JP2017169760A - 搬送装置と搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】布の搬送過程における位置修正を簡易な構成で行うことができる搬送装置と搬送システムを提供する。【解決手段】搬送装置のＣＰＵは布の配置位置に吸着部を移動し（Ｓ６８）、帯電装置を駆動して吸着部に布を吸着する（Ｓ６９）。ＣＰＵは吸着面を撮影し（Ｓ７２）、撮影画像を解析し（Ｓ７３）、吸着面の基準位置に対する布の保持位置のずれを演算する（Ｓ７４）。保持位置が許容範囲になければ（Ｓ７６：ＮＯ）、ＣＰＵは布を調整位置に配置する（Ｓ７７、Ｓ７８）。ＣＰＵは保持位置の演算結果に基づき、基準位置と調整位置の布との相対位置を修正し（Ｓ７９）、吸着部に布を吸着し直す（Ｓ６９）。ＣＰＵは保持位置が許容範囲にあれば（Ｓ７６：ＹＥＳ）、保持位置の演算結果に基づき、吸着部を受渡位置へ移動し（Ｓ８１）、布を受渡位置に配置する（Ｓ８３）。【選択図】図１６

Description

本発明は、ミシンに布を搬送する搬送装置と搬送システムに関する。

ミシンに依る縫製の自動化を図る場合、搬送システムは、複数の布から一枚の布を取り出し、ミシンに搬送する。例えば特許文献１に記載のシステムにおいて、ロボット装置の把持用ハンドは、生地片群の最上位の一枚を把持し、位置修正部上に運ぶ。位置修正部の生地押え部材は、フォトセンサ等の検知結果に基づいて前後、左右、回転等の自在な動作を行い、生地片の位置修正を行う。縫製送り部は、位置修正部が位置修正した生地片をミシンの縫製部へ送り込み、ミシンは生地片を縫製する。

特開昭５９−８８１９８号公報

特許文献１は、布の搬送経路上に布の位置修正の為の専用の位置修正部を設けるので、システム全体の構成が大掛かりであり、システムの構築に手間とコストがかかるという問題があった。

本発明の目的は、布の搬送過程における位置修正を簡易な構成で行うことができる搬送装置と搬送システムを提供することである。

本発明の第一態様によれば、ミシンが縫製する布を保持可能な保持機構と、前記保持機構を移動可能な移動機構と、前記保持機構による前記布の保持動作、及び前記移動機構による前記保持機構の移動動作を制御する制御部と、を備え、前記布を保持した前記保持機構を前記移動機構が移動し、前記布を前記ミシンに受け渡す受渡位置に搬送する搬送装置において、前記制御部は、前記ミシンによる縫製前の前記布の配置位置に前記移動機構により前記保持機構を移動し、前記保持機構で前記布を保持する保持部と、前記保持部により前記保持機構が保持した前記布の保持位置が、予め設定した基準位置にあるか否か判断する判断部と、前記保持位置が前記基準位置にないと前記判断部が判断した場合、前記保持機構による前記布の保持を解除する解除部と、前記移動機構により前記保持機構を移動し、前記解除部により保持を解除した前記布に対する前記保持機構の相対的な位置を変更して前記保持位置を前記基準位置に修正する修正部と、前記保持部により前記布を保持した前記保持機構を、前記移動機構により前記受渡位置に対応する位置に移動する受渡移動部と、前記受渡移動部により前記保持機構を移動後、前記保持機構による前記布の保持を解除して、前記布を前記受渡位置に配置する配置部と、を備え、前記保持部は、前記修正部が前記保持機構の位置を修正した後、前記保持機構で前記布を保持することを特徴とする搬送装置が提供される。

搬送装置は、保持部が保持機構で布を保持した時に布の保持位置が基準位置でない場合、修正部によって保持機構を移動することで保持機構の相対的な位置を変更し、保持位置を基準位置に修正することができる。搬送装置は、布の保持位置を基準位置に修正する為の機構を別途設ける必要がない。故に搬送装置は、簡易な構成で、布を受渡位置に正確に配置することができる。

第一態様において、前記制御部は、前記保持位置が前記基準位置にないと前記判断部が判断した場合、前記配置位置及び前記受渡位置と異なる調整位置に前記保持機構を移動する調整部を備え、前記解除部は、前記調整部が前記保持機構を前記調整位置に移動後、前記保持機構による前記布の保持を解除してもよい。配置位置及び受渡位置に物理的な制約があって布の保持し直しが難しい場合でも、調整部が保持機構を調整位置に移動することで、修正部は、調整位置において確実に保持位置を基準位置に修正することができる。

第一態様は、前記保持機構における前記布の保持部分に対向し、所定範囲を撮影する撮影装置を備え、前記制御部は、前記保持部により前記布を保持した前記保持機構を、前記撮影装置が撮影可能な位置に前記移動機構により移動する撮影移動部と、前記受渡移動部により前記保持機構を移動後、前記撮影装置により前記保持機構を撮影する撮影部と、前記撮影部が撮影した画像に基づき、前記保持位置と前記基準位置との位置関係を解析する解析部と、を備え、前記判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、前記保持位置が前記基準位置にあるか否か判断してもよい。搬送装置は、保持位置と基準位置との位置関係を得る為、例えばフォトセンサ等を複数設けなくてもよいので、構成が簡易である。また、制御部は、画像解析を行うことにより、基準位置と保持位置との間隔、基準位置に対する保持位置の傾き等を正確に把握することができる。故に搬送装置は、簡易な構成で、布を受渡位置に正確に配置することができる。

第一態様において、前記制御部は、前記解析部の解析結果に基づき、前記基準位置に対する前記保持位置の相対的な位置座標と回転角度を演算する演算部を備え、前記判断部は、前記位置座標に基づく前記基準位置と前記保持位置との間の距離が所定の距離以下であり、且つ前記回転角度が所定の角度範囲内である場合に、前記保持位置が前記基準位置にあるとみなし、前記受渡移動部は、前記演算部が演算した前記位置座標と前記回転角度に基づき、前記保持位置から前記受渡位置に対応する位置への移動量を設定し、前記保持機構を移動してもよい。保持位置が基準位置と完全に一致しなくても、受渡移動部は、保持機構を移動する時、位置座標のずれと回転角度のずれを補正することができる。故に、搬送装置は、位置座標のずれと回転角度のずれが小さければ、修正部による保持位置の修正を行わなくても、布を正確に受渡位置に配置することができる。

第一態様において、前記判断部は、前記修正部が前記保持位置を修正した後、再度、前記保持位置が前記基準位置にあるか否か判断してもよい。修正部による保持位置の修正後に再度、保持位置のずれの有無を判断し、修正部による保持位置の修正を繰り返すことで、搬送装置は、より正確に、布を受渡位置に配置することができる。

本発明の第二態様によれば、第一態様に係る搬送装置と、下端に縫針を着脱可能且つ上下動可能な針棒と、前記針棒の下方に設け、前記縫針が上下に通過可能な針穴を有する針板と、縫製対象の布を保持する保持体と、を備え、前記針棒の上下動にあわせて前記保持体を前記針板上で水平方向に移動して前記布を縫製するミシンとを含み、前記搬送装置が前記受渡位置に搬送した前記布を前記ミシンが前記保持体で保持し、前記布を縫製することを特徴とする搬送システムが提供される。

搬送システムは、搬送装置が受渡位置に正確に配置した布をミシンに受け渡すことができるので、ミシンが正しく縫製した縫製物を得ることができ、歩留まりを高めることができる。

搬送システム３００の斜視図である。 ミシン１の斜視図である。 水平動機構６の斜視図である。 搬送装置１００の斜視図である。 布把持装置１５０の正面図である。 吸引機構１４０の斜視図である。 ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。 搬送装置１００の電気的構成を示すブロック図である。 ＰＣ２００の電気的構成を示すブロック図である。 布把持装置１５０が布を把持する過程を示す図（１／３）である。 布把持装置１５０が布を把持する過程を示す図（２／３）である。 布把持装置１５０が布を把持する過程を示す図（３／３）である。 システム制御処理のフローチャート（１／２）である。 システム制御処理のフローチャート（２／２）である。 搬送制御処理のフローチャートである。 布供給処理のフローチャートである。 布引継処理のフローチャートである。 布回収処理のフローチャートである。 縫製制御処理のフローチャートである。 縫製処理のフローチャートである。 保持位置が基準位置と一致する時、布１０５Ａを配置位置から受渡位置に移動する帯電装置１３５の動作を示す図である。 保持位置が許容範囲内にある時、布１０５Ａを配置位置から受渡位置に移動する帯電装置１３５の動作を示す図である。 保持位置が許容範囲内にない時、布１０５Ａを配置位置から調整位置に移動する帯電装置１３５の動作を示す図である。 保持位置が許容範囲内にない時、布１０５Ａを調整位置から受渡位置に移動する帯電装置１３５の動作を示す図である。

図面を参照し本発明の一実施形態を説明する。搬送システム３００の概略的構成を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。

図１に示すように、搬送システム３００は、二台のミシン１Ａ、１Ｂと、二台の搬送装置１００Ａ、１００Ｂと、一台のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）２００を備える。ミシン１Ａとミシン１Ｂは、略同一の構成である。以下説明では、ミシン１Ａとミシン１Ｂを総じて説明する場合、ミシン１とする。搬送装置１００Ａと搬送装置１００Ｂは、略同一の構成である。以下説明では、搬送装置１００Ａと搬送装置１００Ｂを総じて説明する場合、搬送装置１００とする。

搬送システム３００は、鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んだ二つのフレーム３０１、３０２を有する。フレーム３０１は、フレーム３０２の右側に配置する。フレーム３０１、３０２は、中段に棚板３０５を設ける。ミシン１Ａは、フレーム３０１の棚板３０５上に固定する。搬送装置１００Ａは、ミシン１Ａの右方に設ける。ミシン１Ｂは、フレーム３０２の棚板３０５上に固定する。搬送装置１００Ｂは、ミシン１Ｂの右方に設ける。

搬送装置１００Ａは、移動機構１２０Ａと布把持装置１５０Ａを備える。移動機構１２０Ａはミシン１Ａの右方に設け、棚板３０５上に固定する。布把持装置１５０Ａはミシン１Ａの右前方に設け、布箱１０２Ａは布把持装置１５０Ａの左方に設ける。布箱１０２Ａは、ミシン１Ａが縫製する布１０５Ａを積み重ねて収容する。布把持装置１５０Ａと布箱１０２Ａはミシン１Ａの補助板５上に固定する。

搬送装置１００Ｂは、移動機構１２０Ｂ、布把持装置１５０Ｂ、布把持装置１５０Ｃを備える。移動機構１２０Ｂはミシン１Ｂの右方に設け、棚板３０５上に固定する。布把持装置１５０Ｂはミシン１Ｂの右前方に設け、布箱１０２Ｂは布把持装置１５０Ｂの左方に設ける。布箱１０２Ｂは、ミシン１Ｂが縫製する布１０５Ｂを積み重ねて収容する。布把持装置１５０Ｂと布箱１０２Ｂはミシン１Ｂの補助板５上に固定する。布把持装置１５０Ｃはミシン１Ｂの左前方に設け、布箱１０２Ｃは布把持装置１５０Ｃの前方に設ける。布箱１０２Ｃは、ミシン１Ｂが縫製を終えた布１０５Ｃを積み重ねて収容する。布把持装置１５０Ｃと布箱１０２Ｃはミシン１Ｂの補助板５上に固定する。フレーム３０１、３０２は、ミシン１Ａ、１Ｂの左右両側で補助板５と略同じ高さ位置に目隠し板３０６を設ける。

移動機構１２０Ａと移動機構１２０Ｂは略同一の構成である。以下説明では、移動機構１２０Ａと移動機構１２０Ｂを総じて説明する場合、移動機構１２０とする。布把持装置１５０Ａ、布把持装置１５０Ｂ、布把持装置１５０Ｃは略同一の構成である。以下説明では、布把持装置１５０Ａ、布把持装置１５０Ｂ、布把持装置１５０Ｃを総じて説明する場合、布把持装置１５０とする。布箱１０２Ａ、布箱１０２Ｂ、布箱１０２Ｃは略同一の構成である。以下説明では、布箱１０２Ａ、布箱１０２Ｂ、布箱１０２Ｃを総じて説明する場合、布箱１０２とする。また、布１０５Ａ、布１０５Ｂ、布１０５Ｃを総じて説明する場合、布１０５とする。

ミシン１と搬送装置１００は、夫々の制御部５０、１１０（図７、図８参照）を収容する制御箱３０７を備える。制御箱３０７は、フレーム３０１、３０２夫々の棚板３０５の下方に設ける。フレーム３０１、３０２は、前枠上段に、強化ガラス又は透明なアクリル板からなる保護板（図示略）を取り付ける。保護板は左右にスライドして開閉する。

フレーム３０２は、下段に棚板３０８を設ける。ＰＣ２００は棚板３０８上に配置する。ＰＣ２００は、ミシン１の制御部５０と搬送装置１００の制御部１１０の夫々に電気的に接続する。ＰＣ２００は、例えばノート型のＰＣであり、ミシン１と搬送装置１００の動作を制御する。

図２を参照しミシン１の機械的構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２は、棚板３０５上に配置する。ベッド部２は前後方向に延び、内部に垂直釜等（図示略）を備える。脚柱部３は、ベッド部２後側から上方に延びる。脚柱部３は、内部にミシンモータ３１（図７参照）等を備える。アーム部４は、脚柱部３上端からベッド部２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。アーム部４は内部に主軸、針棒駆動機構（図示略）等を備える。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に装着する。

ミシン１はベッド部２の上方に補助板５と水平動機構６を備える。補助板５は針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。補助板５は針板１２を備える。針板１２上面と補助板５上面は略同じ高さである。針板１２は、針棒１０に装着した縫針１１直下の位置に、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。

図２、図３に示すように、水平動機構６は、押え腕６５、Ｘ移動板（図示略）、Ｙ移動腕６６、エアシリンダ６９、Ｘ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸移動機構（図示略）、保持体７０を備える。Ｘ軸移動機構はベッド部２内部に設ける。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ３２（図７参照）を駆動源としてＸ移動板をＸ軸方向（左右方向）へ移動する。Ｘ移動板の上面は、前後方向に延びるレール（図示略）を備える。押え腕６５は、レール上に設ける。レールは、押え腕６５を前後方向へ移動可能に支持する。押え腕６５は、補助板５よりも上方にある。押え腕６５は、Ｘ移動板と共にＸ軸方向へ移動する。

Ｙ移動腕６６は、支持部６７と腕部６８を備える。支持部６７は左右方向に延びる。支持部６７は、押え腕６５の後部をＸ軸方向に移動可能に支持する。腕部６８は支持部６７後側に連結し、前後方向に延びる。腕部６８は、ベッド部２内に設けたＹ軸移動機構に接続する。Ｙ軸移動機構はＹ軸モータ３４（図７参照）を駆動源として腕部６８をＹ軸方向（前後方向）へ移動する。支持部６７は、腕部６８の移動に伴いＹ軸方向へ移動する。押え腕６５は、Ｙ移動腕６６と共にＹ軸方向へ移動する。

保持体７０は押え腕６５の前端部に取り付ける。保持体７０は、昇降板７１、エアシリンダ７２、押え足７３、押え板７４、レール７５、スライダ７６を備える。押え腕６５は、左右に一対のエアシリンダ６９を備える。エアシリンダ６９のロッドは、昇降レバー（図示略）に接続する。昇降板７１は昇降レバーに連結し、エアシリンダ６９の駆動に応じて上下動する。エアシリンダ７２とスライダ７６は、昇降板７１の前面に固定する。エアシリンダ７２のロッドは左方に伸縮する。押え足７３は側面視Ｌ字状であり、エアシリンダ７２のロッドの左端部に連結する。押え足７３はエアシリンダ７２の駆動に応じて左右動する。レール７５は左右に延び、押え足７３の後面に固定する。スライダ７６はレール７５に係合し、押え足７３を左右動可能に支持する。

押え板７４は押え足７３の下端部に固定する。押え板７４は、例えば金属製である。押え板７４は水平方向に配置した板部材であり、平面視矩形状の開口を有する。エアシリンダ６９が駆動して昇降板７１を下降した時、押え板７４は補助板５との間に縫製対象の布１０５を上下から挟んで保持する。エアシリンダ６９が駆動して昇降板７１が上昇した時、押え板７４は補助板５から上方に離れ、布１０５の保持を解除する。エアシリンダ７２が駆動して押え足７３を昇降板７１の前方に配置した時、押え板７４は押え腕６５正面の「正位置」に位置する。図中の二点鎖線で示すように、エアシリンダ７２が駆動して押え足７３を昇降板７１の左方に配置した時、押え板７４は押え腕６５正面から左方へ移動した「側方位置」に位置する。

図４を参照し搬送装置１００の機械的構成を説明する。搬送装置１００は、移動機構１２０、吸着機構１３０、布把持装置１５０、撮影装置１１７、吸引機構１４０を備える。移動機構１２０は、内部に複数のアーム駆動モータ１２１（図８参照）を備える、所謂ロボットアームである。移動機構１２０は、支柱部１３１、第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４を有する。支柱部１３１は上下方向に延び、下端部を棚板３０５上に固定する。支柱部１３１の上端部は第一腕部１３２の一端部に連結し、第一腕部１３２を水平回転可能に支持する。支柱部１３１は上端部内にアーム駆動モータ１２１を備え、アーム駆動モータ１２１の駆動により第一腕部１３２は回動する。第一腕部１３２は水平方向に延びる。第一腕部１３２の他端部は第二腕部１３３の一端部に連結し、第二腕部１３３を水平回転可能に支持する。第二腕部１３３は水平方向に延び、且つ他端部が上下方向に延びる。第二腕部１３３は一端部内にアーム駆動モータ１２１を備え、アーム駆動モータ１２１の駆動により第一腕部１３２に対して相対的に回動する。

第三腕部１３４は、上下方向に延びる棒状の部材である。第二腕部１３３の他端部は第三腕部１３４を上下動可能、且つ第三腕部１３４の軸中心に回転可能に保持する。第二腕部１３３は他端部内に二つのアーム駆動モータ１２１を備え、アーム駆動モータ１２１の駆動により第三腕部１３４は上下動し、且つ回転する。第三腕部１３４の下端部は吸着機構１３０の取付台１２４に接続する。

吸着機構１３０は取付台１２４と帯電装置１３５を備える。取付台１２４は平面視略矩形状の板部材である。帯電装置１３５は通電によって帯電する。帯電装置１３５は平面視略矩形の板状であり、取付台１２４の下部に固定する。帯電装置１３５の下面は吸着面１３６である。帯電装置１３５が帯電することで静電気を帯び、吸着面１３６に布１０５を吸着することができる。搬送装置１００の制御部１１０（図８参照）は、複数のアーム駆動モータ１２１の駆動を夫々制御し、補助板５上で移動機構１２０の可動範囲内の任意の位置に、任意の向きで、帯電装置１３５を移動することができる。

布把持装置１５０は、積み重なった複数の布１０５から一枚の布１０５を取り出す装置である。布把持装置１５０は、回動機構１６０、上下動機構１７０、把持機構１８０を備える。回動機構１６０は台座部１６１、エアシリンダ１６２、支柱１６３、回動腕１６４を備える。台座部１６１は箱状で、底部を補助板５上に固定する。支柱１６３は上下方向に延びる棒状である。台座部１６１は、支柱１６３をその軸中心に回転可能に支持する。支柱１６３の下端部は台座部１６１内に配置する。エアシリンダ１６２は台座部１６１の側部に設ける。エアシリンダ１６２のロッド１６５は台座部１６１内に配置し、支柱１６３の側方で左右方向に伸縮する。支柱１６３の下端部はピニオンギア（図示略）を備える。エアシリンダ１６２のロッド１６５はラックギア（図示略）を備え、ピニオンギアに噛合う。エアシリンダ１６２が駆動すると、支柱１６３は回動する。

回動腕１６４の一端部は、支柱１６３の上端部に固定する。回動腕１６４は水平方向に延び、他端部に上下動機構１７０を固定する。図５に示すように、上下動機構１７０は角形のエアシリンダであり、下方に伸縮する二本のロッド１７１を備える。把持機構１８０は、二本のロッド１７１の下端に接続する。

把持機構１８０は、支持部１８１、二つの脚部１８２、二つの足部１８３、二つの把持部１８４を備える。支持部１８１は左右方向に延び、側面視逆Ｕ字状に曲げ加工した板部材である。上下動機構１７０のロッド１７１下端は支持部１８１上面略中央に固定する。

二つの脚部１８２は支持部１８１に対して夫々上下動可能に支持部１８１に設ける。脚部１８２は、支持部１８１に対して相対的に上方に位置する「上位置」（図１１参照）と、上位置よりも下方に位置する「下位置」（図５参照）との間で上下動する。脚部１８２の下端部は支持部１８１の下方に突出する。支持部１８１は脚部１８２を下方に付勢するバネ（図示略）を備える。脚部１８２はロック機構（図示略）を備える。ロック機構は、脚部１８２が下位置に位置する時に、上方向きの応力を受けて下位置から上位置に移動した時、脚部１８２を上位置に保持する。ロック機構は、脚部１８２が上位置に位置する時に、再び上方向きの応力を受けると、脚部１８２の上位置での保持を解除する。

二つの足部１８３は、夫々、脚部１８２の下端に固定する。足部１８３は板状で、脚部１８２の側方に突出する。二つの把持部１８４は、夫々、脚部１８２の側方に設ける。足部１８３は把持部１８４側に突出する。支持部１８１は、左右両端部に、前壁と後壁の間で延びる軸棒１８５を夫々備える。軸棒１８５は、把持部１８４の基端部１８９を挿通し、把持部１８４を回動可能に支持する。支持部１８１はバネ（図示略）を備え、把持部１８４の先端部１８８を基端部１８９の下方へ向けて付勢する。該時、把持部１８４は、先端部１８８が足部１８３に対し側方で対向する「開放位置」に位置する。把持部１８４は、バネの付勢力に抗して回動した時、先端部１８８が足部１８３の上方に位置する「閉鎖位置」に位置する。

支持部１８１は、軸棒１８５の上方に、前壁と後壁の間で延びるストッパ１８７を備える。把持部１８４が開放位置に位置する時、ストッパ１８７は基端部１８９に当接し、先端部１８８を足部１８３の側方に維持する。把持部１８４は、先端部１８８と基端部１８９との間に、下方向きに湾曲する湾曲面１８６を有する。把持部１８４は、先端部１８８表面から湾曲面１８６にかけて、布１０５に対する摩擦力が布１０５同士の摩擦力よりも大きいパッド（図示略）を備える。把持部１８４が開放位置から閉鎖位置に回動する時、把持部１８４は湾曲面１８６で布１０５に当接しながらパッドで布１０５を手繰り寄せる。

図４に示すように、補助板５は台座部１６１の後方に円形の窓部１０１を備える。窓部１０１は強化ガラス又は透明なアクリル板を固定する。フレーム３０１、３０２は、窓部１０１の下方に撮影装置１１７を固定する。撮影装置１１７は、窓部１０１を介して補助板５の上方を撮影する。移動機構１２０が帯電装置１３５を窓部１０１上方の「撮影位置」に移動した時、撮影装置１１７は帯電装置１３５の吸着面１３６と、吸着面１３６に吸着する布１０５を撮影する。

布箱１０２は台座部１６１の左方に設け、補助板５上に固定する。布箱１０２は平面視略矩形状であり、前後方向よりも左右方向が長い。縫製対象の布１０５は、布箱１０２内に積み重ねて配置する。本実施形態の布１０５は略長方形状である。布１０５は、長い辺を左右方向にして布箱１０２内に収容する。把持機構１８０が布箱１０２から一枚の布１０５を把持する時、回動機構１６０は、上下動機構１７０と把持機構１８０を布箱１０２上方の位置に回動する。図中の二点鎖線で示すように、布把持装置１５０Ａ、１５０Ｂの回動機構１６０は、上下動機構１７０と把持機構１８０を布箱１０２Ａ、１０２Ｂ上方の位置から略９０度回動し、窓部１０１上方の位置に移動する。布把持装置１５０Ｃの回動機構１６０は、上下動機構１７０と把持機構１８０を布箱１０２Ｃ上方の位置から略１８０度回動する。補助板５上で窓部１０１付近の位置は、「配置位置」である。布把持装置１５０は、布箱１０２から取り出した一枚の布１０５を配置位置に配置する。移動機構１２０は、配置位置に帯電装置１３５を移動し、布１０５を受け取る。

補助板５は、布箱１０２の後方に開口部１９を有する。開口部１９は平面視略矩形状であり、前後方向よりも左右方向が長い。図６に示すように、吸引機構１４０は開口部１９に設け、補助板５の下側に固定する。吸引機構１４０は、吸引箱１４１、流通板１４２、吸引バルブ１４５を備える。吸引箱１４１は上部を開放する箱状である。流通板１４２は開口部１９に係合して吸引箱１４１を覆い、吸引箱１４１にネジ留めして固定する。流通板１４２上面と補助板５上面は略同じ高さである。流通板１４２はエアが流通する複数の流通穴１４３を有する。吸引バルブ１４５は吸引箱１４１の底部に接続する。吸引バルブ１４５はエアで駆動し、吸引箱１４１内のエアを吸引する。流通板１４２の上面は、布１０５を吸引可能な吸引面１４４である。補助板５における吸引面１４４の位置は、移動機構１２０の帯電装置１３５が吸着面１３６に吸着した布１０５を水平動機構６の押え板７４に受け渡す「受渡位置」である。吸引機構１４０は移動機構１２０が受渡位置に配置した布１０５を吸引し、受け渡しが完了するまで布１０５を保持する。

ミシン１のエアシリンダ６９、７２、布把持装置１５０のエアシリンダ１６２、上下動機構１７０、吸引機構１４０の吸引バルブ１４５は、夫々、エアチューブを介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。

図７を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）５５、入出力Ｉ／Ｆ５６、駆動回路５７〜５９を備える。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４は、バスを介して入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。ＣＰＵ５１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ５２が記憶する各種プログラムに従い縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ５２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ５３はＣＰＵ５１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。

記憶装置５４は複数の模様の縫製データ、作業者が入力した各種設定情報等を記憶する不揮発性の記憶装置である。縫製データは、模様を縫製する為の複数の針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように、保持体７０を移動する為のデータである。針落ち点は針棒１０と共に縫針１１が下方に移動した時に縫針１１が刺さる布１０５上の予定位置である。「縫製開始位置」は、最初の針落ち点に対応する保持体７０の位置である。針落ち点の座標は保持体７０の原点位置を基準位置とした座標である。保持体７０の「原点位置」は、例えば、押え板７４の中心点が縫針１１の直下にある位置である。保持体７０の原点位置は、本実施形態の例に限らない。例えば押え板７４の他の位置が縫針１１の直下にある位置としてもよい。

通信Ｉ／Ｆ５５は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ５５は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ５５はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ２１０に接続する。駆動回路５７〜５９は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。駆動回路５７はミシンモータ３１と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は駆動回路５７を制御し、ミシンモータ３１を駆動する。ミシンモータ３１は主軸を回転する。

駆動回路５８はＸ軸モータ３２と電気的に接続する。駆動回路５９はＹ軸モータ３４と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は駆動回路５８、５９を制御し夫々Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４を駆動する。Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４は夫々ステッピングモータである。Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４は夫々Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構を駆動する。保持体７０はＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動する。Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４は夫々出力軸にＸ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５を備える。Ｘ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５は夫々入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。Ｘ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５は夫々Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４の出力軸の回転角度に対応するカウント値を検出し、ＣＰＵ５１に出力する。ＣＰＵ５１はカウント値に基づいて保持体７０の現在位置の座標を演算し、ＲＡＭ５３に記憶する。ＣＰＵ５１は縫製時にミシンモータ３１を駆動して主軸を回転し、針棒１０の上下動と垂直釜の駆動を制御する。ＣＰＵ５１は、ミシンモータ３１の駆動と同時に縫製データに基づきＸ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４を駆動することで水平動機構６の駆動を制御し、保持体７０の押え板７４が保持する布１０５を縫製する。

入出力Ｉ／Ｆ５６はＸ方向原点センサ３６、Ｙ方向原点センサ３７、電磁弁３８、３９と電気的に接続する。Ｘ方向原点センサ３６はＸ軸移動機構に設ける。Ｘ方向原点センサ３６は保持体７０の原点設定に用いる。Ｙ方向原点センサ３７はＹ軸移動機構に設ける。Ｙ方向原点センサ３７は保持体７０の原点設定に用いる。ＣＰＵ５１はＸ方向原点センサ３６、Ｙ方向原点センサ３７の検出結果に基づきＸ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４の駆動を制御する。縫製開始前、ＣＰＵ５１は保持体７０を原点位置へ移動する。

電磁弁３８は、エアコンプレッサがエアシリンダ６９へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３８の開閉によってエアシリンダ６９の駆動を制御し、押え板７４を昇降する。電磁弁３９は、エアコンプレッサが保持体７０のエアシリンダ７２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３９の開閉によってエアシリンダ７２の駆動を制御し、押え板７４を左右に移動する。

図８を参照し搬送装置１００の電気的構成を説明する。搬送装置１００の制御部１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、通信Ｉ／Ｆ１１４、入出力Ｉ／Ｆ１１５、駆動回路１１６を備える。ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３はバスを介して入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。ＣＰＵ１１１は搬送装置１００の制御を司り、ＲＯＭ１１２が記憶する各種プログラムに従い処理を実行する。ＲＯＭ１１２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１１３はＣＰＵ１１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。通信Ｉ／Ｆ１１４は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１１４は例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１１４はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ２１０に接続する。

駆動回路１１６は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。駆動回路１１６は複数のアーム駆動モータ１２１に接続する。アーム駆動モータ１２１はステッピングモータである。ＣＰＵ１１１は駆動回路１１６を制御し、複数のアーム駆動モータ１２１を駆動する。複数のアーム駆動モータ１２１は、移動機構１２０の第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４を駆動し、帯電装置１３５を移動する。複数のアーム駆動モータ１２１は、夫々の出力軸にアームエンコーダ１２２を備える。アームエンコーダ１２２は、夫々入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。アームエンコーダ１２２は夫々アーム駆動モータ１２１の出力軸の回転角度に対応するカウント値を検出し、ＣＰＵ１１１に出力する。ＣＰＵ１１１はカウント値に基づいて第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４の現在位置を演算し、ＲＡＭ１１３に記憶する。ＣＰＵ１１１は、複数のアーム駆動モータ１２１の駆動を制御することで、帯電装置１３５を配置位置と受渡位置との間で移動する。

入出力Ｉ／Ｆ１１５は複数のアーム原点センサ１２３、帯電装置１３５と電気的に接続する。複数のアーム原点センサ１２３は、第一腕部１３２、第二腕部１３３、第三腕部１３４夫々の回転軸と第三腕部１３４の上端位置に設ける。アーム原点センサ１２３は移動機構１２０を待機時形態にする設定に用いる。移動機構１２０の非動作時、ＣＰＵ１１１はアーム原点センサ１２３の検出結果に基づき複数のアーム駆動モータ１２１の駆動を夫々制御して、移動機構１２０を待機時形態にする。待機時形態は、移動機構１２０の形態が他の装置の動作に干渉しない形態である。帯電装置１３５は駆動回路を含み、ＣＰＵ１１１の制御で帯電する。

入出力Ｉ／Ｆ１１５は撮影装置１１７、電磁弁１１８、１５１、１５２と電気的に接続する。撮影装置１１７は、布把持装置１５０が配置位置に配置した布１０５を移動機構１２０が帯電装置１３５により吸着面１３６に吸着した時、吸着面１３６を撮影する。ＣＰＵ１１１は、撮影装置１１７の撮影画像を解析し、解析結果に基づき保持位置の検出を行う。「保持位置」は、帯電装置１３５が吸着面１３６で布１０５を保持する位置である。ＣＰＵ１１１は、予め、吸着面１３６に基準位置を設定する。「基準位置」は、布１０５を正確に受渡位置に移動する為、吸着面１３６で保持位置の基準として設定する位置である。ＣＰＵ１１１は、保持位置の検出結果に基づき移動機構１２０を制御し、基準位置とのずれを修正することによって、布１０５を正確に受渡位置に移動することができる。

電磁弁１１８は、エアコンプレッサが吸引バルブ１４５へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１１８を開閉し、吸引バルブ１４５の駆動と非駆動を制御する。電磁弁１５１は、エアコンプレッサがエアシリンダ１６２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５１を開閉し、布把持装置１５０の支柱１６３の回動を制御し、把持機構１８０を布箱１０２上方の位置と配置位置上方の位置との間で移動する。電磁弁１５２は、エアコンプレッサが上下動機構１７０へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を開閉し、ロッド１７１の伸縮を制御して、把持機構１８０を上下動する。

図９を参照しＰＣ２００の電気的構成を説明する。ＰＣ２００はＣＰＵ２０１を備える。ＣＰＵ２０１はＰＣ２００の制御を司る。ＣＰＵ２０１はチップセット２０４に接続し、チップセット２０４を介してＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、表示制御部２０８と電気的に接続する。チップセット２０４は、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、表示制御部２０８との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。ＲＯＭ２０２はＢＩＯＳ等を記憶する。ＲＡＭ２０３は、種々の一時データを記憶する。表示制御部２０８は、ディスプレイ２０９への映像の表示を制御する。

チップセット２０４はチップセット２０５と接続する。ＣＰＵ２０１は、チップセット２０５を介し、記憶装置２０６、入力部２０７、通信Ｉ／Ｆ２１０と電気的に接続する。チップセット２０５は、ＣＰＵ２０１と、記憶装置２０６、入力部２０７、通信Ｉ／Ｆ２１０との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。記憶装置２０６は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等、不揮発性の記憶装置である。記憶装置２０６は、ＯＳ、各種アプリケーション、データ等を記憶する。入力部２０７は、キーボード、マウス等、ＰＣ２００に対する操作の入力を行う装置である。通信Ｉ／Ｆ２１０は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ２１０はミシン１（ミシン１Ａ、１Ｂ）、搬送装置１００（搬送装置１００Ａ、１００Ｂ）に接続する。

図５、図１０〜図１２を参照し、布把持装置１５０が布１０５を把持する動作を説明する。図５に示すように、布箱１０２に積み重ねて収容した布１０５から一枚の布１０５を布把持装置１５０が取り出す時、回動機構１６０は、上下動機構１７０と把持機構１８０を布箱１０２上に移動する。脚部１８２は下位置に位置し、把持部１８４は開放位置に位置する。図１０に示すように、上下動機構１７０はロッド１７１を下方に伸ばし、把持機構１８０を布１０５上に下降する。足部１８３は最上位の布１０５に当接し、布１０５を押さえる。支持部１８１が下降するので、脚部１８２は相対的に上方へ移動する。

脚部１８２が下位置から上位置へ向けて移動する過程で、把持部１８４の湾曲面１８６は、最上位の布１０５に当接する。把持部１８４は軸棒１８５を支点に開放位置から閉鎖位置へ向けて回動する。先端部１８８は、脚部１８２に近付きながら支持部１８１に対して相対的に上方に移動する。把持部１８４の回動に伴い、湾曲面１８６が布１０５に当接する位置は、先端部１８８側から基端部１８９側に移動する。湾曲面１８６のパッドは、湾曲面１８６に当接した布１０５を先端部１８８側へ向けて手繰り寄せる。パッドの摩擦力は、布１０５同士の摩擦力より大きい。故に把持部１８４は、最上位の布１０５だけを手繰る。先端部１８８は足部１８３に対向する。よって把持部１８４は、湾曲面１８６に当接した布１０５の部分を足部１８３へ向けて送る。

把持部１８４が閉鎖位置に回動すると、先端部１８８は足部１８３の上方に位置する。図１１に示すように、脚部１８２が上位置に位置する時、湾曲面１８６のパッドが手繰り寄せた布１０５の部分は略Ｓ字状に屈曲する。把持部１８４と足部１８３は、布１０５の屈曲部分を上下に挟む。脚部１８２が下位置から上位置に移動すると、ロック機構は脚部１８２を上位置に保持する。

図１２に示すように、上下動機構１７０はロッド１７１を上方へ縮め、把持機構１８０を上昇する。把持機構１８０は、把持部１８４と足部１８３で一枚の布１０５を把持した状態を保持する。回動機構１６０は上下動機構１７０と把持機構１８０を配置位置上に移動し、上下動機構１７０は把持機構１８０を下降する。足部１８３が配置位置で補助板５上面に当接し、脚部１８２を支持部１８１に対して相対的に上方向きに移動すると、ロック機構は脚部１８２の保持を解除する。上下動機構１７０が把持機構１８０を上昇した時、脚部１８２はバネの付勢力により上位置から下位置に移動し、把持部１８４はバネの付勢力で閉鎖位置から開放位置に移動する。故に、布把持装置１５０は、把持部１８４と足部１８３による布１０５の把持を解除し、一枚の布１０５を配置位置に配置することができる。

図１３〜図２４を参照し、搬送システム３００の動作を説明する。以下の説明では、ミシン１Ａと搬送装置１００Ａに関する各位置と、ミシン１Ｂと搬送装置１００Ｂに関する各位置とを区別して説明する場合、便宜上、ミシン１Ａ、搬送装置１００Ａに関する各位置を位置Ａとし、ミシン１Ｂ、搬送装置１００Ｂに関する各位置を位置Ｂとする。搬送装置１００Ａが布箱１０２Ａから取り出し、ミシン１Ａが縫製する布１０５を布１０５Ａとし、搬送装置１００Ｂが布箱１０２Ｂから取り出す布１０５を布１０５Ｂとする。ミシン１Ｂは、布１０５Ａと布１０５Ｂを重ね合わせて縫製する。

搬送システム３００は、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１が記憶装置２０６に記憶するシステム制御処理のプログラムを実行し、ミシン１と搬送装置１００の動作を制御して布１０５を縫製する一連の処理を行う。図１５に示すように、作業者が搬送装置１００の電源をオンにすると、ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１２から搬送制御処理のプログラムを読み出して実行する。ＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００が送信する各種指示の信号の受信を待機する（Ｓ４１：ＮＯ、Ｓ４８：ＮＯ、Ｓ５１：ＮＯ、Ｓ５３：ＮＯ、Ｓ５６：ＮＯ、Ｓ４１）。図１９に示すように、作業者がミシン１の電源をオンにすると、ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２から縫製制御処理のプログラムを読み出して実行する。ＣＰＵ５１は、ＰＣ２００が送信する各種指示の信号の受信を待機する（Ｓ１２１：ＮＯ、Ｓ１２９：ＮＯ、Ｓ１３２：ＮＯ、Ｓ１２１）。

図１３に示すように、作業者がＰＣ２００の電源をオンにすると、ＣＰＵ２０１はＲＯＭ２０２に記憶するＢＩＯＳを立ち上げ、記憶装置２０６に記憶するＯＳを読み込んで実行する。作業者がＰＣ２００を操作し、システム制御処理の実行を指示すると、ＣＰＵ２０１は記憶装置２０６からシステム制御処理のプログラムを読み出して実行する。

ＣＰＵ２０１は、作業者の操作による加工数の入力を受け付ける。加工数は、搬送システム３００の稼働によって縫製加工する縫製物の数である。作業者は、予め布箱１０２Ａ、１０２Ｂに、加工数に応じた枚数の布１０５Ａ、１０５Ｂを夫々積み重ねて収容する。ＣＰＵ２０１は、作業者が入力した加工数をＲＡＭ２０３に記憶し、加工数を設定する（Ｓ１）。ＣＰＵ２０１は、全装置（ミシン１Ａ、１Ｂ、搬送装置１００Ａ、１００Ｂ）に対して初期配置信号を送信し（Ｓ２）、全装置から配置完了信号を受信するまで待機する（Ｓ３：ＮＯ）。

図１５に示すように、搬送装置１００Ａ、１００ＢのＣＰＵ１１１は、初期配置信号を受信すると（Ｓ４１：ＹＥＳ）、処理をＳ４２へ進める。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、ロッド１７１を上方へ引き込む。布把持装置１５０Ａ、１５０Ｂ、１５０Ｃ夫々の把持機構１８０は上昇する（Ｓ４２）。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５１を作動してエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視反時計回りに回動する。布把持装置１５０Ａ、１５０Ｂ、１５０Ｃ夫々の上下動機構１７０と把持機構１８０は、布箱１０２Ａ、１０２Ｂ、１０２Ｃ上へ移動する（Ｓ４３）。

ＣＰＵ１１１は移動機構１２０を駆動し、待機時形態にする処理を行う（Ｓ４４）。ＣＰＵ１１１は、アームエンコーダ１２２のカウント値と、アーム原点センサ１２３の検出結果に基づき、移動機構１２０が待機時形態になるまで、複数のアーム駆動モータ１２１の駆動を制御する（Ｓ４６：ＮＯ、Ｓ４４）。移動機構１２０が待機時形態になると（Ｓ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００に配置完了信号を送信する（Ｓ４７）。ＣＰＵ１１１は処理をＳ４１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。

図１９に示すように、ミシン１Ａ、１ＢのＣＰＵ５１は、初期配置信号を受信すると（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、処理をＳ１２２へ進める。ＣＰＵ５１は、電磁弁３８を作動してエアシリンダ６９を駆動し、昇降レバーを介して保持体７０を上昇する（Ｓ１２２）。保持体７０の押え板７４は上昇し、補助板５上面から上方に離れて位置する。ＣＰＵ５１は、電磁弁３９を作動してエアシリンダ７２を駆動し、押え足７３を昇降板７１に対して左方へ移動する。押え板７４は、側方位置へ移動する（Ｓ１２３）。

ＣＰＵ５１は、水平動機構６を駆動して保持体７０を夫々の原点位置に移動する処理を行う（Ｓ１２６）。ＣＰＵ５１は、Ｘ軸エンコーダ３３、Ｙ軸エンコーダ３５の各カウント値と、Ｘ方向原点センサ３６、Ｙ方向原点センサ３７の各検出結果に基づき、保持体７０が原点位置に移動するまで、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動を制御する（Ｓ１２７：ＮＯ、Ｓ１２６）。保持体７０が原点位置に移動すると（Ｓ１２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、ＰＣ２００に配置完了信号を送信する（Ｓ１２８）。ＣＰＵ５１は処理をＳ１２１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。

図１３に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１は、全装置から配置完了信号を受信すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、工程数として０を設定し、ＲＡＭ２０３に記憶する（Ｓ４）。ＣＰＵ２０１は、ミシン１Ａ、１Ｂ、搬送装置１００Ａ、１００Ｂが行う一連の処理の繰り返し回数を工程数として計数し、各装置の制御を行う。ＣＰＵ２０１は、工程数が０でなければ処理をＳ７に進め（Ｓ６：ＮＯ）、工程数が０であれば処理をＳ９に進める（Ｓ６：ＹＥＳ）。Ｓ４で工程数を０に設定した後の処理であるので、ＣＰＵ２０１はＳ６の処理で、Ｓ９に処理を進める。

ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数と同じでなければ処理をＳ１１に進め（Ｓ９：ＮＯ）、工程数が加工数と同じであれば処理をＳ１３に進める（Ｓ９：ＹＥＳ）。Ｓ９の処理で工程数が０の時、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａに対して供給開始信号を送信し（Ｓ１１）、ミシン１Ａに対して受け取り準備信号を送信する（Ｓ１２）。ＣＰＵ２０１は、処理をＳ１３に進める。

図１５に示すように、搬送装置１００ＡのＣＰＵ１１１は、供給開始信号を受信すると（Ｓ４８：ＹＥＳ）、布供給処理を実行する（Ｓ４９）。図１６に示すように、ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して布把持装置１５０Ａの上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を布箱１０２Ａ内に下降する（Ｓ６１）。把持機構１８０の足部１８３と把持部１８４は、布箱１０２Ａ内の最上位の布１０５Ａに当接し、布１０５Ａを把持部１８４と足部１８３の間に挟む。脚部１８２が上位置に移動するとロック機構が作動し、把持機構１８０は布１０５Ａを把持した状態を維持する。

ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を上昇する（Ｓ６２）。把持機構１８０は、布１０５Ａを把持した状態を維持して布箱１０２Ａ上方に上昇する。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５１を作動してエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視時計回りに略９０度回動する。上下動機構１７０と把持機構１８０は、配置位置Ａの上方へ移動する（Ｓ６３）。

ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を配置位置Ａに向けて下降する（Ｓ６４）。配置位置Ａで足部１８３が補助板５上面に当接し、脚部１８２が上向きの押圧力を受けると、ロック機構は脚部１８２の保持を解除する。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を上昇する（Ｓ６６）。把持機構１８０は、布１０５Ａの把持を解除して、配置位置Ａ上方に上昇する。布１０５Ａは、布箱１０２Ａ内に収容する向きに対し略９０度時計回りに回転した向きで、配置位置Ａに残る（図２１参照）。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５１を作動してエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視反時計回りに略９０度回動する。上下動機構１７０と把持機構１８０は、布箱１０２Ａ上へ移動する（Ｓ６７）。

ＣＰＵ１１１は、移動機構１２０Ａのアーム駆動モータ１２１を駆動し、帯電装置１３５を配置位置Ａに移動する（Ｓ６８）。ＣＰＵ１１１は予め作成したプログラムに従って移動機構１２０Ａを制御し、帯電装置１３５を配置位置Ａの定位置に移動する。帯電装置１３５を配置位置Ａに移動する時、ＣＰＵ１１１は移動機構１２０Ａの第三腕部１３４を回転する。図２１に一点鎖線で示すように、帯電装置１３５は、待機時形態の向き（図４参照）に対し平面視略９０度回転した向きで配置位置Ａに位置する。

ＣＰＵ１１１は帯電装置１３５を駆動する（Ｓ６９）。帯電装置１３５は静電気を帯び、吸着面１３６に配置位置Ａの布１０５Ａを吸着する。ＣＰＵ１１１は、移動機構１２０Ａのアーム駆動モータ１２１を駆動し、帯電装置１３５を撮影位置Ａに移動する（Ｓ７１）。「撮影位置」は、撮影装置１１７で窓部１０１を介して吸着面１３６を撮影する為、吸着面１３６を配置する所定の位置である。ＣＰＵ１１１は、窓部１０１上方且つ補助板５から所定高さの撮影位置Ａに、吸着面１３６を配置する。

ＣＰＵ１１１は、撮影装置１１７で吸着面１３６を撮影し、ＲＡＭ１１３に撮影画像を保存する（Ｓ７２）。ＣＰＵ１１１は、撮影画像を解析する（Ｓ７３）。ＣＰＵ１１１は、撮影画像に対し、例えば、予め用意した吸着面１３６と布１０５Ａのテンプレート画像を用い、公知のパターン検出処理を行う。図２１に示すように、ＣＰＵ１１１は、テンプレート画像の吸着面１３６と布１０５Ａの四隅の位置に基づき、布１０５Ａの四つ角の位置に対応する点Ｐ１〜Ｐ４で囲う矩形領域で示す基準位置を設定し、例えば点Ｐ１を原点とする座標系を設定する。ＣＰＵ１１１は、撮影画像の布１０５Ａの四つ角の位置を示す点Ｑ１〜Ｑ４で囲う矩形領域を保持位置として検出する。

図１６に示すように、ＣＰＵ１１１は、基準位置に対する保持位置の相対的な位置座標と回転角度を演算する（Ｓ７４）。具体的に、ＣＰＵ１１１は、点Ｐ１、Ｐ２に対する点Ｑ１、Ｑ２の相対的な位置座標に基づき、点Ｐ１と点Ｑ１との距離と、線分Ｐ１−Ｐ２に対する線分Ｑ１−Ｑ２の回転角度を演算によって求める。点Ｐ１と点Ｑ１との距離が所定の距離以下であり、且つ、線分Ｐ１−Ｐ２に対する線分Ｑ１−Ｑ２の回転角度が所定の角度範囲内である場合、ＣＰＵ１１１は、保持位置が許容範囲内にあると判断する。保持位置が許容範囲内にある時（Ｓ７６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、保持位置の演算結果に基づき、移動機構１２０Ａのアーム駆動モータ１２１を駆動して帯電装置１３５を受渡位置Ａへ移動する（Ｓ８１）。図２１に示すように、例えば保持位置（点Ｑ１〜Ｑ４）は基準位置（点Ｐ１〜Ｐ４）と一致する時がある。この時、ＣＰＵ１１１は、受渡位置Ａに設定する点Ｒ１〜Ｒ４に、基準位置を示す点Ｐ１〜Ｐ４が重なるように移動機構１２０Ａを制御し、帯電装置１３５を移動する。帯電装置１３５は二点鎖線で示す位置に移動し、布１０５Ａを受渡位置Ａに正確に配置する。ＣＰＵ１１１は、処理をＳ８２に進める。

図２２に示すように、例えば保持位置（点Ｑ１〜Ｑ４）は基準位置（点Ｐ１〜Ｐ４）からずれて位置するが、許容範囲内にある時がある。この時、ＣＰＵ１１１は、受渡位置に設定する点Ｒ１〜Ｒ４に、保持位置を示す点Ｑ１〜Ｑ４が重なるように、保持位置の演算結果に応じて帯電装置１３５の移動先の位置を修正する。帯電装置１３５は二点鎖線で示す位置に移動し、布１０５Ａを受渡位置Ａに正確に配置する。ＣＰＵ１１１は、処理をＳ８２に進める。

図１６に示すように、保持位置が許容範囲内にない時（Ｓ７６：ＮＯ）、ＣＰＵ１１１は、移動機構１２０Ａのアーム駆動モータ１２１を駆動し、帯電装置１３５を調整位置Ａへ移動する（Ｓ７７）。「調整位置」は、帯電装置１３５が吸着面１３６のいかなる位置に布１０５Ａを保持していても、帯電装置１３５が布箱１０２Ａ、及び針穴１３の上方に位置する針棒１０等に干渉せずに、布１０５Ａを配置可能な補助板５上の位置である。本実施形態の調整位置Ａは、平面視で布箱１０２Ａ、針板１２、吸引機構１４０、窓部１０１で取り囲む領域内の位置である。

図２３に示すように、ＣＰＵ１１１は、保持位置の演算結果に基づき二点鎖線で示す位置に帯電装置１３５を移動し、調整位置Ａに布１０５Ａを配置する。図１６に示すように、ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５の駆動を停止する（Ｓ７８）。帯電装置１３５は吸着面１３６への布１０５Ａの吸着を解除し、布１０５Ａを調整位置Ａに配置する。ＣＰＵ１１１は、保持位置の演算結果に基づき、基準位置と調整位置Ａの布１０５Ａとの相対位置を修正する（Ｓ７９）。図２４に示すように、ＣＰＵ１１１は、保持位置の演算結果に基づいて移動機構１２０Ａのアーム駆動モータ１２１を駆動し、帯電装置１３５を移動する。帯電装置１３５は、調整位置Ａに配置した布１０５Ａの四隅の位置を示す点Ｑ１〜Ｑ４に、基準位置を示す点Ｐ１〜Ｐ４が重なるように、一点鎖線で示す位置に移動する。

図１６に示すように、ＣＰＵ１１１は、処理をＳ６９に戻し、帯電装置１３５を駆動して布１０５Ａを吸着面１３６に吸着する。ＣＰＵ１１１は、保持位置が許容範囲内に位置するまで、Ｓ６９〜Ｓ７９の処理を繰り返す。保持位置が許容範囲内に位置したら、ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５を受渡位置Ａへ移動し、処理をＳ８２に進める。

ＣＰＵ１１１は、電磁弁１１８を作動し、吸引バルブ１４５を駆動する（Ｓ８２）。吸引バルブ１４５は吸引箱１４１内のエアを外部に排出し、流通板１４２の流通穴１４３を介して吸引面１４４上の布１０５Ａを吸引する。吸引機構１４０は、布１０５Ａを受渡位置Ａに位置決めする。ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５の駆動を停止する（Ｓ８３）。帯電装置１３５は吸着面１３６への布１０５Ａの吸着を解除する。ＣＰＵ１１１は移動機構１２０Ａを駆動し、待機時形態にする処理を行う（Ｓ８４）。ＣＰＵ１１１は移動機構１２０Ａが待機時形態になるまで、アーム駆動モータ１２１の駆動を制御する（Ｓ８６：ＮＯ、Ｓ８４）。移動機構１２０Ａが待機時形態になると（Ｓ８６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００に供給完了信号を送信する（Ｓ８７）。ＣＰＵ１１１は処理を搬送制御処理のＳ４１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。

図１９に示すように、ミシン１ＡのＣＰＵ５１は、受取準備信号を受信すると（Ｓ１２９：ＹＥＳ）、水平動機構６のＸ軸移動機構とＹ軸移動機構を駆動して、保持体７０を引取位置Ａに移動する（Ｓ１３１）。「引取位置」は、針板１２の右方の位置であり、押え板７４が正位置にある時、保持体７０が受渡位置の布１０５を保持できる位置である。保持体７０を移動後、ＣＰＵ５１は処理をＳ１２１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。

図１３に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１は、Ｓ１３の処理で、工程数が０でなければ処理をＳ１４に進め（Ｓ１３：ＮＯ）、工程数が０であれば処理をＳ１７に進める（Ｓ１３：ＹＥＳ）。Ｓ１３の処理で工程数が０の時、ＣＰＵ２０１は、供給開始信号を送信した全ての搬送装置１００から、供給完了信号を受信するまで待機する（Ｓ１７：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、工程数が０の時は搬送装置１００Ａに供給開始信号を送信したので、搬送装置１００Ａから供給完了信号を受信すると（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理をＳ１８に進める。図１４に示すように、ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数と同じでなければ処理をＳ１９に進め（Ｓ１８：ＮＯ）、工程数が加工数と同じであれば処理をＳ２１に進める（Ｓ１８：ＹＥＳ）。Ｓ１８の処理で工程数が０の時、ＣＰＵ２０１はミシン１Ａに対して縫製開始信号を送信し（Ｓ１９）、処理をＳ２１に進める。

図１９に示すように、ミシン１ＡのＣＰＵ５１は、縫製開始信号を受信すると（Ｓ１３２：ＹＥＳ）、縫製処理を実行する（Ｓ１３３）。図２０に示すように、ＣＰＵ５１は電磁弁３９を作動してエアシリンダ７２を駆動し、押え足７３を昇降板７１に対して右方へ移動する。押え板７４は、正位置へ移動する（Ｓ１４１）。ＣＰＵ５１は、電磁弁３８を作動してエアシリンダ６９を駆動し、昇降レバーを介して押え足７３を押え腕６５に対して下降する（Ｓ１４２）。押え板７４は受渡位置Ａで下降し、布１０５Ａを補助板５との間に挟んで保持する。ＣＰＵ５１は、ＰＣ２００に受取完了信号を送信する（Ｓ１４３）。

ＣＰＵ５１は水平動機構６のＸ軸移動機構とＹ軸移動機構を駆動して、保持体７０を縫製開始位置に移動する処理を行う（Ｓ１４７）。ＣＰＵ５１はミシンモータ３１を駆動し（Ｓ１４８）、縫製データに従って保持体７０を移動し、布１０５Ａを縫製する（Ｓ１４９）。具体的には、ＣＰＵ５１は、ミシンモータ３１を駆動して主軸を回転駆動することで、針棒１０の上下動と垂直釜の駆動を制御する。ＣＰＵ５１は、主軸の回転駆動と同期した速度で、縫製データが示す回転方向、駆動パルス数のパルスをＸ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４に与える。ＣＰＵ５１は、保持体７０を針落ち点に対応する位置へ順に移動し、布１０５Ａに縫目を形成する縫製動作を継続する（Ｓ１５１：ＮＯ、Ｓ１４９）。

縫製データに基づく縫目を形成し、縫製が完了すると（Ｓ１５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、ミシンモータ３１の駆動を停止する（Ｓ１５２）。ＣＰＵ５１は水平動機構６のＸ軸移動機構とＹ軸移動機構を駆動して、保持体７０を差出位置Ａへ移動する（Ｓ１５３）。「差出位置」は、針板１２の左方の位置であり、縫製を終えた布１０５Ａを、補助板５上の「引継位置」に配置可能な位置である。引継位置Ａは、ミシン１Ａが縫製を終えた布１０５Ａを搬送装置１００Ｂが受け取る位置である。保持体７０が差出位置Ａに位置し、且つ押え板７４が側方位置Ａに位置する時の布１０５Ａは引継位置Ａに位置する。引継位置Ｂは、布把持装置１５０Ｃが布箱１０２Ｃ上から略１８０度回動し、ミシン１Ｂが縫製を終えた布１０５Ｃを把持可能な位置である。

ＣＰＵ５１は電磁弁３９を作動してエアシリンダ７２を駆動し、押え足７３を昇降板７１に対して左方へ移動する。押え板７４は側方位置へ移動する（Ｓ１５４）。押え板７４が保持する布１０５Ａは、押え板７４と共に引継位置Ａに移動する。ＣＰＵ５１は、電磁弁３８を作動してエアシリンダ６９を駆動し、昇降レバーを介して押え足７３を上昇する（Ｓ１５６）。押え板７４は引継位置Ａで上昇する。

ＣＰＵ５１は水平動機構６のＸ軸移動機構とＹ軸移動機構を駆動して、保持体７０を基準位置Ａに移動する（Ｓ１５８）。基準位置は、原点位置に基づいて予め設定した保持体７０の位置である。ＣＰＵ５１は、保持体７０が基準位置Ａに移動するまでＸ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動を制御する（Ｓ１５９：ＮＯ、Ｓ１５８）。保持体７０が基準位置Ａに位置すると（Ｓ１５９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、ＰＣ２００に縫製完了信号を送信する（Ｓ１６１）。ＣＰＵ５１は処理を縫製制御処理のＳ１２１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。

図１４に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１は、Ｓ２１の処理で、工程数が０でなければ処理をＳ２２に進め（Ｓ２１：ＮＯ）、工程数が０であれば処理をＳ２３に進める（Ｓ２１：ＹＥＳ）。Ｓ２１の処理で工程数が０の時、ＣＰＵ２０１は、受取完了信号の受信と、縫製開始信号を送信した全てのミシン１からの縫製完了信号の受信を待機する（Ｓ２３：ＮＯ、Ｓ２６：ＮＯ、Ｓ２３）。ミシン１が縫製動作の開始前に送信する受取完了信号を受信すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、受取完了信号送信元のミシン１に対応する搬送装置１００に吸引停止信号を送信する（Ｓ２４）。即ちＣＰＵ２０１は、ミシン１Ａから受取完了信号を受信した時には搬送装置１００Ａに吸引停止信号を送信し、ミシン１Ｂから受取完了信号を受信した時には搬送装置１００Ｂに吸引停止信号を送信する。ＣＰＵ２０１は、処理をＳ２６へ進める。

図１５に示すように、搬送装置１００のＣＰＵ１１１は、吸引停止信号を受信すると（Ｓ５１：ＹＥＳ）、電磁弁１１８を作動して吸引バルブ１４５の駆動を停止する（Ｓ５２）。吸引機構１４０は、布１０５Ａの吸引を停止する。吸引機構１４０の吸引が停止しても、ミシン１Ａが押え板７４と補助板５の間に布１０５Ａを挟んで保持するので、布１０５Ａは受渡位置Ａに位置決めした状態を維持する。ＣＰＵ１１１は処理をＳ４１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。

図１４に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１は、Ｓ２６の処理で、縫製開始信号を送信した全てのミシン１からの縫製完了信号を受信すると（Ｓ２６：ＹＥＳ）、処理をＳ２７に進める。ＣＰＵ２０１は、工程数が０の時はミシン１Ａに縫製開始信号を送信したので、ミシン１Ａから縫製完了信号を受信すると、処理をＳ２７に進める。ＣＰＵ２０１は、工程数が０でなければ処理をＳ２８に進め（Ｓ２７：ＮＯ）、工程数が０であれば処理をＳ３１に進める（Ｓ２７：ＹＥＳ）。

Ｓ２７の処理で工程数が０の時、ＣＰＵ２０１は、工程数に１を加算する（Ｓ３１）。ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数より大きいか否か判断し（Ｓ３２）、加工数以下なら処理をＳ６に戻す（Ｓ３２：ＮＯ）。

以上のように工程数が０の時、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａを制御し、布把持装置１５０Ａで布箱１０２Ａから取り出した布１０５Ａを移動機構１２０Ａで受渡位置Ａに配置する。ＣＰＵ２０１はミシン１Ａを制御し、受渡位置Ａで布１０５Ａを受け取り縫製する。ミシン１Ａは、縫製した布１０５Ａを引継位置Ａに配置する。この間、搬送装置１００Ｂとミシン１Ｂは処理を待機する。

図１３に示すように、工程数が１以上加工数未満の時、ＣＰＵ２０１はＳ６〜Ｓ３２の全ての処理を繰り返して実行する。工程数が０でない時（Ｓ６：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂに引継開始信号を送信する（Ｓ７）。ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００Ｂから引継完了信号を受信するまで待機する（Ｓ８：ＮＯ）。

図１５に示すように搬送装置１００ＢのＣＰＵ１１１は、引継開始信号を受信すると（Ｓ５３：ＹＥＳ）、布引継処理を実行する（Ｓ５４）。図１７に示すように、ＣＰＵ１１１は、移動機構１２０Ｂのアーム駆動モータ１２１を駆動し、帯電装置１３５を引継位置Ａへ移動する（Ｓ９１）。ＣＰＵ１１１は予め作成したプログラムに従って移動機構１２０Ｂを制御し、帯電装置１３５を引継位置Ａの定位置に移動する。

以下のＳ９２〜Ｓ１１１の処理は、布供給処理のＳ６９〜Ｓ８６の処理と略同様であるので説明を簡略化する。ＣＰＵ１１１は帯電装置１３５を駆動し、引継位置Ａの布１０５Ａを吸着面１３６に吸着する（Ｓ９２）。ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５を撮影位置Ｂに移動する（Ｓ９３）。ＣＰＵ１１１は、撮影装置１１７で吸着面１３６を撮影し（Ｓ９４）、撮影画像を解析する（Ｓ９６）。ＣＰＵ１１１は、基準位置に対する保持位置の相対的な位置座標と回転角度を演算する（Ｓ９７）。保持位置が許容範囲内にある時（Ｓ９８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、保持位置の演算結果に基づき、帯電装置１３５を受渡位置Ｂへ移動する（Ｓ１０６）。

保持位置が許容範囲内にない時（Ｓ９８：ＮＯ）、ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５を調整位置Ｂへ移動する（Ｓ９９）。ＣＰＵ１１１は帯電装置１３５の駆動を停止し、布１０５Ａを調整位置Ｂに配置する（Ｓ１０１）。ＣＰＵ１１１は保持位置の演算結果に基づき、帯電装置１３５を移動して基準位置と調整位置Ｂの布１０５Ａとの相対位置を修正する（Ｓ１０２）。ＣＰＵ１１１は、布１０５Ａを基準位置に保持可能な位置に帯電装置１３５を移動する。

ＣＰＵ１１１は処理をＳ９２に戻し、帯電装置１３５により布１０５Ａを吸着面１３６に吸着する。ＣＰＵ１１１は、保持位置が許容範囲内に位置するまで、Ｓ９２〜Ｓ１０２の処理を繰り返す。保持位置が許容範囲内に位置したら、ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５を受渡位置Ｂへ移動し、処理をＳ１０７に進める。

ＣＰＵ１１１は吸引バルブ１４５を駆動し（Ｓ１０７）、布１０５Ａを受渡位置Ｂに位置決めする。ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５の駆動を停止し（Ｓ１０８）、吸着面１３６への布１０５Ａの吸着を解除する。ＣＰＵ１１１は移動機構１２０Ｂを駆動し、待機時形態にする処理を行う（Ｓ１０９）。ＣＰＵ１１１は移動機構１２０Ｂを待機時形態にする為、アーム駆動モータ１２１の駆動を制御する（Ｓ１１１：ＮＯ、Ｓ１０９）。

移動機構１２０Ｂが待機時形態になると（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は吸引バルブ１４５の駆動を停止し（Ｓ１１２）、ＰＣ２００に引継完了信号を送信する（Ｓ１１３）。ＣＰＵ１１１は処理を搬送制御処理のＳ４１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。

図１３に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１はＳ８の処理で、搬送装置１００Ｂから引継完了信号を受信すると（Ｓ８：ＹＥＳ）、処理をＳ９に進める。工程数が加工数と同じでない時（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａに供給開始信号を送信し（Ｓ１１）、ミシン１Ａに受取準備信号を送信し（Ｓ１２）、処理をＳ１３に進める。ミシン１Ａは保持体７０を引取位置Ａに移動する。搬送装置１００Ａは布供給処理を実行し、布箱１０２Ａから新たに布１０５Ａを取り出し、受渡位置Ａに配置する。搬送装置１００Ａは処理を完了したらＰＣ２００に供給完了信号を送信する。

Ｓ１３の処理で工程数が０でない時（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂに供給開始信号を送信し（Ｓ１４）、ミシン１Ｂに受取準備信号を送信し（Ｓ１６）、処理をＳ１７に進める。ミシン１Ｂは保持体７０を引取位置Ｂに移動する。搬送装置１００Ｂは布供給処理を実行し、布箱１０２Ｂから取り出した布１０５Ｂを受渡位置Ｂで布１０５Ａに重ねて配置する。搬送装置１００Ｂは処理を完了したらＰＣ２００に供給完了信号を送信する。

ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａ、１００Ｂに供給開始信号を送信したので、搬送装置１００Ａ、１００Ｂの双方から供給完了信号を受信すると（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理をＳ１８に進める。図１４に示すように、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１８の処理で工程数が加工数と同じでない時、ミシン１Ａに縫製開始信号を送信し（Ｓ１９）、処理をＳ２１に進める。ミシン１Ａは縫製処理を実行し、搬送装置１００Ａが受渡位置Ａに新たに配置した布１０５Ａを受け取り、押え板７４に保持して縫製する。ミシン１Ａは縫製動作を終え、縫製した布１０５Ａを引継位置Ａに配置すると、ＰＣ２００に縫製完了信号を送信する。

ＣＰＵ２０１は、Ｓ２１の処理で工程数が０でない時、ミシン１Ｂに縫製開始信号を送信し（Ｓ２２）、処理をＳ２３に進める。ミシン１Ｂは搬送装置１００Ｂが受渡位置Ｂに重ねて配置した布１０５Ａ、１０５Ｂを受け取り、押え板７４に保持して縫製する。ミシン１Ｂは縫製動作を終え、縫製した布１０５Ｃを引継位置Ｂに配置すると、ＰＣ２００に縫製完了信号を送信する。

ＣＰＵ２０１は、ミシン１Ａ、１Ｂに縫製開始信号を送信したので、ミシン１Ａ、１Ｂの双方から縫製完了信号を受信すると（Ｓ２６：ＹＥＳ）、処理をＳ２７に進める。ＣＰＵ２０１は、工程数が０ではないので（Ｓ２７：ＮＯ）、搬送装置１００Ｂに回収指示信号を送信する（Ｓ２８）。ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００Ｂから回収完了信号を受信するまで待機する（Ｓ２９：ＮＯ）。

図１５に示すように、搬送装置１００ＢのＣＰＵ１１１は、回収指示信号を受信すると（Ｓ５６：ＹＥＳ）、布回収処理を実行する（Ｓ５７）。図１８に示すように、ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５１を作動して布把持装置１５０Ｃのエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視時計回りに略１８０度回動する。上下動機構１７０と把持機構１８０は、引継位置Ｂの上方へ移動する（Ｓ１７１）。

ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を作動して布把持装置１５０Ｃの上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を引継位置Ｂへ向けて下降する（Ｓ１７２）。把持機構１８０の足部１８３と把持部１８４は、引継位置Ｂで布１０５Ｃに当接し、布１０５Ｃを把持部１８４と足部１８３の間に挟む。脚部１８２が上位置に移動するとロック機構が作動し、把持機構１８０は布１０５Ｃを把持した状態を維持する。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を上昇する（Ｓ１７３）。把持機構１８０は、布１０５Ｃを把持した状態を維持して引継位置Ｂ上方に上昇する。

ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５１を作動してエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視反時計回りに略１８０度回動する。上下動機構１７０と把持機構１８０は、布箱１０２Ｃの上方へ移動する（Ｓ１７４）。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を布箱１０２Ｃ内に下降する（Ｓ１７６）。足部１８３が布箱１０２Ｃ内で補助板５上面又は収容済みの布１０５Ｃに当接し、脚部１８２が上向きの押圧力を受けると、ロック機構は脚部１８２の保持を解除する。ＣＰＵ１１１は、電磁弁１５２を作動して上下動機構１７０を駆動し、把持機構１８０を上昇する（Ｓ１７７）。把持機構１８０は、布１０５Ｃの把持を解除して、布箱１０２Ｃ上方に上昇する。布１０５Ｃは布箱１０２Ｃ内に残る。ＣＰＵ１１１はＰＣ２００に回収完了信号を送信する（Ｓ１７８）。ＣＰＵ１１１は処理を搬送制御処理のＳ４１に戻し、ＰＣ２００からの各種指示の信号の受信を待機する。

図１４に示すように、ＰＣ２００のＣＰＵ２０１は、Ｓ２９の処理で、搬送装置１００Ｂから回収完了信号を受信すると（Ｓ２９：ＹＥＳ）、工程数に１を加算する（Ｓ３１）。ＣＰＵ２０１は、工程数が加工数以下なら処理をＳ６に戻す（Ｓ３２：ＮＯ）。

以上のように、工程数が１以上、加工数未満の時、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂを制御し、ミシン１Ａが縫製した布１０５Ａを移動機構１２０Ｂで引継位置Ａから受渡位置Ｂに移動する。ＣＰＵ２０１は、搬送装置１００Ｂを制御し、布把持装置１５０Ｂで布箱１０２Ｂから取り出した布１０５Ｂを移動機構１２０Ｂで受渡位置Ｂに移動し、布１０５Ａに重ねて配置する。ＣＰＵ２０１はミシン１Ｂを制御し、受渡位置Ａで布１０５Ａと布１０５Ｂを受け取り縫い合わせる。ミシン１Ｂは、縫製した布１０５Ｃを引継位置Ｂに配置する。並行してＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ａを制御し、布把持装置１５０Ａで布箱１０２Ａから取り出した布１０５Ａを移動機構１２０Ａで受渡位置Ａに配置する。ＣＰＵ２０１はミシン１Ａを制御し、受渡位置Ａで布１０５Ａを受け取り縫製する。ミシン１Ａは、縫製した布１０５Ａを引継位置Ａに配置する。ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂを制御し、ミシン１Ｂが縫製した布１０５Ｃを、布把持装置１５０Ｃで布箱１０２Ｃに収容する。

図１３に示すように、Ｓ６〜Ｓ３２の処理を繰り返し、工程数が加工数と同じになった時、ＣＰＵ２０１は、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１９の処理を省いて実行する。Ｓ７の処理で、ＣＰＵ２０１は搬送装置１００Ｂに引継開始信号を送信する。搬送装置１００Ｂは、ミシン１Ａが引継位置Ａに配置した布１０５Ａを受渡位置Ｂに移動し、ＰＣ２００に引継完了信号を送信する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ１４の処理で搬送装置１００Ｂに供給開始信号を送信し、Ｓ１６の処理でミシン１Ｂに受取準備信号を送信する。ミシン１Ｂは保持体７０を引取位置Ｂに移動する。搬送装置１００Ｂは布１０５Ｂを受渡位置Ｂで布１０５Ａに重ねて配置する。配置後、搬送装置１００ＢはＰＣ２００に供給完了信号を送信する。

ＣＰＵ２０１は、Ｓ２２の処理でミシン１Ｂに縫製開始信号を送信する。ミシン１Ｂは受渡位置Ｂの布１０５Ａ、１０５Ｂを押え板７４で保持し、縫製する。縫製後、ミシン１Ｂは布１０５Ｃを引継位置Ｂに配置し、ＰＣ２００に縫製完了信号を送信する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ２８の処理で搬送装置１００Ｂに回収指示信号を送信する。搬送装置１００Ｂは、布把持装置１５０Ｃで布１０５Ｃを布箱１０２Ｃ内に収容し、ＰＣ２００に回収完了信号を送信する。この間、搬送装置１００Ａとミシン１Ａは処理を待機する。Ｓ３１の処理で、ＣＰＵ２０１は工程数に１を加算する。工程数は加工数より大きくなる（Ｓ３２：ＹＥＳ）。ＣＰＵ２０１はシステム制御処理の実行を終了する。

以上説明したように、搬送装置１００の制御部１１０は、布１０５の保持位置が基準位置でない場合、Ｓ７９の処理によって吸着機構１３０の相対的な位置を変更し、保持位置を基準位置に修正することができる。搬送装置１００は、布１０５の保持位置を基準位置に修正する為の機構を別途設ける必要がない。故に搬送装置１００は、簡易な構成で、布１０５を受渡位置に正確に配置することができる。

配置位置及び受渡位置に物理的な制約があって布１０５の保持し直しが難しい場合でも、ＣＰＵ１１１はＳ７７の処理で吸着機構１３０を調整位置に移動することで、調整位置において確実に保持位置を基準位置に修正することができる。

搬送装置１００は、保持位置と基準位置との位置関係を得る為、例えばフォトセンサ等を複数設けなくてもよいので、構成が簡易である。また、制御部１１０は、画像解析を行うことにより、基準位置と保持位置との間隔、基準位置に対する保持位置の傾き等を正確に把握することができる。故に搬送装置１００は、簡易な構成で、布１０５を受渡位置に正確に配置することができる。

保持位置が基準位置と完全に一致しなくても、ＣＰＵ１１１はＳ８１の処理で吸着機構１３０を移動する時、位置座標のずれと回転角度のずれを補正することができる。故に、搬送装置１００は、位置座標のずれと回転角度のずれが許容範囲内であれば、Ｓ７９の処理で保持位置の修正を行わなくても、布１０５を正確に受渡位置に配置することができる。

Ｓ７９の処理で保持位置の修正後に再度、保持位置のずれの有無を判断し、ずれがある場合にＳ７９の処理で保持位置の修正を繰り返すことで、搬送装置１００は、より正確に、布１０５を受渡位置に配置することができる。

搬送システム３００は、搬送装置１００が受渡位置に正確に配置した布１０５をミシン１に受け渡すことができるので、ミシン１が正しく縫製した縫製物を得ることができ、歩留まりを高めることができる。

本発明は上記実施形態の他に種々の変更が可能である。搬送システム３００はミシン１と搬送装置１００を一台ずつ備えてもよいし、複数台（三台以上）ずつ備えてもよい。搬送システム３００がミシン１と搬送装置１００を複数台ずつ備える時、必ずしも全てのミシン１と搬送装置１００が縫製動作の各工程を行う必要はなく、一部のミシン１と搬送装置１００の電源をオフにしてもよい。布把持装置１５０の回動機構１６０、上下動機構１７０、把持機構１８０はモータ、アクチュエータ等を用いて電動で駆動してもよい。保持体７０の上下動、押え板７４の左右動はエアシリンダに限らず、モータ、アクチュエータ等を用いて電動で駆動してもよい。

布１０５は押え板７４と補助板５との間に挟んで保持するが、押え腕６５の前端部に水平方向に配置した板状の保持板を設け、押え板７４と保持板との間に挟んで保持してもよい。

搬送装置１００は布把持装置１５０を設けず、移動機構１２０が帯電装置１３５を直接、布箱１０２の上方に移動し、吸着面１３６に布１０５を吸着してもよい。該場合、布箱１０２の位置が「配置位置」である。

布把持装置１５０は、回動機構１６０が上下動機構１７０と把持機構１８０を移動する時、エアシリンダ１６２の駆動による支柱１６３の回動に伴い、上下動機構１７０と把持機構１８０を支柱１６３の回動方向と相対的に反対方向に回動する機構を設けてもよい。該場合、把持機構１８０が配置位置で布１０５の把持を解除した時、布１０５は、布箱１０２内に収容する向きと同じ向きで配置位置に残る。故に、帯電装置１３５は、待機時形態の向き（図４参照）と同じ向きで配置位置に移動すればよい。

Ｓ７６の処理で、ＣＰＵ１１１は、保持位置が許容範囲内にあるか否かを、基準位置に対する保持位置の相対的な位置座標と回転角度の演算によって求めた。これに限らず、ＣＰＵ１１１は、例えば基準位置を示す点Ｐ１〜Ｐ４に基づき、基準位置の外側に許容範囲として設定する複数の点を設定してもよい。この場合、ＣＰＵ１１１は、各点で結ぶ領域内に点Ｑ１〜Ｑ４の全てが含まれる場合に、保持位置が許容範囲内にあると判断してもよい。吸着機構１３０は帯電装置１３５又は取付台１２４に、吸着面１３６に吸着した布１０５の保持位置を検出するセンサを設けてもよい。ＣＰＵ１１１は、センサが検出する保持位置により、保持位置が許容範囲内か否か判断してもよい。

調整位置は、平面視で布箱１０２、針板１２、吸引機構１４０、窓部１０１で取り囲む領域内の位置に設定した。調整位置は、帯電装置１３５が布箱１０２Ａ、針穴１３上に位置する針棒１０等、物理的な構成に干渉しない位置であればよく、例えば、配置位置、又は受渡位置が含まれる位置であってもよい。あるいは、搬送装置１００は、例えば配置位置をそのまま調整位置として利用し、例えば布１０５を平面視反時計回りに略９０度回転して配置位置に置き直し、布を保持し直してもよい。

上記説明で、吸着機構１３０は本発明の「保持機構」に相当する。ＣＰＵ１１１は「制御部」に相当する。Ｓ６８、Ｓ６９の処理を実行するＣＰＵ１１１は「保持部」に相当する。Ｓ７６の処理を実行するＣＰＵ１１１は「判断部」に相当する。Ｓ７８の処理を実行するＣＰＵ１１１は「解除部」に相当する。Ｓ７９の処理を実行するＣＰＵ１１１は「修正部」に相当する。Ｓ８１の処理を実行するＣＰＵ１１１は「受渡移動部」に相当する。Ｓ８３の処理を実行するＣＰＵ１１１は「配置部」に相当する。Ｓ７７の処理を実行するＣＰＵ１１１は「調整部」に相当する。Ｓ７１の処理を実行するＣＰＵ１１１は「撮影移動部」に相当する。Ｓ７２の処理を実行するＣＰＵ１１１は「撮影部」に相当する。Ｓ７３の処理を実行するＣＰＵ１１１は「解析部」に相当する。Ｓ７４の処理を実行するＣＰＵ１１１は「演算部」に相当する。

１ ミシン
１０ 針棒
１１ 縫針
１２ 針板
１３ 針穴
７０ 保持体
１００ 搬送装置
１１０ 制御部
１１１ ＣＰＵ
１１７ 撮影装置
１２０ 移動機構
１３０ 吸着機構
３００ 搬送システム

Claims (6)

1. ミシンが縫製する布を保持可能な保持機構と、前記保持機構を移動可能な移動機構と、前記保持機構による前記布の保持動作、及び前記移動機構による前記保持機構の移動動作を制御する制御部と、を備え、前記布を保持した前記保持機構を前記移動機構が移動し、前記布を前記ミシンに受け渡す受渡位置に搬送する搬送装置において、
   前記制御部は、
   前記ミシンによる縫製前の前記布の配置位置に前記移動機構により前記保持機構を移動し、前記保持機構で前記布を保持する保持部と、
   前記保持部により前記保持機構が保持した前記布の保持位置が、予め設定した基準位置にあるか否か判断する判断部と、
   前記保持位置が前記基準位置にないと前記判断部が判断した場合、前記保持機構による前記布の保持を解除する解除部と、
   前記移動機構により前記保持機構を移動し、前記解除部により保持を解除した前記布に対する前記保持機構の相対的な位置を変更して前記保持位置を前記基準位置に修正する修正部と、
   前記保持部により前記布を保持した前記保持機構を、前記移動機構により前記受渡位置に対応する位置に移動する受渡移動部と、
   前記受渡移動部により前記保持機構を移動後、前記保持機構による前記布の保持を解除して、前記布を前記受渡位置に配置する配置部と、
   を備え、
   前記保持部は、前記修正部が前記保持機構の位置を修正した後、前記保持機構で前記布を保持することを特徴とする搬送装置。
2. 前記制御部は、
   前記保持位置が前記基準位置にないと前記判断部が判断した場合、前記配置位置及び前記受渡位置と異なる調整位置に前記保持機構を移動する調整部を備え、
   前記解除部は、前記調整部が前記保持機構を前記調整位置に移動後、前記保持機構による前記布の保持を解除すること
   を特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記保持機構における前記布の保持部分に対向し、所定範囲を撮影する撮影装置を備え、
   前記制御部は、
   前記保持部により前記布を保持した前記保持機構を、前記撮影装置が撮影可能な位置に前記移動機構により移動する撮影移動部と、
   前記受渡移動部により前記保持機構を移動後、前記撮影装置により前記保持機構を撮影する撮影部と、
   前記撮影部が撮影した画像に基づき、前記保持位置と前記基準位置との位置関係を解析する解析部と、
   を備え、
   前記判断部は、前記解析部の解析結果に基づいて、前記保持位置が前記基準位置にあるか否か判断すること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 前記制御部は、
   前記解析部の解析結果に基づき、前記基準位置に対する前記保持位置の相対的な位置座標と回転角度を演算する演算部を備え、
   前記判断部は、前記位置座標に基づく前記基準位置と前記保持位置との間の距離が所定の距離以下であり、且つ前記回転角度が所定の角度範囲内である場合に、前記保持位置が前記基準位置にあるとみなし、
   前記受渡移動部は、前記演算部が演算した前記位置座標と前記回転角度に基づき、前記保持位置から前記受渡位置に対応する位置への移動量を設定し、前記保持機構を移動すること
   を特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記判断部は、前記修正部が前記保持位置を修正した後、再度、前記保持位置が前記基準位置にあるか否か判断することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の搬送装置。
6. 請求項１から５の何れかに記載の搬送装置と、
   下端に縫針を着脱可能且つ上下動可能な針棒と、前記針棒の下方に設け、前記縫針が上下に通過可能な針穴を有する針板と、縫製対象の布を保持する保持体と、を備え、前記針棒の上下動にあわせて前記保持体を前記針板上で水平方向に移動して前記布を縫製するミシンとを含み、
   前記搬送装置が前記受渡位置に搬送した前記布を前記ミシンが前記保持体で保持し、前記布を縫製することを特徴とする搬送システム。

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