JP7126903B2 - ピックアップ装置 - Google Patents
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Description
本発明は、シート状の対象物を取り上げるピックアップ装置に関する。
生地や紙等のシート状の対象物が積層された状態でストックされ、そこから一番上の対象物のみを取り上げるピックアップ装置は、多岐の分野で使用されている。
例えば、生地にラベルを縫い付けるための縫製装置にラベルを供給するピックアップ装置では、負圧により吸引を行うノズルの先端を積層されたラベルに向かって下降させ、一番上のラベルに押し当てて吸着吸引によりラベルの取り上げを行っていた（例えば、特許文献１の図参照）。
例えば、生地にラベルを縫い付けるための縫製装置にラベルを供給するピックアップ装置では、負圧により吸引を行うノズルの先端を積層されたラベルに向かって下降させ、一番上のラベルに押し当てて吸着吸引によりラベルの取り上げを行っていた（例えば、特許文献１の図参照）。
しかしながら、従来のピックアップ装置は、対象物を二枚以上吸着してしまう場合があった。
本発明は、シート状の対象物を一枚ずつ好適に取り上げるピックアップ装置を提供することをその目的とする。
本発明は、シート状の対象物を一枚ずつ好適に取り上げるピックアップ装置を提供することをその目的とする。
請求項１記載の発明は、
積層されたシート状の対象物から一番上の対象物に対向可能な対向面を備え、前記一番上の対象物を取り上げるピックアップヘッドを備えたピックアップ装置において、
前記対向面が前記積層されたシート状の対象物に対向する取り上げ位置と、取り上げた前記対象物を前記積層されたシート状の対象物から離間するように起立状態にめくり上げる検出位置とに移動可能なように前記ピックアップヘッドを支持する支持機構と、
前記対向面が前記検出位置に移動した時に前記ピックアップヘッドに取り上げられた前記対象物の厚さを検出する厚さ検出部と、
前記厚さ検出部が検出した前記対象物の厚さから、前記ピックアップヘッドが取り上げた前記対象物の枚数が一枚なのか、複数枚なのかを判断し、複数枚と判断した場合、前記対向面を取り上げ位置へ移動させて、前記ピックアップヘッドによる前記対象物の取り上げ動作を再実行させる制御装置とを備えることを特徴とする。
積層されたシート状の対象物から一番上の対象物に対向可能な対向面を備え、前記一番上の対象物を取り上げるピックアップヘッドを備えたピックアップ装置において、
前記対向面が前記積層されたシート状の対象物に対向する取り上げ位置と、取り上げた前記対象物を前記積層されたシート状の対象物から離間するように起立状態にめくり上げる検出位置とに移動可能なように前記ピックアップヘッドを支持する支持機構と、
前記対向面が前記検出位置に移動した時に前記ピックアップヘッドに取り上げられた前記対象物の厚さを検出する厚さ検出部と、
前記厚さ検出部が検出した前記対象物の厚さから、前記ピックアップヘッドが取り上げた前記対象物の枚数が一枚なのか、複数枚なのかを判断し、複数枚と判断した場合、前記対向面を取り上げ位置へ移動させて、前記ピックアップヘッドによる前記対象物の取り上げ動作を再実行させる制御装置とを備えることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１に記載のピックアップ装置において、
前記ピックアップヘッドは、中央部から半径方向外側に向かって放射状にエアーを吐出することが可能な対向面を備え、吐出したエアーによって前記対向面の中央部を負圧にして前記積層されたシート状の対象物から一番上の対象物を非接触吸着状態で取り上げることを特徴とする。
前記ピックアップヘッドは、中央部から半径方向外側に向かって放射状にエアーを吐出することが可能な対向面を備え、吐出したエアーによって前記対向面の中央部を負圧にして前記積層されたシート状の対象物から一番上の対象物を非接触吸着状態で取り上げることを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１に記載のピックアップ装置において、
前記ピックアップヘッドは、前記一番上の対象物に対して斜めに刺さる刺針を前記対向面から進退可能に備え、進出した前記刺針によって前記積層されたシート状の対象物から一番上の対象物を取り上げることを特徴とする。
前記ピックアップヘッドは、前記一番上の対象物に対して斜めに刺さる刺針を前記対向面から進退可能に備え、進出した前記刺針によって前記積層されたシート状の対象物から一番上の対象物を取り上げることを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載のピックアップ装置において、
押さえ部材を前記積層されたシート状の対象物を上から圧接する押さえ位置と、前記積層されたシート状の対象物から離間した退避位置とに移動可能な押さえ機構を備え、
前記制御装置は、前記ピックアップヘッドに取り上げられた対象物の枚数が一枚と判断した場合、前記一番上の対象物の次に積層された対象物を上から圧接するように、前記押さえ機構により前記押さえ部材を前記押さえ位置へと移動させることを特徴とする。
押さえ部材を前記積層されたシート状の対象物を上から圧接する押さえ位置と、前記積層されたシート状の対象物から離間した退避位置とに移動可能な押さえ機構を備え、
前記制御装置は、前記ピックアップヘッドに取り上げられた対象物の枚数が一枚と判断した場合、前記一番上の対象物の次に積層された対象物を上から圧接するように、前記押さえ機構により前記押さえ部材を前記押さえ位置へと移動させることを特徴とする。
請求項５記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載のピックアップ装置において、
前記ピックアップ装置は、前記対象物を吸引面に接触吸着状態で吸引する吸着装置を備え、
前記吸着装置は、前記ピックアップヘッドが前記検出位置に移動した時に、前記吸引面と前記ピックアップヘッドの前記対向面が同じ向きとなるように前記ピックアップヘッドに連結されており、
前記制御装置は、前記ピックアップヘッドが前記検出位置に移動した時に、前記吸着装置による吸引動作を行わせてから、前記厚さ検出部によって前記対象物の厚さを検出するように制御することを特徴とする。
前記ピックアップ装置は、前記対象物を吸引面に接触吸着状態で吸引する吸着装置を備え、
前記吸着装置は、前記ピックアップヘッドが前記検出位置に移動した時に、前記吸引面と前記ピックアップヘッドの前記対向面が同じ向きとなるように前記ピックアップヘッドに連結されており、
前記制御装置は、前記ピックアップヘッドが前記検出位置に移動した時に、前記吸着装置による吸引動作を行わせてから、前記厚さ検出部によって前記対象物の厚さを検出するように制御することを特徴とする。
本発明は、制御装置が、厚さ検出部が検出した対象物の厚さから、ピックアップヘッドが取り上げた対象物の枚数を複数枚と判断した場合、ピックアップヘッドによる対象物の取り上げ動作を再実行させる制御を行うので、シート状の対象物を複数取り上げることを回避し、一枚ずつ好適に取り上げることが可能となる。
［第一の実施形態］
以下、図面を参照して、本発明の第一の実施形態であるピックアップ装置１０について説明する。図１はピックアップ装置１０の概略構成図である。また、図２～図５はピックアップ装置１０のピックアップ動作を順番に示す動作説明図である。
図示のように、ピックアップ装置１０は、シート状の対象物である生地Ｃを一枚ずつミシンＭに供給するためのものである。
以下、図面を参照して、本発明の第一の実施形態であるピックアップ装置１０について説明する。図１はピックアップ装置１０の概略構成図である。また、図２～図５はピックアップ装置１０のピックアップ動作を順番に示す動作説明図である。
図示のように、ピックアップ装置１０は、シート状の対象物である生地Ｃを一枚ずつミシンＭに供給するためのものである。
ピックアップ装置１０は、生地Ｃを四方から囲繞すると共に上下方向に複数の生地Ｃを積層状態で貯留する積層部２０と、積層部２０内の一番上の生地Ｃを取り上げるピックアップユニット３０と、ピックアップユニット３０の支持機構４０と、積層部２０内の生地Ｃを押さえる第一及び第二の押さえ機構５０，６０と、ピックアップユニット３０に取り上げられた生地Ｃの厚さを検出する厚さ検出部としての距離センサー４９と、ピックアップユニット３０に取り上げられた生地ＣをミシンＭに搬送する搬送機構７０と、上記各構成の制御を行う制御装置９０とを備えている。
なお、以下の説明では、水平方向であって生地Ｃをミシンに搬送する方向をＹ軸方向、水平方向であってＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とする。
また、Ｙ軸方向であって生地Ｃの搬送方向下流側を「前」、上流側を「後」とし、Ｘ軸方向であって前方を見て左手方向を「左」、右手方向を「右」とし、Ｚ軸方向であって上側を「上」、下側を「下」としてピックアップ装置１０の各部の説明を行う。
なお、以下の説明では、水平方向であって生地Ｃをミシンに搬送する方向をＹ軸方向、水平方向であってＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とする。
また、Ｙ軸方向であって生地Ｃの搬送方向下流側を「前」、上流側を「後」とし、Ｘ軸方向であって前方を見て左手方向を「左」、右手方向を「右」とし、Ｚ軸方向であって上側を「上」、下側を「下」としてピックアップ装置１０の各部の説明を行う。
［積層部］
上記積層部２０は、図１に示すように、生地Ｃの前後左の三方から生地Ｃを囲繞する壁板２１，２２（前後のみ図示）と、壁板２１，２２による囲繞領域の底部に配設された昇降板２３と、この昇降板２３の下面側にその上端部が固定された昇降軸２４と、この昇降板２３の下面側にその上端部が固定された二本のガイド軸２５と、ガイド軸２５をＺ軸方向に沿ってスライド可能に支持する二つの滑り軸受け２６と、昇降板２３の昇降動作の駆動源となる繰り出しモーター２７と、囲繞領域内の一番上の生地Ｃが規定の目標高さであることを検出するための高さ検出部２８とを備えている。
上記積層部２０は、図１に示すように、生地Ｃの前後左の三方から生地Ｃを囲繞する壁板２１，２２（前後のみ図示）と、壁板２１，２２による囲繞領域の底部に配設された昇降板２３と、この昇降板２３の下面側にその上端部が固定された昇降軸２４と、この昇降板２３の下面側にその上端部が固定された二本のガイド軸２５と、ガイド軸２５をＺ軸方向に沿ってスライド可能に支持する二つの滑り軸受け２６と、昇降板２３の昇降動作の駆動源となる繰り出しモーター２７と、囲繞領域内の一番上の生地Ｃが規定の目標高さであることを検出するための高さ検出部２８とを備えている。
左の壁板は、Ｙ－Ｚ平面に沿った平板、後側の壁板２２はＸ－Ｚ平面に沿った平板であり、いずれも、前述した規定の目標高さよりも幾分高くなっている。
これに対して、前側の壁板２１は、Ｘ－Ｚ平面に沿った平板であって、その上端部は、前述した規定の目標高さと一致しており、上端部からゆるやかに前方に湾曲して、ミシンＭ側へ通じる水平な作業板２１１に連結されている。
これに対して、前側の壁板２１は、Ｘ－Ｚ平面に沿った平板であって、その上端部は、前述した規定の目標高さと一致しており、上端部からゆるやかに前方に湾曲して、ミシンＭ側へ通じる水平な作業板２１１に連結されている。
昇降板２３は矩形平板であって、三方を壁板２１，２２に囲繞された囲繞領域内に配置されている。昇降板２３の上面に生地Ｃが積層されるので、昇降板２３は生地Ｃのサイズにほど近い大きさに設定されている。
昇降板２３の下面側に固定装備された昇降軸２４と二本のガイド軸２５は、いずれもＺ軸方向に平行に配設され、前後に位置する二本のガイド軸２５が滑り軸受２６に支持されることにより、昇降板２３も昇降可能となっている。
昇降軸２４は、片面（例えば、右側）に上下に並んだラック歯２４１が形成されており、繰り出しモーター２７の出力軸に装備されたピニオン歯車２７１が噛合している。
繰り出しモーター２７は、その回転角度が任意に制御可能であり、ピニオン歯車２７１及びラック歯２４１により、昇降軸２４を介して昇降板２３を任意の高さに調節することができる。
なお、繰り出しモーター２７とピニオン歯車２７１の間には減速器を設けてもよい。
繰り出しモーター２７は、その回転角度が任意に制御可能であり、ピニオン歯車２７１及びラック歯２４１により、昇降軸２４を介して昇降板２３を任意の高さに調節することができる。
なお、繰り出しモーター２７とピニオン歯車２７１の間には減速器を設けてもよい。
高さ検出部２８は、検出光を出射する光源と検出光を受光する受光センサーからなる。
光源は左側の壁板に設けられ、規定の目標高さでＸ軸方向に沿って検出光を出射する。
受光センサーは、規定の目標高さにおいて、光源からの検出光の受光位置に設けられている。
これらの構成により、昇降板２３上に積層された生地Ｃの一番上の生地Ｃが繰り出しモーター２７によりせり上げられて規定の目標高さに達すると、検出光が遮蔽され、受光センサーが検出光を受光しなくなる。
かかる検出光の非検出状態への変化から一番上の生地Ｃが規定の目標高さであることを検出可能であり、これによって、繰り出しモーター２７に対して、積層された生地Ｃの一番上の生地Ｃを規定の目標高さに維持する制御が行われる。
光源は左側の壁板に設けられ、規定の目標高さでＸ軸方向に沿って検出光を出射する。
受光センサーは、規定の目標高さにおいて、光源からの検出光の受光位置に設けられている。
これらの構成により、昇降板２３上に積層された生地Ｃの一番上の生地Ｃが繰り出しモーター２７によりせり上げられて規定の目標高さに達すると、検出光が遮蔽され、受光センサーが検出光を受光しなくなる。
かかる検出光の非検出状態への変化から一番上の生地Ｃが規定の目標高さであることを検出可能であり、これによって、繰り出しモーター２７に対して、積層された生地Ｃの一番上の生地Ｃを規定の目標高さに維持する制御が行われる。
［搬送機構］
搬送機構７０は、図１に示すように、下方を向いた吸着ノズル７１と、当該吸着ノズル７１を昇降可能に支持すると共にＹ軸方向に沿って移動させる移送部７２とを備えている。
吸着ノズル７１は、図示しない吸引ポンプ又はインジェクターに連結されており、その下端部のノズル先端部に生地Ｃを吸着することができる。
移送部７２は、Ｚ軸方向に沿って吸着ノズル７１を昇降させるソレノイド、エアシリンダー、リニアモーター等の直動系のアクチュエーターにより吸着ノズル７１を支持し、これらのアクチュエーターと共に吸着ノズル７１をＹ軸方向に沿って移動させる直動ガイド及び駆動機構を備えている。駆動機構は、ベルト機構やピニオン－ラック機構等、モーターの回転を直動動作に変換する周知の伝達機構によって構成されている。
搬送機構７０は、図１に示すように、下方を向いた吸着ノズル７１と、当該吸着ノズル７１を昇降可能に支持すると共にＹ軸方向に沿って移動させる移送部７２とを備えている。
吸着ノズル７１は、図示しない吸引ポンプ又はインジェクターに連結されており、その下端部のノズル先端部に生地Ｃを吸着することができる。
移送部７２は、Ｚ軸方向に沿って吸着ノズル７１を昇降させるソレノイド、エアシリンダー、リニアモーター等の直動系のアクチュエーターにより吸着ノズル７１を支持し、これらのアクチュエーターと共に吸着ノズル７１をＹ軸方向に沿って移動させる直動ガイド及び駆動機構を備えている。駆動機構は、ベルト機構やピニオン－ラック機構等、モーターの回転を直動動作に変換する周知の伝達機構によって構成されている。
移送部７２は、吸着ノズル７１を積層部２０内の生地Ｃの前端部近傍からミシンＭの近傍まで移動させることができる。
これにより、搬送機構７０は、ピックアップユニット３０において取り上げられた生地Ｃの前端部を吸着ノズル７１で吸着し、ミシンＭまで搬送することができる。
これにより、搬送機構７０は、ピックアップユニット３０において取り上げられた生地Ｃの前端部を吸着ノズル７１で吸着し、ミシンＭまで搬送することができる。
［第一の押さえ機構］
第一の押さえ機構５０は、図３～図５に示すように、積層部２０内の生地Ｃを上から押さえる押さえ部材５１と、押さえ部材５１を押さえ位置と退避位置との間で移動させる四節リンク機構５２と、押さえ部材５１の移動動作の駆動源となるアクチュエーターとしてのエアシリンダー５３とを備えている。
第一の押さえ機構５０は、図３～図５に示すように、積層部２０内の生地Ｃを上から押さえる押さえ部材５１と、押さえ部材５１を押さえ位置と退避位置との間で移動させる四節リンク機構５２と、押さえ部材５１の移動動作の駆動源となるアクチュエーターとしてのエアシリンダー５３とを備えている。
押さえ部材５１は、Ｘ軸方向に沿った長尺の平板であり、生地ＣのＸ軸方向の幅よりも幾分短くなっている。押さえ部材５１の下面側には滑り止めが装備され、当該下面側を積層部２０内の生地Ｃの上面後端部に押しつけて生地Ｃに圧接する。
四節リンク機構５２は、押さえ部材５１を前端部で支持するＹ軸方向に沿って長尺な第一リンク５２１と、第一リンク５２１の後端部に対してＸ軸回りに回動可能に連結された第二リンク５２２と、第一リンク５２１の中間部に対してＸ軸回りに回動可能に連結された第三リンク５２３とを備えている。
第二リンク５２２と第三リンク５２３は、いずれも下端部が図示しないピックアップ装置１０のフレームによってＸ軸回りに回動可能に支持されており、互いに同じ長さに設定されている。
そして、これら第二リンク５２２と第三リンク５２３は、Ｚ軸方向に沿って起立した状態で、第一リンク５２１の前端部に支持された押さえ部材５１が、積層部２０内の生地Ｃの後端部よりも後方であって規定の目標高さよりも高い「退避位置」になる（図３（Ａ）参照）。なお、「退避位置」は、押さえ部材５１全体が平面視で積層部２０の三方の壁板に囲繞された囲繞領域の外側となっている。
また、第二リンク５２２と第三リンク５２３は、上端部が前方に回動した状態で、第一リンク５２１の前端部に支持された押さえ部材５１が、積層部２０内の生地Ｃの後端部に上から圧接する「押さえ位置」になる（図４（Ａ）参照）。
そして、これら第二リンク５２２と第三リンク５２３は、Ｚ軸方向に沿って起立した状態で、第一リンク５２１の前端部に支持された押さえ部材５１が、積層部２０内の生地Ｃの後端部よりも後方であって規定の目標高さよりも高い「退避位置」になる（図３（Ａ）参照）。なお、「退避位置」は、押さえ部材５１全体が平面視で積層部２０の三方の壁板に囲繞された囲繞領域の外側となっている。
また、第二リンク５２２と第三リンク５２３は、上端部が前方に回動した状態で、第一リンク５２１の前端部に支持された押さえ部材５１が、積層部２０内の生地Ｃの後端部に上から圧接する「押さえ位置」になる（図４（Ａ）参照）。
エアシリンダー５３は、ピストンロッドの先端部が第二リンク５２２に対してＸ軸回りに回動可能に連結されており、ピストン本体もフレームに対してＸ軸回りに回動可能に支持されている。
これにより、エアシリンダー５３のピストンロッドを後退させた状態では、第二リンク５２２及び第三リンク５２３を起立させて、押さえ部材５１を「退避位置」に移動することができ、ピストンロッドを前進させた状態では、第二リンク５２２及び第三リンク５２３を前方に回動させて、押さえ部材５１を「押さえ位置」に移動することができる。
なお、エアシリンダー５３のピストンロッドは、第一リンク５２１又は第三リンク５２３に連結してもよい。
これにより、エアシリンダー５３のピストンロッドを後退させた状態では、第二リンク５２２及び第三リンク５２３を起立させて、押さえ部材５１を「退避位置」に移動することができ、ピストンロッドを前進させた状態では、第二リンク５２２及び第三リンク５２３を前方に回動させて、押さえ部材５１を「押さえ位置」に移動することができる。
なお、エアシリンダー５３のピストンロッドは、第一リンク５２１又は第三リンク５２３に連結してもよい。
［第二の押さえ機構］
第二の押さえ機構６０は、図２～図５に示すように、積層部２０内の生地Ｃを上から押さえる押さえ部材６１と、押さえ部材６１を押さえ位置と退避位置との間で昇降させる動作の駆動源となるアクチュエーターとしてのエアシリンダー６２とを備えている。
第二の押さえ機構６０は、図２～図５に示すように、積層部２０内の生地Ｃを上から押さえる押さえ部材６１と、押さえ部材６１を押さえ位置と退避位置との間で昇降させる動作の駆動源となるアクチュエーターとしてのエアシリンダー６２とを備えている。
押さえ部材６１は、Ｘ軸方向に沿った長尺の平板部６１１と、その右端部から垂下された支持部６１２とが一体化されたＬ字状の部材であり、平板部６１１は生地ＣのＸ軸方向の幅よりも幾分短くなっている。押さえ部材６１の平板部６１１の下面側には滑り止めが装備され、当該下面側を積層部２０内の生地Ｃの上面におけるＹ軸方向中間部に当接させて生地Ｃの保持を行う。
エアシリンダー６２は、ピストンロッドを鉛直上方に向けて配置され、当該ピストンロッドの上端部が押さえ部材６１の支持部６１２の下端部に連結されている。
これにより、エアシリンダー６２のピストンロッドを後退させた状態では、押さえ部材６１が、平板部６１１の下面が積層部２０内の生地Ｃの中間部に上から当接する「押さえ位置」になる（図３（Ｂ）参照）。
なお、前述した第一の押さえ機構５０とは異なり、この第二の押さえ機構６０は、押さえ部材６１の「押さえ位置」の高さにおいて、生地Ｃを上から押圧しない。規定の目標高さにある一番上の生地Ｃに対して、押さえ部材６１の平板部６１１の裏側にある滑り止めが、規定の目標高さよりも膨らまないように押さえる程度の接触圧で当接する。
また、エアシリンダー６２のピストンロッドを前進させた状態では、押さえ部材６１が、平板部６１１の下面が積層部２０内の生地Ｃから離間した「退避位置」になる（図５（Ｂ）参照）。
これにより、エアシリンダー６２のピストンロッドを後退させた状態では、押さえ部材６１が、平板部６１１の下面が積層部２０内の生地Ｃの中間部に上から当接する「押さえ位置」になる（図３（Ｂ）参照）。
なお、前述した第一の押さえ機構５０とは異なり、この第二の押さえ機構６０は、押さえ部材６１の「押さえ位置」の高さにおいて、生地Ｃを上から押圧しない。規定の目標高さにある一番上の生地Ｃに対して、押さえ部材６１の平板部６１１の裏側にある滑り止めが、規定の目標高さよりも膨らまないように押さえる程度の接触圧で当接する。
また、エアシリンダー６２のピストンロッドを前進させた状態では、押さえ部材６１が、平板部６１１の下面が積層部２０内の生地Ｃから離間した「退避位置」になる（図５（Ｂ）参照）。
［ピックアップユニット］
ピックアップユニット３０は、図２（Ｂ）に示すように、積層部２０内の一番上の生地Ｃ１を取り上げる二つのピックアップヘッド３１と、二つのピックアップヘッド３１の間で取り上げられた生地Ｃ１を吸着面で吸着する吸着装置としての吸着ノズル３２とを備えている。
ピックアップユニット３０は、図２（Ｂ）に示すように、積層部２０内の一番上の生地Ｃ１を取り上げる二つのピックアップヘッド３１と、二つのピックアップヘッド３１の間で取り上げられた生地Ｃ１を吸着面で吸着する吸着装置としての吸着ノズル３２とを備えている。
図６（Ａ）はピックアップヘッド３１の生地Ｃに対する対向面側の正面図、図６（Ｂ）は図６（Ａ）のＷ－Ｗ線に沿ったピックアップヘッド３１の断面図である。
ピックアップヘッド３１は、生地Ｃ側の対向面３１１に円周溝３１２が形成されており、円周溝３１２内には円周方向に均一間隔でエアーの吐出部としての吹き出し口３１３が形成されている。
ピックアップヘッド３１は、生地Ｃ側の対向面３１１に円周溝３１２が形成されており、円周溝３１２内には円周方向に均一間隔でエアーの吐出部としての吹き出し口３１３が形成されている。
各吹き出し口３１３は、ピックアップヘッド３１内部でエアーの供給口３１４に接続されており、エアーの供給口３１４は、ファンやポンプ、正圧タンク等に接続されて正圧エアーが供給される。
これにより、各吹き出し口３１３から生地Ｃ側にエアーが吹き出されると、対向面３１１の中央部側はエアーの逃げ道がないことから、半径方向外側に向かってエアーは吹き出される。これにより、ベルヌーイの法則に従って、対向面３１１の中央部３１５の正面側に低圧領域Ｂが発生する。
従って、ピックアップヘッド３１の対向面３１１を生地Ｃに接触させなくともある程度接近すると、生地Ｃを非接触吸着状態で取り上げることができる。
また、対向面３１１における円周溝３１２より外側部分は、エアーが外側に向かって流れるので、生地Ｃを張った状態に維持しつつ、中央部３１５で生地Ｃを非接触吸着することができる。
これにより、各吹き出し口３１３から生地Ｃ側にエアーが吹き出されると、対向面３１１の中央部側はエアーの逃げ道がないことから、半径方向外側に向かってエアーは吹き出される。これにより、ベルヌーイの法則に従って、対向面３１１の中央部３１５の正面側に低圧領域Ｂが発生する。
従って、ピックアップヘッド３１の対向面３１１を生地Ｃに接触させなくともある程度接近すると、生地Ｃを非接触吸着状態で取り上げることができる。
また、対向面３１１における円周溝３１２より外側部分は、エアーが外側に向かって流れるので、生地Ｃを張った状態に維持しつつ、中央部３１５で生地Ｃを非接触吸着することができる。
なお、対向面３１１の中央部３１５は外側部分よりも凹状に後退していても良い。
また、各吹き出し口３１３は、対向面３１１に対して垂直方向（生地Ｃ側）に向けられているが、半径方向外側又は半径方向内側に向けて傾斜させてもよい。半径方向内側に向けた場合でも、エアーは逃げ道がないので、結局、半径方向外側に流れる。
また、吹き出し口３１３は、四つを例示しているが、複数を均等に配置することが望ましい。また、吹き出し口が一つである場合でも中央部３１５の周囲全体からエアーを吹き出す構造であれば良い。
また、各吹き出し口３１３は、半径方向に平行ではなく、円周方向側に同じ周回方向に同程度に傾斜する向きとしてもよい。
また、各吹き出し口３１３は、対向面３１１に対して垂直方向（生地Ｃ側）に向けられているが、半径方向外側又は半径方向内側に向けて傾斜させてもよい。半径方向内側に向けた場合でも、エアーは逃げ道がないので、結局、半径方向外側に流れる。
また、吹き出し口３１３は、四つを例示しているが、複数を均等に配置することが望ましい。また、吹き出し口が一つである場合でも中央部３１５の周囲全体からエアーを吹き出す構造であれば良い。
また、各吹き出し口３１３は、半径方向に平行ではなく、円周方向側に同じ周回方向に同程度に傾斜する向きとしてもよい。
吸着ノズル３２は、図示しない吸引ポンプ又はインジェクターに連結されており、そのノズル先端部に生地Ｃを吸引することができる。
吸着ノズル３２は、図７（Ａ）又は図７（Ｂ）に示すように、ノズル先端の吸引面３２１が平坦面であって、複数の吸引孔３２２が形成されている。そして、吸着ノズル３２の吸引面３２１とピックアップヘッド３１の対向面３１１とは、同じ向きとなり、対向面３１１よりも吸引面３２１が幾分生地Ｃ側に突出して並ぶように支持機構４０の支軸４１に支持されている（図８の距離差ｃ参照）。
また、吸着ノズル３２の吸引面３２１の複数の吸引孔３２２の中央部は後述する距離センサー４９の検出光が照射される検出位置Ｓとなっている。
吸着ノズル３２は、図７（Ａ）又は図７（Ｂ）に示すように、ノズル先端の吸引面３２１が平坦面であって、複数の吸引孔３２２が形成されている。そして、吸着ノズル３２の吸引面３２１とピックアップヘッド３１の対向面３１１とは、同じ向きとなり、対向面３１１よりも吸引面３２１が幾分生地Ｃ側に突出して並ぶように支持機構４０の支軸４１に支持されている（図８の距離差ｃ参照）。
また、吸着ノズル３２の吸引面３２１の複数の吸引孔３２２の中央部は後述する距離センサー４９の検出光が照射される検出位置Ｓとなっている。
これにより、生地Ｃを非接触吸着で取り上げるピックアップヘッド３１に対して、生地Ｃを吸着ノズル３２は吸引面３２１に接触吸着する。仮に、非接触式のピックアップヘッド３１のみの場合には、非接触吸着された生地Ｃはピックアップヘッド３１の対向面から離れているので距離センサー４９により精度良く生地Ｃの厚さを求めることが難しい。しかし、吸着ノズル３２の吸引面３２１は平坦であって、その中央に検出位置Ｓを有するので、生地Ｃの取り上げの際には、当該生地Ｃを吸着ノズル３２の吸引面３２１に吸い付けて平坦に沿わせることができ、距離センサー４９により精度良く生地Ｃの厚さ検出を行うことが可能となる。
［支持機構］
支持機構４０は、ピックアップユニット３０の二つのピックアップヘッド３１と吸着ノズル３２とを固定的に支持する支軸４１と、支軸４１に固定的に装備されたリンク部材４２と、リンク部材４２を介して支軸４１に回動動作を付与するエアシリンダー４３とを備えている。
支持機構４０は、ピックアップユニット３０の二つのピックアップヘッド３１と吸着ノズル３２とを固定的に支持する支軸４１と、支軸４１に固定的に装備されたリンク部材４２と、リンク部材４２を介して支軸４１に回動動作を付与するエアシリンダー４３とを備えている。
支軸４１はフレームによりＸ軸方向に平行な向きで回転可能に支持されており、前述したように、ピックアップユニット３０の二つのピックアップヘッド３１の対向面３１１と吸着ノズル３２のノズル先端部とが同じ向きとなるように支持している。
リンク部材４２は、支軸４１を中心とする半径方向外側に延出されている。
エアシリンダー４３は、そのピストンロッドの先端部がリンク部材４２の延出端部に対してＸ軸回りに回動可能に連結されており、ピストン本体もフレームに対してＸ軸回りに回動可能に支持されている。
これにより、エアシリンダー４３のピストンロッドを前進させた状態では、ピックアップユニット３０のピックアップヘッド３１の対向面３１１や吸着ノズル３２の吸引面３２１を生地Ｃ側（鉛直下方に向けた状態）に向けた「取り上げ位置」にすることができる（図２（Ａ）参照）。
また、エアシリンダー４３のピストンロッドを後退させた状態では、ピックアップユニット３０のピックアップヘッド３１の対向面３１１や吸着ノズル３２の吸引面３２１を距離センサー４９に正対する方向（後方に向けた状態）に向けた「測距位置（検出位置）」にすることができる（図３（Ａ）参照）。
リンク部材４２は、支軸４１を中心とする半径方向外側に延出されている。
エアシリンダー４３は、そのピストンロッドの先端部がリンク部材４２の延出端部に対してＸ軸回りに回動可能に連結されており、ピストン本体もフレームに対してＸ軸回りに回動可能に支持されている。
これにより、エアシリンダー４３のピストンロッドを前進させた状態では、ピックアップユニット３０のピックアップヘッド３１の対向面３１１や吸着ノズル３２の吸引面３２１を生地Ｃ側（鉛直下方に向けた状態）に向けた「取り上げ位置」にすることができる（図２（Ａ）参照）。
また、エアシリンダー４３のピストンロッドを後退させた状態では、ピックアップユニット３０のピックアップヘッド３１の対向面３１１や吸着ノズル３２の吸引面３２１を距離センサー４９に正対する方向（後方に向けた状態）に向けた「測距位置（検出位置）」にすることができる（図３（Ａ）参照）。
［距離センサー］
距離センサー４９は、検出光の光源と検出光の反射光を受光する受光センサーとを同じ向きで保持するセンサーユニットであり、前述した検出光の光軸及び受光センサーの光軸をＹ軸方向に沿って平行に向けた状態でフレームに支持されている。
また、距離センサー４９の光源の光軸は前方に向けられており、かつ、前述した測距位置にある吸着ノズル３２の吸引面３２１の検出位置Ｓを照射するように距離センサー４９は配置されている。
距離センサー４９は、検出光の光源と検出光の反射光を受光する受光センサーとを同じ向きで保持するセンサーユニットであり、前述した検出光の光軸及び受光センサーの光軸をＹ軸方向に沿って平行に向けた状態でフレームに支持されている。
また、距離センサー４９の光源の光軸は前方に向けられており、かつ、前述した測距位置にある吸着ノズル３２の吸引面３２１の検出位置Ｓを照射するように距離センサー４９は配置されている。
これにより、距離センサー４９の受光センサーは検出光の反射光を受光して、その位相差からピックアップユニット３０に取り上げられた生地Ｃまでの距離を検出することができる。
距離センサー４９の受光センサーの検出結果は制御装置９０に送られる。
制御装置９０は、距離センサー４９から生地Ｃを取り上げていない状態での吸着ノズル３２の吸引面３２１における検出位置Ｓまでの距離を記憶している。
距離センサー４９の受光センサーの検出結果は制御装置９０に送られる。
制御装置９０は、距離センサー４９から生地Ｃを取り上げていない状態での吸着ノズル３２の吸引面３２１における検出位置Ｓまでの距離を記憶している。
そして、制御装置９０は、ピックアップユニット３０が生地Ｃを取り上げた時の距離センサー４９の受光センサーの検出結果から、生地Ｃを取り上げていない状態での検出位置Ｓまでの距離との距離差を求め、当該距離差によってピックアップユニット３０が取り上げている生地Ｃの枚数を判定する。上記距離差が、生地Ｃの一枚分の厚さとみなせる範囲であれば、ピックアップユニット３０が適正に一枚の生地Ｃを取り上げていると判定することができ、上記距離差が、生地Ｃの二枚分以上の厚さとみなせる範囲であれば、ピックアップユニット３０が一度に複数枚の生地Ｃを取り上げていると判定することができる。
［ピックアップ装置の制御系］
図９はピックアップ装置１０の制御系を示すブロック図である。
図示のように、ピックアップ装置１０の制御装置９０には、積層部２０の繰り出しモーター２７、搬送機構７０の移送部７２が、ぞれぞれの駆動回路２７ａ，７２ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、支持機構４０のエアシリンダー４３を作動させる電磁弁４３ａ、第一の押さえ機構５０のエアシリンダー５３を作動させる電磁弁５３ａ、第二の押さえ機構６０のエアシリンダー６２を作動させる電磁弁６２ａ、ピックアップユニット３０のピックアップヘッド３１へのエアーの供給と停止を切り替える電磁弁３１ａ、ピックアップユニット３０の吸着ノズル３２へのエアーの供給と停止を切り替える電磁弁３２ａ、搬送機構７０の吸着ノズル７１へのエアーの供給と停止を切り替える電磁弁７１ａが、ぞれぞれの駆動回路４３ｂ，５３ｂ，６２ｂ，３１ｂ，３２ｂ，７１ｂを介して接続されている。
なお、ピックアップユニットは二基備えているが、図９では一つのみを図示して残りは省略している。
図９はピックアップ装置１０の制御系を示すブロック図である。
図示のように、ピックアップ装置１０の制御装置９０には、積層部２０の繰り出しモーター２７、搬送機構７０の移送部７２が、ぞれぞれの駆動回路２７ａ，７２ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、支持機構４０のエアシリンダー４３を作動させる電磁弁４３ａ、第一の押さえ機構５０のエアシリンダー５３を作動させる電磁弁５３ａ、第二の押さえ機構６０のエアシリンダー６２を作動させる電磁弁６２ａ、ピックアップユニット３０のピックアップヘッド３１へのエアーの供給と停止を切り替える電磁弁３１ａ、ピックアップユニット３０の吸着ノズル３２へのエアーの供給と停止を切り替える電磁弁３２ａ、搬送機構７０の吸着ノズル７１へのエアーの供給と停止を切り替える電磁弁７１ａが、ぞれぞれの駆動回路４３ｂ，５３ｂ，６２ｂ，３１ｂ，３２ｂ，７１ｂを介して接続されている。
なお、ピックアップユニットは二基備えているが、図９では一つのみを図示して残りは省略している。
さらに、制御装置９０には、積層部２０の高さ検出部２８、距離センサー４９が、それぞれのインターフェイス２８ａ，４９ａを介して接続されている。
そして、制御装置９０は、繰り出しモーター２７，移送部７２，エアシリンダー４３，５３，６２，ピックアップヘッド３１，吸着ノズル３２，７１に対して所定の制御を行うＣＰＵ９１と、当該制御を実行させる制御プログラム及び設定データが書き込まれているメモリ９２とを備えている。
そして、制御装置９０は、繰り出しモーター２７，移送部７２，エアシリンダー４３，５３，６２，ピックアップヘッド３１，吸着ノズル３２，７１に対して所定の制御を行うＣＰＵ９１と、当該制御を実行させる制御プログラム及び設定データが書き込まれているメモリ９２とを備えている。
［ピックアップ装置の動作］
以下、上記ピックアップ装置１０の制御装置９０による生地Ｃの取り上げ動作について図１０のフローチャートに基づいて説明する。このピックアップ動作の制御は、制御装置９０のメモリ９２内の制御プログラムをＣＰＵ９１が実行することにより実行される。
以下、上記ピックアップ装置１０の制御装置９０による生地Ｃの取り上げ動作について図１０のフローチャートに基づいて説明する。このピックアップ動作の制御は、制御装置９０のメモリ９２内の制御プログラムをＣＰＵ９１が実行することにより実行される。
まず、最初に、制御装置９０は、第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１を退避位置とし、第二の押さえ機構６０の押さえ部材６１を押さえ位置とする（ステップＳ１）。
また、制御装置９０は、積層部２０の高さ検出部２８の検出に基づいて一番上の生地Ｃを目標高さとなるように繰り出しモーター２７を制御する（ステップＳ３）。
また、制御装置９０は、積層部２０の高さ検出部２８の検出に基づいて一番上の生地Ｃを目標高さとなるように繰り出しモーター２７を制御する（ステップＳ３）。
次に、制御装置９０は、支持機構４０を制御して、ピックアップユニット３０を取り上げ位置に移動させる（ステップＳ５：図２(Ａ)及び図２（Ｂ）参照）。
さらに、各ピックアップヘッド３１を作動させる。これにより、一番上の生地Ｃ１は各ピックアップヘッド３１の対向面３１１に非接触吸着される（ステップＳ７）。
さらに、各ピックアップヘッド３１を作動させる。これにより、一番上の生地Ｃ１は各ピックアップヘッド３１の対向面３１１に非接触吸着される（ステップＳ７）。
そして、制御装置９０は、支持機構４０を制御して、各ピックアップヘッド３１のみによる生地Ｃ１の非接触吸着状態でピックアップユニット３０を測距位置に移動させる（ステップＳ９：図３(Ａ)及び図３（Ｂ）参照）。これにより、一番上の生地Ｃ１の後端部が上方にめくり上げられた状態となる。
また、この時点でピックアップユニット３０の吸着ノズル３２を作動させて吸引状態とする。これにより、吸着ノズル３２の吸引面３２１に生地Ｃを接触吸着することができる。
この状態で、距離センサー４９はピックアップユニット３０に取り上げられた生地Ｃまでの距離を検出し、検出距離から取り上げられた生地Ｃの枚数を判定する（ステップＳ１１）。
また、この時点でピックアップユニット３０の吸着ノズル３２を作動させて吸引状態とする。これにより、吸着ノズル３２の吸引面３２１に生地Ｃを接触吸着することができる。
この状態で、距離センサー４９はピックアップユニット３０に取り上げられた生地Ｃまでの距離を検出し、検出距離から取り上げられた生地Ｃの枚数を判定する（ステップＳ１１）。
その結果、取り上げられた生地Ｃが二枚以上と判定した場合には、ステップＳ５に処理を戻し（ステップＳ１１：ＮＯ）、生地Ｃを非接触吸着する動作のやり直しを実行させる。
また、取り上げられた生地Ｃが一枚と判定した場合には、ステップＳ１３に処理を進める（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。
即ち、制御装置９０は、第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１を押さえ位置に移動させる（ステップＳ１３：図４(Ａ)及び図４（Ｂ）参照）。
このとき、一番上の生地Ｃ１はピックアップユニット３０に取り上げられているので、一番上の生地Ｃ１の次に積層された生地Ｃ２が第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１に押さえられた状態となる。
また、取り上げられた生地Ｃが一枚と判定した場合には、ステップＳ１３に処理を進める（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。
即ち、制御装置９０は、第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１を押さえ位置に移動させる（ステップＳ１３：図４(Ａ)及び図４（Ｂ）参照）。
このとき、一番上の生地Ｃ１はピックアップユニット３０に取り上げられているので、一番上の生地Ｃ１の次に積層された生地Ｃ２が第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１に押さえられた状態となる。
次に、制御装置９０は、ピックアップユニット３０を取り上げ位置に戻し（ステップＳ１５）、第二の押さえ機構６０の押さえ部材６１を退避位置に移動させる（ステップＳ１７）。
この状態で、搬送機構７０の吸着ノズル７１を一番上の生地Ｃ１の前端部上方で下降させて当該生地Ｃ１を吸着させる（ステップＳ１９）。
さらに、搬送機構７０の吸着ノズル７１をミシンＭに向かって移動し、生地ＣをミシンＭへ搬送する（ステップＳ１９：図５(Ａ)及び図５（Ｂ）参照）。
このとき、一番上の生地Ｃの次の生地Ｃは第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１に前端部が押さえられているので、一番上の生地Ｃが搬送機構７０によって前方に搬送されても引きずられることなく、積層部２０の囲繞領域内に滞留する。
そして、一枚分の生地Ｃのピックアップ動作が終了する。
この状態で、搬送機構７０の吸着ノズル７１を一番上の生地Ｃ１の前端部上方で下降させて当該生地Ｃ１を吸着させる（ステップＳ１９）。
さらに、搬送機構７０の吸着ノズル７１をミシンＭに向かって移動し、生地ＣをミシンＭへ搬送する（ステップＳ１９：図５(Ａ)及び図５（Ｂ）参照）。
このとき、一番上の生地Ｃの次の生地Ｃは第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１に前端部が押さえられているので、一番上の生地Ｃが搬送機構７０によって前方に搬送されても引きずられることなく、積層部２０の囲繞領域内に滞留する。
そして、一枚分の生地Ｃのピックアップ動作が終了する。
［第一の実施形態の技術的効果］
以上のように、ピックアップ装置１０は、ピックアップヘッド３１が積層された生地Ｃに向けられた対向面３１１の中央部３１５から半径方向外側に向かって放射状にエアーを吐出することが可能な吹き出し口３１３を備え、対向面３１１の中央部３１５を負圧にして一番上の対象物を非接触吸着する構造を採っている。
これにより、ピックアップヘッド３１の吹き出し口３１３から吹き出されるエアーによって、対向面３１１は、ある程度、生地Ｃに対して非接触状態を維持しつつ当該生地Ｃの取り上げを行うことができる。
例えば、エアー吸引式の吸着ノズル等の場合にはノズル先端部に生地Ｃを吸着してしまうので、エアーの通り道がなくなり、生地Ｃを通じてエアー吸引が行われて一番上の生地の次の生地Ｃまでも吸着する可能性を生じ得る。
これに対して、ピックアップヘッド３１は非接触式なので、エアーの通り道があることから生地Ｃを通じて次の生地Ｃまでの吸着を生じ難い。
従って、生地Ｃを二枚以上取り上げて搬送するような事態の発生を低減し、生地Ｃを一枚ずつ好適に取り上げて供給することが可能となる。
以上のように、ピックアップ装置１０は、ピックアップヘッド３１が積層された生地Ｃに向けられた対向面３１１の中央部３１５から半径方向外側に向かって放射状にエアーを吐出することが可能な吹き出し口３１３を備え、対向面３１１の中央部３１５を負圧にして一番上の対象物を非接触吸着する構造を採っている。
これにより、ピックアップヘッド３１の吹き出し口３１３から吹き出されるエアーによって、対向面３１１は、ある程度、生地Ｃに対して非接触状態を維持しつつ当該生地Ｃの取り上げを行うことができる。
例えば、エアー吸引式の吸着ノズル等の場合にはノズル先端部に生地Ｃを吸着してしまうので、エアーの通り道がなくなり、生地Ｃを通じてエアー吸引が行われて一番上の生地の次の生地Ｃまでも吸着する可能性を生じ得る。
これに対して、ピックアップヘッド３１は非接触式なので、エアーの通り道があることから生地Ｃを通じて次の生地Ｃまでの吸着を生じ難い。
従って、生地Ｃを二枚以上取り上げて搬送するような事態の発生を低減し、生地Ｃを一枚ずつ好適に取り上げて供給することが可能となる。
また、ピックアップ装置１０は、ピックアップヘッド３１に取り上げられた生地Ｃの厚さを検出する厚さ検出部としての距離センサー４９を備えているので、取り上げられた生地Ｃの検出厚さから生地Ｃを一枚ずつ適正に取り上げているかを判断することが可能となる。
さらに、ピックアップ装置１０は、ピックアップヘッド３１の対向面３１１を積層された生地Ｃ側と距離センサー４９側とに向ける支持機構４０を備えているので、生地Ｃの厚さをより適正な位置で検出することができ、精度良く生地Ｃの厚さを検出することが可能となる。
また、距離センサー４９の配置の自由度を高めることが可能となる。
また、距離センサー４９の配置の自由度を高めることが可能となる。
さらに、ピックアップ装置１０は、ピックアップヘッド３１に取り上げられた生地Ｃを吸引面３２１で接触吸着する吸着ノズル３２を備え、距離センサー４９は、吸着ノズル３２の吸引面３２１に接触吸着された生地Ｃの厚さを検出する構成としている。
このため、ピックアップヘッド３１は非接触式なので、そのままの状態では距離センサー４９による生地厚さの検出が困難となる場合も生じ得るが、生地Ｃが吸引面３２１に接触吸着された状態であれば精度良く生地Ｃの厚さを検出することが可能となる。
このため、ピックアップヘッド３１は非接触式なので、そのままの状態では距離センサー４９による生地厚さの検出が困難となる場合も生じ得るが、生地Ｃが吸引面３２１に接触吸着された状態であれば精度良く生地Ｃの厚さを検出することが可能となる。
また、ピックアップ装置１０では、前述した図１０のフローチャートのステップＳ１１に示すように、制御装置９０が、距離センサー４９が検出した生地Ｃの厚さに応じて、取り上げた前記対象物の枚数が一枚なのか、複数枚なのかを判断し、ピックアップヘッド３１による積層された生地Ｃからの一番上の生地Ｃの非接触吸着動作を再実行させる制御を行っている。
このため、ピックアップユニット３０が二枚以上の生地Ｃの取り上げを行ってしまった場合も、自動的にリトライして、二枚以上の取り上げ状態を解消することができ、より精度よく、生地Ｃを一枚ずつ非接触吸着して供給することが可能となる。
このため、ピックアップユニット３０が二枚以上の生地Ｃの取り上げを行ってしまった場合も、自動的にリトライして、二枚以上の取り上げ状態を解消することができ、より精度よく、生地Ｃを一枚ずつ非接触吸着して供給することが可能となる。
［第二の実施形態］
本発明の第二の実施形態であるピックアップ装置１０Ａについて図１１～図１７に基づいて説明する。
このピックアップ装置１０Ａは、前述したピックアップユニット３０、支持機構４０、距離センサー４９及び制御装置９０をこれから説明するピックアップユニット３０Ａ、支持機構４０Ａ、距離センサー４９Ａ及び制御装置９０Ａに変更したものであり、ピックアップユニット３０Ａ、支持機構４０Ａ、距離センサー４９Ａ及び制御装置９０Ａ以外の構成については、前述したピックアップ装置１０と同一の構成を備えているので、その説明は省略する。
本発明の第二の実施形態であるピックアップ装置１０Ａについて図１１～図１７に基づいて説明する。
このピックアップ装置１０Ａは、前述したピックアップユニット３０、支持機構４０、距離センサー４９及び制御装置９０をこれから説明するピックアップユニット３０Ａ、支持機構４０Ａ、距離センサー４９Ａ及び制御装置９０Ａに変更したものであり、ピックアップユニット３０Ａ、支持機構４０Ａ、距離センサー４９Ａ及び制御装置９０Ａ以外の構成については、前述したピックアップ装置１０と同一の構成を備えているので、その説明は省略する。
［ピックアップユニット］
ピックアップユニット３０Ａは、図１１及び図１２に示すように、積層部２０（図１参照）内の一番上の生地Ｃ１を取り上げる三つのピックアップヘッド３１Ａと、これらを保持する支持台３２Ａとを備えている。
ピックアップユニット３０Ａは、図１１及び図１２に示すように、積層部２０（図１参照）内の一番上の生地Ｃ１を取り上げる三つのピックアップヘッド３１Ａと、これらを保持する支持台３２Ａとを備えている。
各ピックアップヘッド３１Ａは、一番上の生地Ｃ１に対して斜めに刺さる刺針３１１Ａと、刺針３１１Ａをその長手方向に沿って進退移動させるピックアップ用エアシリンダー３１２Ａと、刺針３１１Ａの進出量を調節するストッパー３１３Ａとを備えている。
支持台３２Ａは、積層部２０内の一番上の生地Ｃ１の取り上げの際に、当該生地Ｃ１に平行且つ対向する対向面３２１Ａを備えている。なお、この支持台３２Ａは、後述する支持機構４０ＡによりＸ軸回りの回動動作が付与されるが、以下の支持台３２Ａの各部の方向の説明では、支持台３２Ａの対向面３２１Ａが生地Ｃ１に平行に対向している状態であることを前提とする。
支持台３２Ａは、その上部に三つのピックアップヘッド３１ＡをＸ軸方向に沿って並べた状態で支持している。また、支持台３２Ａ上の各ピックアップヘッド３１Ａは、いすれも、刺針３１１Ａが後斜め下を向いた傾斜状態で支持されている。
支持台３２Ａは、その上部から対向面３２１Ａまで後斜め下方向に向かって貫通した針通し孔３２２Ａが形成されている。そして、ピックアップ用エアシリンダー３１２Ａが刺針３１１Ａを進出させることにより、各刺針３１１Ａの先端を対向面３２１Ａよりも後斜め下に突出させることができる。また、ピックアップ用エアシリンダー３１２Ａは、各刺針３１１Ａの先端が対向面３２１Ａから突出しない位置まで後退させることも可能である。
支持台３２Ａは、その上部から対向面３２１Ａまで後斜め下方向に向かって貫通した針通し孔３２２Ａが形成されている。そして、ピックアップ用エアシリンダー３１２Ａが刺針３１１Ａを進出させることにより、各刺針３１１Ａの先端を対向面３２１Ａよりも後斜め下に突出させることができる。また、ピックアップ用エアシリンダー３１２Ａは、各刺針３１１Ａの先端が対向面３２１Ａから突出しない位置まで後退させることも可能である。
対向面３２１Ａからの刺針３１１Ａの突出量は、ストッパー３１３Ａにより調節可能である。このストッパー３１３Ａは、ピックアップ用エアシリンダー３１２Ａにより刺針３１１Ａが進出移動したときに、支持台３２Ａの針通し孔３２２Ａの手前に当接することで進出移動を規制する。
そして、ストッパー３１３Ａは、回転操作により刺針３１１Ａの長手方向に沿って移動させることができる。つまり、刺針３１１Ａに対して進出方向に移動させれば刺針３１１Ａの突出量は小さくなり、刺針３１１Ａに対して後退方向に移動させれば刺針３１１Ａの突出量は大きくなる。
そして、ストッパー３１３Ａは、回転操作により刺針３１１Ａの長手方向に沿って移動させることができる。つまり、刺針３１１Ａに対して進出方向に移動させれば刺針３１１Ａの突出量は小さくなり、刺針３１１Ａに対して後退方向に移動させれば刺針３１１Ａの突出量は大きくなる。
刺針３１１Ａの進出時の対向面３２１Ａからの適正な突出量は、生地Ｃの厚さによって決定される。対向面３２１Ａに対する刺針３１１Ａの長手方向に沿った適正な突出量をＬ、生地Ｃの厚さをｄ、刺針３１１Ａの傾斜角度をθとした場合、次式のようになる。これを満たすようにストッパー３１３Ａの位置が調節される。
Ｌ≦ｄ／sinθ
Ｌ≦ｄ／sinθ
対向面３２１Ａが積層部２０内の一番上の生地Ｃ１に密接するように支持台３２Ａを生地Ｃ１の上に載置し、上記の突出量で刺針３１１Ａを進出させると、刺針３１１Ａの先端部が上から二番目の生地Ｃに届かない状態で、一番上の生地Ｃ１のみに刺さった状態となる。この状態で、支持機構４０Ａは、刺針３１１Ａの先端部が上を向くように、支持台３２Ａを回動させて一番上の生地Ｃ１のみの取り上げを行う。
［支持機構］
支持機構４０Ａは、ピックアップユニット３０Ａの支持台３２Ａの左右両端部を支持する左右一対の支持アーム４１Ａと、一対の支持アーム４１Ａを回動させる回動モーター４２Ａと、一対の支持アーム４１Ａを回動可能に支持する昇降台４３Ａと、昇降台４３ＡをＺ軸方向に沿って昇降させる昇降用エアシリンダー４４Ａとを備えている。
支持機構４０Ａは、ピックアップユニット３０Ａの支持台３２Ａの左右両端部を支持する左右一対の支持アーム４１Ａと、一対の支持アーム４１Ａを回動させる回動モーター４２Ａと、一対の支持アーム４１Ａを回動可能に支持する昇降台４３Ａと、昇降台４３ＡをＺ軸方向に沿って昇降させる昇降用エアシリンダー４４Ａとを備えている。
上記昇降用エアシリンダー４４Ａは、左右に並んで二基設けられており、それぞれの昇降用エアシリンダー４４Ａは、ピストンロッドを下方に向けた状態でシリンダー本体が装置の機枠に固定支持されている。
各昇降用エアシリンダー４４Ａのピストンロッドの下端部は、昇降台４３Ａの上端部の左右の端部にそれぞれ固定連結されている。従って、各昇降用エアシリンダー４４Ａの作動により、昇降台４３ＡをＺ軸方向に沿って昇降移動させることができる。
各昇降用エアシリンダー４４Ａのピストンロッドの下端部は、昇降台４３Ａの上端部の左右の端部にそれぞれ固定連結されている。従って、各昇降用エアシリンダー４４Ａの作動により、昇降台４３ＡをＺ軸方向に沿って昇降移動させることができる。
昇降台４３Ａは、Ｘ－Ｙ平面に沿った天板４３１Ａとその左右両端部から垂下されたＹ－Ｚ平面に沿った左右の側板４３２Ａからなる門型構造を有している。
そして、左右の側板４３２Ａのそれぞれの内側面には、左右の支持アーム４１Ａが個別にＸ軸回りに回動可能に支持されている。
また、左側の支持アーム４１Ａは、左の側板４３２Ａに対して回動モーター４２Ａを介して支持されており、当該回動モーター４２Ａにより支持アーム４１Ａの回動動作が付与されるようになっている。
そして、左右の側板４３２Ａのそれぞれの内側面には、左右の支持アーム４１Ａが個別にＸ軸回りに回動可能に支持されている。
また、左側の支持アーム４１Ａは、左の側板４３２Ａに対して回動モーター４２Ａを介して支持されており、当該回動モーター４２Ａにより支持アーム４１Ａの回動動作が付与されるようになっている。
左右の支持アーム４１Ａの回動中心線は、同一軸上に設定されており、当該回動中心線は、支持台３２Ａの前端部の角部３２３Ａに沿った縁部と一致している。つまり、左右の支持アーム４１Ａが回動すると、これらに支持された支持台３２Ａは、その前端部の角部３２３Ａを支点として回動動作を行う（図１５参照）。
支持機構４０Ａでは、支持台３２Ａの対向面３２１Ａが積層部２０内の一番上の生地Ｃ１に平行且つ密接した位置を「取り上げ位置」とし、支持台３２Ａの後端部が上昇する方向に所定角度まで回動した位置を「測距位置（検出位置）」としている。
取り上げ位置から測距位置までの回動角度は、90°に満たない角度であるが90°又はそれ以上としても良い。測距位置における支持台３２Ａの対向面３２１Ａは、その後端部が真上よりも幾分後方に向かって傾斜した状態となっている。
距離センサー４９Ａは、センサーそのものは前述した距離センサー４９と同一ものだが、上記測距位置にある支持台３２Ａの対向面３２１Ａに対して対向し、当該対向面３２１Ａに対して検出光の光源の光軸と受光センサーの光軸とが垂直となるように配置されている(図１６参照）。
取り上げ位置から測距位置までの回動角度は、90°に満たない角度であるが90°又はそれ以上としても良い。測距位置における支持台３２Ａの対向面３２１Ａは、その後端部が真上よりも幾分後方に向かって傾斜した状態となっている。
距離センサー４９Ａは、センサーそのものは前述した距離センサー４９と同一ものだが、上記測距位置にある支持台３２Ａの対向面３２１Ａに対して対向し、当該対向面３２１Ａに対して検出光の光源の光軸と受光センサーの光軸とが垂直となるように配置されている(図１６参照）。
［ピックアップ装置の制御系］
図１７はピックアップ装置１０Ａの制御系を示すブロック図である。
図示のように、ピックアップ装置１０Ａの制御装置９０Ａには、支持機構４０Ａの回動モーター４２Ａが駆動回路４２Ａａを介して接続されており、昇降用エアシリンダー４４Ａを作動させる電磁弁４４Ａａが駆動回路４４Ａｂを介して接続されている。
また、制御装置９０Ａに対して、ピックアップユニット３０Ａの各ピックアップヘッド３１Ａのピックアップ用エアシリンダー３１２Ａを作動させる電磁弁３１２Ａａが駆動回路３１２Ａｂを介して接続されている（一つのみ図示）。
また、制御装置９０Ａに対して、距離センサー４９Ａがインターフェイス４９Ａａを介して接続されている。
その他、積層部２０、第一及び第二の押さえ機構５０，６０、搬送機構７０の各構成については、前述したピックアップ装置１０における制御装置９０と同様に制御装置９０Ａに接続されている。
図１７はピックアップ装置１０Ａの制御系を示すブロック図である。
図示のように、ピックアップ装置１０Ａの制御装置９０Ａには、支持機構４０Ａの回動モーター４２Ａが駆動回路４２Ａａを介して接続されており、昇降用エアシリンダー４４Ａを作動させる電磁弁４４Ａａが駆動回路４４Ａｂを介して接続されている。
また、制御装置９０Ａに対して、ピックアップユニット３０Ａの各ピックアップヘッド３１Ａのピックアップ用エアシリンダー３１２Ａを作動させる電磁弁３１２Ａａが駆動回路３１２Ａｂを介して接続されている（一つのみ図示）。
また、制御装置９０Ａに対して、距離センサー４９Ａがインターフェイス４９Ａａを介して接続されている。
その他、積層部２０、第一及び第二の押さえ機構５０，６０、搬送機構７０の各構成については、前述したピックアップ装置１０における制御装置９０と同様に制御装置９０Ａに接続されている。
［ピックアップ装置の動作］
以下、上記ピックアップ装置１０Ａの制御装置９０Ａによる生地Ｃの取り上げ動作について図１３～図１６の動作説明図に基づいて説明する。また、基本的な動作は前述した図１０のフローチャートと略一致するので、この図１０のフローチャートを参照しつつ説明を行う。
このピックアップ動作の制御は、制御装置９０Ａのメモリ９２Ａ内の制御プログラムをＣＰＵ９１Ａが実行することにより実行される。
以下、上記ピックアップ装置１０Ａの制御装置９０Ａによる生地Ｃの取り上げ動作について図１３～図１６の動作説明図に基づいて説明する。また、基本的な動作は前述した図１０のフローチャートと略一致するので、この図１０のフローチャートを参照しつつ説明を行う。
このピックアップ動作の制御は、制御装置９０Ａのメモリ９２Ａ内の制御プログラムをＣＰＵ９１Ａが実行することにより実行される。
まず、最初に、制御装置９０Ａは、第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１を退避位置とし、第二の押さえ機構６０の押さえ部材６１を押さえ位置とする（ステップＳ１）。
また、制御装置９０Ａは、積層部２０の高さ検出部２８の検出に基づいて一番上の生地Ｃを目標高さとなるように繰り出しモーター２７を制御する（ステップＳ３）。
また、制御装置９０Ａは、積層部２０の高さ検出部２８の検出に基づいて一番上の生地Ｃを目標高さとなるように繰り出しモーター２７を制御する（ステップＳ３）。
次に、制御装置９０Ａは、支持機構４０Ａの昇降用エアシリンダー４４Ａを制御して、ピックアップユニット３０Ａの支持台３２Ａを下降させて取り上げ位置に移動させる（ステップＳ５：図１３）。これにより、支持台３２Ａの対向面３２１Ａは一番上の生地Ｃ１の上面に載置された状態となる。
さらに、各ピックアップヘッド３１Ａのピックアップ用エアシリンダー３１２Ａを作動させて、各刺針３１１Ａを進出させる。これにより、一番上の生地Ｃ１は各刺針３１１Ａの先端部が刺さり、ピックアップヘッド３１Ａの対向面３２１Ａに保持される（ステップＳ７）。
さらに、各ピックアップヘッド３１Ａのピックアップ用エアシリンダー３１２Ａを作動させて、各刺針３１１Ａを進出させる。これにより、一番上の生地Ｃ１は各刺針３１１Ａの先端部が刺さり、ピックアップヘッド３１Ａの対向面３２１Ａに保持される（ステップＳ７）。
そして、制御装置９０Ａは、支持機構４０Ａの回動モーター４２Ａを制御して、角部３２３Ａを支点として支持台３２Ａを回動させ、測距位置に移動させる（ステップＳ９：図１５）。これにより、一番上の生地Ｃ１の後端部が上方にめくり上げられた状態となる。
このとき、支持台３２Ａは、前端部の角部３２３Ａを支点として後端部を上方に回動させることにより、角部３２３Ａが一番上の生地Ｃ１を押さえた状態を維持している。このため、各刺針３１１Ａと角部３２３Ａによって一番上の生地Ｃ１が対向面３２１Ａに密接した状態を維持しながら、その後端部が上方にめくり上げられた状態となる。
このとき、支持台３２Ａは、前端部の角部３２３Ａを支点として後端部を上方に回動させることにより、角部３２３Ａが一番上の生地Ｃ１を押さえた状態を維持している。このため、各刺針３１１Ａと角部３２３Ａによって一番上の生地Ｃ１が対向面３２１Ａに密接した状態を維持しながら、その後端部が上方にめくり上げられた状態となる。
この状態で、距離センサー４９Ａはピックアップユニット３０Ａに取り上げられた生地Ｃまでの距離を検出し、検出距離から取り上げられた生地Ｃの枚数を判定する（ステップＳ１１）。
その結果、取り上げられた生地Ｃが二枚以上と判定した場合には、ステップＳ５に処理を戻し（ステップＳ１１：ＮＯ）、刺針３１１Ａを後退させてから生地Ｃの取り上げ動作のやり直しを実行させる。
また、取り上げられた生地Ｃが一枚と判定した場合には、ステップＳ１３に処理を進める（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。
即ち、制御装置９０Ａは、第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１を押さえ位置に移動させる（ステップＳ１３：図４(Ａ)及び図４（Ｂ）参照）。
このとき、一番上の生地Ｃ１はピックアップユニット３０Ａに取り上げられているので、一番上の生地Ｃ１の次に積層された生地Ｃ２が第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１に押さえられた状態となる。
また、取り上げられた生地Ｃが一枚と判定した場合には、ステップＳ１３に処理を進める（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。
即ち、制御装置９０Ａは、第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１を押さえ位置に移動させる（ステップＳ１３：図４(Ａ)及び図４（Ｂ）参照）。
このとき、一番上の生地Ｃ１はピックアップユニット３０Ａに取り上げられているので、一番上の生地Ｃ１の次に積層された生地Ｃ２が第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１に押さえられた状態となる。
次に、制御装置９０Ａは、刺針３１１Ａを後退させながらピックアップユニット３０Ａを取り上げ位置に戻し（ステップＳ１５）、第二の押さえ機構６０の押さえ部材６１を退避位置に移動させる（ステップＳ１７）。
この状態で、搬送機構７０の吸着ノズル７１を一番上の生地Ｃ１の前端部上方で下降させて当該生地Ｃ１を吸着させる（ステップＳ１９）。
さらに、搬送機構７０の吸着ノズル７１をミシンＭに向かって移動し、生地ＣをミシンＭへ搬送する（ステップＳ１９：図５(Ａ)及び図５（Ｂ）参照）。
このとき、一番上の生地Ｃ１の次の生地Ｃ２は第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１に前端部が押さえられているので、一番上の生地Ｃ１が搬送機構７０によって前方に搬送されても引きずられることなく、積層部２０の囲繞領域内に滞留する。
そして、一枚分の生地Ｃのピックアップ動作が終了する。
この状態で、搬送機構７０の吸着ノズル７１を一番上の生地Ｃ１の前端部上方で下降させて当該生地Ｃ１を吸着させる（ステップＳ１９）。
さらに、搬送機構７０の吸着ノズル７１をミシンＭに向かって移動し、生地ＣをミシンＭへ搬送する（ステップＳ１９：図５(Ａ)及び図５（Ｂ）参照）。
このとき、一番上の生地Ｃ１の次の生地Ｃ２は第一の押さえ機構５０の押さえ部材５１に前端部が押さえられているので、一番上の生地Ｃ１が搬送機構７０によって前方に搬送されても引きずられることなく、積層部２０の囲繞領域内に滞留する。
そして、一枚分の生地Ｃのピックアップ動作が終了する。
［第二の実施形態の技術的効果］
以上のように、ピックアップ装置１０Ａは、ピックアップヘッド３１Ａが一番上の生地Ｃ１に対して斜めに刺さる刺針３１１Ａを対向面３２１Ａから進退可能に備え、進出した刺針３１１Ａによって積層された生地Ｃから一番上の生地Ｃ１を取り上げる構造を採っている。
この構造であれば、刺針３１１Ａの対向面３２１Ａからの突出量を適正に調整することで、取り上げる生地Ｃの枚数を容易に調節することができる。
従って、生地Ｃを二枚以上取り上げて搬送するような事態の発生を低減し、生地Ｃを一枚ずつ好適に取り上げて供給することが可能となる。
以上のように、ピックアップ装置１０Ａは、ピックアップヘッド３１Ａが一番上の生地Ｃ１に対して斜めに刺さる刺針３１１Ａを対向面３２１Ａから進退可能に備え、進出した刺針３１１Ａによって積層された生地Ｃから一番上の生地Ｃ１を取り上げる構造を採っている。
この構造であれば、刺針３１１Ａの対向面３２１Ａからの突出量を適正に調整することで、取り上げる生地Ｃの枚数を容易に調節することができる。
従って、生地Ｃを二枚以上取り上げて搬送するような事態の発生を低減し、生地Ｃを一枚ずつ好適に取り上げて供給することが可能となる。
また、ピックアップ装置１０Ａも、距離センサー４９Ａを備えているので、取り上げられた生地Ｃの検出厚さから生地Ｃを一枚ずつ適正に取り上げているかを容易に判断することが可能となる。
また、ピックアップ装置１０Ａも、支持台３２Ａの対向面３２１Ａを積層された生地Ｃ側と距離センサー４９Ａ側とに向ける支持機構４０Ａを備えているので、精度良く生地Ｃの厚さを検出することが可能となる。
また、ピックアップ装置１０Ａも、支持台３２Ａの対向面３２１Ａを積層された生地Ｃ側と距離センサー４９Ａ側とに向ける支持機構４０Ａを備えているので、精度良く生地Ｃの厚さを検出することが可能となる。
さらに、ピックアップ装置１０Ａも、制御装置９０Ａが、距離センサー４９Ａが検出した生地Ｃの厚さから、取り上げた生地Ｃの枚数が複数枚と判断した場合に、ピックアップヘッド３１Ａによる積層された生地Ｃからの一番上の生地Ｃ１の取り上げ動作を再実行させる制御を行っているので、二枚以上の取り上げ状態を解消し、より精度よく、生地Ｃを一枚ずつ取り上げて供給することが可能となる。
［その他］
なお、上記第一及び第二の実施形態では、シート状の対象物として生地Ｃを例示しているが、これに限らず、シート状の物であれば適正に取り上げることが可能である。また、取り上げた後の供給先もミシンＭに限定されるものでなく、シート状の対象物の種類に応じた供給先とすることが可能である。
なお、上記第一及び第二の実施形態では、シート状の対象物として生地Ｃを例示しているが、これに限らず、シート状の物であれば適正に取り上げることが可能である。また、取り上げた後の供給先もミシンＭに限定されるものでなく、シート状の対象物の種類に応じた供給先とすることが可能である。
また、第一及び第二の実施形態におけるピックアップ装置１０，１０Ａのピックアップユニット３０，３０Ａの測距位置は水平向きでも、傾斜した方向でもよい。なお、その場合、距離センサー４９，４９Ａの向き及び配置はピックアップユニット３０，３０Ａの向きに対応する配置とすべきである。
また、第一及び第二の実施形態における厚さ検出部は、光学式の距離センサー４９，４９Ａに限らない。例えば、接触式の変位センサー等を使用しても良い。
また、第二の実施形態において、ピックアップ装置１０Ａも、ピックアップヘッド３１Ａに取り上げられた生地Ｃを対向面３２１Ａで接触吸着する吸着ノズルを支持台３２Ａに設け、距離センサー４９Ａが、対向面３２１Ａに接触吸着された生地Ｃの厚さを検出する構成としてもよい。
これにより、距離センサー４９Ａによる生地厚さの検出をより精度良く検出することが可能となる。
これにより、距離センサー４９Ａによる生地厚さの検出をより精度良く検出することが可能となる。
１０，１０Ａ ピックアップ装置
２０ 積層部
３０，３０Ａ ピックアップユニット
３１，３１Ａ ピックアップヘッド
３１ａ 電磁弁
３２ 吸着ノズル
３２Ａ 支持台
４０，４０Ａ 支持機構
４２Ａ 回動モーター
４３ エアシリンダー
４４Ａ 昇降用エアシリンダー
４９，４９Ａ 距離センサー（厚さ検出部）
５０ 第一の押さえ機構
６０ 第二の押さえ機構
５１，６１ 押さえ部材
７０ 搬送機構
９０，９０Ａ 制御装置
３１１ 対向面
３１１Ａ 刺針
３１２ 円周溝
３１２Ａ ピックアップ用エアシリンダー
３１３ 吹き出し口（吐出部）
３１５ 中央部
３２１ 吸引面
３２１Ａ 対向面
３２２ 吸引孔
３２３Ａ 角部
Ｂ 低圧領域
Ｃ 生地（シート状の対象物）
Ｃ１ 一番上の生地
Ｃ２ 次に積層された生地
Ｍ ミシン
Ｓ 検出位置
２０ 積層部
３０，３０Ａ ピックアップユニット
３１，３１Ａ ピックアップヘッド
３１ａ 電磁弁
３２ 吸着ノズル
３２Ａ 支持台
４０，４０Ａ 支持機構
４２Ａ 回動モーター
４３ エアシリンダー
４４Ａ 昇降用エアシリンダー
４９，４９Ａ 距離センサー（厚さ検出部）
５０ 第一の押さえ機構
６０ 第二の押さえ機構
５１，６１ 押さえ部材
７０ 搬送機構
９０，９０Ａ 制御装置
３１１ 対向面
３１１Ａ 刺針
３１２ 円周溝
３１２Ａ ピックアップ用エアシリンダー
３１３ 吹き出し口（吐出部）
３１５ 中央部
３２１ 吸引面
３２１Ａ 対向面
３２２ 吸引孔
３２３Ａ 角部
Ｂ 低圧領域
Ｃ 生地（シート状の対象物）
Ｃ１ 一番上の生地
Ｃ２ 次に積層された生地
Ｍ ミシン
Ｓ 検出位置
Claims (5)
- 積層されたシート状の対象物から一番上の対象物に対向可能な対向面を備え、前記一番上の対象物を取り上げるピックアップヘッドを備えたピックアップ装置において、
前記対向面が前記積層されたシート状の対象物に対向する取り上げ位置と、取り上げた前記対象物を前記積層されたシート状の対象物から離間するように起立状態にめくり上げる検出位置とに移動可能なように前記ピックアップヘッドを支持する支持機構と、
前記対向面が前記検出位置に移動した時に前記ピックアップヘッドに取り上げられた前記対象物の厚さを検出する厚さ検出部と、
前記厚さ検出部が検出した前記対象物の厚さから、前記ピックアップヘッドが取り上げた前記対象物の枚数が一枚なのか、複数枚なのかを判断し、複数枚と判断した場合、前記対向面を取り上げ位置へ移動させて、前記ピックアップヘッドによる前記対象物の取り上げ動作を再実行させる制御装置とを備えることを特徴とするピックアップ装置。 - 前記ピックアップヘッドは、中央部から半径方向外側に向かって放射状にエアーを吐出することが可能な対向面を備え、吐出したエアーによって前記対向面の中央部を負圧にして前記積層されたシート状の対象物から一番上の対象物を非接触吸着状態で取り上げることを特徴とする請求項１に記載のピックアップ装置。
- 前記ピックアップヘッドは、前記一番上の対象物に対して斜めに刺さる刺針を前記対向面から進退可能に備え、進出した前記刺針によって前記積層されたシート状の対象物から一番上の対象物を取り上げることを特徴とする請求項１に記載のピックアップ装置。
- 押さえ部材を前記積層されたシート状の対象物を上から圧接する押さえ位置と、前記積層されたシート状の対象物から離間した退避位置とに移動可能な押さえ機構を備え、
前記制御装置は、前記ピックアップヘッドに取り上げられた対象物の枚数が一枚と判断した場合、前記一番上の対象物の次に積層された対象物を上から圧接するように、前記押さえ機構により前記押さえ部材を前記押さえ位置へと移動させることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のピックアップ装置。 - 前記ピックアップ装置は、前記対象物を吸引面に接触吸着状態で吸引する吸着装置を備え、
前記吸着装置は、前記ピックアップヘッドが前記検出位置に移動した時に、前記吸引面と前記ピックアップヘッドの前記対向面が同じ向きとなるように前記ピックアップヘッドに連結されており、
前記制御装置は、前記ピックアップヘッドが前記検出位置に移動した時に、前記吸着装置による吸引動作を行わせてから、前記厚さ検出部によって前記対象物の厚さを検出するように制御することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のピックアップ装置。
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