CN108251980B - 被缝制物输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明的被缝制物输送装置将被缝制物一块一块良好地抓持。具有：平坦的载置部(20)，其能够重叠载置多个被缝制物(C)；抓持机构(70)，其对在载置部上重叠载置的被缝制物中位于最上方的被缝制物进行抓持；以及输送机构(40)，其对由抓持机构抓持的被缝制物进行输送，抓持机构具有：第一及第二抓持部件(71、72)，其对被缝制物进行抓持；升降机构(74)，其使第一及第二抓持部件升降，具有盖机构(50)，其在由第一及第二抓持部件抓持而上升的被缝制物的下侧插入盖部件(51)；摩擦体(713、723)，其设置于第一及第二抓持部件的底面；以及调节部(75)，其对第一及第二抓持部件的抓持开始前的开口宽度进行调节。

Description

被缝制物输送装置

技术领域

本发明涉及对实施缝制的被缝制物进行输送的被缝制物输送装置。

背景技术

以往使用下述被缝制物输送装置，即，以将进行缝制的多个被缝制物重叠载置的状态进行存货，将最上方的被缝制物提起而输送至规定的目标位置。

该被缝制物输送装置为了从重叠载置的被缝制物将最上方的被缝制物提起，具有抓持部件和爪部件。

而且，爪部件能够通过致动器相对于抓持部件接触或分离移动，通过接近而利用抓持部件和爪部件将最上方的被缝制物抓持并提起(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开昭59－172341号公报

在上述被缝制物输送装置中，为了使得抓持部件和爪部件不会一次抓持多块被缝制物，在抓持部件的底面形成有供被抓持而松弛的被缝制物进入的槽，该槽设定为松弛的被缝制物只能进入一块的宽度。

由此，在对被缝制物进行抓持时，能够不对多块被缝制物进行抓持而仅对最上方的被缝制物进行抓持。

但是，关于上述现有的被缝制物输送装置，仅能够在相对于被缝制物的厚度而槽宽度适合的情况下防止抓持多块被缝制物，每次被缝制物的厚度改变时，必须更换为槽宽度不同的抓持部件，非常繁琐。

另外，在将抓持的最上方的被缝制物抬起时，如果最上方的被缝制物和其下方的被缝制物密接，则下方的被缝制物以与最上方的被缝制物紧贴的状态一起被提起而发生输送不良，因此使第二块被缝制物散乱，有时无法进行下一次的抓持。

发明内容

本发明的目的在于将被缝制物良好地抓持，具有下面(1)～(3)的任意特征。

(1)

一种被缝制物输送装置，其特征在于，具有：

平坦的载置部，其能够重叠载置多个被缝制物；

抓持机构，其对在所述载置部上重叠载置的所述被缝制物中位于最上方的被缝制物进行抓持；以及

输送机构，其对由所述抓持机构抓持的所述被缝制物进行输送，

所述抓持机构具有：

第一及第二抓持部件，其对所述被缝制物进行抓持；

升降机构，其使所述第一及第二抓持部件升降；

摩擦体或摩擦构造，其设置于所述第一及第二抓持部件的底面；以及

调节部，其对所述第一及第二抓持部件的抓持开始前的开口宽度进行调节。

(2)

在上述(1)记载的被缝制物输送装置中，其特征在于，

具有：

平坦的载置部，其能够重叠载置多个被缝制物；

抓持机构，其对在所述载置部上重叠载置的所述被缝制物中位于最上方的被缝制物进行抓持；以及

输送机构，其对由所述抓持机构抓持的所述被缝制物进行输送，

所述抓持机构具有：第一及第二抓持部件，其对所述被缝制物进行抓持；以及升降机构，其使所述第一及第二抓持部件升降，

该被缝制物输送装置具有压脚机构，该压脚机构从上方对所述载置部上的被缝制物的端部进行按压。

(3)

在上述(2)记载的被缝制物输送装置中，其特征在于，

在所述载置部的上表面的通过所述压脚机构按压的按压位置设置有摩擦体或摩擦构造。

发明的效果

本发明具有上述(1)～(3)的任意特征，从而在第一及第二抓持部件的底面设置有摩擦体或摩擦构造，具有对第一及第二抓持部件的抓持开始前的开口宽度进行调节的调节部，因此能够将被缝制物一块一块良好地抓持，另外，也能够不需要繁琐的抓持部件的更换作业。

附图说明

图1是作为发明的实施方式的布料输送装置的斜视图。

图2是除了框架以外的布料输送装置的斜视图。

图3是从与图2不同的方向观察除了框架以外的布料输送装置的斜视图。

图4是抓持机构周边的斜视图。

图5是抓持机构的斜视图。

图6是从与图5不同的方向观察抓持机构的斜视图。

图7是抓持机构的侧视图，图7(A)示出抓持前的状态，图7(B)示出抓持后的状态。

图8是表示抓持机构周边的结构的位置关系的侧视图。

图9是抓持机构的侧视图，图9(A)示出抓持前的状态，图9(B)示出抓持部件下降后的状态，图9(C)示出抓持部件上升后的状态。

图10是抓持机构的侧视图，图10(A)示出抓持部件上升后的状态，图10(B)示出在抓持部件的下侧插入有盖部件的状态。

图11是抓持机构的侧视图，图11(A)示出布料抓持后且输送前的状态，图11(B)示出输送中途的状态，图11(C)示出布料的放开状态。

图12是表示布料输送装置的控制系统的框图。

图13是表示布料输送装置的布料输送动作的流程图。

标号的说明

10 布料输送装置

11 框架

20 载置板(载置部)

21 支撑机构

25 作业台

30 压脚机构

31 压脚部件

32 摩擦体

33 微动开关

40 输送机构

50 盖机构

51 盖部件

60 平滑机构

61 延长板

70 抓持机构

71 第一抓持部件

72 第二抓持部件

73 抓持用气缸

74 升降机构

75 调节部

100 控制装置

101 CPU

251 后端部

252 开口(落差部)

712、722 底面

713、723 摩擦体

C 布料(被缝制物)

具体实施方式

[本发明的实施方式的概略]

下面，基于附图对作为本发明的实施方式中的被缝制物输送装置的布料输送装置10进行说明。

图1是表示布料输送装置10的整体结构的斜视图。

上述布料输送装置10是用于实现下述动作的输送装置，即，将成为缝纫机等的缝制对象物的被缝制物即多个衣身布料(下面，设为布料C)以重叠载置状态进行存货，将该布料C一块一块地提起而输送至进行规定的作业的作业台。

在这里，作为在作业台进行的规定的作业，例示出由将布料C供给至缝纫机的机器人臂(省略图示)进行接受该布料C的作业的情况，但关于在作业台进行的作业的内容，并不特别地限定。

[布料输送装置]

布料输送装置10具有：框架11，其对整体进行支撑；作为平坦的载置部的载置板20，其能够重叠载置多个布料C；抓持机构70，其对在载置板20上重叠载置的布料C中位于最上方的布料C进行抓持；输送机构40，其对由抓持机构70抓持的布料C进行输送；平坦的作业台25，其对由输送机构40输送来的布料C进行载置；压脚机构30，其从上方对载置板20上的布料C的端部进行按压(参照图8)；盖机构50，其向由抓持机构70抓持而上升的布料C的下侧插入盖部件51；平滑机构60，其在作业台25中的布料C的输送方向下游侧的端部，使布料C的输送方向下游侧的端部沿着作业台25的上表面；以及控制装置100，其对上述各结构的动作进行控制(参照图12)。

此外，在下面的说明中，将水平且与布料C的输送方向平行的方向设为Y轴方向，将水平且与Y轴方向正交的方向设为X轴方向，将铅垂上下方向设为Z轴方向。

另外，将布料C的输送方向下游侧设为“前”，将输送方向上游侧设为“后”，从前方观察将左侧设为“左”，从前方观察将右侧设为“右”。

[框架]

框架11是将截面矩形的柱材组装为长方体形状而构成的。另外，关于框架11，其上部沿Y轴方向延长，将作业台25以水平的状态固定地支撑在前侧，将载置板20以水平的状态可装卸地支撑在后侧。

另外，框架11在后半部分没有设置沿X轴方向的柱材，在上方、后方及下方是开放的。

载置板20以预先重叠载置多个布料C的状态搭乘于未图示的台车而搬运至布料输送装置10。框架11成为下述构造，即，如前述所示，后半部分的上方、后方及下方是开放的，因此能够从框架11的后端部与台车一起将载置板20搬入至内侧，将该载置板20设置于框架11，仅将台车从框架11的后端部搬出。

[载置板]

图2及图3是分别从不同的视角观察从布料输送装置10仅将框架11去除而残留的各结构的斜视图。

载置板20由长方形状的平板构成，以将其平板面朝向水平的状态从下方由设置于框架11的后部内侧的支撑机构21支撑。

支撑机构21具有：载置框架211，其从下方对载置板20进行载置支撑；支撑引导部212，其将载置框架211可上下移动地支撑；上下移动电动机213，其成为载置框架211及载置板20的上下移动的驱动源；以及滚珠丝杠214，其将上下移动电动机213的扭矩变换为上下移动动作。

载置框架211从上方观察而形成为门型，以将其开口部朝向后方的状态支撑于沿上下方向的两根支撑引导部212。由此，在以将载置板20载置于台车的状态从后方搬入的情况下，能够避免与台车的干涉。

载置框架211设置有四根支柱215，该四根支柱215在上端部具有与载置板20的下表面抵接的设置板，能够从下方以四点对载置板20的下表面的外缘部进行支撑。在载置板20搬入时，载置框架211处于下降的状态，以使得四根支柱215的上端部低于载置板20，如果通过台车搬入载置板20，则载置框架211上升而以将载置板20向上方抬起的状态进行支撑，能够仅将台车搬出至框架11外。

此外，在载置板20进行上升动作时，如果重叠载置的多个布料C的最上方的布料C从下方与后面记述的压脚机构30的压脚部件31抵接，则在该压脚部件31装备的常闭式的微动开关33(参照图12)检测到抵接而成为打开状态，控制为将上下移动电动机213的驱动停止。

上述控制不仅在设置载置板20的情况下执行，还在最上方的布料C由抓持机构70提起的情况下执行。由此，使得载置板20上的最上方的布料C能够始终维持恒定的高度。

[输送机构]

图4是抓持机构70和输送机构40的放大斜视图。

如图3及图4所示，输送机构40具有：棱柱状的支撑杆41，其沿着X轴方向，对三台抓持机构70进行支撑；左右一对侧板42，其对支撑杆41的左右两端部进行支撑；滑轨43，其经由在各个侧板42的下端部设置的未图示的滑块而将支撑杆41及一对侧板42沿Y轴方向可滑动地支撑；输送电动机44，其成为支撑杆41及一对侧板42的Y轴方向的移动驱动源(参照图12)；以及同步带45，其将输送电动机44的移动力赋予给侧板42。

一对侧板42通过沿着X轴方向的长条的连结板46而连结，支撑杆41、一对侧板42和连结板46构成架状的可动体47。

而且，在支撑杆41的后面侧，三台抓持机构70以下垂的状态沿X轴方向被固定支撑。

另外，在一对侧板42的下端部分别连结有沿Y轴方向架设的同步带45，通过从输送电动机44被赋予扭矩的传送带轮对同步带45进行输送，可动体47沿Y轴方向移动。

在可动体47的移动路径上，设置有对抓持机构70的原点位置进行了确定的传感器48。关于可动体47，能够根据从原点位置起的输送电动机44的驱动量，求出抓持机构70对载置板20上的布料C进行抓持的抓持位置和在作业台25中将布料C放开的放开位置，能够在各个位置使可动体47停止。

[抓持机构]

如前述所示，抓持机构70在输送机构40设置有三台，但这些是相同的结构，因此仅对其中一个进行说明。

图5是从斜上方观察抓持机构70的斜视图，图6是从斜下方观察的斜视图。

抓持机构70如图所示，具有：第一及第二抓持部件71、72，其对布料进行抓持；抓持用气缸73，其成为第一及第二抓持部件71、72的抓持动作的驱动源；升降机构74，其使第一及第二抓持部件71、72升降；调节部75，其对第一及第二抓持部件71、72的抓持开始前的开口宽度进行调节；以及安装部76，其在输送机构40的支撑杆41对第一及第二抓持部件71、72以及升降机构74进行安装。

第一抓持部件71与抓持用气缸73一起下垂支撑于后面记述的升降机构74的第一支撑板741的下端部，第二抓持部件72支撑于抓持用气缸73的活塞。

第二抓持部件72相对于第一抓持部件71而配置于前侧，第一抓持部件71的前端面711和第二抓持部件72的后端面721接近而相对。

另外，第一抓持部件71和第二抓持部件72各自的底面712、722平滑且支撑于同一高度。在对布料C进行抓持时，使第一及第二抓持部件71、72的底面712、722与布料C的上表面抵接，并且使第一及第二抓持部件71、72相对地接近而在各个前端面711及后端面721将布料C的一部分夹入。

因此，为了良好地进行布料C的抓持，在第一及第二抓持部件71、72的底面712、722分别设置有摩擦体713、723。作为摩擦体713、723，是与平滑的底面712、722相比摩擦系数大的片状的结构即可，例如举出橡胶片、砂纸、布等纤维等。另外，在第一及第二抓持部件71、72的底面712、722本身可以实施提高摩擦系数的摩擦构造，例如，滚花加工、锯齿状槽等。

抓持用气缸73以将活塞朝向前方的状态支撑于第一支撑板741，在不对布料C进行抓持时成为活塞向前方凸出的状态，在进行抓持时成为活塞后退至气缸侧的状态。

由此，第二抓持部件72相对于第一抓持部件71从向前方分离的状态起后退，切换为第一抓持部件71的前端面711和第二抓持部件72的后端面721压接的状态。

调节部75与第二抓持部件72的前端面抵接，在非抓持状态下，成为通过抓持用气缸73的活塞向前方推出的状态下的第二抓持部件72的止动器，对第一及第二抓持部件71、72的抓持开始前的开口宽度进行规定。

具体地说，调节部75使用不具有框架和砧座的千分尺。该调节部75以处于第二抓持部件72的前方的配置，在将可前后移动的主轴751朝向后方的状态下由第一支撑板741支撑。

而且，朝向后方的主轴的前端部与第二抓持部件72的前端面抵接，由此对在非抓持状态下通过抓持用气缸73向前方推出的第二抓持部件72的停止位置进行规定，对第一及第二抓持部件71、72的抓持开始前的开口宽度进行规定。

而且，调节部75是由千分尺构成的，因此能够通过其主轴，将第一及第二抓持部件的抓持开始前的开口宽度以0.01[mm]为单位任意地调节。

图7(A)及图7(B)是从右方观察通过第一及第二抓持部件71、72实现的抓持动作的动作说明图。

第一抓持部件71和第二抓持部件72在各自的底面712、722具有摩擦体713、723，另外，在第一及第二抓持部件71、72附设有对抓持开始前的开口宽度进行调节的调节部75。

相对于布料C的厚度，如果第一及第二抓持部件71、72的抓持开始前的开口宽度过宽，则在抓持时大于或等于两块布料C同时被抓持而导致发生叠加输送。

另一方面，相对于布料C的厚度，如果第一及第二抓持部件71、72的抓持开始前的开口宽度窄，则在抓持时底面712、722发生打滑而容易发生抓持失误。

因此，如图7(A)及图7(B)所示，在第一及第二抓持部件71、72的底面712、722设置摩擦体713、723，对抓持开始前的开口宽度通过调节部75可进行调节，由此能够通过适于对一块布料C进行抓持的窄的开口宽度更可靠地进行一块一块的抓持。

升降机构74具有：前述的第一支撑板741；以及升降用气缸742，其经由第一支撑板741使第一及第二抓持部件71、72在后斜上方向进行升降。

图8是从右方观察第一及第二抓持部件71、72和周围的结构的关系的说明图。

第一及第二抓持部件71、72在通过升降用气缸742向前斜下侧下降时，各自的底面712、722成为与载置板20的上表面的最上方的布料C抵接的抓持高度，在通过升降用气缸742向后斜上侧上升时，不与周围的各结构发生干涉而成为可向前方移动的输送高度。

另外，升降用气缸742的活塞的移动方向朝向相对于Y轴方向后方而向后斜上起伏45～60°左右的倾斜角度。这在后面记述的压脚机构30的压脚部件31的关系中，成为适于从下方的布料C仅将最上方的布料C良好地剥离的角度。

安装部76具有：第二支撑板761，其将升降机构74的升降用气缸742以前述的姿态进行固定支撑；安装轨道762，其固定装备于输送机构40的支撑杆41的后表面；以及安装块763，其将第二支撑板761安装于安装轨道762。

第二支撑板761在其平板面上将升降用气缸742以前述的倾斜角度进行支撑，在其前端部固定有安装块763。

安装轨道762沿X轴方向固定于支撑杆41，安装块763相对于安装轨道762沿其长度方向可位置调节地被安装。即，能够经由安装块763对第一及第二抓持部件71、72沿X轴方向进行位置调节。即，在位置调节时，使用在指示板761中组装的分度销，能够在安装轨道762的安装板上利用在与轨道的长度方向相同的方向上排列而形成的定位孔进行任意的定位。

此外，安装轨道762在三台抓持机构70中共用。

[压脚机构]

图9是表示使用压脚机构30的布料C的抓持动作的侧视图，以图9(A)～图9(C)的顺序进行抓持动作。

如图8及图9所示，压脚机构30具有：压脚部件31，其从上方对在载置板20的上表面重叠载置的布料C的前端部进行按压；未图示的支撑构造，其将该压脚部件31可上下移动地由框架11支撑；作为检测部的微动开关33，其对由布料C引起的压脚部件31的推起进行检测(参照图12)；以及摩擦体32，其设置于载置板20的上表面中的压脚部件31的按压位置。

压脚部件31是水平的且在X轴方向上为长条的带状的平板，其前端部和后端部在沿X轴方向的折痕处向垂直下方弯折。另外，压脚部件31具有与载置板20的X轴方向的宽度相同程度的宽度。

而且，在压脚部件31的后端部的向垂直下方弯折的部位的下端部的整个宽度，安装有模塑材料等对布料C进行保护的保护材料311，通过具有该保护材料311的下端部，将最上方的布料C的上表面的前端部在X轴方向的整个宽度的范围，通过压脚部件31的自重进行按压。

压脚部件31的支撑构造将该压脚部件31在维持为水平的状态下可升降地支撑。

微动开关33如果压脚部件31成为大于或等于预定的规定高度，则输出OFF信号。

摩擦体32是与平滑的载置板20的上表面相比摩擦系数大的平面状的结构即可，例如举出橡胶片、砂纸、布等纤维等。另外，在载置板20的上表面本身可以实施提高摩擦系数的摩擦构造，例如，滚花加工、锯齿状槽等。

该摩擦体32的意义与压脚部件31的意义一起在后面记述。

如图9所示，在压脚部件31从重叠载置的布料C的前端部的上方赋予按压力的状态下，第一及第二抓持部件71、72对最上方的布料C进行抓持，通过升降机构74向上方且从压脚部件31分离的方向(后方)上升。

在该情况下，第二块布料C的前端部由于与第三块布料C的摩擦，对抗与最上方的布料C的滑动摩擦，能够维持固定位置，能够抑制并减少下述情况的发生，即，最上方的布料C和第二块布料C一起被抓持、第二块布料C由于与最上方的布料C的滑动摩擦被拖动而成为产生松弛的褶皱、卷起等散乱的状态。

特别地，升降机构74如果以45～60°的倾斜角度使第一及第二抓持部件71、72上升，则能够良好地得到通过压脚部件31实现的上述效果。

并且，在载置板20的上表面的前端部设置有摩擦体32，因此在载置于载置板20的布料C剩余两块的情况下，在最上方的布料C被抓持而上升时，第二块布料C无法从其下方的布料C得到用于保持在固定位置的摩擦力，但取而代之，能够从摩擦体32得到相同程度或更大的摩擦力，因此能够抑制并减少下述情况的发生，即，第二块布料C(成为最后一块的布料C)也与最上方的布料C一起被抓持、成为由最上方的布料C引起的散乱的状态。

[盖机构]

图10(A)及图10(B)是盖机构50的动作说明图。

盖机构50如图2、图4及图10所示，具有：盖部件51，其插入至由第一及第二抓持部件71、72抓持而上升的最上方的布料C的下侧；驱动棒52，其沿X轴方向，对盖部件51的后端部进行保持；两个滑块53，其对驱动棒52的左右两端部分别进行支撑；两根滑轨54，其将各滑块53可沿Y轴方向滑动地支撑；以及作为驱动源的盖用电动机56，其使驱动棒52沿滑轨54往复移动(参照图12)。

驱动棒52与载置板20的X轴方向宽度相比稍长，对盖部件51的长度方向的一端部(后端部)进行保持。

而且，如图8所示，驱动棒52通过一对滑块53及一对滑轨54，对从载置板20的上表面起至上升时的第一及第二抓持部件71、72的底面712、722为止之间的高度进行维持，在从与载置板20的前端部相比成为稍前方的位置(前位置)至载置板20的后端部的位置(后位置)为止的范围中沿前后可往复移动地被支撑。

此外，上述往复动作将盖用电动机56作为驱动源，经由未图示的传动带机构赋予给驱动棒52。

盖部件51是具有挠性的长方形状的片材，其长度方向一端部支撑于驱动棒52。而且，盖部件51从处于前位置的驱动棒52起朝向前方，在与作业台25的后端部相比前侧的位置处通过支撑辊55(参照图10)弯曲而朝向下方，盖部件51的另一端部成为向下方下垂的状态。

盖部件51比驱动棒52的前后的可动范围的移动长度长，在驱动棒52移动至后位置的状态下，成为在载置板20的整个长度的范围水平地架设的状态，能够将该载置板20覆盖。

因此，如图10(A)所示，在第一及第二抓持部件71、72将最上方的布料C抓持而上升的状态下，如图10(B)所示，能够在最上方的布料C和残留于载置板20上的第二块及其以下的布料C之间存在盖部件51，在此后的最上方的布料C向作业台25输送时，能够防止与第二块及其以下的布料C的滑动接触，能够抑制并减少由该滑动接触引起的第二块及其以下的布料C的散乱。

另外，盖用电动机如果通过控制装置，由第一及第二抓持部件71、72将最上方的布料C抓持而上升，则迅速地使驱动棒52从前位置移动至后位置，并且与通过输送机构40实现的各抓持机构70的前进移动的开始同步地，使驱动棒52从后位置移动至前位置。

由此，在各抓持机构70的前进移动时，布料C与盖部件51一起进行前进移动而对相互间的滑动进行抑制，因此能够减少由滑动引起的布料C的散乱。另外，能够使盖部件51迅速地从重叠载置的布料C的上方退避，因此能够迅速地进行后续的抓持动作。

此外，如果使驱动棒52从后位置移动至前位置，则盖部件51经由支撑辊55恢复为再次下垂的状态。

[作业台及平滑机构]

图11(A)～图11(C)是表示向作业台25输送布料C时的输送动作的动作说明图。

如图1～图3及图11所示，作业台25由长方形状的平板构成，以将其平板面沿水平朝向的状态固定支撑于框架11的前侧上部。该作业台25的上表面高度与由前述的载置板20的支撑机构21将载置板20上的最上方的布料C维持为恒定的高度一致。

在上述作业台25的后端部251的后侧形成有作为落差部的开口252。该开口252准确地说，是作业台25的后端部251和盖机构50的盖部件51通过支撑辊55而向下方弯曲的部位之间的间隙。

如图11(A)至图11(B)所示，在将布料C从载置板20输送至作业台25时，在其输送速度快等情况下，布料C的后端部有时由空气阻力而散乱并向上卷起、发生弯折。在该情况下，使布料C的后端部在开口252上经过，暂时从作业台25的后端部251下垂，并且在后端部251的角处进行滑动，由此能够使布料C的后端部从散乱的状态恢复为平坦的正常状态。

此外，作业台25的后端部251的发生滑动的角部如图11(B)所示，优选设为截面圆弧状。

如图1及图11所示，平滑机构60具有：延长板61，其可绕X轴转动地与作业台25的前端部连结；以及转动用气缸62，其是使该延长板61转动的驱动源(参照图12)。

延长板61是在X轴方向长条的平板，X轴方向的长度与作业台25的X轴方向的宽度大致相等。而且，延长板61的后端部通过多个铰链可转动地与作业台25连结。

该延长板61如果通过转动而朝向水平，则其上表面成为与作业台25的上表面共面(成为水平状态)，从该状态起能够使前端部向下方转动(成为下垂状态)。

转动用气缸62能够使延长板61转动而对上述水平状态和下垂状态的两个状态进行切换。

如图11(B)至图11(C)所示，布料C是靠其前端部的位置被第一及第二抓持部件71、72抓持而进行输送，但布料C的与抓持位置相比前侧的部分，在输送过程中成为向下方下垂的状态。因此，如果输送至目标位置，将第一及第二抓持部件71、72的抓持状态解除，将布料C放开，则下垂的布料C的与抓持位置相比前侧的部分向布料C的下侧掉入或弯折。

因此，在布料C输送时，将延长板61预先设为下垂状态，在布料C的抓持位置成为与作业台25的前端部相比的前方、优选前端部的附近的位置，将布料C从抓持状态起放开。

由此，下垂的与布料C的抓持位置相比前侧的部分如图11(C)所示，成为沿着下垂状态的延长板61的状态。在该状态下，对转动用气缸62进行控制以使得延长板61从下垂状态向水平状态转动，由此不会发生向布料C的前端部掉入、弯折，能够设为平坦地载置的状态。

[布料输送装置：控制系统]

如图12所示，在布料输送装置10的控制装置100分别经由驱动电路213a、44a、56a连接有支撑机构21的上下移动电动机213、输送机构40的输送电动机44、盖机构50的盖用电动机56。

另外，在控制装置100分别经由驱动电路62b、73b、742b连接有使平滑机构60的转动用气缸62工作的电磁阀62a、使抓持机构70的抓持用气缸73工作的电磁阀73a、使升降机构74的升降用气缸742工作的电磁阀742a。

此外，抓持机构70具有三台，但在图12中，关于抓持用气缸73、升降用气缸742仅图示出一个而省略剩余的图示。另一方面，使三台抓持用气缸73工作的电磁阀73a和其驱动电路73b仅为一个，通过共用而使三个气缸同时工作。

另外，使升降用气缸742工作的电磁阀742a和其驱动电路742b也仅为一个，通过共用使三个气缸同时工作。

并且，在控制装置100分别经由接口33a、48a连接有压脚机构30的微动开关33、输送机构40的传感器48。

而且，控制装置100具有：CPU 101，其针对各电动机213、44、56及各气缸62、73、742进行规定的控制；以及存储器102，其写入有执行该控制的控制程序及设定数据。

[布料输送装置的动作控制]

基于由控制装置100执行的动作控制，通过图13的流程图对布料输送装置10的输送作业进行说明。

首先，如果通过台车将多个布料C以重叠载置的状态载置的载置板20搬入至框架11的后部，则控制装置100的CPU 101对上下移动电动机213进行控制，使载置板20上升(步骤S1)。

而且，如果载置板20达到一定的高度，则在压脚部件31设置的微动开关33成为断开状态，CPU 101使上下移动电动机213停止，将最上方的布料C维持为恒定的目标高度(步骤S3)。

接下来，CPU 101对升降用气缸742的电磁阀742a进行控制，使在抓持位置的上方等待的第一及第二抓持部件71、72下降(步骤S5)，对抓持用气缸73的电磁阀73a进行控制，进行最上方的布料C的抓持(步骤S7)。

并且，CPU 101对升降用气缸742的电磁阀742a进行控制，使第一及第二抓持部件71、72上升(步骤S9)，然后对盖用电动机56进行控制，使盖机构50的驱动棒52从前位置移动至后位置(步骤S11)。由此，在向上方提起的最上方的布料C和剩余的第二块及其以下的布料C之间插入盖部件51。

此外，在最上方的布料C刚提起后，第二块布料C上升而调整至最上方的高度。

而且，CPU 101对输送电动机44进行控制，开始第一及第二抓持部件71、72的前进移动(步骤S13)，同时对盖用电动机56进行控制，使驱动棒52从后位置移动至前位置(步骤S15)。由此，盖部件51以追随被输送的布料C的方式向前方输送，返回至退避状态(下垂状态)。

而且，CPU 101如果根据从传感器48所示的原点位置起的输送电动机44的驱动量而检测出到达停止位置，则对输送电动机44进行控制，使第一及第二抓持部件71、72的前进移动停止(步骤S17)。此时，刚停止前被输送的布料C的后端部向比作业台25的后端部靠后方的开口252落入，在作业台25的后端部251的角部发生滑动，对布料C的后端部的散乱进行矫正。

接下来，CPU 101对抓持用气缸73的电磁阀73a进行控制，将布料C的抓持状态解除(步骤S19)。由此，布料C载置于作业台25，该布料C的前端部仿形于处在下垂状态的延长板61而成为下垂的状态。

并且，CPU 101对转动用气缸62的电磁阀62a进行控制，使延长板61转动为水平状态(步骤S21)。由此，布料C的前端部也成为水平，整体地校正为水平且平坦的状态。

此外，第一及第二抓持部件71、72在布料C放开后，立即返回至布料C的抓持位置。

由此，布料C的输送动作控制结束。

在作业台25载置的布料C转移至后续工序的作业。即，布料C保持于机器人臂的前端部，供给至缝纫机而执行规定的缝制。

[实施方式的效果]

上述布料输送装置10在抓持机构70的第一及第二抓持部件71、72的底面712、722设置摩擦体713、723，并且抓持机构70具有对第一及第二抓持部件71、72的抓持开始前的开口宽度进行调节的调节部75。

因此，能够通过适于对一块布料C进行抓持的窄的开口宽度更可靠地进行一块一块的抓持。

另外，即使在进行抓持的布料C的厚度改变的情况下，通过调节部75对抓持开始前的开口宽度进行调节即可，也能够不需要繁琐的第一及第二抓持部件71、72的更换作业。

另外，布料输送装置10具有压脚机构30，该压脚机构30从上方对载置板20上的布料C的前端部进行按压，因此在将最上方的布料C提起的情况下，第二块布料C的前端部通过与第三块布料C的摩擦，能够维持固定位置，能够抑制并减少下述情况的发生，即，最上方的布料C和第二块布料C一起被抓持、第二块布料C由于与最上方的布料C的滑动摩擦被拖动而成为产生松弛的褶皱、卷起等散乱的状态。

另外，在载置板20的上表面的通过压脚机构30按压的按压位置设置有摩擦体32，因此在载置于载置板20的布料C剩余两块的状态下，即使在最上方的布料C被抓持而上升的情况下，第二块布料C也能够通过摩擦体32得到用于保持为固定位置的摩擦力，能够抑制并减少该布料C成为散乱的状态。

另外，布料输送装置10具有盖机构50，该盖机构50在由第一及第二抓持部件抓持而上升的被缝制物的下侧插入盖部件51，因此在最上方的布料C向作业台25输送时，能够防止与第二块及其以下的布料C的滑动接触，能够抑制并减少由该滑动接触引起的第二块及其以下的布料C的散乱。

另外，上述盖机构50将盖部件51向成为与通过输送机构40实现的布料C的输送方向相反方向的后方抽出而插入至由第一及第二抓持部件71、72抓持而上升的布料C的下侧，与通过输送机构40实现的布料C的输送动作一起进行使盖部件51归回的控制。

因此，在布料C输送时，盖部件51和布料C一起前进移动而对相互间的滑动进行抑制，因此能够减少由滑动引起的布料C的散乱。另外，使盖部件51迅速地从重叠载置的布料C的上方退避，因此能够迅速地进行后续的抓持动作。

另外，布料输送装置10在作业台25的前端部具有使布料C的前端部沿作业台25的上表面的平滑机构60，因此能够避免布料C的前侧的部分的掉入、弯折而设为平坦地载置的状态，能够将输送后的布料C的前端部设为良好的状态。

另外，布料输送装置10在作业台25的后端部251设置有使布料C的后端部滑动接触的开口252，因此使进行输送的布料C的后端部在作业台25的后端部251的角处进行滑动，由此能够将布料C的后端部从散乱的状态恢复至平坦的正常状态，能够将输送后的布料C的后端部设为良好的状态。

[其他]

在布料输送装置10中，例示出前述的压脚机构30的压脚部件31对布料C的前端部进行按压的结构，但压脚机构30也可以设为对布料C的后端部进行按压的结构。

在该情况下，各抓持机构70优选构成为使第一及第二抓持部件71、72向前斜上侧上升。

另外，在作业台25的后方设置的开口252是具有通过落差构造而与布料C的后端部滑动接触的角部的构造即可，并不限定于开口。

Claims (3)

1.一种被缝制物输送装置，其特征在于，具有：

平坦的载置部，其能够重叠载置多个被缝制物；

抓持机构，其对在所述载置部上重叠载置的所述被缝制物中位于最上方的被缝制物进行抓持；以及

输送机构，其对由所述抓持机构抓持的所述被缝制物进行输送，

所述抓持机构具有：

第一及第二抓持部件，其对所述被缝制物进行抓持；

升降机构，其使所述第一及第二抓持部件升降；

摩擦体或摩擦构造，其设置于所述第一及第二抓持部件的底面；以及

调节部，其对所述第一及第二抓持部件的抓持开始前的开口宽度进行调节，

该被缝制物输送装置具有压脚机构，该压脚机构从上方对所述载置部上的被缝制物的输送方向的一侧的端部进行按压，

所述升降机构使所述第一及第二抓持部件向朝向所述输送方向的另一侧的上方侧倾斜的方向移动，将被缝制物从所述压脚机构抽出。

2.一种被缝制物输送装置，其特征在于，具有：

平坦的载置部，其能够重叠载置多个被缝制物；

抓持机构，其对在所述载置部上重叠载置的所述被缝制物中位于最上方的被缝制物进行抓持；以及

输送机构，其对由所述抓持机构抓持的所述被缝制物进行输送，

所述抓持机构具有：第一及第二抓持部件，其对所述被缝制物进行抓持；以及升降机构，其使所述第一及第二抓持部件升降，

该被缝制物输送装置具有压脚机构，该压脚机构从上方对所述载置部上的被缝制物的输送方向的一侧的端部进行按压，

所述升降机构使所述第一及第二抓持部件向朝向所述输送方向的另一侧的上方侧倾斜的方向移动，将被缝制物从所述压脚机构抽出。

3.根据权利要求2所述的被缝制物输送装置，其特征在于，

在所述载置部的上表面的通过所述压脚机构按压的按压位置，设置有摩擦体或摩擦构造。

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