引き継ぐことができるので、第１把持装置６が縫製対象物Ｓを解放した後においても、縫製対象物Ｓを実質的に把持した状態下で安定した縫製処理を実行することができる。

また、本実施形態によれば、縫製対象物Ｓの一対の縫製ライン３Ｌの間に設けられ、縫製対象物Ｓを支持する高さを調整する高さ調整部材１４１，１４６と、高さ調整部材１４１，１４６を昇降させる昇降装置１４２と、をさらに備える。このため、高さ調整部材１４１，１４６及び昇降装置１４２により、縫製対象物Ｓの幅に基づいて、しわやたるみ等がない状態で縫製対象物Ｓを好適に供給できる高さに、縫製対象物Ｓを支持する鉛直方向の高さを調整することができる。

また、本実施形態によれば、高さ調整部材１４１，１４６が、上面が縫製方向ＳＤに向けて下方に傾斜している。このため、下方への傾斜により、高さ調整部材１４１，１４６の上に供給した縫製対象物Ｓを重力によって縫製方向ＳＤに搬送するので、作業者Ｏが第１把持装置６に縫製対象物Ｓを把持させた後に、速やかに第２把持装置８に縫製対象物Ｓを把持させることを可能にする。

また、本実施形態によれば、高さ調整部材１４６が、縫製方向ＳＤに沿って延びる棒部材である。このため、棒部材である高さ調整部材１４６が作業者Ｏにとって扱いやすいので、昇降装置１４２の昇降動作に応じて支持板４Ａ及び支持板４Ｂに引っかかることもなく、上面の縫製方向ＳＤに向けた傾斜を容易に変更することができる。

１…縫製システム、２…ミシン、２Ａ…ミシン、２Ｂ…ミシン、３…縫製位置、３Ａ…縫製位置、３Ｂ…縫製位置、３Ｌ…縫製ライン、３ＬＡ…縫製ライン、３ＬＢ…縫製ライン、４…支持板、４Ａ…支持板、４Ｂ…支持板、４Ｃ…貫通孔、５…先引き装置、５１…下方先引き装置、５２…上方先引き装置、６…第１把持装置、６Ａ…第１把持部、６Ｂ…第１把持部、７…第１搬送装置、８…第２把持装置、８Ａ…第２把持部、８Ｂ…第２把持部、９…第２搬送装置、１０…制御装置、１０Ａ…処理装置、１０Ｂ…記憶装置、１０Ｃ…入出力インターフェース、１１…送気装置、１１Ａ…送気装置、１１Ｂ…送気装置、１２…送気装置、１２Ａ…送気装置、１２Ｂ…送気装置、１３…ガイド部材、１３Ａ…ガイド部材、１３Ｂ…ガイド部材、１４…高さ調整装置、１５…入出力装置、６１Ａ…第１把持下板、６１Ｂ…第１把持下板、６２Ａ…第１把持上板、６２ＡＨ…把持位置、６２ＡＳ…解放位置、６２Ｂ…第１把持上板、６３Ａ…上方側アーム、６３Ｂ…上方側アーム、６４Ａ…下流側アーム、６４Ｂ…下流側アーム、６５Ａ…上流側アーム、６５Ｂ…上流側アーム、６６Ａ…下方側アーム、６６Ｂ…下方側アーム、６７Ａ…昇降台、６７Ｂ…昇降台、６８Ａ…第１把持駆動部、６８Ｂ…第１把持駆動部、６９Ａ…支持台、６９Ｂ…支持台、７０…第１把持装置支持台、７１Ａ…第１搬送ガイド、７１Ｂ…第１搬送ガイド、７２…第１搬送駆動部、８１Ａ…第２把持下板、８１Ｂ…第２把持下板、８２Ａ…第２把持上板、８２ＡＨ…把持位置、８２ＡＳ…解放位置、８２Ｂ…第２把持上板、８２ＢＨ…把持位置、８２ＢＳ…解放位置、８４Ａ…第２把持駆動部、８４Ｂ…第２把持駆動部、８５Ａ…第２把持移動部、８５Ｂ…第２把持移動部、８６Ａ…第２把持昇降部、８６Ｂ…第２把持昇降部、９０…第２把持装置支持台、９１Ａ…第２搬送ガイド、９１Ｂ…第２搬送ガイド、９２…第２搬送駆動部、１０１…搬送制御部、１３１…ガイド部材本体、１３２…送気通過孔、１４０…高さ調整装置、１４１…高さ調整部材、１４２…昇降装置、１４３…高さ調整部材上ベルト、１４４…高さ調整部材上ベルト駆動部、１４６…高さ調整部材、Ｆ…フレーム、ＦＡ…隣接フレーム、ＦＢ…隣接フレーム、ＭＦ…主フレーム、Ｏ…作業者、Ｓ…縫製対象物、ＳＣ…縫製線、ＳＣＡ…縫製線、ＳＣＢ…縫製線、ＳＤ…縫製方向、ＳＬ…幅広の縫製対象物、ＳＰ…縫製品、ＳＰ１…縫製点、ＳＰ２…縫製点、ＳＰ３…縫製点、ＳＰ４…縫製点、ＳＰ５…縫製点、ＳＳ…幅狭の縫製対象物、ＳＴ…スタッカー、ＳＷ…縫製対象物Ｓの搬送路の幅方向。

Claims (5)

1. 縫製方向が互いに平行になるように縫製方向に向かって左右対称に配置された一対のミシンと、
   縫製対象物を前記縫製方向上流側で把持する把持装置と、
   前記縫製対象物の供給位置で前記縫製対象物を把持した前記把持装置を、前記縫製対象物を縫製する縫製位置へ向けて搬送する搬送装置と、
   制御装置と、を備え、
   前記把持装置は、前記縫製対象物を前記縫製方向上流側において両側端側から把持する一対の把持部を有し、
   前記制御装置は、内側に凹の形状を有する前記縫製対象物の一対の縫製線のうち最も内側の最内位置が前記縫製位置を通過するときに、一対の前記把持部を移動させる方向を前記縫製対象物の搬送路の幅方向の外側から内側へ切り替えるとともに、前記縫製対象物の縫製中の送り速度に対する前記把持装置の相対搬送速度を低下させるように制御する搬送制御部を有する、
   縫製システム。
2. 前記搬送制御部は、前記縫製対象物の前記最内位置が前記縫製位置を通過するまで、一対の前記縫製線に応じて一対の前記把持部を前記縫製対象物の搬送路の幅方向の外側へ移動させるとともに、前記相対搬送速度を一定に保持するように制御し、
   前記縫製対象物の前記最内位置が前記縫製位置を通過した後、一対の前記縫製線に応じて一対の前記把持部を前記縫製対象物の搬送路の幅方向の内側へ移動させるとともに、徐々に前記相対搬送速度を上昇させて、最初に一定に保持した前記相対搬送速度まで戻すように制御する、
   請求項１に記載の縫製システム。
3. 前記縫製対象物に向けて、かつ、前記縫製対象物の搬送路の幅方向の内側から前記縫製線のある方向である前記縫製対象物の搬送路の幅方向の外側に向けて送気する送気装置をさらに備える、
   請求項１または請求項２に記載の縫製システム。
4. 前記縫製対象物の端部をガイドし、前記送気装置からの送気を通過させるガイド部材をさらに備える、
   請求項３に記載の縫製システム。
5. 内側に凹の形状を有する縫製対象物の一対の縫製線のうち最も内側の最内位置が縫製位置を通過するまで、一対の前記縫製線に応じて、縫製対象物を縫製方向上流側で把持する把持装置を構成する一対の把持部を、前記縫製対象物の搬送路の幅方向の外側へ移動させるとともに、前記縫製対象物の縫製中の送り速度に対する前記把持装置の相対搬送速度を一定に保持して縫製する第１縫製ステップと、
   前記縫製対象物の前記最内位置が前記縫製位置を通過するときに、一対の前記把持部を移動させる方向を前記縫製対象物の搬送路の幅方向の外側から内側へ切り替えるとともに、前記相対搬送速度を一気に低下させる相対搬送速度低下ステップと、
   前記縫製対象物の前記最内位置が前記縫製位置を通過した後、一対の前記縫製線に応じて一対の前記把持部を前記縫製対象物の搬送路の幅方向の内側へ移動させるとともに、徐々に前記相対搬送速度を上昇させて、最初に一定に保持した前記相対搬送速度まで戻しながら縫製する第２縫製ステップと、を有する、
   縫製方法。

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