JP2019177025A - 搬送システムと制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】環境変化の影響を受けることなく、ワークを所定の受渡位置に正しく搬送できる搬送システムと制御方法を提供する。【解決手段】ＣＰＵはアーム装置を制御し、布９を保持した保持装置４５を撮影位置に移動する。ＣＰＵは布９を保持した保持部２３と、位置が固定した枠状部材１６の基準部１７を含む領域をカメラで撮影する。ＣＰＵは撮影画像Ｅの画像解析を行い、基準部１７の左角部を画像座標の原点とし、布９の位置を演算する。ＣＰＵはマスタ情報に基づき、布９の位置のマスタ画像における基準布の位置に対するずれ量を演算する。マスタ画像は、基準布を受渡位置に正常に搬送できるよう基準布を保持した保持装置を撮影位置に移動した状態で、カメラで予め撮影した撮影画像である。ＣＰＵはアーム装置を制御し、演算したずれ量を補正するように、布９を保持した保持装置４５を受渡位置に移動する。【選択図】図１０

Description

本発明は、搬送システムと制御方法に関する。

特許文献１に記載の搬送システムは、搬送装置とミシンを備える。搬送装置は布を保持する保持部を備える。搬送装置は、当該保持部の保持面に布を保持した状態で、所定の配置位置に布を搬送し、布を保持した保持面を撮影装置で撮影する。搬送システムは、撮影画像を解析し、マスタ画像の保持面と布の四隅の位置に基づき、布の四隅の位置に対応する基準位置を設定する。搬送システムは、撮影画像のフレームを基準として布の四隅の位置を保持位置として検出する。搬送システムは、基準位置に対する保持位置の相対的な位置座標と回転角度を演算する。保持位置が基準位置からずれて位置する場合、搬送システムは、布を配置位置から所定の受渡位置に搬送し、当該受渡位置に保持位置が重なるように、保持位置の演算結果に応じて受渡位置における布の位置を補正し、受渡位置に布を配置する。ミシンは、受渡位置に配置した布を受け取って縫製する。

特開２０１７−１６９７５９号公報

特許文献１に記載の搬送システムにおいて、温度や湿度等の環境変化により、撮影装置の基板が伸縮したり、レンズに歪みが発生する場合がある。該場合、撮影装置の撮影画像はずれてしまい、撮影画像内における布の位置が変わってしまう。搬送システムは、撮影画像のフレームを基準として布の四隅の位置を保持位置として検出する。故に基準位置に対して保持面における布の保持位置がずれていなくても、撮影画像がずれてしまった場合は、基準位置に対して保持位置がずれてしまうので、布位置を補正する必要が無くても補正してしまう可能性があった。故に布は受渡位置に対してずれた位置に配置するので、ミシンは布を正しく受け取れない可能性があった。

本発明の目的は、環境変化の影響を受けることなく、ワークを所定の受渡位置に正しく搬送できる搬送システムと制御方法を提供することである。

請求項１の搬送システムは、加工対象のワークを保持可能な保持装置を備え、前記保持装置を所定の受渡位置に移動し、前記ワークを前記受渡位置に搬送可能な搬送装置と、前記搬送装置が前記受渡位置に搬送した前記ワークを受け取って加工する機械とを備える搬送システムにおいて、前記搬送装置を制御し、前記ワークを保持した前記保持装置を所定の配置位置に移動する第一移動制御部と、前記第一移動制御部が前記ワークを保持した前記保持装置を前記配置位置に移動した後、前記ワークと、前記ワークの周囲に位置し、且つ位置が固定した基準部とを含む領域を撮影画像としてカメラで撮影する撮影制御部と、前記撮影制御部が前記カメラで撮影した前記撮影画像の画像解析を行い、前記基準部に対する前記ワークの位置を演算する第一演算部と、前記ワークを前記受渡位置に正常に搬送可能となるよう前記ワークを保持した前記保持装置を前記配置位置に移動した状態で、前記ワークと、前記基準部とを含む領域を前記カメラで予め撮影したマスタ画像の情報であるマスタ情報を記憶する第一記憶部と、前記第一記憶部に記憶する前記マスタ情報に基づき、前記第一演算部が演算した前記ワークの位置の前記マスタ画像における前記ワークの位置に対するずれ量を演算する第二演算部と、前記搬送装置を制御し、前記第二演算部が演算した前記ずれ量を補正するように、前記ワークを保持した前記保持装置を前記受渡位置に移動する第二移動制御部とを備えたことを特徴とする。搬送システムは、搬送装置を制御し、ワークを受渡位置に搬送する前に、保持装置を配置位置に移動してワークを配置位置に搬送する。搬送システムは、配置位置に搬送したワークと、そのワークの周囲に位置し、且つ位置が固定した基準部とを含む領域を撮影画像としてカメラで撮影する。搬送システムは、その撮影画像の画像解析を行い、基準部に対するワークの位置を演算する。搬送システムは、第一記憶部が記憶するマスタ情報に基づき、保持装置によるワークの保持位置について、マスタ画像におけるワークの位置に対するずれ量を演算し、当該ずれ量を補正するように、ワークを保持した保持装置を受渡位置に移動し、ワークを受渡位置に搬送する。基準部は位置を固定するので、環境によって位置が変化しない位置決めの基準である。搬送システムは、その様な基準部を元にワークの位置を認識するので、仮にカメラが動作する環境（温度、湿度等）が変化し、カメラの撮影画像がずれたとしても、ワークの保持位置を正しく認識できる。故に搬送システムは、ワークの保持位置がずれたとしても、そのずれ量を補正しながらワークを受渡位置に搬送できるので、機械に対してワークを正しく受け渡すことができる。

請求項２の搬送システムの前記基準部は、前記配置位置に移動した前記保持装置における前記ワークの保持部と前記カメラとの間に位置し、前記カメラ側から見た場合において前記保持部よりも大きい開口を有する枠形状であるとよい。基準部は、撮影画像において保持部の周囲を取り囲むことができる。故に、撮影画像を画像解析する際に、基準部の位置を特定し易い。故に搬送システムは、基準部に対するワークの保持位置を速やかに演算できる。

請求項３の搬送システムの前記保持装置には、前記保持部側にマークを設け、前記撮影制御部が前記カメラで撮影した前記撮影画像を画像解析することによって、前記基準部に対する前記マークの位置を検出するマーク位置検出部と、前記ワークを前記受渡位置に正常に搬送可能となる前記保持装置を前記配置位置に移動した状態の前記基準部に対する前記マークの位置である基準位置を記憶する第二記憶部と、前記マーク位置検出部が検出した前記基準部に対する前記マークの位置を、前記第二記憶部に記憶した前記基準位置と比較することにより、前記保持装置が前記配置位置に正常に移動したか否か判定する判定部と、前記判定部が前記保持装置は前記配置位置に正常に移動していないと判定した場合、前記搬送装置の動作を停止する停止部とを備えるとよい。搬送システムは、カメラの撮影画像を画像解析することにより、基準部に対する保持装置のマークの位置を検出し、当該検出したマークの位置を基準位置と比較することにより、保持装置が配置位置に正常に配置したか否かを判定できる。保持装置が配置位置に正常に配置していないと判定した場合、理由として、例えば保持装置の異常（取付位置のずれ等）、搬送装置の異常（位置決め失敗、故障等）が考えられる。このような場合、搬送システムは、搬送装置の動作を停止する。故に搬送システムは、保持装置又は搬送装置の異常等によって、ワークを受渡位置に正常に搬送できず、機械がワークを受け取れない等の不具合を防止できる。

請求項４の搬送システムは、前記判断部が前記保持装置は前記配置位置に正常に移動していないと判断した場合、エラーを報知する報知部を備えるとよい。保持装置が配置位置に正常に配置していないと判定した場合、搬送システムはエラーを報知するので、作業者はエラーに対して速やかに対処できる。

請求項５の制御方法は、加工対象のワークを保持可能な保持装置を備え、前記保持装置を所定の受渡位置に移動し、前記ワークを前記受渡位置に搬送可能な搬送装置と、前記搬送装置が前記受渡位置に搬送した前記ワークを受け取って加工する機械とを備える搬送システムの制御方法において、前記搬送装置を制御し、前記ワークを保持した前記保持装置を所定の配置位置に移動する第一移動制御ステップと、前記第一移動制御ステップにて前記ワークを保持した前記保持装置を前記配置位置に移動した後、前記ワークと、前記ワークの周囲に位置し、且つ位置が固定した基準部とを含む領域を撮影画像としてカメラで撮影する撮影制御ステップと、前記撮影制御ステップにて前記カメラで撮影した前記撮影画像の画像解析を行い、前記基準部に対する前記ワークの位置を演算する第一演算ステップと、前記ワークを前記受渡位置に正常に搬送可能となるよう前記ワークを保持した前記保持装置を前記配置位置に移動した状態で、前記ワークと、前記基準部とを含む領域を前記カメラで予め撮影したマスタ画像の情報であるマスタ情報を記憶する第一記憶部から前記マスタ情報を読出し、当該マスタ情報に基づき、前記第一演算ステップで演算した前記ワークの位置の前記マスタ画像における前記ワークの位置に対するずれ量を演算する第二演算ステップと、前記搬送装置を制御し、前記第二演算ステップで演算した前記ずれ量を補正するように、前記ワークを保持した前記保持装置を前記受渡位置に移動する第二移動制御ステップと
を備えたことを特徴とする。搬送システムは上記各ステップを行うことにより、請求項１に記載の効果を得ることができる。

上述した請求項１から４の発明は、任意に組み合わせることができる。例えば請求項１の全部または一部を備えずに他の請求項２から４の少なくとも何れか１つの構成を備えたものとしても良い。但し特に、請求項１の構成を備えて、請求項２から４の少なくとも何れか１つの構成と組み合わせを備えると良い。また、請求項１から４の任意の構成要素を抽出し、組み合わせても良い。本願出願人は、これらのような構成についても特許権を取得する意思を有する。

搬送システム１の斜視図。 搬送システム１の平面図。 保持装置４５の斜め上方から見た斜視図。 保持装置４５の斜め下方から見た斜視図。 保持装置４５（針８２、８４：突出位置）の底面図。 図５に示すＩ−Ｉ線矢視方向断面図。 アーム装置４の電気的構成を示すブロック図。 ＰＣ１０の電気的構成を示すブロック図。 カメラ側から枠状部材１６の開口部１６Ａを介して、保持装置４５の保持部２３を見た図。 撮影画像Ｅの図。 画像解析処理の流れ図。 マスタ情報記憶処理の流れ図。 位置合わせ位置特定処理の流れ図。 異常判定処理の流れ図。 マスタ画像Ｆの図。 マスタ情報記憶処理におけるマスタ画像Ｆの処理内容を示す図。 位置合わせ位置特定処理における撮影画像Ｅの処理内容を示す図。 保持部２３が縮小した撮影画像Ｅの図。

図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。

図１，図２を参照し、搬送システム１の構成を説明する。搬送システム１は、フレーム２、ストッカー３、アーム装置４、カメラ５、運搬装置６、ミシン７、ＰＣ１０（図８参照）を備える。

フレーム２は鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んで構成する。設置板１２は、フレーム２上面の前端側に設置し、左右方向と前後方向に延びる。受取口１３は、設置板１２の前部に形成する。受取口１３は、平面視で左右方向に延びる矩形状であり、設置板１２を上下方向に貫通する。

ストッカー３は、受取口１３の下方、且つフレーム２内部に設ける。ストッカー３は、二つのストッカー３Ａと３Ｂを左右に併設する。ストッカー３Ａ，３Ｂは、布９を載置台１８Ａ，１８Ｂ上に夫々複数積載可能である。ストッカー３Ａ，３Ｂは、載置台１８Ａ，１８Ｂを上昇し、布９を受取口１３上方の受取位置に搬送する。以下、ストッカー３Ａ，３Ｂを総称する場合は、ストッカー３と称する。アーム装置４、運搬装置６、ミシン７は、ストッカー３の後方で、前側から順に並べて設ける。

アーム装置４は、保持装置４５を備える。アーム装置４は、ストッカー３Ａが受取位置に搬送した布９、及びストッカー３Ｂが受取位置に搬送した布９を選択的に保持可能であり、例えば交互に保持することも可能である。アーム装置４は、ストッカー３が受取位置に搬送した布９を保持装置４５で保持し、カメラ５上方に位置する撮影位置を経由し、後述する作業台６１上の受渡位置に搬送する。

カメラ５は、アーム装置４の右側で、且つアーム装置４の後述する保持装置４５の保持部２３よりも下方に設ける。枠状部材１６は、フレーム２におけるカメラ５の上方で且つ設置板１２の後側に設ける。枠状部材１６は略中央に矩形状の開口部１６Ａを備える。枠状部材１６は下面の開口部１６Ａの縁部に沿って、カメラ５による撮影時の位置決め用の基準部１７（図９参照）を備える。基準部１７は開口部１６Ａと同じ矩形枠状である。カメラ５は、開口部１６Ａを介して撮影位置に位置決めした保持装置４５の保持部２３と、基準部１７を含む所定領域を下方から撮影する。

運搬装置６は、アーム装置４が作業台６１上の受渡位置に搬送した布９を挟持し、後方に移動することでミシン７に運搬する。ミシン７は、運搬装置６が運搬した布９を受け取り縫製する。縫製後、ミシン７は、縫製後の布９を運搬装置６に再度受け渡す。運搬装置６はミシン７から受け取った縫製後の布９を挟持して前方に移動し、作業台６１上の通過孔６２まで運搬する。縫製後の布９は通過孔６２にて落下し、通過孔６２下方に設けた積載台６８（図２参照）に積載する。

ＰＣ１０（図７参照）は、アーム装置４、カメラ５、運搬装置６、ミシン７と電気的に接続し、夫々の動作を制御する。本実施形態のＰＣ１０は、カメラ５で撮影した撮影画像の画像分析を行い、基準部１７に対する布９の保持位置を演算する。ＰＣ１０は、後述するマスタ情報に基づき、演算した布９の保持位置を、予め撮影したマスタ画像の保持位置と比較することで布９のずれ量を演算する。ＰＣ１０はアーム装置４を制御し、布９の保持位置のずれ量を補正するように、布９を作業台６１上の受渡位置に載置する。

図１，図２を参照し、アーム装置４の構造を説明する。アーム装置４は、多関節ロボットアームであり、好ましくは「Scara robot」を適用できる。「Scara」は「Selective Compliance Assembly Robot Arm」の略である。アーム装置４は、支持部４１、第一アーム部４２、第二アーム部４３、ボール螺子４４、保持装置４５等を備える。支持部４１は、土台部１５から上方に延び、筒状である。土台部１５は、フレーム２の設置板１２の後側に隣接して固定し、略水平に延びる。支持部４１は、第一駆動モータ４７（図７参照）を内部に収容する。第一駆動モータ４７の出力軸は上方に向けて突出し、支持部４１と同軸である。

第一アーム部４２は、支持部４１の上端から水平方向に延び、第一駆動モータ４７の出力軸に連結する。第一アーム部４２は、第一駆動モータ４７の駆動により、支持部４１の軸線Ｓを中心に回動可能である。第二アーム部４３は、第一アーム部４２よりも上側で水平方向に延びる。第二アーム部４３の一端部は、上下方向を軸方向とする連結軸を介して、第一アーム部４２に回動可能に連結する。ボール螺子４４は上下方向に延び、第二アーム部４３の他端部に挿通して螺合する。ボール螺子４４は所謂ボール螺子スプライン軸である。第二アーム部４３は内部に、第二駆動モータ４８、第三駆動モータ４９、第四駆動モータ４５１を収容する。第二駆動モータ４８は連結軸と連結する。第二アーム部４３は第二駆動モータ４８の駆動により、連結軸の軸線Ｔを中心に回動する。第三駆動モータ４９は、上下伝動機構を介してボール螺子４４に連結する。第三駆動モータ４９が駆動することで、上下伝動機構はボール螺子４４を上下動する。保持装置４５は、ボール螺子４４の下端部に固定する。故に保持装置４５は、ボール螺子４４と共に上下動する。第四駆動モータ４５１は、回転伝動機構を介してボール螺子４４に連結する。第四駆動モータ４５１が駆動することで、回転伝動機構はボール螺子４４を回転し、保持装置４５はボール螺子４４と共に回転する。

図３〜図６を参照し、保持装置４５の構造を説明する。保持装置４５は、基部２２、流路５０〜５８、針８２、８４、エアシリンダ２５、２６を備える。基部２２は平面視矩形状の部材である。図５に示す如く、基部２２の前後方向の中心を左右方向に延びる仮想線を中心線Ｍとする。基部２２は保持部２３、装着部２４、支持部２８、２９、３８、３９、供給口２７（図７参照）を備える。保持部２３は基部２２下面であり、シート状の布９（図１０参照）を保持する。保持部２３は底面視矩形状である。保持部２３外周部は水平に延びる水平部２３１である。水平部２３１は右前角部にマーク８７、左後角部にマーク８８を備える。後述するが、マーク８７，８８は、カメラ５の撮影画像の画像解析において保持装置４５の位置を認識する為に利用する。マーク８７，８８の形状は特に限定しないが、画像解析において位置を特定し易い形状が好ましい。

流路５０〜５８は基部２２に設け、保持部２３に設けた孔１０１〜１０８と連通する。基部２２は保持部２３に、第一流路部３１、凹部３３、第二流路部３２、第一傾斜部３４、第二傾斜部３５を備える。水平部２３１は、第一流路部３１、凹部３３、第二流路部３２、第一傾斜部３４、第二傾斜部３５を囲む。第一流路部３１、凹部３３、第二流路部３２は底面視左右方向に長い矩形状である。第一流路部３１、凹部３３、第二流路部３２の前後方向の長さは同じであり、基部２２の中心線Ｍ上に右方から左方にこの順で並ぶ。第一流路部３１と第二流路部３２の左右方向の長さは互いに同じであり、凹部３３の左右方向の長さよりも長い。第一流路部３１は孔１０１、１０３、１０５、１０６を設け、凹部３３よりも下方に突出する。孔１０１、１０３、１０５、１０６は前後方向に開口する。孔１０５、１０６は、孔１０１、１０３より右方にて対向配置する。孔１０１、１０５は第一流路部３１後面に設け、孔１０３、１０６は第一流路部３１前面に設ける。凹部３３は孔１０１と孔１０２の間に設け、保持部２３の水平部２３１より上方に凹む。凹部３３は孔１０１〜１０８より上方に凹む。第二流路部３２は第一流路部３１に対して凹部３３を間にして配置し、孔１０２、１０４、１０７、１０８を設け、凹部３３よりも下方に突出する。孔１０２、１０４、１０７、１０８は前後方向に開口する。孔１０７、１０８は、孔１０２、１０４より左方にて対向配置する。孔１０４、１０７は第二流路部３２後面に設け、孔１０２、１０８は第二流路部３２前面に設ける。孔１０１〜１０８は凹部３３の上端より下方に設ける。

孔１０１、１０３、１０５、１０６が開口する方向は、孔１０２、１０４、１０７、１０８の開口する方向と平行である。孔１０１〜１０８の大きさと上下方向の位置は互いに同じである。孔１０１、１０４、１０５、１０７は基部２２の中心線Ｍの後方、孔１０２、１０３、１０６、１０８は中心線Ｍの前方にある。

第一傾斜部３４は、第一流路部３１、凹部３３、第二流路部３２の後方に設ける。第一傾斜部３４は第一流路部３１の上端、凹部３３、第二流路部３２の上端と接続し、後方に向けて下方に傾斜する。第二傾斜部３５は第一流路部３１、凹部３３、第二流路部３２の前方に設ける。第二傾斜部３５は第一流路部３１の上端、凹部３３、第二流路部３２の上端と接続し、前方に向けて下方に傾斜する。第一傾斜部３４、第二傾斜部３５は第一流路部３１、凹部３３、第二流路部３２を間にして前後方向に対向配置する。保持装置４５は流路５０〜５８に供給した流体を孔１０１〜１０８から噴出することで、保持部２３と布９の間に生じる負圧により布９を吸着して保持する。本実施形態の流体は空気である。

流路５０は左右方向に延びる。流路５０は流路５１〜５８の八個の流路に分岐する。流路５１〜５８は前後方向に延びる。流路５１は孔１０１と連通し、孔１０１に向かい後方に延びる。流路５２は孔１０２と連通し、孔１０２に向かい前方に延びる。流路５３は孔１０３及び流路５１と連通する。流路５３から孔１０３に向かう方向は前方である。流路５４は孔１０４及び流路５２と連通する。流路５４から孔１０４に向かう方向は後方である。各流路５５、５７は孔１０５、１０７と連通し、孔１０５、１０７に向かい後方に延びる。各流路５６、５８は孔１０６、１０８と連通し、孔１０６、１０８に向かい前方に延びる。

装着部２４はアーム装置４のボール螺子４４下端に取り外し可能に装着する。装着部２４は基部２２上面中央に設ける。装着部２４は平面視円形の筒状であり、ボール螺子４４の下端を挿通する。

針８２、８４は保持部２３に対して傾斜した姿勢で基部２２に設ける。針８２、８４は水平部２３１と平行な前後方向において、孔１０１〜１０８を間にして対向配置する。針８２、８４は突出位置にある時、針８２、８４の先端が孔１０１〜１０８から離れる方向に保持部２３に対して傾斜する。針８２は中心線Ｍの後方にある。針８２は保持部２３に対して傾斜し、先端が後下方を向く。針８２は六本の針８２１〜８２６を有する。針８２１〜８２６は左右方向に略等間隔で並ぶ。針８４は中心線Ｍの前方にある。針８４は保持部２３に対して傾斜し、先端が前下方を向く。針８４は六本の針８４１〜８４６を備える。針８４１〜８４６は左右方向に略等間隔で並ぶ。各針８２、８４は保持部２３に設けた孔８１、８３に挿通する。孔８１、８３は左右方向に矩形状に延びる。

支持部２８、３８は中心線Ｍの後方に設け、支持部２９、３９は中心線Ｍの前方に設ける。支持部２８は左右方向に延び、針８２を移動可能に支持する。支持部２８は部材２８１、２８２を有する。部材２８１は後上方に傾斜する部分２８３、部分２８３の前端から後下方に傾斜する部分２８４を有する正面視Ｌ字状である。部材２８２は部分２８４と平行に延びる板状であり、部分２８４と連結する。支持部２８は針８２を部分２８４と部材２８２の間に挟んで支持する。同様に支持部２９は左右方向に延び、針８４を移動可能に支持する。支持部２９は部材２９１、２９２を有する。部材２９１は前上方に傾斜する部分２９３、部分２９３の後端から前下方に傾斜する部分２９４を有する正面視Ｌ字状である。部材２９２は部分２９４と平行に延びる板状であり、部分２９４と連結する。支持部２９は針８４を部分２９４と部材２９２の間に挟んで支持する。

支持部３８、３９は左右方向に延び、基部２２の上面に設ける。支持部３８は部材３８１、３８２を備え、部材３８１、３８２の間に、支持部２８を移動可能に支持する。孔８１は部材３８１、３８２の間で、後下方に傾斜して延びる。支持部３８は支持部２８の移動を案内する。同様に支持部３９は部材３９１、３９２を備え、部材３９１、３９２の間に、支持部２９を移動可能に支持する。孔８３は部材３９１、３９２の間で、前下方に傾斜して延びる。支持部３９は支持部２９の移動を案内する。

エアシリンダ２５、２６は基部２２の上面側に設ける。エアシリンダ２５は針８２を保持部２３の孔８１から下方に突出する突出位置と、保持部２３よりも上方に退避した退避位置の間で移動する。エアシリンダ２５は左右方向に並ぶエアシリンダ２５１、２５２を含む。同様にエアシリンダ２６は針８４を保持部２３の孔８３から下方に突出する突出位置と退避位置の間で移動する。エアシリンダ２６は左右方向に並ぶエアシリンダ２６１、２６２を含む。エアシリンダ２５、２６はピストン（図示略）と、ピストンを上方に付勢する付勢部材（図示略）を有する。エアシリンダ２５のピストンは支持部２８を介して針８２と連結する。エアシリンダ２６のピストンは支持部２９を介して針８４と連結する。突出位置における保持部２３からの針８２、８４の突出量は布９の厚みよりも小さい。突出量は布９の厚みに応じて変更可能でもよい。エアシリンダ２５、２６はエアチューブ９５を介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。供給口２７（図７参照）は基部２２の上面に設け、流路５０と連通し、エアチューブ（図示略）を介してエアコンプレッサに接続する。供給口２７に接続するエアチューブとエアシリンダ２５、２６に接続するエアチューブ９５は別である。

保持装置４５は、電磁弁２２５、２２６（図７参照）を備える。電磁弁２２５は、エアコンプレッサが供給口２７へ供給する空気の供給経路に設ける。電磁弁２２６はエアコンプレッサがエアシリンダ２５、２６へ供給する空気の供給経路に設ける。アーム装置４は、電磁弁２２５、２２６を開閉し、保持装置４５の駆動を制御する。

保持装置４５による布９の保持動作を説明する。保持装置４５は第一保持動作と第二保持動作を選択的に実行可能である。第一保持動作は、針８２，８４を突出位置に移動して布９を保持する動作である。第二保持動作は、針８２，８４を突出位置に移動させずに布９を保持する動作である。第一保持動作は、例えば布９が空気を通しやすい時に選択するとよい。第二保持動作は、例えば布９が空気を通しにくい時に選択するとよい。保持動作の選択は、作業者が例えば布９の素材に応じてＰＣ１０を介して保持装置４５に指示を入力することで行う。保持動作開始時、電磁弁２２５，２２６は閉じている。保持動作が開始すると、ボール螺子４４は下降し、保持部２３は下方にある布９と当接する。

第一保持操作を選択した場合、保持装置４５は、例えば電磁弁２２６を閉から開にして、針８２，８４を退避位置から突出位置に移動する。電磁弁２２６が開の時、エアチューブ９５を介してエアシリンダ２５，２６に空気が流れる。エアシリンダ２５，２６は、支持部２８、２９を孔８１、８３の延設方向に沿った斜め下方向に押す。支持部２８、２９は支持部３８、３９から案内を受け、孔８１、８３に沿って斜め下に移動する。支持部２８、２９が支持する針８２、８４は保持部２３の水平部２３１から下方に突出する。針８２、８４は例えばストッカー３Ａの載置台１８Ａに載置した最上位の布９に突き刺さり、最上位の布９を保持する。針８２、８４は下側程中心線Ｍから離れるように傾斜する。針８２、８４は中心線Ｍに対して互いに反対側に傾斜する。故に保持装置４５は布９を左右方向に引っ張った状態で保持できる。

なお、保持終了の時、保持装置４５は電磁弁２２６を開から閉にして、針８２、８４を突出位置から退避位置に移動する。針８２、８４は布９から抜け、布９は保持部２３から離れる。

第二保持操作を選択した場合、電磁弁２２５を閉から開にし、且つ電磁弁２２６を閉に維持して、針８２、８４を退避位置に維持し、且つ流路５０〜５８に流体を供給する。孔１０１〜１０８は保持部２３に沿って空気を噴出する。空気は保持部２３の第一傾斜部３４、第二傾斜部３５に沿って、保持部２３と最上位の布９の間を流れる。凹部３３の前方に設けた孔１０１、１０３、１０５、１０６と凹部３３の後方に設けた孔１０２、１０４、１０７、１０８から噴出する空気は中心線Ｍ（図５参照）から離れる側に流れる。孔１０１、１０４、１０５、１０７と、孔１０２、１０３、１０６、１０８は中心線Ｍを間にして配置する。孔１０１〜１０８から噴出する空気は、凹部３３にある空気と共に流れ易い。故に凹部３３は負圧になり易い。保持装置４５は保持部２３と載置台１８Ａに載置した最上位の布９の間に生じる負圧により最上位の布９を吸着して保持する。

なお、保持終了の時、電磁弁２２５を開から閉にして、電磁弁２２６は閉を維持して、流路５０〜５８に空気を供給する処理を停止する。保持装置４５は基部２２の孔１０１〜１０８から保持部２３に沿った空気噴出を停止する。布９は自重により保持部２３から離れる。

図１，図２を参照し、ミシン７の構造を説明する。ミシン７は、ベッド部７１、脚柱部７２、アーム部７３、縫製機構、水平動機構を備える。ベッド部７１は、フレーム２の後方に配置した配置台７０に設置する。ベッド部７１は前後方向に延び、上面前側に保持板７５を固定する。保持板７５は針板７６を装着する。針板７６上面と保持板７５上面は面一である。針板７６は針穴を有する。脚柱部７２は、ベッド部７１後側から上方に延びる。アーム部７３は、脚柱部７２上端からベッド部７１上面に対向して前方に延び、前端に前端部７４を備える。

縫製機構は、図示しない主モータ、主軸、針棒駆動機構、針棒、垂直釜等を備える。主モータは脚柱部７２内部に設ける。主軸は、アーム部７３内部で前後方向に延び、且つ主モータに連結する。針棒駆動機構は前端部７４内部に設け、主軸前端部に連結する。針棒は針棒駆動機構と連結し、且つ前端部７４から下方へ延びる。針棒は下端部に縫針を装着する。針棒駆動機構は、主軸の回転に伴い針棒を上下動し、縫針は針穴を通過する。垂直釜は、針板７６下方且つベッド部７１内部に設け、下糸を巻いたボビンを収容する。垂直釜は、ベッド部７１と脚柱部７２内部に設けた連結機構を介して主軸と連結し、主モータの駆動に伴い回転する。

水平動機構は、Ｙ軸モータ（図示略）、Ｘ軸モータ（図示略）、押え腕７７等を備える。Ｙ軸モータは、押え腕７７をＹ軸方向（前後方向）に移動し、Ｘ軸モータは、押え腕７７をＸ軸方向（左右方向）に移動する。押え腕７７は、左右方向に並ぶ一対のエアシリンダを備える。押え腕７７は、前端部にて、左右方向に並ぶ一対の押え板７７１を上下動可能に支持する。一対の押え板７７１は、左側面視Ｌ字状の板状部材であり、保持板７５上方にある。一対の押え板７７１は、一対のエアシリンダの駆動で夫々上下動する。エアシリンダは、押え板７７１を押え位置と解放位置の間で上下動する。押え位置は、保持板７５との間で布９を押える押え板７７１の上下位置である。解放位置は、保持板７５上の布９から上方に離隔する押え板７７１の上下位置である。

押え腕７７の可動範囲は、開始位置、終了位置、待機位置を含む。開始位置は、押え腕７７の可動範囲右前端である。押え腕７７が開始位置にある場合、押え板７７１は、針棒よりも右方にある。終了位置は、押え腕７７の可動範囲左前端である。押え腕７７が終了位置にある場合、押え板７７１は、針棒よりも左方にある。待機位置は、アーム部７３下方にある押え腕７７の位置である。押え腕７７が待機位置にある場合、押え板７７１は平面視で針棒の近傍にある。

図１，図２を参照し、運搬装置６の構造を説明する。運搬装置６は、作業台６１、通過孔６２、運搬機構６３等を備える。作業台６１は、左右方向と前後方向に延びる台であり、フレーム２上端にて支持する。作業台６１は、アーム装置４の支持部４１後方、且つミシン７の後述する保持板７５前方に配置する。作業台６１上面は保持板７５上面と略面一である。作業台６１上面は布９を支持可能である。通過孔６２は平面視矩形状であり、作業台６１左後部を上下方向に貫通する。通過孔６２は、保持板７５の左部と前後方向に並び、終了位置にあるときの押え腕７７前方にある。通過孔６２は縫製後の布９が通過可能である。

運搬機構６３は、アーム装置４が作業台６１に載置した布９をミシン７まで搬送し、且つミシン７が縫製した縫製後の布９を通過孔６２まで運搬可能である。運搬機構６３は、一対の支持部６４、移動体６５、右挟持部６６、左挟持部６７等を備える。

一対の支持部６４は、作業台６１に固定し、運搬機構６３が運搬する布９の運搬領域を間にして左右方向に並ぶ。各支持部６４は、案内部６４１、一対の支持壁部６４３、運搬エアシリンダ６５４等を備える。一対の支持壁部６４３は、前後方向に間隔を空けて配置する。案内部６４１は、一対の支持壁部６４３にて支持した前後方向に延びる円柱状である。案内部６４１は、運搬エアシリンダ６５４を前後動可能に支持する。運搬エアシリンダ６５４は、案内部６４１に挿通したロッドレスシリンダである。運搬エアシリンダ６５４は移動体６５の左右両端に接続する。運搬エアシリンダ６５４は駆動することで案内部６４１に沿って前後動し、移動体６５は前後動する。

移動体６５は、左右方向に延びる板状部材である。移動体６５は、運搬エアシリンダ６５４と一体的に前後動可能である。故に一対の案内部６４１は、移動体６５を前後動可能に支持する。移動体６５は上面に、右エアシリンダ６５１と左エアシリンダ６５２を備える。右エアシリンダ６５１は移動体６５上面右側、左エアシリンダ６５２は移動体６５上面左側に配置する。

右挟持部６６は、前後方向と左右方向に延びる板状であり、右エアシリンダ６５１に連結する。右挟持部６６は、開始位置にあるときの押え腕７７と前後方向に並ぶ位置にある。右エアシリンダ６５１の駆動により、右挟持部６６は、挟持位置と離隔位置の間を上下動する。挟持位置は、作業台６１又は保持板７５の間で布９を挟む右挟持部６６の上下位置である。離隔位置は、作業台６１又は保持板７５が支持する布９から上方に退避する右挟持部６６の上下位置である。離隔位置にある右挟持部６６は、解放位置にある押え板７７１よりも上方にある。

左挟持部６７は、右挟持部６６と同様に、前後方向と左右方向に延びる板状であり、左エアシリンダ６５２に連結する。左挟持部６７は、開始位置にあるときの押え腕７７と前後方向に並ぶ位置にある。左エアシリンダ６５２の駆動により、左挟持部６７は、挟持位置と離隔位置の間を上下動する。挟持位置は、作業台６１又は保持板７５の間で布９を挟む左挟持部６７の上下位置である。離隔位置は、作業台６１又は保持板７５が支持する布９から上方に退避する左挟持部６７の上下位置である。離隔位置にある左挟持部６７は、解放位置にある押え板７７１よりも上方にある。

運搬エアシリンダ６５４が駆動すると、移動体６５は、前位置と後位置の間を前後動する。前位置は、移動体６５の可動範囲前端である。前位置にある移動体６５は、作業台６１上方にある。移動体６５が前位置にあるときの右挟持部６６は、受渡位置にあるときの保持装置４５の保持部２３と平面視で重なる。後位置は、移動体６５の可動範囲後端である。後位置にある移動体６５は、保持板７５上方にある。移動体６５が後位置にあるときの右挟持部６６は、押え腕７７が開始位置にあるときの押え板７７１と平面視で重なる。移動体６５が後位置にあるときの左挟持部６７は、押え腕７７が終了位置にあるときの押え板７７１と平面視で重なる。

図７を参照し、アーム装置４の電気的構成を説明する。アーム装置４の制御部４１０は、ＣＰＵ４１１、ＲＯＭ４１２、ＲＡＭ４１３、記憶装置４１９、通信Ｉ／Ｆ４１４、入出力Ｉ／Ｆ４１５、駆動回路４６６〜４６９を備える。ＣＰＵ４１１、ＲＯＭ４１２、ＲＡＭ４１３はバスを介して入出力Ｉ／Ｆ４１５と電気的に接続する。ＣＰＵ４１１はアーム装置４の制御を司り、ＲＯＭ４１２が記憶する各種プログラムに従い処理を実行する。ＲＯＭ４１２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ４１３はＣＰＵ４１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。記憶装置４１９は、不揮発性であり、種データ等を記憶する。通信Ｉ／Ｆ４１４は入出力Ｉ／Ｆ４１５と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ４１４は例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ４１４はＰＣ１０の通信Ｉ／Ｆ１２０(図８参照）に接続する。

駆動回路４６６〜４６９は、入出力Ｉ／Ｆ４１５と電気的に接続する。駆動回路４６６〜４６９は夫々、第一駆動モータ４７、第二駆動モータ４８、第三駆動モータ４９、第四駆動モータ４５１に接続する。入出力Ｉ／Ｆ４１５は、保持装置４５の電磁弁２２５，２２６と電気的に接続する。ＣＰＵ４１１は、電磁弁２２５，２２６を駆動する。

図８を参照し、ＰＣ１０の電気的構成を説明する。ＰＣ１０はＣＰＵ１１１を備える。ＣＰＵ１１１はＰＣ１０の制御を司る。ＣＰＵ１１１は、チップセット１１４を介してＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３と電気的に接続する。チップセット１１４は、ＣＰＵ１１１と、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。ＲＯＭ１１２はＢＩＯＳ等を記憶する。ＲＡＭ１１３は、種々の一時データを記憶する。

チップセット１１４はチップセット１１５と接続する。ＣＰＵ１１１は、チップセット１１５を介し、記憶装置１１６、入力部１１７、表示制御部１１８、通信Ｉ／Ｆ１２０と電気的に接続する。チップセット１１５は、ＣＰＵ１１１と、記憶装置１１６、入力部１１７、表示制御部１１８、通信Ｉ／Ｆ１２０との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。記憶装置１１６は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等、不揮発性の記憶装置である。記憶装置１１６は、ＯＳ、プログラム、データ等を記憶する。記憶装置１１６は、ＰＣ１０に対して着脱可能なメモリカードであってもよい。入力部１１７は、例えばキーボード、マウス等であり、作業者からの各種指示を検出する。入力部１１７は、検出した各種指示をＣＰＵ１１１に出力する。表示制御部１１８は、ディスプレイ１１９への映像の表示を制御する。通信Ｉ／Ｆ１２０は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１２０は、アーム装置４、カメラ５、運搬装置６、ミシン７に電気的に接続する。

図９，図１０を参照し、カメラ５の撮影領域を説明する。図９は、カメラ５側から枠状部材１６の開口部１６Ａを介して、保持装置４５の保持部２３を見上げた図である。保持装置４５は、アーム装置４の移動により撮影位置に位置決めした状態である。カメラ５側から見ると、保持部２３は、開口部１６Ａの内側に位置する。故に開口部１６Ａの内縁部に沿って設けた矩形枠状の基準部１７は、保持部２３周囲を取り囲むようにして位置する。基準部１７は、枠状部材１６下面に設けた部分である。枠状部材１６はフレーム２に固定する。故に基準部１７の位置は温度、湿度等の環境変化によっては変わらない。本実施形態の搬送システム１は、保持部２３と基準部１７を含めた所定領域を、カメラ５の撮影領域に設定する。

図１０は、撮影領域をカメラ５で撮影して生成した撮影画像Ｅである。図１０は、保持部２３内側の形状を省略して図示する。撮影画像Ｅ内には、保持部２３と、該保持部２３に保持した布９に加え、保持部２３の周囲に位置する基準部１７が映る。上記の通り、基準部１７の位置は環境変化によっては変わらない。故に環境変化によって仮にカメラ５のレンズに歪みが発生し、カメラ５の撮影領域がずれても、ＰＣ１０は、基準部１７との位置関係で布９の保持位置を演算することで、布９の保持位置を正しく認識できる。

図１，図２を参照し、搬送システム１の一連動作を説明する。アーム装置４のＣＰＵ４１１は、ＰＣ１０からの制御指令を受け、第一駆動モータ４７と第二駆動モータ４８を制御し、保持装置４５を例えばストッカー３Ａの受取位置に移動する。保持装置４５が受取位置まで移動した後、ＣＰＵ４１１は、第三駆動モータ４９を制御し、保持部２３が下方にある載置台１８Ａ上の布９と当接する位置まで、ボール螺子４４を下降する。第一保持動作が選択されている場合、ＣＰＵ４１１は電磁弁２２６を開にし、針８２，８４を退避位置から突出位置に移動し、布９を保持する。

ＣＰＵ４１１は、ＰＣ１０からの制御指令を受け、第三駆動モータ４９を制御して保持装置４５を上方に移動後、第一駆動モータ４７、第二駆動モータ４８、第四駆動モータ４５１を制御し、保持装置４５を撮影位置まで移動して位置決めする。保持装置４５は布９を保持した状態を維持する。保持装置４５の保持部２３は、枠状部材１６の開口部１６Ａを介して、カメラ５の上方に位置する（図９参照）。

カメラ５は、ＰＣ１０からの制御指令を受け、布９を保持した保持部２３と、その周囲に位置する基準部１７とを含む撮影領域を下方から撮影する。保持部２３に保持した布９が撮影領域の中心に在るように、保持装置４５は布９を保持する。

ＰＣ１０のＣＰＵ１１１は、カメラ５から撮影画像のデータを取得する。ＣＰＵ１１１は、取得した撮影画像について後述する画像解析処理（図１１参照）を実行し、布９の保持位置を検出する。続いて画像解析処理にて、ＣＰＵ１１１は、検出した布９の保持位置に応じ、作業台６１上の受渡位置に布９を載置する為に必要な第一駆動モータ４７、第二駆動モータ４８、第四駆動モータ４５１の駆動条件を算出する。

アーム装置４のＣＰＵ４１１は、ＰＣ１０の制御指令を受け、ＰＣ１０が算出した駆動条件で、第一駆動モータ４７、第二駆動モータ４８、第四駆動モータ４５１を駆動し、第一アーム部４２、第二アーム部４３、ボール螺子４４を回動する。保持装置４５は、作業台６１上の受渡位置の上方位置に移動する。ＣＰＵ４１１は第三駆動モータ４９を制御し、ボール螺子４４を下降する。保持部２３は布９を保持した状態で下降する。ＣＰＵ４１１は電磁弁２２６を閉にし、針８２、８４を突出位置から退避位置に移動する。針８２、８４は布９から抜け、布９は保持部２３から離れ、ＰＣ１０により特定した受渡位置に載置する。

運搬装置６は、ＰＣ１０からの制御指令を受け、運搬エアシリンダ６５４を制御し、移動体６５を後位置から前位置に移動する。右挟持部６６は受渡位置に載置した布９上方まで移動する。運搬装置６は、右エアシリンダ６５１を制御し、右挟持部６６を離隔位置から挟持位置に移動する。右挟持部６６は、作業台６１との間で布９を挟む。運搬装置６は、運搬エアシリンダ６５４を制御し、移動体６５を前位置から後位置に移動する。右挟持部６６で押えた布９は、作業台６１と保持板７５に対して順に摺動しながら、移動体６５と共に後方に移動する。移動体６５が後位置に到達後、運搬装置６は、右エアシリンダ６５１を制御し、右挟持部６６を離隔位置に移動する。布９は保持板７５上に配置する。

ミシン７は、ＰＣ１０からの制御指令を受け、Ｘ軸モータとＹ軸モータを制御し、押え腕７７を待機位置から開始位置に移動する。押え腕７７が開始位置まで移動することで、押え板７７１は、布９と、離隔位置にある右挟持部６６との間まで移動する。ミシン７はエアシリンダを制御し、押え板７７１を解放位置から押え位置に移動する。押え板７７１が保持板７５との間で布９を押えることで、布９は押え腕７７と共に移動可能となり、ミシン７は布９を受け取る。

ミシン７は、縫製処理を実行する。ミシン７は、ＰＣ１０からの制御指令を受け、Ｘ軸モータとＹ軸モータを制御し、布９が針棒下方となる位置まで押え腕７７を移動する。布９が針棒の下方まで移動後、ミシン７は、Ｘ軸モータとＹ軸モータと同期して主モータを制御する。主モータが駆動すると、針棒と垂直釜は同期して動作する。ミシン７は、Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータ、主モータを同期駆動することで、布９に所定針数分の縫目を形成する。縫製動作完了後、ミシン７は、Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータ、主モータの駆動を停止する。押え腕７７は待機位置で停止する。ミシン７は、Ｘ軸モータとＹ軸モータを駆動して押え腕７７を終了位置まで移動する。

縫製後の布９は押え板７７１と共に、左挟持部６７の下方まで移動する。ミシン７は、エアシリンダを制御して押え板７７１を解放位置に移動する。布９は保持板７５上に配置する。ミシン７は、Ｘ軸モータとＹ軸モータを制御し、押え腕７７を待機位置まで移動する。

運搬装置６は、左エアシリンダ６５２を制御し、左挟持部６７を離隔位置から挟持位置に移動する。左挟持部６７が布９を保持板７５との間で挟むことで、運搬機構６３は布９を受け取る。運搬装置６は運搬エアシリンダ６５４を制御し、移動体６５を後位置から前位置に移動する。移動体６５の前位置への移動に伴い、左挟持部６７は布９を通過孔６２まで前方に運搬する。布９は通過孔６２にて落下する。通過孔６２にて落下した布９は、積載台６８上に積載する。搬送システム１の一連動作は終了し、当該動作を繰り返すことで、布９の連続自動縫製を実行できる。

図１１を参照し、ＰＣ１０のＣＰＵ１１１による画像解析処理を説明する。本実施形態は、保持部２３における布９の保持位置がずれることを考慮し、カメラ５の撮影画像の画像解析を行い、保持装置４５による布９の保持位置を正確に演算することにより、アーム装置４が布９を作業台６１上の受渡位置に載置する時の布９の位置合わせ位置を特定する。以下説明は、画像解析の対象の基準となる布９を基準布９と称す。位置合わせ位置を特定する対象であって作業台６１上の受渡位置に載置し、ミシン７で加工する布９を加工布９と称す。

ＰＣ１０は、加工布９の保持位置を演算する為に、保持位置の基準となるマスタ画像をカメラ５で取得する必要がある。マスタ画像とは、基準布９を受渡位置に正常に搬送可能となるように、基準布９を保持部２３の中央において正確に保持した状態を、基準部１７を含めて撮影した画像である。ＰＣ１０は、取得したマスタ画像の画像解析を行うことで、基準布９の位置、大きさ等に関するマスタ情報を取得し、記憶装置１１６に予め記憶する。記憶装置１１６にマスタ情報を記憶する為、作業者は基準布９の撮影を指定し、且つ画像解析処理開始の指示をＰＣ１０に入力する。ＰＣ１０のＣＰＵ１１１は画像解析処理開始の指示を取得した場合、記憶装置１１６に記憶したプログラムを実行することで本処理を実行する。

ＣＰＵ１１１は、基準布９の撮影を受け付けたか否か判断する（Ｓ１）。基準布９の撮影を受け付けた場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は、マスタ情報記憶処理を実行する（Ｓ２）。

図１２を参照し、マスタ情報記憶処理を説明する。ＣＰＵ１１１は、カメラ５が撮影により生成した基準布９の撮影画像のデータ（以下、撮影画像と称す）をマスタ画像Ｆとして、通信Ｉ／Ｆ１２０を介してカメラ５から取得する（Ｓ１０）。取得したマスタ画像Ｆは、記憶装置１１６に記憶する。ＣＰＵ１１１は、アーム装置４の異常の有無を判定する為、マスタ画像Ｆを用いて異常判定処理を行う（Ｓ１１）。

図１４を参照し、異常判定処理を説明する。ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１６からマスタ画像Ｆを読出し、読み出したマスタ画像Ｆの画像解析を行う。例えば図１５（Ａ）に示す如く、ＣＰＵ１１１は、マスタ画像Ｆにおいて、保持部２３に設けた二つのマーク８７，８８の夫々の座標位置を特定する（Ｓ５０）。具体的に言うと、ＣＰＵ１１１は、マスタ画像Ｆに映る基準部１７の左上角部を画像座標の原点Ｇに設定し、当該画像座標におけるマーク８７，８８の夫々の座標位置を特定する。画像座標は、基準部１７の左右方向をＸ軸方向、前後方向をＹ軸方向とする。Ｘ軸のスケールは基準部１７の左右方向長さ、Ｙ軸のスケールは基準部１７の前後方向長さとする。基準部１７は環境変化があっても位置が変わらない。本実施形態は、撮影画像のフレームではなく、マスタ画像Ｆに映る基準部１７の左上角部を画像座標の原点Ｇに設定するので、仮に環境変化でカメラ５の撮影領域がずれても、マスタ画像Ｆに映るマーク８７，８８の位置を、基準部１７との位置関係で正確に特定できる。

ＣＰＵ１１１は、マーク基準位置情報を記憶装置１１６から読み出す（Ｓ５１）。マーク基準位置情報とは、基準部１７に設定した原点Ｇの画像座標におけるマーク８７，８８の各基準位置の座標情報であり、記憶装置１１６に予め記憶する。ＣＰＵ１１１は、マスタ画像Ｆで特定した二つのマーク８７，８８の座標位置と、マーク基準位置情報が示す二つの座標位置とを比較し、夫々のマーク８７，８８の各基準位置に対するずれ量を算出する（Ｓ５２）。ＣＰＵ１１１は算出したずれ量が許容範囲内か否か判断する（Ｓ５３）。許容範囲の情報は、記憶装置１１６に予め記憶する。例えば図１５（Ａ）に示す例では、マスタ画像Ｆで特定した二つのマーク８７，８８の座標位置と、マーク基準位置情報が示す二つの座標位置は一致する。故に算出したずれ量は許容範囲内であるので（Ｓ５３：ＹＥＳ）、保持装置４５は撮影位置に正確に位置決めしている。故にＣＰＵ１１１は本処理を終了し、図１２のマスタ情報記憶処理に戻り、Ｓ１２に処理を進める。

例えば図１５（Ｂ）に示す例では、環境変化によってカメラ５の撮影領域が図１５（Ａ）と比較してずれている。このことから、図１５（Ａ）のマスタ画像Ｆとは違って見えるが、基準部１７に設定した原点Ｇの画像座標では、マスタ画像Ｆで特定した二つのマーク８７，８８の座標位置と、マーク基準位置情報が示す二つの座標位置とは一致する。故に算出したずれ量は許容範囲内であるので（Ｓ５３：ＹＥＳ）、保持装置４５は撮影位置に正確に位置決めしている。故にＣＰＵ１１１は本処理を終了し、図１２のマスタ情報記憶処理に戻り、Ｓ１２に処理を進める。

一方、図１５（Ｃ）に示す例では、マスタ画像Ｆにおける保持部２３の位置は、図１５（Ａ）と同じように見えるが、基準部１７との位置関係ではずれている。このとき、マーク基準位置情報が示す二つの座標位置に対して、マスタ画像Ｆで特定した二つのマーク８７，８８の座標位置はずれている。算出したずれ量が許容範囲を超えていた場合（Ｓ５３：ＮＯ）、保持装置４５は撮影位置からずれた位置に位置決めしていることから、アーム装置４に異常がある可能性が高い。保持装置４５が撮影位置からずれている原因として、例えば保持装置４５における螺子の緩み、アーム装置４による保持装置４５の撮影位置への位置決め失敗、若しくは故障等が想定される。アーム装置４にこれらの異常がある場合、カメラ５で撮影した撮影画像は、位置合わせの基準となるマスタ画像Ｆとして利用できない。また、異常があるアーム装置４を駆動した場合、加工布９を作業台６１上の受渡位置に正確に載置できず、運搬装置６を介してミシン７に対して加工布９を正確に受け渡すことができない可能性がある。

故にＣＰＵ１１１は、アーム装置４の動作を停止し（Ｓ５４）、ＰＣ１０のディスプレイ１１９でエラー報知を行う（Ｓ５５）。ＣＰＵ１１１は、例えば保持装置４５が撮影位置に正確に位置決めできていない旨をディスプレイ１１９に表示して報知するとよい。エラー報知の方法は、ディスプレイ１１９の表示のみならず、例えばＬＥＤ等の発光部を点灯又は点滅して報知してもよく、アラーム等の音声を出力してもよい。ディスプレイ１１９を見た作業者は、アーム装置４に何等かの異常が有ることに気づくことができるので、アーム装置４の異常に速やかに対応できる。ＣＰＵ１１１はアーム装置４の動作を停止するので、作業台６１上の受渡位置に布９が正確に載置されないことで、ミシン７において発生する布９の縫製不良を未然に防止できる。アーム装置４の動作停止後、ＣＰＵ１１１は本処理を終了する。

異常判定処理（Ｓ１１）でアーム装置４に異常が無かった場合、保持装置４５は撮影位置に正確に位置決めしている。ＣＰＵ１１１は、図１２のマスタ情報記憶処理に戻り、図１６（Ａ）に示すマスタ画像Ｆ中で、作業者が指定する指定位置Ｐを取得する（Ｓ１２）。指定位置Ｐはマスタ画像Ｆ中のうち基準部１７の任意の位置でよく、指定位置Ｐの取得方法は適宜設定してよい。ＣＰＵ１１１は例えば次の手順で指定位置Ｐを取得する。ＣＰＵ１１１はＳ１０で取得したマスタ画像Ｆをディスプレイ１１９に表示する。作業者はディスプレイ１１９が表示するマスタ画像Ｆを参照し、入力部１１７を用い、マスタ画像Ｆ中の基準部１７の一点を選択する指示を入力する。図１６（Ｂ）に示す如く、ＣＰＵ１１１は入力部１１７を介し取得した指示により指定位置Ｐを取得する。

ＣＰＵ１１１はＳ１０で取得したマスタ画像Ｆの画像処理を行い、マスタ画像Ｆ中の基準布９の輪郭を特定する（Ｓ１３）。輪郭の特定方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ１１１は例えば次の手順で基準布９の輪郭を特定する。ＣＰＵ１１１は、マスタ画像Ｆのデータからノイズを除去する。具体的には、ＣＰＵ１１１は、基準布９を一様なオブジェクトとして認識する為、マスタ画像Ｆのデータに平滑化フィルタを適用する。ＣＰＵ１１１はノイズ除去後、マスタ画像Ｆを二値化する。図１６（Ｂ）に示す如く、ＣＰＵ１１１は、二値化画像において黒画素の連結部分を追跡することにより環状の境界部分を輪郭Ｕとして特定する。

ＣＰＵ１１１は、例えばＳ１３で特定した輪郭Ｕから布９の基準位置Ｒを決定する（Ｓ１４）。ＣＰＵ１１１はＳ１０で取得したマスタ画像Ｆ中の基準布９の重心位置を基準位置Ｒとして決定し、重心位置の計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ１１１は例えばマスタ画像Ｆの二値化画像中の基準布９の零次モーメントと一次モーメントを用い、マスタ画像Ｆ中の基準布９の重心位置を決定する。二値化画像の零次モーメントは輝度値が１である画素数の総和を表し、二値化画像の一次モーメントは輝度値が１である画素の位置座標値の総和を表す。マスタ画像Ｆ中の基準布９の重心のＸ座標は、Ｘ軸方向の一次モーメントに零次モーメントの逆数を乗じた値である。マスタ画像Ｆ中の基準布９の重心のＹ座標は、Ｙ軸方向の一次モーメントに画像の零次モーメントの逆数を乗じた値である。

ＣＰＵ１１１は、Ｓ１４で決定した基準布９の基準位置Ｒと、Ｓ１２で取得した指定位置Ｐを結んだ線分Ｖと、輪郭Ｕの交点Ｃを特定する（Ｓ１５）。図１６（Ｃ）に示す如く、線分Ｖと輪郭Ｕの交点Ｃは一点である。輪郭の形状によっては、線分と輪郭の交点が複数になる時がある。ＣＰＵ１１１はＳ１５で特定した交点が複数かを判断する（Ｓ１６）。交点Ｃが一点である場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ１１１は、Ｓ１５で特定した交点Ｃの位置を位置合わせ位置Ｃとして特定する（Ｓ１７）。線分と輪郭の交点が複数ある時（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は指定位置Ｐからの距離が最も小さい交点の位置を位置合わせ位置Ｃとして特定する（Ｓ１８）。

ＣＰＵ１１１は、原点Ｇの画像座標における基準布９の傾き方向としてモーメント軸Ａの傾きを算出する（Ｓ１９）。原点Ｇの画像座標における布９の傾き方向の計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ１１１は例えば二値化画像中の基準布９の二次モーメントを用い、原点Ｇの画像座標中の基準布９の傾き方向を決定する。図１６（Ｄ）に示す如く、例えばモーメント軸Ａは基準位置Ｒ（重心）を通り、Ｘ方向に延びる。

図１６（Ｅ）に示す如く、ＣＰＵ１１１は、Ｓ１３で特定した輪郭Ｕに外接矩形Ｄ１を設定する（Ｓ２０）。外接矩形Ｄ１は、Ｓ１９でマスタ画像Ｆから特定した基準布９の傾き方向に延びる二辺を有する矩形である。外接矩形Ｄ１は、傾き方向（Ｘ軸方向）に延びる二辺と傾き方向に直交する方向（Ｙ軸方向）に延びる二辺を有する長方形である。ＣＰＵ１１１は基準布９の大きさを示す第一情報として、基準布９の長手方向の第一長手長さＬ１、基準布９の短手方向の第一短手長さＬ２を取得する（Ｓ２１）。第一長手長さＬ１はＳ２０で設定した外接矩形Ｄ１の長手方向の長さである。第一短手長さＬ２はＳ２０で設定した外接矩形Ｄ１の短手方向の長さである。

ＣＰＵ１１１は位置情報、Ｓ２１で取得した第一情報、Ｓ１９で算出したモーメント軸Ａの傾きをマスタ情報として記憶装置１１６に記憶する（Ｓ２２）。位置情報は、基準布９上の基準位置Ｒと位置合わせ位置Ｃの夫々の座標位置を示す情報であり、具体的には、Ｓ１４で決定した基準位置ＲとＳ１７又はＳ１８で特定した位置合わせ位置Ｃの各座標位置である。座標位置は、基準部１７の左上角部を原点Ｇとする画像座標上の位置である。ＣＰＵ１１１はマスタ情報記憶処理を終了し、図１１の画像解析処理に戻る。ＣＰＵ１１１は終了指示を取得したかを判断する（Ｓ５）。作業者は例えば入力部１１７を操作して終了指示を入力できる。終了指示を未取得時（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１はＳ１に戻る。

作業者が基準布９の撮影を指示しない時（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ１１１はカメラ５が加工布９を撮影したか判断する（Ｓ３）。搬送システム１の上記一連動作において、カメラ５はＰＣ１０からの制御指示を受け、アーム装置４が保持装置４５を受取位置から撮影位置に位置決めした状態で撮影し、撮影画像Ｅ（図１０参照）をＰＣ１０に出力する。ＣＰＵ１１１は基準布９の撮影指示がない条件で、撮影画像Ｅ取得時にカメラ５が加工布９を撮影したと判断する（Ｓ３：ＹＥＳ）。ＣＰＵ１１１は位置合わせ位置特定処理を実行する（Ｓ４）。

図１３を参照し、位置合わせ位置特定処理を説明する。ＣＰＵ１１１は、カメラ５が撮影により生成した加工布９の撮影画像Ｅを取得する（Ｓ３１）。図１７（Ａ）に示す撮影画像Ｅは、加工布９の保持位置がマスタ画像の基準布９の保持位置に対してずれている画像の一例である。ＣＰＵ１１１は、撮影画像Ｅにおいて、基準部１７の左角部を画像座標の原点Ｇに設定する。

ＣＰＵ１１１は、図１２のＳ１１と同様に異常判定処理を実行し（Ｓ３２）、アーム装置４に異常が有るか否か判定する。アーム装置４に異常が無い場合、ＣＰＵ１１１は、図１７（Ｂ）に示す如く、ＣＰＵ１１１は、図１２のＳ１３と同じ方法で、Ｓ３１で取得した加工布９の撮影画像Ｅ中の輪郭Ｗを特定する（Ｓ３２）。ＣＰＵ１１１は、図１２のＳ１４と同じ方法で、Ｓ３２で特定した輪郭Ｗから加工布９の基準位置Ｑを決定する（Ｓ３３）。ＣＰＵ１１１は、例えばＳ３１で取得した撮影画像Ｅ中の加工布９の重心位置を基準位置Ｑに決定するとよい。

ＣＰＵ１１１は、図１２のＳ１９と同じ方法で、原点Ｇの画像座標における加工布９の傾き方向としてモーメント軸Ｈの傾きを算出する（Ｓ３４）。図１７（Ｃ）に示す如く、ＣＰＵ１１１はＳ３１で取得した撮影画像Ｅ中の加工布９の第二モーメントを用いてモーメント軸Ｈの傾きを算出する。

図１７（Ｄ）に示す如く、ＣＰＵ１１１は、図１２のＳ２０と同じ方法で、Ｓ３２で特定した輪郭Ｗに外接矩形Ｄ２を設定する（Ｓ３５）。外接矩形Ｄ２は、Ｓ３４で撮影画像Ｅから特定した加工布９の傾き方向に延びる二辺を有する矩形である。外接矩形Ｄ２は、傾き方向に延びる二辺と傾き方向に垂直に延びる二辺を有する長方形である。ＣＰＵ１１１は加工布９の大きさを示す第二情報として、加工布９の長手方向の第二長手長さＭ１、布９の短手方向の第二短手長さＭ２を取得する（Ｓ３６）。第二長手長さＭ１はＳ３５で設定した外接矩形Ｄ２の長手方向の長さである。第二短手長さＭ２はＳ３５で設定した外接矩形Ｄ２の短手方向の長さである。

ＣＰＵ１１１は記憶装置１１６から基準布９の位置情報、第一情報を取得する（Ｓ３７）。記憶装置１１６は位置情報、第一情報をＣＰＵ１１１がＳ３７の処理を実行する迄に記憶すればよい。記憶装置１１６は画像解析処理の起動毎に基準布９の位置情報、第一情報をＳ２２で記憶する必要はない。

ＣＰＵ１１１はＳ３７で取得した第一情報と、Ｓ３６で特定した第二情報から、基準布９に対する加工布９の伸縮率を算出する（Ｓ３８）。ＣＰＵ１１１は伸縮率として、第一長手長さＬ１、第二長手長さＭ１から基準布９に対する加工布９の長手方向の第一伸縮率（Ｍ１／Ｌ１）を算出する。ＣＰＵ１１１は伸縮率として、第一短手長さＬ２、第二短手長さＭ２から基準布９に対する加工布９の短手方向の第二伸縮率（Ｍ２／Ｌ２）を算出する。

ＣＰＵ１１１はＳ３８で算出した第一伸縮率、第二伸縮率、Ｓ３７で取得した基準布９の位置情報、Ｓ３３で決定した加工布９の基準位置Ｑから、図１７（Ｅ）に示す如く、加工布９の位置合わせ位置Ｊを特定する（Ｓ４０）。ＣＰＵ１１１はマスタ画像Ｆ中の基準布９の傾きに対する、撮影画像Ｅ中の加工布９の傾きを考慮して加工布９の位置合わせ位置Ｊを特定する。例えばＣＰＵ１１１は、基準布９の位置情報から、基準布９の基準位置Ｒから位置合わせ位置Ｃに向かうベクトルＶ（図１６（Ｄ），（Ｅ）参照）を算出する。算出するベクトルは基準布９の基準位置Ｒから作業者が指定する指定位置Ｐに向かうベクトルでもよい。ＣＰＵ１１１は算出したベクトルＶに伸縮率（第一伸縮率、第二伸縮率）を乗じる。ＣＰＵ１１１はＳ３３で決定した加工布９の基準位置Ｑから、伸縮率を乗じたベクトル分離れた位置を仮位置合わせ位置として特定する。ＣＰＵ１１１は基準布９のモーメント軸Ａに対する加工布９のモーメント軸Ｈの差を算出する。ＣＰＵ１１１は仮位置合わせ位置を、Ｓ３３で決定した基準位置Ｑを中心に算出した差だけ回転した位置を位置合わせ位置Ｊとして特定する。マスタ画像Ｆ中の基準布９の傾きに対する、撮影画像Ｅ中の加工布９の傾きが無視できる時、ＣＰＵ１１１は仮位置合わせ位置を位置合わせ位置Ｊと特定してもよい。

ＣＰＵ１１１は、Ｓ３９で特定した加工布９の位置合わせ位置情報、加工布９の傾き方向に関する情報を、アーム装置４に出力する（Ｓ４０）。位置合わせ位置情報は、Ｓ３９で特定した位置合わせ位置Ｊの座標位置でもよいし、基準布９の位置合わせ位置Ｃの座標位置と、加工布９の位置合わせ位置Ｊの座標位置から算出する補正量でもよい。座標位置は、マスタ画像Ｆ及び撮影画像Ｅに映る基準部１７に設定する原点Ｇの画像座標における座標位置である。位置合わせ位置情報は、基準布９のアーム装置４の駆動量を該補正量で補正した値でもよい。傾き方向に関する情報は、Ｓ３４で算出した加工布９の傾き方向でもよいし、Ｓ３７で取得した基準布９の傾き方向、加工布９の傾き方向から算出される補正量でもよい。傾き方向に関する情報は、基準布９のアーム装置４の駆動量を該補正量で補正した値でもよい。

ＣＰＵ１１１は、前述のように撮影画像Ｅ中の加工布９の位置に応じ、作業台６１上の受渡位置に布９を載置する為に必要な第一駆動モータ４７、第二駆動モータ４８、第四駆動モータ４５１の駆動条件を算出する。故にＣＰＵ１１１はＳ４０の処理で、基準布９の場合の第一駆動モータ４７、第二駆動モータ４８、第四駆動モータ４５１の駆動量に対し基準布９の位置合わせ位置Ｃと、加工布９の位置合わせ位置Ｊから算出される補正量、及びＳ３７で取得した基準布９の傾き方向、加工布９の傾き方向から算出される補正量で補正した値を、加工布９の場合の第一駆動モータ４７、第二駆動モータ４８、第四駆動モータ４５１の駆動条件として算出し、アーム装置４に出力する。ＣＰＵ１１１は位置合わせ位置特定処理を終了し、図１１の画像解析処理に戻る。ＣＰＵ１１１は終了指示を取得したかを判断する（Ｓ５）。終了指示を未取得時（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１はＳ１に戻って処理を繰り返す。終了指示を取得時（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１１は画像解析処理を終了する。

本実施形態のＣＰＵ１１１は、マスタ画像Ｆ及び撮影画像Ｅにおいて布９の保持位置を演算する際に、カメラ５のフレーム（撮影画像）を基準にするのではなく、同一の撮影画像に映り込む基準部１７を基準とする。故に環境変化によって仮にカメラ５の撮影画像に映る保持部２３が拡大又は収縮してしまった場合でも、基準部１７に対する布９の保持位置は変わらない。例えば、図１８に示す撮影画像Ｅは、図１０に示す撮影画像Ｅに対して保持部２３が縮小しているが、基準部１７に対する布９の保持位置は変わらない。故にＣＰＵ１１１は上記のように伸縮率を計算することで、マスタ画像Ｆの基準布９の保持位置に対する加工布９の保持位置のずれ量を計算し、正しく補正できる。

本実施形態において、枠状部材１６の下面に設けた基準部１７は、撮影位置に移動した保持装置４５の保持部２３とカメラ５との間に位置し、カメラ５側から見た場合において保持部２３よりも大きい開口を有する枠形状である。故に基準部１７は、撮影画像Ｅにおいて保持部２３の周囲を取り囲むことができる。故に撮影画像Ｅを画像解析する際、ＣＰＵ１１１は基準部１７の位置を特定し易い。さらに基準部１７は矩形枠状であるので、角部を認識し易く、当該角部に原点Ｇを速やかに設定できる。故にＣＰＵ１１１は、基準部１７に対する布９の保持位置を速やかに演算できる。

以上説明の如く、本実施形態の搬送システム１は、アーム装置４とミシン７を備える。アーム装置４は、縫製対象である布９を保持可能な保持装置４５を備え、保持装置４５を所定の受渡位置に移動し、布９を受渡位置に搬送可能である。ミシン７は、アーム装置４が受渡位置に搬送した布９を受け取って縫製する。搬送システム１はアーム装置４を制御するＰＣ１０を備える。ＰＣ１０のＣＰＵ１１１は、アーム装置４を制御し、加工布９を保持した保持装置４５を所定の撮影位置に移動する。加工布９を保持した保持装置４５を撮影位置に移動した後、ＣＰＵ１１１は、加工布９と、加工布９の周囲に位置し、且つ位置が固定した基準部１７とを含む領域を撮影画像としてカメラ５で撮影する。ＣＰＵ１１１は、カメラ５で撮影した撮影画像の画像解析を行い、基準部１７に設定した原点Ｇの画像座標における加工布９の座標位置を演算する。ＰＣ１０の記憶装置１１６は、マスタ画像の情報であるマスタ情報を記憶する。マスタ画像は、基準布９を受渡位置に正常に搬送可能となるよう基準布９を保持した保持装置４５を撮影位置に移動した状態で、基準布９と、基準部１７とを含む領域をカメラ５で予め撮影した撮影画像である。ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１６に記憶するマスタ情報を読出し、加工布９の位置のマスタ画像における基準布９の位置に対するずれ量を演算する。ＣＰＵ１１１は、アーム装置４を制御し、演算したずれ量を補正するように、加工布９を保持した保持装置４５を受渡位置に移動する。

上記構成を有する搬送システム１において、基準部１７の位置は固定なので、環境によって位置が変化しない位置決めの基準となる。搬送システム１は、その様な基準部１７を元に加工布９の位置を認識するので、仮にカメラ５が動作する環境（温度、湿度等）が変化し、カメラ５の撮影画像がずれたとしても、加工布９の保持位置を正しく認識できる。故に搬送システム１は、加工布９の保持位置がずれたとしても、そのずれ量を補正しながら加工布９を受渡位置に搬送できるので、ミシン７に対して加工布９を正しく受け渡すことができる。

以上説明において、布９は本発明のワークの一例である。アーム装置４は本発明の搬送装置の一例である。ミシン７は本発明の機械の一例である。カメラ５の撮影位置は、本発明の配置位置の一例である。アーム装置４を制御し、布９を保持した保持装置４５を撮影位置に移動するＣＰＵ１１１は本発明の第一移動制御部の一例である。布９を保持した保持装置４５を撮影位置に移動した後、布９と、布９の周囲に位置し、且つ位置が固定した基準部１７とを含む領域を撮影画像としてカメラ５で撮影するＣＰＵ１１１は、本発明の撮影制御部の一例である。マスタ情報を記憶する記憶装置１１６は本発明の第一記憶部の一例である。図１３のＳ３３の処理を実行するＣＰＵ１１１は本発明の第一演算部の一例である。Ｓ３４〜Ｓ３９の処理を実行するＣＰＵ１１１は本発明の第二演算部の一例である。Ｓ４０の処理を実行するＣＰＵ１１１は本発明の第二移動制御部の一例である。

図１４のＳ５０の処理を実行するＣＰＵ１１１は本発明のマーク位置検出部の一例である。マーク基準位置情報を記憶する記憶装置１１６は本発明の第二記憶部の一例である。Ｓ５３の処理を実行するＣＰＵ１１１は本発明の判定部の一例である。Ｓ５４の処理を実行するＣＰＵ１１１は本発明の停止部の一例である。Ｓ５５の処理を実行するＣＰＵ１１１は本発明の報知部の一例である。

本発明は上記実施形態の他に種々の変更が可能である。上記実施形態は、ミシン７に縫製対象である布９を搬送可能な搬送システムであるが、本発明は加工対象であるワークを機械に搬送可能なシステムに適用可能である。機械はミシン以外に、例えば、布接着装置、工作機械等であってもよい。

上記実施形態のストッカー３は、二つのストッカー３Ａ，３Ｂを備えるが、一つでもよく、三つ以上であってもよい。

上記実施形態の搬送システム１は、アーム装置４とミシン７の間に、運搬装置６を備えるが、例えば運搬装置６を省略し、アーム装置４が所定の受渡位置に搬送した布９をミシン７が直接受け取るようにしてもよい。

上記実施形態のアーム装置４は、多関節ロボットアームを有する「Scara robot」であるが、その他の構造を有する搬送装置であってもよい。

上記実施形態の保持装置４５は、針８２，８４を突出して布９を保持する第一保持動作と、針８２，８４を突出しないで空気の負圧を利用して布９を保持する第二保持動作を選択的に実行可能であるが、何れか一方の方式で保持可能な装置であってもよい。保持装置４５は、第一保持動作と第二保持動作を同時に行ってもよい。保持装置４５における布９を保持する仕組みは、上記実施形態以外でもよい。

上記実施形態の搬送システム１では、ＰＣ１０が、アーム装置４、運搬装置６、ミシン７の夫々の動作を統括制御するものであるが、例えば、ＰＣ１０を省略し、アーム装置４のＣＰＵ４１１、運搬装置６のＣＰＵ、ミシン７のＣＰＵの何れかが、搬送システムの動作を統括制御するようにしてもよい。

上記実施形態は、カメラ５の撮影画像Ｅにおいて、保持部２３の周囲に位置する基準部１７を位置決めの基準とするが、保持部２３の周囲に位置し、且つ環境変化によって位置が変わらない部分であれば、基準部１７以外の部分を位置決めの基準にしてもよい。基準部１７は矩形枠状であるが、画像解析で位置を認識できる形状であれば、矩形枠状でなくてもよい。基準部１７は枠状にするのが良く、さらに好ましくは矩形枠状がよい。基準部１７は、撮影位置に移動した保持装置４５の保持部２３とカメラ５との間に位置せず、カメラ５に対し保持部２３よりも離れた位置にあってもよい。基準部１７は、保持部２３の外周に枠状に設けてもよい。

上記実施形態において、保持部２３には、保持部２３の位置を認識する為の二つのマーク８７，８８を備えるが、マークの数は少なくとも二つあればよく、それ以上であってもよい。マーク８７，８８の各形状は限定しないが、撮影画像の画像解析によって認識し易い単純な形状が好ましい。

１ 搬送システム
４ アーム装置
５ カメラ
７ ミシン
９ 布
１０ ＰＣ
１６ 枠状部材
１７ 基準部
２３ 保持部
４５ 保持装置
８７，８８ マーク
１１１ ＣＰＵ
１１６ 記憶装置
Ｅ 撮影画像
Ｆ マスタ画像

Claims (5)

1. 加工対象のワークを保持可能な保持装置を備え、前記保持装置を所定の受渡位置に移動し、前記ワークを前記受渡位置に搬送可能な搬送装置と、
   前記搬送装置が前記受渡位置に搬送した前記ワークを受け取って加工する機械と
   を備える搬送システムにおいて、
   前記搬送装置を制御し、前記ワークを保持した前記保持装置を所定の配置位置に移動する第一移動制御部と、
   前記第一移動制御部が前記ワークを保持した前記保持装置を前記配置位置に移動した後、前記ワークと、前記ワークの周囲に位置し、且つ位置が固定した基準部とを含む領域を撮影画像としてカメラで撮影する撮影制御部と、
   前記撮影制御部が前記カメラで撮影した前記撮影画像の画像解析を行い、前記基準部に対する前記ワークの位置を演算する第一演算部と、
   前記ワークを前記受渡位置に正常に搬送可能となるよう前記ワークを保持した前記保持装置を前記配置位置に移動した状態で、前記ワークと、前記基準部とを含む領域を前記カメラで予め撮影したマスタ画像の情報であるマスタ情報を記憶する第一記憶部と、
   前記第一記憶部に記憶する前記マスタ情報に基づき、前記第一演算部が演算した前記ワークの位置の前記マスタ画像における前記ワークの位置に対するずれ量を演算する第二演算部と、
   前記搬送装置を制御し、前記第二演算部が演算した前記ずれ量を補正するように、前記ワークを保持した前記保持装置を前記受渡位置に移動する第二移動制御部と
   を備えたことを特徴とする搬送システム。
2. 前記基準部は、前記配置位置に移動した前記保持装置における前記ワークの保持部と前記カメラとの間に位置し、前記カメラ側から見た場合において前記保持部よりも大きい開口を有する枠形状であること
   を特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記保持装置には、前記保持部側にマークを設け、
   前記撮影制御部が前記カメラで撮影した前記撮影画像を画像解析することによって、前記基準部に対する前記マークの位置を検出するマーク位置検出部と、
   前記ワークを前記受渡位置に正常に搬送可能となる前記保持装置を前記配置位置に移動した状態の前記基準部に対する前記マークの位置である基準位置を記憶する第二記憶部と、
   前記マーク位置検出部が検出した前記基準部に対する前記マークの位置を、前記第二記憶部に記憶した前記基準位置と比較することにより、前記保持装置が前記配置位置に正常に移動したか否か判定する判定部と、
   前記判定部が前記保持装置は前記配置位置に正常に移動していないと判定した場合、前記搬送装置の動作を停止する停止部と
   を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
4. 前記判定部が前記保持装置は前記配置位置に正常に移動していないと判断した場合、エラーを報知する報知部を備えたこと
   を特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
5. 加工対象のワークを保持可能な保持装置を備え、前記保持装置を所定の受渡位置に移動し、前記ワークを前記受渡位置に搬送可能な搬送装置と、
   前記搬送装置が前記受渡位置に搬送した前記ワークを受け取って加工する機械と
   を備える搬送システムの制御方法において、
   前記搬送装置を制御し、前記ワークを保持した前記保持装置を所定の配置位置に移動する第一移動制御ステップと、
   前記第一移動制御ステップにて前記ワークを保持した前記保持装置を前記配置位置に移動した後、前記ワークと、前記ワークの周囲に位置し、且つ位置が固定した基準部とを含む領域を撮影画像としてカメラで撮影する撮影制御ステップと、
   前記撮影制御ステップにて前記カメラで撮影した前記撮影画像の画像解析を行い、前記基準部に対する前記ワークの位置を演算する第一演算ステップと、
   前記ワークを前記受渡位置に正常に搬送可能となるよう前記ワークを保持した前記保持装置を前記配置位置に移動した状態で、前記ワークと、前記基準部とを含む領域を前記カメラで予め撮影したマスタ画像の情報であるマスタ情報を記憶する第一記憶部から前記マスタ情報を読出し、当該マスタ情報に基づき、前記第一演算ステップで演算した前記ワークの位置の前記マスタ画像における前記ワークの位置に対するずれ量を演算する第二演算ステップと、
   前記搬送装置を制御し、前記第二演算ステップで演算した前記ずれ量を補正するように、前記ワークを保持した前記保持装置を前記受渡位置に移動する第二移動制御ステップと
   を備えたことを特徴とする制御方法。

Images