JP7409192B2 - 積層体の移載装置及び移載方法 - Google Patents

Description

本発明は、パレタイズ作業など、積層体からなる移載体を、積付け位置に積み付けるための技術に関する。積層体の例としては、複数の中綴じ冊子を積層してなるもの（中綴じ冊子の束）が例示できる。

現在、製本現場では、スタッカーにて冊子が束になり排出された後、人手作業にて、冊子の束を帯紐により結束する。そして結束した束を、人手によって、パレット上の面付け位置（積付け位置）に対し、順次、積付けるパレタイズ作業が行われる。人手によるパレタイズ作業は重労働であって、自動化することが望まれている。
製本現場では、パレタイズ作業は、現状、人手によって実行されているが、パレタイズ作業用の移載装置も開示されている。
そのパレタイズ作業を実行する従来の移載装置としては、例えば、機械式パレタイザーとロボットパレタイザーとが挙げられる。

機械式パレタイザーは、シャッター上で１段の面付を作り出し、シャッター開放で、移載体（冊子の束）をパレット上に落下させて積み付ける構成となっている。
また、ロボットパレタイザーは、１束の最下面にフォークのツメを入れ、束の４角を板材でガイドした後、ツメを引き抜き、積み付ける束の自重による自然落下で積付けを実行する構成となっている（特許文献１）。

特開平１１－２８６８８号公報

上記のような従来のパレタイズ装置は、移載体の自重による自然落下を利用して積付けを実行する。このため、従来のパレタイズ装置は、積み付ける対象品目の形状が一定（平面が出ている）、又は重量物であることが条件となっている。更に、従来のパレタイズ装置は、積付け位置の面が平坦であることを前提としている。
しかしながら、週刊誌を例とする中綴じ冊子は、背側がホッチキス止めされている。このため、中綴じ冊子は、次のような特徴を有する。
・ホッチキス止めされているので、背側と小口の厚みが異なる。このため、束の上面が平坦ではなく傾斜していることから、滑り落ちやすい。
・紙を折込／丁合しているので、背側（折込部）にふくらみが発生し、冊子毎に形状が一定ではない。
・無線綴じ冊子と比較すると、中綴じ冊子はページ数が少なく重量が軽い。

このような特徴を有する中綴じ冊子の束を、特許文献１に記載のようなパレタイズ装置で積付けを実行する場合、帯紐で結束されている中綴じ冊子の束の場合には、積付けが可能であると思われる。
しかしながら、結束されていない中綴じ冊子の束を、特許文献１に記載のようなパレタイズ装置で積付けを実行する場合、下記のような課題がある。
すなわち、パレットに直接積み付ける、１段目の積付けの場合には、フォークの引き抜き時に、束の最下面の冊子がフォークに引き連れてズレやすい。これによって、積付けの精度が悪くなる可能がある。

また、パレット上に既に積み付けた束の上に積み付ける、２段目以降の積付けの場合には、束の反りが影響して、積付け面が平面ではなく、３次元的に波うちが発生している。このため、積付け面における面の最も高い位置から積付けると、落下中に荷崩れが発生するおそれがある。一方、積付け面における面の低い位置から積付けると、既に積んでいる段の束とフォークが接触し、崩れ、品質不良が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、未結束であっても、より確実に中綴じ冊子の束を積付け可能な技術を提供することを目的としている。なお、本発明は、結束状態の品目であっても適用可能である。

課題を解決するために、本発明の一態様は、多関節型ロボットのロボットアームに取り付けられたハンド部を備え、積層体からなる移載体を移載して積み付けるための積層体の移載装置であって、上記ハンド部は、躯体部と、上記躯体部に対し、前進位置と後退位置とに進退可能に支持された下側把持部と、上記躯体部に対し、前進位置の上記下側把持部と上下で対向し上下に移動可能に支持された上側把持部と、上記躯体部に対し、上記下側把持部の左右両側にそれぞれ配置されると共に上記下側把持部よりも前方に延在し、上記下側把持部に対して接近離隔する方向に移動可能に支持された一対の支持部と、を備えることを要旨とする。

また、本発明の他の態様は、積層体からなる移載体をハンド部で把持して積付け位置に移載して積付けを実行する積層体の移載方法であって、上記ハンド部は、躯体部と、上記躯体部に対し、前進位置と後退位置とに進退可能に支持された下側把持部と、上記躯体部に対し、前進位置の上記下側把持部と上下で対向し上下に移動可能に支持された上側把持部と、上記躯体部に対し、上記下側把持部の左右両側に配置されると共に上記下側把持部よりも前方に延在し、上記下側把持部に対して接近離隔する方向に移動可能に支持された一対の支持部と、を備え、移載する移載体の小口側の下面に上記下側把持部を当接させると共にその移載体の幅方向両側の下面に上記一対の支持部をそれぞれ当接させ、上記下側把持部と上側把持部とによって移載体の小口側を上下から把持して、把持した移載体を積付け位置の上方まで移載し、上記把持した移載体を、積付け位置の上方であって積付け位置と予め設定した隙間を空けた積付け前位置に設定した後、上記一対の支持部による上記移載体の幅方向両側下面の支持を解除した後に、上記下側把持部と上側把持部とによる移載体の把持を解除することを要旨とする。

本発明の態様によれば、より確実に精度良く、中綴じ冊子の束などの積層体を積付け可能となる。

中綴じ冊子の束の例を示す斜視図である。 本発明に基づく実施形態に係る積層体の移載装置の構成を示す図であって、束を把持する際の動作を説明する図である。 前側押え部の下面形状を説明する側面図である。 制御部の構成を説明する図である。 集荷装置の例を説明する側面図である。 集荷装置の例を説明する平面図である。 束をリフトアップした状態を説明する側面図である。 束を把持する際の動作を説明する平面図である。 束を積付けの際の積層体の移載装置の動作を説明する図である。 積込みの際の挙動を説明する図である。

次に、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
本実施形態は、積層体からなる移載体１をパレット上に積み付けるパレタイズ作業に適用した場合を例に挙げて説明する。
以下の説明では、積層体が中綴じ冊子の束からなる場合を例に挙げて説明する。積層体は、中綴じ冊子の束に限定されない。

（移載体１）
本実施形態で移載する移載体１は、図１に示すような、複数の中綴じ冊子を積層してなる移載体（以下、中綴じ冊子の束、又は、単に束とも記載する）である。各中綴じ冊子は、背側１Ｂがホッチキス止めされることで背側１Ｂが小口側１Ａよりも厚くなっている。このため、中綴じ冊子の束１は、図１に示すように、小口側１Ａに比べ背側１Ｂが厚くなっており、上面が背側１Ｂから小口側１Ａに向けて傾斜した面となっている。
小口側１Ａと背側１Ｂでは高さ差は、例えば５ｍｍ～６０ｍｍ程度有する。
ここで、本実施形態の移載体１は、未結束状態であるとする。本実施形態は、移載体１が結束状態でも使用可能である。束１を未結束とする場合には、帯紐での結束作業や、結束した帯紐を解く作業が不要となると共に、帯紐の消費も不要となる。

（積層体の移載装置）
本実施形態の移載装置は、図２に示すように、多関節型ロボット２のロボットアーム３に取り付けられたハンド部４と、ハンド部４を制御する制御部１５と、を備える。
なお、多関節型ロボット２を採用することで、ハンド部４自体は、略３次元方向に自在に姿勢変化や移動が可能となっている。
ハンド部４は、躯体部５と、下側把持部６と、上側把持部８と、一対の支持部１２と、前側押え部１０とを備える。

＜躯体部５＞
躯体部５は、ロボットアーム３の先端部に連結され、ロボットアーム３によって姿勢変化と移動が可能となっている。
本実施形態の躯体部５は、図２に示すように、側面視矩形の躯体本体部５Ａと、躯体本体部５Ａの上部から先方に延びる張出部５Ｂとを備え。張出部５Ｂにロボットアーム３の先端部に連結する。
そして、躯体本体部５Ａの前側かつ張出部５Ｂの下方の位置の領域が、束１の把持空間を形成する。

＜下側把持部６＞
下側把持部６は、躯体部５に対し、前進位置と後退位置とに進退可能に支持されている。
本実施形態の下側把持部６は、躯体本体部５Ａの下部に設けられた下側把持部進退機構７の前後に進退可能な可動部の先端に設けられる。下側把持部進退機構７は、例えば軸を前後方向に向けたシリンダ装置で構成され、可動部を構成するピストンロッドの先端部に下側把持部６が固定されている。
下側把持部６は、側面視Ｌ字状の部材であって、束１の下面に当接可能な水平板部６Ａと、束１の前面に当接可能な縦壁部６Ｂとを有する。
ここで、本実施形態では、図２に示すように、束１の小口側１Ａを躯体本体部５Ａの前側に対向させた状態において、当該束１の小口側１Ａを上下から把持する構成の場合で例示する。

＜上側把持部８＞
上側把持部８は、躯体部５に対し、前進位置の下側把持部６と上下で対向し上下に移動可能に支持されている。
本実施形態の上側把持部８は、前進位置の下側把持部６と上下で対向な位置で、張出部５Ｂに設けられた上側把持部昇降機構９の上下に可動可能な可動部の先端部に設けられる。上側把持部昇降機構９は、例えば軸を上下に向けたシリンダ装置で構成され、そのシリンダ装置の可動部を構成するピストンロッドの先端部に上側把持部８が設けられている。
上側把持部８は、例えば、平板から構成される。上側把持部８は、下面が平坦であれば特に限定されない。

＜前側押え部１０＞
前側押え部１０は、躯体部５に対し、上側把持部８よりも前側に配置されて上下に移動可能に支持されている。
本実施形態の前側押え部１０は、張出部５Ｂに設けられた前側押え部昇降機構１１の上下に昇降可能な可動部の先端部に設けられる。前側押え部昇降機構１１は、例えば軸を上下に向けたシリンダ装置で構成され、そのシリンダ装置の可動部を構成するピストンロッドの先端部に前側押え部１０が設けられている。
前側押え部１０の下面は、図３に示すように、側面視、下側に凸の円弧状の面となっている。すなわち、前側押え部１０の下面は、前後方向に沿って下側に凸の円弧状のプロフィール形状を有する。

＜一対の支持部１２＞
一対の支持部１２は、躯体部５に対し、下側把持部６の左右両側にそれぞれ配置されると共に下側把持部６よりも前方に延在し、下側把持部６に対して接近離隔する方向に移動可能に支持されている。
本実施形態の支持部１２は、張出部５Ｂに設けられた支持部開閉機構１３の左右に可動可能な可動部の先端部に設けられる。その可動部に連結したアーム部１４が下方に延び、そのアーム部１４の下端部に各支持部１２の端部が固定されている。

支持部開閉機構１３は、例えば、可動部が左右方向に移動可能で、且つ設定値で移動量の変更が可能なエレシリンダやロボシリンダ装置から構成される。ここで、一対の支持部１２の幅方向への動作ストロークを自動とすることで、移載体のサイズ変更にも容易に対応可能となる。
支持部１２は、例えば、軸を前後方向に向けた棒体から構成される。支持部１２の先端部が、把持する束１の背面側下面と当接可能な長さがあることが好ましい。少なくとも束１の前後方向の長さの半分以上の長さを有することが好ましい。
支持部１２は、断面円形形状が好ましい。また幅が狭い方がよい。

＜制御部１５＞
制御部１５は、図４に示すように、把持処理部１５Ａと、積付け処理部１５Ｂとを備える。

＜把持処理部１５Ａ＞
把持処理部１５Ａは、移載体１を把持する処理を実行する。
把持処理部１５Ａは、移載元に存在する移載体１に対し、図２に示すように、一対の支持部１２を、移載する移載体１の幅方向両側の下面に当接させると共に、下側把持部６を前進位置に移動させ且つ上側把持部８を下降させて当該下側把持部６と上側把持部８で、移載体１の手前側（小口側）を上下から把持される処理を実行する。
例えば、把持処理部１５Ａは、支持部支持位置設定部と上下把持処理部とを備える。
支持部支持位置設定部は、一対の支持部１２を、移載する移載体１の幅方向両側の下面と上下で対向可能な位置に、支持部開閉機構１３を介して左右方向に移動させる処理を実行する。上下把持処理部は、下側把持部進退機構７を介して下側把持部６を前進位置に移動させると共に躯体部５を移動させて、当該下側把持部６が束１の小口側１Ａ下面に当接可能な位置に移動させたら、上側把持部昇降機構９を介して、上側把持部８を下降させる処理を実行する。

＜積付け処理部１５Ｂ＞
積付け処理部１５Ｂは、把持処理部１５Ａの処理でハンド部４が把持した移載体１を積付け位置に積み付ける処理を実行する。
積付け処理部１５Ｂは、移載処理部１５Ｂａ、支持部解除処理部１５Ｂｂ、前側押え処理部１５Ｂｃ、把持解除処理部１５Ｂｄ、及び前側押え解除部１５Ｂｅを備える。

＜移載処理部１５Ｂａ＞
移載処理部１５Ｂａは、躯体部５得を移動させることで、把持処理部１５Ａが把持した移載体１を、予め設定した積付け位置の上方であって積付け位置と予め設定した隙間を空けた積付け前位置に移載する処理を実行する。

＜支持部解除処理部１５Ｂｂ＞
支持部解除処理部１５Ｂｂは、移載体１が積付け前位置に移載したと判定すると、一対の支持部１２を、支持部開閉機構１３を介して、下側把持部６から離隔する方向であって、把持している移載体１の幅方向端部よりも外側の位置に移動させて支持部１２による移動体の支持を解除する処理を実行する。

＜前側押え処理部１５Ｂｃ＞
前側押え処理部１５Ｂｃは、支持部１２による支持が解除されたと判定したら、前側押え部昇降機構１１を介して前側押え部１０を下降して当該前側押え部１０で移載体１の前側（背側１Ｂ）を上側から押さえる処理を実行する。

＜把持解除処理部１５Ｂｄ＞
把持解除処理部１５Ｂｄは、前側押え部１０で移載体１の前側を上側から押さえたと判定したら、下側把持部進退機構７を介して下側把持部６を後退位置に移動（後退）させると共に、上側把持部昇降機構９を介して上側把持部８を上昇させる処理を実行する。

＜前側押え解除部１５Ｂｅ＞
前側押え解除部１５Ｂｅは、下側把持部６と上側把持部８とによる把持が解除されたと判定すると、前側押え部１０を上昇させる。
そして、次の束１の移載のためにハンド部４を移動させる。

（集荷装置２０）
集荷装置２０は、ハンド部４で移載体１を移載させる移載元を構成する。
ここで、中綴じ冊子はスタッカー（不図示）によって積層されて中綴じ冊子の束が形成される。本実施形態では、この中綴じ冊子の束は未結束状態であるとする。
形成された束１は、図５に示すように、集荷装置２０の搬送コンベア２１によって集荷装置本体２０Ａに向けて搬送される。
集荷装置本体２０Ａは、図５及び図６に示すように、正面ストッパ用の壁体２３、一対のベルトコンベア２２、左右一対の可動式の側壁部２４、及び、束１をリフトアップする複数のシリンダ装置２５を備える。

搬送コンベア２１で搬送されてきた束１は、ベルトコンベア２２に移載され、ベルトコンベア２２によって、図５及び図６中の左側に向けて搬送される。その左側には、昇降可能な正面ストッパ用の壁体２３が配置され、搬送されてきた束１はその壁体２３に当接することで、それ以上の移動が阻止されて、搬送中に束１の前後方向への崩れがあっても、束１の前側の端面が揃えられる。なお、束１は、小口側１Ａを前側に向けた状態で搬送されるとする。
束１が正面ストッパ用の壁体２３に当接して前側が揃えられたと判定すると、左右の一対の側壁部２４が同期をとって左右から束１に接近して束１に当接することで、束１の左右の端面も揃えられる。

以上のように、搬送されてきた束１の積層状態が揃えられると、図７に示すように、下側に配置された複数のシリンダ装置２５のピストンロッド２５Ａが上昇して、束１を上方にリフトアップされて持ち上げられることで、束１がベルトコンベア２２から離脱した状態となる。なお、この状態では、左右の一対の側壁部２４は、左右に離隔して束１から離れた状態となっている。
そして、図７のように、正面ストッパ用の壁体２３が下降することで、図７中、左側からこの状態を束１の移載可能な状態となる。

（動作その他）
＜束１の把持処理について＞
把持処理部１５Ａの処理によって、ハンド部４は、集荷装置本体２０Ａの左側（上昇時の正面ストッパ用の壁体２３）と対向可能な位置に移動する。
そして、把持処理部１５Ａは、図８及び図２に示すように、移載元に位置する束１の下面よりも下方位置において、下側把持部６を前進位置に前進させると共に、左右一対の支持部１２を、下側把持部６側に移動して、それぞれ束１の幅方向両側の下面と上下で対向可能な位置に設定する。次に、把持処理部１５Ａは、ハンド部４を上昇させて、下側把持部６の水平板部６Ａを束１の小口側１Ａに当接させると共に、束１の幅方向両側をそれぞれ支持部１２で支持させる。支持部１２で支持させることで、ピストンロッド２５Ａでの支持がなくなっても、束１の左右両側が垂れることが防止される。
その後、上側把持部８を下降させることで、束１の小口側１Ａ（移載体１の手前側）を、下側把持部６と上側把持部８で上下から把持する。

図２は、その束１を把持した状態を示す図であり、図２中の矢印は、把持を行う際の各部の移動方向を示している。
次に、移載処理部１５Ｂａが作動することで、束１を把持したハンド部４を移動させることで、把持した移載体１を、予め設定した積付け位置の上方であって積付け位置と予め設定した隙間を空けた積付け前位置に配置する（図１０（ａ））。
予め設定した隙間は、支持部による支持が解除されて、束１の両側が垂れた時に、その束１の両側部分が積付け位置に接触可能な大きさとする。束１の可撓性や大きさなどにもよるが、例えば、隙間は５ｃｍ以下、好ましくは２ｃｍ以下に設定する。

次に、移載処理部１５Ｂａは、一対の支持部１２を束１の側方に移動させて、支持部１２による束１の支持を解除する（図１０（ｂ））。これによって、把持されている束１の幅方向両側から下側に垂れて、下方に触れた状態となる。
次に、移載処理部１５Ｂａは、支持部１２による支持が解除されたと判定する、前側押え部１０を下降して、束１の背側１Ｂを上側から押さえる（図１０（ｃ））。この前側押え部１０の処理は、支持部１２の支持解除前に実行してもよい。
次に、移載処理部１５Ｂａは、下側把持部６を後退位置に後退させると共に、上側把持部８を上方に移動させる（図１０（ｄ））。
次に、移載処理部１５Ｂａは、前側押え部を上昇させる（図１０（ｅ））。これによって、１つの束１の積付けが完了する。

（作用その他）
以上説明してきたように、本実施形態の積層体の移載装置は、チャック方式のロボットのハンド部で構成される。
そして、本実施形態では、ハンド部４によって、冊子の厚みが一定な小口側１Ａの中央部を上下から把持する。このため、把持が安定して実行でき、把持の精度が向上する。
また、冊子の小口側１Ａの角は垂れやすいので、冊子の天地をそれぞれ支持部１２で支持した状態で搬送する。

また、積付け時には、最初に左右の支持部１２（フォーク）を冊子から逃がす。これによって、小口は把持したまま冊子の天地（幅方向両側）が同時に解放されるため、把持している冊子も既に積んでいる冊子も崩れにくい。
すなわち、把持している小口側１Ａを支点に冊子が下方に撓み、把持している冊子の背側１Ｂが先に積付け面に接触する。この結果、既に積み付けた冊子と今回積み付ける冊子とが、先に接触することで、摩擦が発生するため、更に崩れ難い状態となる。これは、冊子の変形しやすさを利用したものである。
更に、本実施形態では、上下の把持を解除する前に、背側１Ｂを前側押え部で押さえることで、積み付ける束１の落下時の衝撃で、束１の崩れを防止する。

また、各支持部１２を棒体で構成することで、支持部１２の左右の幅が狭くなる。このため、先に積み付けた横の束への支持部１２の干渉を小さく押さえることができる。更に、支持部１２の断面を円形とすることで、支持部１２を下側把持部６から離隔する際に、束１に支持部１２が引っかかり難くなる。支持部１２の先端部も半球状などの曲面形状が好ましい。なお、例えば、支持部１２の径はφ１０ｍｍ程度で、支持部１２の長さは２００ｍｍ～２５０ｍｍ程度とする。
押え部材の下面を曲面形状とすることで、押え部材の下面が、押さえつける束１の背側１Ｂの曲面に倣った形状となって、束１の荷崩れを押さえつつ背側１Ｂを拘束することが可能となる。

以上のように本実施形態の移載装置を採用することで、形状が不安定な中綴じ冊子の積付けが安定して可能となった。
ここで、本実施形態の移載装置は、変形しやすい冊子ほど効果を発揮する。

（効果）
本実施形態は、次のような効果を奏する。
（１）本実施形態は、多関節型ロボット２のロボットアーム３に取り付けられたハンド部４を備え、複数の中綴じ冊子を積層した積層体からなる移載体１を移載して積み付けるための積層体の移載装置であって、上記ハンド部４は、躯体部５と、上記躯体部５に対し、前進位置と後退位置とに進退可能に支持された下側把持部６と、上記躯体部５に対し、前進位置の上記下側把持部６と上下で対向し上下に移動可能に支持された上側把持部８と、上記躯体部５に対し、上記下側把持部６の左右両側にそれぞれ配置されると共に上記下側把持部６よりも前方に延在し、上記下側把持部６に対して接近離隔する方向に移動可能に支持された一対の支持部１２と、を備える。
この構成によれば、一対の支持部１２を有することで、束１の移載時に幅方向両側が垂れることが抑えることが可能となって、移載時の束１の把持安定性が良くなると共に、積付けの際に、荷崩れを抑えつつ積付けが可能となる。すなわち、この構成によれば、より確実に精度良く、中綴じ冊子の束１を積付け可能となる。

（２）本実施形態では、上記支持部１２は棒体からなる。
この構成によれば、支持部１２を束１の両側に逃がした際に、隣りの束１との干渉を小さく抑えることが可能となる。この結果、左右方向に可動の支持部１２を設けても、隣りの束１との間の間隔が必要以上に大きくなることが防止される。

（３）本実施形態では、上記躯体部５に対し、上記上側把持部８よりも前側に配置されて上下に移動可能な前側押え部１０を備える。
この構成によれば、束１の落下時の衝撃による荷崩れを防止可能となる。

（４）本実施形態では、上記前側押え部１０の下面は、側面視、下側に凸の円弧状の面となっている。
この構成によれば、傾斜した背側１Ｂを、前側押え部１０でより確実に抑えることができる結果、より確実に、束１の落下時の衝撃による荷崩れを防止可能となる。

（５）本実施形態は、上記ハンド部４の作動を制御する制御部１５を備え、上記制御部１５は、移載体１を把持する把持処理部１５Ａと、上記把持処理部１５Ａの処理で上記ハンド部４が把持した移載体１を積付け位置に積み付ける積付け処理部１５Ｂとを備え、上記把持処理部１５Ａは、上記一対の支持部１２を、移載する移載体１の幅方向両側の下面に当接させると共に、上記下側把持部６を前進位置に移動させ且つ上記上側把持部８を下降させて当該下側把持部６と上側把持部８で、移載体１の手前側を上下から把持される処理を実行し、上記積付け処理部１５Ｂは、上記把持処理部１５Ａが把持した移載体１を、積付け位置の上方であって積付け位置と予め設定した隙間を空けた積付け前位置に移載する移載処理部１５Ｂａと、移載体１が上記積付け前位置に移載したと判定すると、上記一対の支持部を、下側把持部６から離隔する方向であって、把持している移載体１の幅方向端部よりも外側の位置に移動させて上記支持部による移動体の支持を解除する支持部解除処理部１５Ｂｂと、上記支持部による支持が解除されたと判定したら、上記前側押え部を下降して当該前側押え部で移載体１の前側を上側から押さえる前側押え処理部１５Ｂｃと、上記前側押え部で移載体１の前側を上側から押さえたと判定したら、上記下側把持部６を後退位置に移動させると共に、上記上側把持部８を上昇させる把持解除処理部１５Ｂｄと、を備える。
この構成によれば、より確実に精度良く、中綴じ冊子の束１を積付け可能となる。

（６）本実施形態では、上記移載体１は、未結束状態である。
本実施形態の移載装置を用いることで、未結束の中綴じ冊子の束１をより確実に積み付けることが可能となる。

（７）本実施形態では、複数の中綴じ冊子を積層した積層体からなる移載体１をハンド部４で把持して積付け位置に移載して積付けを実行する積層体の移載方法であって、上記ハンド部４は、躯体部５と、上記躯体部５に対し、前進位置と後退位置とに進退可能に支持された下側把持部６と、上記躯体部５に対し、前進位置の上記下側把持部６と上下で対向し上下に移動可能に支持された上側把持部８と、上記躯体部５に対し、上記下側把持部６の左右両側に配置されると共に上記下側把持部６よりも前方に延在し、上記下側把持部６に対して接近離隔する方向に移動可能に支持された一対の支持部１２と、を備え、移載する移載体１の小口側１Ａの下面に上記下側把持部６を当接させると共にその移載体１の幅方向両側の下面に上記一対の支持部１２をそれぞれ当接させ、上記下側把持部６と上側把持部８とによって移載体１の小口側１Ａを上下から把持して、把持した移載体１を積付け位置の上方まで移載し、上記把持した移載体１を、積付け位置の上方であって積付け位置と予め設定した隙間を空けた積付け前位置に設定した後、上記一対の支持部による上記移載体１の幅方向両側下面の支持を解除した後に、上記下側把持部６と上側把持部８とによる移載体１の把持を解除する構成となっている。
この構成によれば、安定して束１の移載が実行できると共に、束１の落下時の衝撃による荷崩れを防止可能となる。

（８）本実施形態では、上記ハンド部４は、把持した移載体１の背側１Ｂの上面を上側から抑える前側押え部を有し、上記下側把持部６と上側把持部８とによる移載体１の把持を解除する前に、上記前側押え部で把持した移載体１の背側１Ｂの上面を上側から抑える構成となっている。
この構成によれば、束１の落下時の衝撃による荷崩れをより安定して防止可能となる。

１ 移載体（束）
１Ａ 小口側
１Ｂ 背側
２ 多関節型ロボット
３ ロボットアーム
４ ハンド部
５ 躯体部
５Ａ 躯体本体部
５Ｂ 張出部
６ 下側把持部
６Ａ 水平板部
６Ｂ 縦壁部
７ 下側把持部進退機構
８ 上側把持部
９ 上側把持部昇降機構
１０ 前側押え部
１１ 前側押え部昇降機構
１２ 支持部
１３ 支持部開閉機構
１４ アーム部
１５ 制御部
１５Ａ 把持処理部
１５Ｂ 処理部
１５Ｂａ 移載処理部
１５Ｂｂ 支持部解除処理部
１５Ｂｃ 処理部
１５Ｂｄ 把持解除処理部
１５Ｂｅ 解除部
２０ 集荷装置
２０Ａ 集荷装置本体
２１ 搬送コンベア
２２ ベルトコンベア
２３ 壁体
２４ 側壁部
２５ シリンダ装置
２５Ａ ピストンロッド

Claims (11)

1. 多関節型ロボットのロボットアームに取り付けられたハンド部を備え、積層体からなる移載体を移載して積み付けるための中綴じ冊子の移載装置であって、
   上記ハンド部は、
   躯体部と、
   上記躯体部に対し、前進位置と後退位置とに進退可能に支持された下側把持部と、
   上記躯体部に対し、前進位置の上記下側把持部と上下で対向し上下に移動可能に支持された上側把持部と、
   上記躯体部に対し、上記下側把持部の左右両側にそれぞれ配置されると共に上記下側把持部よりも前方に延在し、上記下側把持部に対して接近離隔する方向に移動可能に支持された一対の支持部と、
   を備えて、
   相対的に上記躯体部の前側に位置した移載体の手前側を、上下で対向する下側把持部と上側把持部で上下から把持可能となっていると共に、上記一対の支持部を、上記移載体の幅方向両側の下面に当接可能となっている、
   ことを特徴とする積層体の移載装置。
2. 上記移載体は、複数の中綴じ冊子を積層してなることを特徴とする請求項１に記載した積層体の移載装置。
3. 上記支持部は、棒体からなることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載した積層体の移載装置。
4. 上記躯体部に対し、上記上側把持部よりも前側に配置されて上下に移動可能な前側押え部を備えることを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか１項に記載した積層体の移載装置。
5. 上記前側押え部の下面は、側面視、下側に凸の円弧状の面となっていることを特徴とする請求項４に記載した積層体の移載装置。
6. 上記ハンド部の作動を制御する制御部を備え、
   上記制御部は、移載体を把持する把持処理部と、上記把持処理部の処理で上記ハンド部が把持した移載体を積付け位置に積み付ける積付け処理部とを備え、
   上記把持処理部は、上記一対の支持部を、移載する移載体の幅方向両側の下面に当接させると共に、上記下側把持部を前進位置に移動させ且つ上記上側把持部を下降させて当該下側把持部と上側把持部で、移載体の手前側を上下から把持される処理を実行し、
   上記積付け処理部は、
   上記把持処理部が把持した移載体を、積付け位置の上方であって積付け位置と予め設定した隙間を空けた積付け前位置に移載する移載処理部と、
   移載体が上記積付け前位置に移載したと判定すると、上記一対の支持部を、下側把持部から離隔する方向であって、把持している移載体の幅方向端部よりも外側の位置に移動させて上記支持部による移動体の支持を解除する支持部解除処理部と、
   上記支持部による支持が解除されたと判定したら、上記前側押え部を下降して当該前側押え部で移載体の前側を上側から押さえる前側押さえ処理部と、
   上記前側押え部で移載体の前側を上側から押さえたと判定したら、上記下側把持部を後退位置に移動させると共に、上記上側把持部を上昇させる把持解除処理部と、
   を備えることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載した積層体の移載装置。
7. 上記移載体は、未結束状態であることを特徴とする請求項１～請求項６のいずれか１項に記載した積層体の移載装置。
8. 積層体からなる移載体をハンド部で把持して積付け位置に移載して積付けを実行する積層体の移載方法であって、
   上記ハンド部は、躯体部と、上記躯体部に対し、前進位置と後退位置とに進退可能に支持された下側把持部と、上記躯体部に対し、前進位置の上記下側把持部と上下で対向し上下に移動可能に支持された上側把持部と、上記躯体部に対し、上記下側把持部の左右両側に配置されると共に上記下側把持部よりも前方に延在し、上記下側把持部に対して接近離隔する方向に移動可能に支持された一対の支持部と、を備え、
   移載する移載体の小口側の下面に上記下側把持部を当接させると共にその移載体の幅方向両側の下面に上記一対の支持部をそれぞれ当接させ、上記下側把持部と上側把持部とによって移載体の小口側を上下から把持して、把持した移載体を積付け位置の上方まで移載し、
   上記把持した移載体を、積付け位置の上方であって積付け位置と予め設定した隙間を空けた積付け前位置に設定した後、上記一対の支持部による上記移載体の幅方向両側下面の支持を解除した後に、上記下側把持部と上側把持部とによる移載体の把持を解除することを特徴とする積層体の移載方法。
9. 上記移載体は、複数の中綴じ冊子を積層してなることを特徴とする請求項８に記載した積層体の移載方法。
10. 上記ハンド部は、把持した移載体の背側の上面を上側から抑える前側押え部を有し、
    上記下側把持部と上側把持部とによる移載体の把持を解除する前に、上記前側押え部で把持した移載体の背側の上面を上側から抑えることを特徴とする請求項８又は請求項９に記載した積層体の移載方法。
11. 上記移載体は、未結束状態であることを特徴とする請求項８～請求項１０のいずれか１項に記載した積層体の移載方法。

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